JP3032956B2 - 搬送車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

本出願は、本出願人が既に出願した平成７年特許願第１
３０５６５号（平成７年５月２９日出願）と技術的に関
連を有する出願である。

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、衝突防止装置を備
え、所定の走行経路又はルートに従って走行する搬送車
に関する。

【０００２】

【従来の技術】搬送車は、昨今の省力化の時流により、
急速に普及している。初期には数台導入した工場でも、
その後一層合理化を進めるため、搬送車の台数を追加し
ていく傾向にある。搬送車は、走行面に設けられた走行
経路又はルート（この「走行経路又はルート」は、搬送
車の操縦機構の種類により異なり、例えば、磁気検出の
場合は磁気発生帯，光検出の場合は金属帯等により形成
される。）に沿って進行する。搬送車の使用台数が少な
いうちは、各搬送車のために十分な走行経路を確保する
ことが出来る。

【０００３】従来、搬送車で考慮しなければならないこ
とは、搬送車間の速度の差による他の搬送車との衝突で
あった。従来の搬送車に取付られる衝突防止装置として
は、超音波の反射を利用した超音波センサ及び電磁誘導
を利用したセンサが知られている。

【０００４】図３２に従来の搬送車に取り付けられた超
音波センサの構成図を示す。超音波センサは、超音波発
信器２１、超音波検出器２２及び電子回路２３の組み合
わせからなる。超音波発信器２１に連なる扇形形状は送
信範囲２４を示し、超音波検出器２２に連なる扇形形状
は受信範囲２５を示し、両扇形形状の重複範囲２８が検
出物体の検出可能範囲（動作範囲）である。

【０００５】超音波センサは、他の搬送車等（被検出物
体）がこの動作範囲内に入ると、超音波発信器２１より
発せられた超音波が他の搬送車等により反射して超音波
検出器２２に入り、電子回路２３で処理されて駆動機構
（図示せず。）に対し停止信号６を出力する。この停止
信号６によって、搬送車を停止させ衝突を未然に防ぐこ
とが出来る。

【０００６】このような搬送車用の超音波センサ衝突防
止装置は、先行車に追突するのを防ぐ目的においては必
要十分であった。

【０００７】他の従来技術として、電磁誘導を利用した
衝突防止装置が知られている。電磁誘導利用の衝突防止
装置は、超音波センサ利用の衝突防止装置に比較して、
受信範囲を相対的に広くすることが出来る特徴を有す
る。図３５は、従来の電磁誘導を利用した衝突防止装置
の構成図を示す。この衝突防止装置は、送信専用コイル
１、受信専用コイル２及び送信受信信号を処理する送信
受信回路３から構成されている。

【０００８】送信受信回路３は、送信専用コイル１を駆
動するための送信回路４と、受信専用コイル２で検出し
た信号を処理して停止信号６を出力する受信回路５とを
有している。受信回路５は、増幅検波回路５ａ、禁止回
路５ｂ、出力回路５ｃをもち、この禁止回路５ｂは自ら
送信専用コイル１から発した送信信号による誤動作を防
ぐ目的で設けられ、送信中は受信専用コイル２で受信し
た信号を無効にして停止信号６を出力しないように機能
する。

【０００９】従来の電磁誘導を利用した衝突防止装置の
動作は、送信回路４は自らの存在を他の搬送車に知らせ
るため送信専用コイル１を介して間欠的に送信する。受
信回路５は、受信専用コイル２を介して常時自らの及び
他の搬送車からの送信を検索している。他の搬送車から
の送信を受信すると増幅検波回路５ａにより検波し、禁
止回路５ｂで自らの送信信号でないことを確認し、出力
回路５ｃから停止信号６を出力して搬送車の駆動を停止
する。禁止回路５ｂに対し、送信回路４から送信期間に
対応する信号が送られ、送信回路４が送信している期間
は受信を不能にしている。

【００１０】搬送車に対する電磁誘導利用の衝突防止装
置の取り付け例を図３６に示す。図３６（１）は衝突防
止装置を取り付けた搬送車の平面図であり、図３６
（２）はその搬送車の正面図である。図３６（１）の４
つの破線で示す矩形形状は駆動輪であり、図３６（２）
の矢印は進行方向を示す。搬送車の進行方向前側に受信
専用コイル２が取り付けられ、後側に送信専用コイル１
が取り付けられ、送信受信回路３は搬送車内に設置され
る。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の搬送
車で問題となるのが、搬送車を誘導する走行経路に関す
る事項である。搬送車の使用台数が少ないうちは、各搬
送車のために十分な走行経路を確保することが出来た。
しかし、設備投資の制限等で、同じスペースで高い生産
性が望まれることから、多数の搬送車が導入され、且つ
各搬送車の走行経路に与えられるスペースは少なくなっ
てきている。

【００１２】従って、従来考慮する必要のなかった複数
台の搬送車間の合流，分岐，交差等の事態が発生するよ
うになる。この新たに発生した合流，交差等の時に、搬
送車同士の衝突が発生する恐れが出てきた。

【００１３】従来の超音波センサ衝突防止装置の欠点と
しては、次の点が上げられる。第１に、検出距離を延ば
せない欠点を有している。図３３に超音波センサ衝突防
止装置を取り付けた搬送車の走行を上方から見た図であ
る。図に示すように、搬送車の進行方向前側に左右２つ
の超音波センサが取り付けられている。ここで、超音波
センサの検出距離を延ばすために送信出力又は検出感度
を上げると、必然的に建物の壁等の他の障害物を検出し
て、２台の搬送車は停止したまま動かなくなる。このよ
うに、検出感度を上げると、頻繁に停止して搬送自動化
の効率が上がらない。

【００１４】第２に、従来の搬送車は合流や交差点での
衝突防止が困難である欠点を有している。図３４は、搬
送車Ａ及びＢが合流する場合を示している（搬送車Ａは
Ａ’からＡに矢印方向に、搬送車Ｂも矢印方向に向かっ
て進行する。）。図３４の搬送車Ａ，Ｂは合流時の衝突
を防止するために、図３３の搬送車に比較して、更に２
個の超音波センサを進行方向に対して角度±９０度の位
置に追加してある。この追加した超音波センサによって
左右方向の検出範囲を拡大することは出来るが、合流の
タイミングによっては同時に相手搬送車を検出し、図３
４の右側部分に示すように両方の搬送車が停止してしま
うことがある。

【００１５】図３７及び図３８を用いて、他の従来例で
ある電磁誘導を利用した衝突防止装置（図３５）の不具
合を説明する。図３７は、受信コイル２が搬送車走行面
に対し水平方向に設置された場合の受信特性図であり、
図の中心に位置する受信コイル２が或る一定出力の他の
搬送車の送信コイルを検出し得る範囲である。この指向
特性から明らかなように、受信コイル２の軸方向（図で
示す角度９０度、２７０度）に、ほとんど感度のないデ
ッドポイントが発生する。

【００１６】図３８に示すように、図の中心に位置する
搬送車Ａの受信専用コイル２と他の搬送車の送信専用コ
イル１の位置関係が角度約２７０度の位置関係にあるデ
ッドポイントでは、ほとんど感度が無くなり、搬送車Ａ
は他の搬送車の位置を認識できなくなる。角度約９０度
でも同様に相手を認識できない。このように従来の衝突
防止装置では、デッドポイントから進入する相手搬送車
がある場合、衝突を防げない問題点を有する。

【００１７】以上、従来の技術（超音波センサ利用衝突
防止装置，電磁誘導利用衝突防止装置）には、以下の問
題点があった。従来の超音波センサを使用した衝突防止
装置は、合流や交差の時に必要な、広い指向性及び十分
安全な検出距離を確保するのが困難である。超音波セン
サは構造上指向性に制限があるため、広い範囲を検出し
ようとすると、多数のセンサが必要になる。複数個のセ
ンサを使用した場合、互いに干渉があるため誤動作が生
じ易い。

【００１８】また、検出距離を延ばそうとすると、反射
を利用しているため、工場内の壁等を検出し不要な停止
が発生する。更に、合流時の角度によっては、お互い相
手を検出して両方の搬送車が停止したまま動かなくなる
ことがある。

【００１９】従来の電磁誘導を利用した衝突防止装置
は、受信特性にデッドポイントがある。このデッドポイ
ントのために、交差点での衝突を確実に防ぐことは困難
となる。

【００２０】従って、搬送車の衝突防止装置の指向性と
しては、不要な停止が発生することなく、搬送車の制動
距離を考慮した上で安全な距離を確保出来る受信特性で
あることが望ましい。更に、合流・交差時の衝突防止が
できれば、走行経路の自由度が広がり工場内の限られた
スペースを有効に利用することが出来る。これら問題点
を解決し、上位の搬送車群制御コントローラ等を設ける
ことなく、各搬送車毎に１台の装置のみ（スタンドアロ
ン形）で簡単に合流・交差時の衝突防止が実現出来る搬
送車の衝突防止装置の実現が望まれる。

【００２１】そこで本発明は、各搬送車毎に１台の装置
のみで、搬送車間の安全な距離を確保し、且つ両方の搬
送車が停止することなく合流・交差が可能な衝突防止装
置を取り付けた搬送車を提供することを目的とする。

【００２２】更に本発明は、１つの装置のみで容易に必
要な指向性を得ることが出来る衝突防止装置を取り付け
た搬送車を提供することを目的とする。

【００２３】更に、従来の送信特性とは異なる送信特性
を有する衝突防止装置を取り付けた搬送車を提供するこ
とを目的とする。

【００２４】更に、送信異常が発生した搬送車を容易に
特定し得る自己診断機能を有する搬送車を提供すること
を目的とする。

【００２５】

【課題を解決するための手段】本発明にかかる搬送車
は、衝突防止装置が取り付けられた搬送車であって、該
衝突防止装置が、送信コイルと、受信コイルと、該受信
コイルからの信号を処理して駆動停止信号を出力する受
信回路及び該送信コイルに送信信号を送る送信回路を有
する送信受信回路と、該受信回路及び該送信回路に対し
タイミング信号を出力するタイミング回路とを備え、上
記受信回路は、自らの送信出力を検出し、この検出信号
から出力低減された送信出力を除去し、残った検出信号
を基準信号と比較して相対的に低い時、装置異常信号を
出力する自己診断機能を有し、上記タイミング回路は、
送信周期及び受信周期を無作為に変調する手段を有して
いる。本発明にかかる搬送車はこのように、タイミング
回路が送信及び受信期間を無作為に変調するよう作用す
る。このため、複数台の搬送車が走行し、万一偶然に送
信の同期が発生しても、次の瞬間には送信の同期は外
れ、先に送信した搬送車の信号を他の搬送車が受信する
ことになる。更に本発明では、自己診断機能を有し、自
らの送信出力が出力低減期間以外の時に異常に低くなっ
た場合、装置異常信号を出力する。これにより、送信出
力の低下により、他の搬送車に検出されず衝突してしま
うような事故は防止される。

【００２６】本発明にかかる搬送車は、上述の搬送車に
おいて更に、上記受信回路は、更にコイル両端電圧検出
回路，第２の禁止回路，第３の禁止回路及び比較回路を
設け、上記コイル両端電圧検出回路は上記受信コイルの
電圧を検出し、上記第２の禁止回路は、上記タイミング
回路からの変調信号に基づいて他の搬送車からの送信に
対応するコイル両端電圧を無効にし、上記第３の禁止回
路は、自らの出力低減された送信出力に対応するコイル
両端電圧を無効にし、上記比較回路は、上記第３の禁止
回路の出力を、自らの通常送信出力に対応する該第３の
禁止回路の出力より相対的に低い所定の基準電圧と比較
して、該出力が該基準電圧を下回った時、装置異常信号
を出力している。本発明にかかる搬送車はこのように、
自己診断機能を２つの禁止回路と、比較回路とを用いて
実現している。

【００２７】本発明にかかる搬送車は、上述の搬送車に
おいて更に、上記比較回路は、上記第３の禁止回路の出
力が上記基準電圧を複数回下回った時、初めて装置異常
信号を出力する。本発明にかかる搬送車はこのように、
比較回路で第３の禁止回路からの出力が基準電圧を複数
回下回った時に初めて装置異常信号を出力するようにし
て、自らの送信信号と他の搬送車からの送信信号とが干
渉し受信信号の突発的な出力低下現象を検出して装置異
常信号が出力されるのを防止している。

【００２８】本発明にかかる搬送車は、衝突防止装置が
取り付けられた搬送車であって、該衝突防止装置が、送
信用ループアンテナと、受信コイルと、該受信コイルか
らの信号を処理して駆動停止信号を出力する受信回路及
び該ループアンテナに送信信号を送る送信回路を有する
送信受信回路と、該受信回路及び該送信回路に対しタイ
ミング信号を出力するタイミング回路とを備え、上記タ
イミング回路は、乱数発生器及び変調回路を有して、送
信周期及び受信周期を無作為に変調し、上記送信回路は
上記受信回路の出力に応答して送信出力を低減する送信
出力低減回路を有し、搬送車停止中は送信出力を低減す
る。

【００２９】本発明にかかる搬送車はこのように、送信
コイルの代わりにループアンテナを使用している。本発
明で開示するループアンテナによれば、送信特性は搬送
車の四方に広がっているため、デッドポイントがなく、
衝突発生の可能性が低減され、搬送車停止中は出力を低
減しているので、他の搬送車に対し妨害になることはな
い。

【００３０】本発明にかかる搬送車は、上述の搬送車に
おいて更に、禁止回路を追加し、上記タイミング回路か
らの変調信号に対応して自らの送信期間中、上記受信回
路の受信機能を無効にする。本発明にかかる搬送車はこ
のように、受信回路に禁止回路を設け、自らの送信期間
中は受信機能を無効にすることで、自らの送信を受信し
て停止する誤動作を回避している。

【００３１】本発明にかかる搬送車は、上述の搬送車に
おいて更に、上記受信回路は、更に自らの送信出力を検
出し、この検出信号から出力低減された送信出力を除去
し、残った検出信号を基準信号と比較して相対的に低い
時、装置異常信号を出力する自己診断機能を付加してい
る。本発明にかかる搬送車はこのように、自己診断機能
により、自らの送信出力が出力低減期間以外の時に異常
に低くなった場合、装置異常信号を出力する。これによ
り、送信出力の低下により、他の搬送車に検出されず衝
突してしまうような事故は防止される。

【００３２】本発明にかかる搬送車は、上述の搬送車に
おいて更に、上記受信回路は、更にコイル両端電圧検出
回路，第２の禁止回路，第３の禁止回路及び比較回路を
設け、上記コイル両端電圧検出回路は上記受信コイルの
電圧を検出し、上記第２の禁止回路は、上記タイミング
回路からの変調信号に基づいて他の搬送車からの送信に
対応するコイル両端電圧を無効にし、上記第３の禁止回
路は、自らの出力低減された送信出力に対応するコイル
両端電圧を無効にし、上記比較回路は、上記第３の禁止
回路の出力を、自らの通常送信出力に対応する出力より
相対的に低い所定の基準電圧と比較して、該第３の禁止
回路の出力が該基準電圧を複数回下回った時、装置異常
信号を出力する。本発明にかかる搬送車はこのように、
自己診断機能を２つの禁止回路と、比較回路とを用いて
実現している。

【００３３】本発明にかかる搬送車は、衝突防止装置が
取り付けられた搬送車であって、該衝突防止装置が、送
信用ループアンテナと、受信コイルと、該受信コイルか
らの信号を処理して駆動停止信号を出力する受信回路及
び該ループアンテナに送信信号を送る送信回路を有する
送信受信回路と、該受信回路及び該送信回路に対しタイ
ミング信号を出力して送信周期及び受信周期を無作為に
変調するタイミング回路とを備え、更に上記送信回路に
接続された送信コイルを設け、上記ループアンテナの一
部を該送信コイルに重ねて巻回し、該ループアンテナの
両端をスイッチ手段に接続し、上記スイッチ手段は上記
出力低減回路からの切替信号により、送信出力が低減さ
れている期間は閉成し他車に干渉しにくい小さい略矩形
の送信範囲を得るようにし且つ送信出力が通常の期間は
開成するように作動して、送信範囲を合流・交差の制御
に適した略円形に変更している。本発明にかかる搬送車
はこのように、比較回路で第３の禁止回路からの出力が
基準電圧を複数回下回った時に初めて装置異常信号を出
力するようにして、自らの送信信号と他の搬送車からの
送信信号とが干渉し受信信号の突発的な出力低下現象を
検出して装置異常信号が出力されるのを防止している。

【００３４】

【発明の実施の形態】以下、本発明にかかる搬送車の実
施例１、２及び３に関して、添付の図面を参照しながら
説明する。実施例１は搬送車前側に受信（専用）コイル
を、後側に送信（専用）コイルを固定的に配置している
場合であり、実施例２は搬送車の前後に配置された２つ
のコイルを選択的に切り換えていずれも送信コイル及び
受信コイルとして使用する場合であり、実施例３は送信
にループアンテナを使用する場合である。なお、同一の
部材には同じ符号を付して説明の重複を省略する。

【００３５】〔実施例１〕実施例１は、電磁誘導を利用
した衝突防止装置を取り付けた搬送車であり、搬送車の
進行方向前側に受信コイルを、進行方向後側に送信コイ
ルを、夫々取り付けていることを特徴とする。

【００３６】（全体構成）図１は、実施例１の搬送車に
使用される衝突防止装置の全体構成図を示す。図１に示
す実施例１に示す衝突防止装置は、図３６に示した従来
の衝突防止装置と比較すると、タイミング回路７を設
け、送信回路４中に出力低減回路４ａを設けた点で相違
する。この衝突防止装置は、送信（専用）コイル１、受
信（専用）コイル２及びこれらのコイル間に設けられた
送信受信回路３から構成されている。

【００３７】送信受信回路３は、送信コイル１に接続さ
れこのコイル１を駆動するための送信回路４と、受信コ
イル２に接続されこのコイル２で検出した信号を処理し
て停止信号６を出力するための受信回路５と、これら送
信回路４及び受信回路５にタイミング信号を送るタイミ
ング回路７とを有する。

【００３８】受信回路５は、受信コイル２で検出された
自らの搬送車及び他の搬送車の送信信号が入力される増
幅検波回路５ａと、その後段に設けられた禁止回路５ｂ
と、禁止回路５ｂからの出力信号を受け搬送車の駆動機
構（図示せず。）に対し停止信号６を出力する出力回路
５ｃとをもっている。

【００３９】送信回路４は出力低減回路４ａをもち、出
力回路５ｃの出力信号（停止信号６）がこの出力低減回
路４ａにも入力される。この信号入力によって、送信回
路４から送信コイル１に対する送信出力は、搬送車停止
中は通常出力より相対的に低減される。

【００４０】タイミング回路７は、乱数発生器７ｂと、
この乱数発生器７ｂから出力される乱数に応じて送信信
号及び受信信号の基本周期を変調する変調回路７ａとを
もち、後で詳述するように無作為な変調信号を作成す
る。変調回路７ａは変調された信号を送信回路４及び受
信回路５内の禁止回路５ｂに夫々出力する。

【００４１】変調信号を受け取った送信回路４は、変調
された周期で間欠的に送信する。禁止回路５ｂは、自ら
の送信コイル１が発した送信信号を検出して駆動停止す
るといった誤動作を防ぐ目的で設けられ、送信コイル１
が送信中は受信コイル２で受信した信号を無効にし、停
止信号６を出力しないよう機能する。即ち、タイミング
回路７からの変調された信号により、送信コイル１から
の送信期間中、受信コイル２より得た信号を禁止回路５
ｂによって無効にしている。タイミング回路７からの変
調信号の代わりに、禁止回路５ｂは従来技術（図３６）
と同様に送信回路４の出力を用いてもよい。

【００４２】（送信受信のタイミング）図２は、実施例
１のタイミング回路７による送信受信の基本周期に対す
る変調作用について具体的に説明するタイミングチャー
トである。上述したようにタイミング回路７は、変調回
路７ａと乱数発生器７ｂとをもち、この乱数発生器７ｂ
が、タイミング回路７で生成される送信及び受信の基本
周期を、特定の範囲内において無作為に変調する。

【００４３】図２において、（１）と（２）は、夫々タ
イミング回路７の基本周期Ｔ（例えば、１５０msec）の
送信出力と受信出力であり、（１）の高（Ｈ）の期間に
送信が可能であり、（２）の高（Ｈ）の期間に受信が可
能である（図３６の従来の装置はこれのみを使用してい
る。）。（３）は、乱数発生器７ｂが基本周期Ｔの４分
の１の範囲（±Ｔ／４）で発生する乱数ΔＴｎである。
（４）と（５）は、各基本周期Ｔの送信（１）及び受信
（２）に対して、乱数発生器の乱数（３）を夫々重畳し
た変調後出力の送信出力及び受信出力である。

【００４４】ここでは、送信受信の毎回の基本周期Ｔの
始期に乱数発生器７ｂからの乱数ΔＴを読み取り、送信
受信出力が周期Ｔ＋ΔＴｎに変調されてタイミング回路
７より出力される。例えば図に示すように、最初の周期
Ｔの始期では乱数発生器７ｂはΔＴ１（＝０）を発生し
ているので変調後の送信受信出力の周期はＴ＋ΔＴ１＝
Ｔとなり、第２の周期Ｔでは乱数発生器７ｂはΔＴ２を
発生しているので変調後の送信受信出力は周期Ｔ＋ΔＴ
２となり、第３の周期Ｔでは乱数発生器７ｂは直前にΔ
Ｔ３を発生しているので変調後の送信受信出力は周期Ｔ
＋ΔＴ３となる。この変調は、乱数ΔＴの範囲を±Ｔ／
４の範囲内とし、毎回の基本周期Ｔに対して夫々重畳し
ているため、各基本周期の始期に対して各々の周期Ｔ＋
ΔＴｎが設定され相互に累積はしない。このようにし
て、送信受信の基本周期に対する変調をかけている。

【００４５】（送信出力低減タイミング）図３は、実施
例１に示す衝突防止装置（図１）を取り付けた場合の、
他の搬送車との合流時の出力低減回路４ａの動作のタイ
ミングを説明する図である。図１を参照しながら説明す
る。図中、（１）は受信コイル２で受信した他の搬送車
の送信コイル１からの信号である。（２）は（１）の他
の搬送車の送信信号を検出した受信回路５中の増幅検波
回路５ａからの出力である。（３）は出力回路５ｃから
の出力、即ち停止信号６である。（４）は送信回路４の
出力、即ち送信コイル１の出力である。

【００４６】他の搬送車からの送信信号（図３（１））
を受信した時、増幅検波回路５ａは出力を発生し（図３
（２））、禁止回路５ａで自らの送信信号でないと判断
した場合（タイミング回路７からの信号で判断され
る。）、出力回路５ｃから停止信号６を、他の搬送車か
らの送信信号が無くなる迄、継続的に発生する（図３
（３））。停止信号６が発生している期間（即ち、搬送
車停車中）は、停止信号６は出力低減回路４ａにも供給
され、送信コイル１からの送信出力は通常より低い出力
に低減される（図３（４））。

【００４７】（実施例１の動作）図１の実施例１の搬送
車に使用される衝突防止装置の動作は次の通りである。
他の搬送車の送信コイルからの信号が受信コイル２で検
出され、受信回路５にある増幅検波回路５ａで検波さ
れ、禁止回路５ｂで自らの送信コイル１から送信中は無
効にされ、送信中でなければ（即ち、他の搬送車からの
送信信号であることが確認されれば）、出力回路５ｃか
ら停止信号６が出力され搬送車は駆動停止する。停止信
号６は、同時に、送信回路４の出力低減回路４ａにも供
給され、搬送車が停止中は後続搬送車に自らの存在を示
しつつ且つ合流・交差中の他の優先搬送車の受信コイル
に送信信号が届かないように送信コイル１からの送信出
力が低減される。

【００４８】送信中は、禁止回路５ｂにより受信機能が
無効にされるが、たとえ他の搬送車と送信の同期が発生
し、受信機能が機能しない状態の複数台の搬送車が同時
発生したとしても、各搬送車はタイミング回路７の変調
作用により、送信コイル１及び受信コイル２の送信及び
受信の周期が独立して刻々と変化しており、受信無効の
（送信）期間が継続することはない。

【００４９】（衝突防止装置の取り付け例と指向特性）
図４に実施例１で説明した衝突防止装置の取り付け例を
示す。ここで、送信コイル１及び受信コイル２が床に対
して垂直に取り付けられている。

【００５０】この時の指向特性は図５に通常の送信範囲
及び受信範囲として示すように、送信コイル１，受信コ
イル２を中心に円形の指向性（無指向性）となる。な
お、送信コイル１からの出力は、前述した通り他の搬送
車（検出物体）の信号を検出した時は通常の送信範囲に
比較して低減され、小円で示す他車検出時の送信範囲に
なる。

【００５１】（合流時の具体的動作）次に図６及び図７
を用いて、２台の搬送車Ａ，Ｂが合流する時の具体的な
動作及び送信受信のタイミングを説明する。図６に示す
ように、搬送車ＢがＢ′からＢの位置に進行する際に搬
送車Ａの送信コイル１から発せられる信号を受信コイル
２で検出した時（即ち、図で見て搬送車Ｂの受信範囲に
搬送車Ａの送信コイル１が入った時又は搬送車Ａの送信
範囲に搬送車Ｂの受信コイル２が入った時）、搬送車Ｂ
は停止する。同時に、搬送車Ｂは送信コイル１からの送
信出力を低減する（破線小円により示す。）。狭くなっ
た搬送車Ｂの送信範囲には搬送車Ａの受信コイル２は入
らないので、搬送車Ａは他の搬送車Ｂに干渉されること
なく合流することが出来る。なお、搬送車Ｂの低減され
た送信出力も、同じ走行経路を後続する他の搬送車の前
側受信コイルには届くので、追突の危険性はない。

【００５２】図６で、両方の搬送車Ａ，Ｂの送信が偶然
に同期したと仮定する。送信中は搬送車Ａ，Ｂとも禁止
回路５ｂの作用により受信が無効となるのでお互い相手
を認識することはできない。しかし、搬送車Ａ，Ｂは、
図２に関連して説明したように各々独立に無作為な送信
受信周期の変調がかかっているため、夫々の送信受信周
期Ｔ＋ΔＴｎは独立に刻々と変化して同期状態、即ち受
信無効状態が継続することなく、次の瞬間にどちらか先
に送信した方が優先されて合流することになる。

【００５３】図７に合流時の送信受信タイミングを示
す。図中、（１）は搬送車Ａの送信出力であり、高
（Ｈ）は通常の送信時出力、低（Ｌ）は他の搬送車検出
時（搬送車停止時）の低減出力を表す。

【００５４】（２）は搬送車Ａの送信信号であり、太い
黒線は送信信号出力期間である。破線は、図２に関連し
て説明した基本周期Ｔを示し、送信信号出力期間が基本
周期Ｔに対し無作為に変調されている。

【００５５】（３）は搬送車Ａの受信信号である。太い
黒線は（禁止回路５ｂの作用による）受信無効期間を示
し、この期間は（２）の送信信号出力期間に時間的に対
応している。従って、隣接する太い黒線間のスペースが
受信可能期間を示す。

【００５６】（４）は他の搬送車Ｂの送信出力である。
（１）と同様に、高（Ｈ）は通常の送信時出力、低
（Ｌ）は他の搬送車検出時の低減出力を表す。

【００５７】（５）は搬送車Ｂの送信信号である。
（２）と同様に、太い黒線は送信信号出力期間である。
変調回路７ａの作用により、基本周期Ｔに対し無作為に
変調されている。

【００５８】（６）は搬送車Ｂの受信信号であり、
（３）と同様に、太い黒線は受信無効期間を示し、この
期間は（５）の送信信号出力期間に時間的に対応してい
る。従って、太い黒線間のスペースが受信可能期間を示
す。なお、（５）及び（６）中の破線は、基本周期Ｔを
示しているが、搬送車Ａと搬送車Ｂは夫々独立したタイ
ミング回路に基づき送信しているため、（２）及び
（３）の基本周期（破線）に対して時間差がある。

【００５９】図６を同時に参照しながら説明すると、搬
送車Ｂは、搬送車Ａから発せられた送信信号図７（２）
を図７（６）の受信可能期間に検出して停止し、同時
に、搬送車Ｂの送信出力図７（４）が高（Ｈ）から低
（Ｌ）に低減される。よって、搬送車Ａは他の搬送車Ｂ
の低減出力に干渉されることなく合流することが出来
る。

【００６０】偶然に両方の搬送車Ａ，Ｂが、同時に送信
した（同期）と仮定する。しかし、搬送車Ａ，Ｂは、図
２で説明したように無作為な変調をかけているため、図
７（２）と（５）に示すように同期は持続しなく、その
直後にどちらか先に送信した方が優先されて、合流する
ことになる。図７の例では、（２）及び（６）で分かる
ように同期発生の後は搬送車Ａが先に送信している。

【００６１】このように、従来技術に関連して図３５で
示した合流時の両方が停止してしまうという不具合は、
合流に対して制動距離を考慮した上で十分安全な距離で
相手を検出し、更に相手を検出すると同時に送信出力を
低減するので、発生しない。

【００６２】上述の実施例１の衝突防止装置を有する搬
送車は、発明が解決しようとする課題の欄で述べた従来
技術の不具合を解消することが可能となり、複雑な合流
・交差点においても搬送車間の衝突を未然に防ぐことが
出来る。複数台の搬送車を制御する上位の群制御コント
ローラ等を設けて制御をしなくても、本衝突防止装置を
各搬送車に取り付けるだけで（いわゆるスタンドアロン
形で）、搬送車の応用範囲（走行経路の自由度）を広げ
ることが出来る。

【００６３】（自己診断機能付き衝突防止装置）図８は
図１の実施例１の変形例を示し、自己の送信出力を常時
監視し、送信出力が異常に低減した場合に装置異常信号
を出力して警告する自己診断機能付き衝突防止装置の全
体構成を示す図である。図８（１）の自己診断機能付き
衝突防止装置は、図１の構成と比較して、受信回路５中
において、禁止回路５ｂ（図１）を第１の禁止回路５ｂ
（図８）とし、コイル両端電圧検出回路５ｄ，第２の禁
止回路５ｅ，第３の禁止回路５ｆ，比較回路５ｇを新た
に設けている。

【００６４】図８（１）の自己診断機能付き衝突防止装
置は、送信（専用）コイル１、受信（専用）コイル２及
びこれらのコイル間に設けられた送信受信回路３から構
成されている。

【００６５】送信受信回路３は、送信回路４と、受信回
路５と、これら送信回路４及び受信回路５にタイミング
信号を送るタイミング回路７とを有する。

【００６６】受信回路５は、増幅検波回路５ａと、第１
の禁止回路５ｂと、停止信号６を出力する出力回路５ｃ
とをもっている。この第１の禁止回路５ｂは、図１の構
成の禁止回路５ｂに相当する。更に、受信回路５は、受
信コイル２の両端に接続され両端電圧を常時検出してい
るコイル両端電圧検出回路５ｄと、両端電圧検出回路５
ｄの出力及びタイミング回路７から変調信号が供給さ
れ、送信期間以外の期間は両端電圧検出回路５ｄの出力
を無効にする第２の禁止回路５ｅと、第２の禁止回路５
ｅからの出力信号及び出力回路５ｃから出力される停止
信号６が供給され、停止信号６が出力されている期間は
第２の禁止回路５ｅからの出力信号を無効にする第３の
禁止回路５ｆと、第３の禁止回路５ｆからの出力信号を
基準電圧Ｖthと比較して基準電圧Ｖthより低い時に装置
異常信号１８を出力する比較回路５ｇとをもっている。

【００６７】送信回路４は出力低減回路４ａをもち、停
止信号６の出力低減回路４ａにも入力される。この信号
入力によって、送信回路４から送信コイル１に対する送
信出力は、搬送車停止中、通常出力より相対的に低減さ
れる。

【００６８】タイミング回路７は、乱数発生器７ｂと、
変調回路７ａとをもち、基本周期を無作為に変調する。
変調回路７ａはこの変調信号を送信回路４及び受信回路
５内の禁止回路５ｂに夫々出力する。

【００６９】この自己診断機能付き衝突防止装置の動作
を説明する。自己診断機能は、通常出力で送信されてい
る際に、送信出力が異常に低下した時に装置異常信号１
８を出力するよう作用する。具体的には、自らの及び他
の搬送車からの送信を受信する受信コイル２のコイル両
端電圧をコイル両端電圧検出回路５ｄで検出する。

【００７０】このうち、他の搬送車からの受信電圧信号
は自己診断に関係ないので、第２の禁止回路５ｅを設
け、タイミング回路７からの変調された周期の信号に対
応して送信期間以外の期間（受信可能期間）の受信電圧
信号は無効にされる。

【００７１】更に、実施例１の搬送車は他の搬送車の送
信を受信し停止している時は、送信出力を通常より低い
出力に低減している。この低減された出力を装置異常と
診断しないように第３の禁止回路５ｆを設け、出力回路
５ｃから停止信号が出力されている期間、第２の禁止回
路５ｅからの出力信号を無効にしている。従って、第３
の禁止回路５ｆからの出力信号は、自らの送信出力であ
り且つ出力低減されていない時の送信出力である。

【００７２】この第３の禁止回路５ｆからの出力信号
を、比較回路５ｇに供給する。比較回路５ｇでは、例え
ば通常出力の９０％の値の基準電圧Ｖthと比較し、第３
の禁止回路５ｆからの出力信号がこの基準電圧Ｖthより
低い場合、即ち装置異常の場合に装置異常信号を出力す
る。

【００７３】ここで、自ら発した送信信号と他の搬送車
の送信信号とが干渉し、一時的に受信コイル２の両端電
圧が低下する現象が生ずることがある。このような現象
により、頻繁に装置異常信号が出力される恐れが有るの
で、比較回路５ｆは所定の時間内に複数回（例えば、２
回以上）の内部出力が有った場合に、初めて装置異常信
号１８を出力するように構成することが好ましい。

【００７４】図９は、図８（１）の実施例のタイミング
を示す図である。図中、（１）及び（２）は送信受信の
基本周期Ｔであり、（３）は乱数発生器７ｂが発生する
乱数ΔＴｎであり、（４）及び（５）は基本周期に乱数
を重畳した変調後周期Ｔ＋ΔＴｎの送信及び受信出力で
ある。これら（１）〜（５）は、図２に示すものと同じ
である。

【００７５】（６）は、コイル両端電圧検出回路５ｄの
出力電圧信号である。受信コイル２は、自らの送信及び
他の搬送車の送信を受信しているので、コイル両端電圧
検出回路５ｄの出力電圧信号ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅの内、
（４）の高（Ｈ）の期間に対応する信号ａ，ｃ，ｄ，ｅ
は自らの送信信号であり、低（Ｌ）の期間に対応する信
号ｂは他の搬送車からの送信信号である。自らの送信信
号出力は装置異常信号を生成するため用いられ、他の搬
送車からの送信信号出力は停止信号を生成するため用い
られる。

【００７６】（７）は、第１の禁止回路５ｂからの出力
である。増幅検波回路５ａからの出力は（６）の信号ａ
〜ｅの全てに対応して立ち上がるが、第１の禁止回路５
ｂの作用により自らの送信期間中の出力は無効にされ、
信号ｂに対応する出力のみ出力される。

【００７７】（８）は、出力回路５ｃからの停止信号６
であり、搬送車の駆動が停止される。

【００７８】（９）は、出力低減回路４ａからの出力で
あり、停止信号６が出力されている期間は送信回路４か
らの出力は通常出力より低減される。

【００７９】（１０）は、比較回路５ｆの内部出力であ
り、（６）のコイル両端電圧が基準電圧Ｖth（例えば、
通常出力の９０％）より相対的に低い場合に出力され
る。（６）のａは通常出力であり、ｂは他の搬送車から
の出力であるため第２の禁止回路５ｅで無効とされ、ｃ
は低減出力中であるため第３の禁止回路５ｆで無効にさ
れ、ｄとｅに対応して出力される。

【００８０】（１１）は、比較回路５ｇからの出力であ
り、（１０）の出力が所定期間内に２回発生した時、装
置異常信号が出力される。この信号により、警告灯，警
告ブザー等を作動する。

【００８１】なお、他の優先搬送車の走行をやり過ごす
ため停止している際に、低減出力が更に低減する異常を
検出するように構成することも出来る。この場合、図８
（２）に示す変形例のように、第３の禁止回路５ｆと並
列的に第２の比較回路５ｈを設け、第２の禁止回路の出
力を低減出力の例えば９０％の基準電圧と比較して第２
の装置異常信号とする。第３の禁止回路５ｆ及び（第１
の）比較回路５ｇはそのまま設け、装置異常信号１８を
第１の異常信号とする。この構成によれば、出力低減時
の異常をも検出可能になる。

【００８２】〔実施例２〕実施例２の衝突防止装置は、
２つのコイルを進行方向に検出半径ずらせて、原則とし
て床に対して水平に取り付けている。

【００８３】（実施例２の全体構成図） 図１０は、実施例２の搬送車に使用される衝突防止装置
の全体構成図を示す。図１０に示す衝突防止装置の構成
は、実施例１の構成（図１）と比較すると、コイル切り
替え回路８を設けたこと、所望により送信回路４内に出
力調整回路４ｂを設けたこと、タイミング回路７からの
信号がコイル切り替え回路８及び出力調整回路４ｂに夫
々出力されること、等の点で相違する。

【００８４】この衝突防止装置は、コイルＡ（１）、コ
イルＢ（２）、送信受信回路３及びコイルＡ，Ｂ（１，
２）と送信受信回路３の間に設けられたコイル切り替え
回路８から構成されている。

【００８５】コイルＡ（１）とコイルＢ（２）は全く同
一のものでよく、いずれのコイルもコイル切り替え回路
８を介して送信回路４に選択的に接続された時は送信コ
イルとして機能し、受信回路５に選択的に接続された時
は受信コイルとして機能する。便宜上、以下の説明で
は、コイルＡ（１）を搬送車後側に設置し、コイルＢ
（２）を搬送車前側に設置したものとする。

【００８６】コイル切り替え回路８は２個の選択器をも
ち、各々が可動接点ａ及び固定接点ｂ，ｃをもって連動
している。一方の選択器の可動接点ａ１に対し送信回路
４からの送信信号が入力する。他方の選択器の可動接点
ａ２は受信回路５の増幅検波回路５ａに接続され、コイ
ルにより検出された受信信号を出力する。可動接点ｂ１
及びｃ２はコイルＢ（２）に接続され、可動接点ｃ１及
びｂ２はコイルＡ（１）に接続されている。タイミング
回路７の変調回路７ａから切替信号がコイル切り替え回
路８に対して送られ、可動接点ａ１，ａ２を、固定接点
ｂ１，ｂ２又はｃ１，ｃ２に夫々選択的に接続する。

【００８７】コイル切り替え回路８に対する切替信号
は、タイミング回路７で生成される。切替信号は、図２
を用いて説明すると、変調後送信出力（４）の立ち上が
りのタイミングで高（Ｈ）と低（Ｌ）を順次繰り返す信
号である。例えば、周期Ｔ＋ΔＴ１の立ち上がり時に切
替信号が高（Ｈ）となり、固定接点ａ１と可動接点ｃ
１，固定接点ａ２と可動接点ｃ２が夫々接続されて、進
行方向後側コイルＡ（１）は送信回路４に接続され送信
コイルとして機能し、同時に前側コイルＢ（２）は受信
回路５に接続され受信コイルとして機能する。次の、周
期Ｔ＋ΔＴ２の立ち上がり時に切替信号が低（Ｌ）とな
り、固定接点ａ１と可動接点ｂ１，固定接点ａ２と可動
接点ｂ２が夫々接続し、進行方向後側コイルＡ（１）は
受信回路５に接続され、同時に前側コイルＢ（２）は送
信回路４に接続される。以下、同様に繰り返す。

【００８８】実施例２の搬送車は、次の特徴を有してい
る。コイルＡ及びコイルＢは送信コイル及び受信コイル
として交互に機能するので、コイルＡとコイルＢの間隔
だけ離して送信コイル及び受信コイルを各々２個ずつ設
けたのと等価的なものとなる。図１１及び図１２は、こ
の時の指向特性（受信特性）を示している。図１１は、
コイルＡ，Ｂ（１，２）を走行面に対して水平に取り付
けた時の受信特性である。２つのコイルＡ及びＢは、
「検出半径」の距離だけ相互にずらして取り付けられて
いる。検出半径ずらす理由は、先に説明した受信特性の
デッドポイント（図３９）を補償する効果が最大になる
からである。

【００８９】即ち、図１１から明らかなように、破線で
示されるコイルＡ（１）のデッドポイントをコイルＢ
（２）の検出半径で補償することが出来る。同様に、破
線で示されるコイルＢ（２）のデッドポイントをコイル
Ａ（１）の検出半径で補償することが出来る。相互にデ
ッドポイントを検出半径で補償するので、指向特性は実
線で示すような形状に改善される。このように、一方の
コイルの最も感度の低い部分を、他方のコイルの最も感
度が高い部分で補うことが出来る。

【００９０】図１２は、例外的にコイルＡ，Ｂ（１，
２）を走行面に対して垂直に取り付けた時の受信特性を
示す。コイルＡ，Ｂを中心に円形の指向性（無指向性）
が得られる。これを、図に示すように検出半径ずらして
取り付けることで、指向特性は実線で示すような形状に
改善される。搬送車の要求仕様によっては、このような
態様でもよい。

【００９１】（送信受信のタイミング）図１３は、実施
例２の衝突防止装置のタイミングを示している。実施例
１のタイミング（図７）と比較すると、図１３は、送信
コイル及び受信コイルが夫々等価的に２つになっている
点で相違する。（１）〜（４）は搬送車Ａに関し、
（５）〜（８）は搬送車Ｂに関する。

【００９２】（１）は搬送車Ａの前側コイルＢからの送
信出力１であり、高（Ｈ）は通常の送信時出力、低
（Ｌ）は他の搬送車検出時の低減出力を表す。

【００９３】（２）は搬送車Ａの後側コイルＡからの送
信出力２であり、同様に高（Ｈ）は通常の送信時出力、
低（Ｌ）は他の搬送車検出時（搬送車停止時）の低減出
力を表す。

【００９４】（３）は搬送車Ａの送信信号であり、太い
黒線は送信信号出力期間である。破線は、図２に関連し
て説明した基本周期Ｔを示し、送信信号出力期間が基本
周期Ｔに対し無作為に変調されていることを示してい
る。

【００９５】（４）は搬送車Ａの受信信号である。太い
黒線は（禁止回路５ｂの作用による）受信無効期間を示
し、この期間は（３）の送信信号出力期間に時間的に対
応している。従って、隣接する太い黒線間のスペースが
受信可能期間を示す。

【００９６】（５）は他の搬送車Ｂの前側コイルＢから
の送信出力１である。（１）と同様に、高（Ｈ）は通常
の送信時出力、低（Ｌ）は他の搬送車検出時の低減出力
を表す。途中で高（Ｈ）から低（Ｌ）に変化しているの
は、後述する第２の変形例で、進行方向前側コイルＢで
他の搬送車の送信を受信した時、前側コイルＢからの送
信出力のみを低減する場合を示している。

【００９７】（６）は他の搬送車Ｂの後側コイルＡから
の送信出力２である。（１）と同様に、高（Ｈ）は通常
の送信時出力、低（Ｌ）は他の搬送車検出時の低減出力
を表す。

【００９８】（７）は搬送車Ｂの送信信号である。
（３）と同様に、太い黒線は送信信号出力期間である。

【００９９】（８）は搬送車Ｂの受信信号であり、
（３）と同様に、太い黒線は受信無効期間を示し、これ
は（７）の送信出力期間に時間的に対応している。従っ
て、太い黒線間のスペースが受信可能期間を示す。な
お、（７）及び（８）中の破線は、（３）及び（４）と
同様に図２に関連して説明した基本周期Ｔを示している
が、搬送車Ａと搬送車Ｂは夫々独立したタイミング回路
に基づき送信しているため、両基本周期（破線）には時
間差が存在している。

【０１００】図１０を同時に参照しながら説明すると、
搬送車Ｂは、搬送車Ａから発せられた送信（図１３
（３））を図１３（８）の受信可能期間に検出して停止
し、同時に、原則として搬送車Ｂの送信出力１（図７
（５）），送信出力２（図７（６））は高（Ｈ）から低
（Ｌ）に低減される（後で詳述する第２の変形例の場合
は、図７（５）に示すように前側コイルＢからの送信出
力１のみ低減し、図７（６）に示すように後側コイルＡ
からの送信出力２は通常出力のままとする。）。いずれ
にしても、搬送車Ａは他の搬送車Ｂの低減出力に干渉さ
れることなく合流することが出来る。

【０１０１】偶然に両方の搬送車Ａ，Ｂが、同時に送信
した（同期）と仮定する。しかし、搬送車Ａ，Ｂは、図
２で説明したようにタイミング回路７でランダムな変調
をかけているため重なりは持続しない。

【０１０２】（実施例２の動作）次に、実施例２にかか
る２台の搬送車Ａ，Ｂが合流する時の具体的な動作を説
明をする。図１４は、搬送車Ａ，Ｂが、平行な２本の走
行経路を対向してすれ違う時の動作を示す。ここで、従
来の指向特性の場合は、互いに相手を検出して両方の搬
送車が停止してしまう。しかし、実線で示される実施例
２の改善された指向性（図１１参照）を採用すれば、お
互い干渉することなくすれ違うことが出来る。

【０１０３】図１５は交差の態様を示している。図１５
に示すように搬送車Ｂは搬送車Ａの信号を受けて停止し
ている。ここで、搬送車Ｂは搬送車Ａのコイル２の送信
を検出しているので（搬送車Ｂの受信範囲に搬送車Ａの
送信コイル２が入っているので）、搬送車Ａを検出して
いる期間、搬送車Ｂは停止し、且つ搬送車Ｂのコイル
１、２からの送信出力は低減される。よって、搬送車Ａ
は搬送車Ｂの影響を受けることなく通り抜けることがで
きる。

【０１０４】（変形例） 図１６は、１本の走行経路上で先行する搬送車Ａに対し
後続搬送車Ｂが近づいた場合を示している。実施例２
は、このような場合に有用な２つの変形例を有する。第
１の変形例は、図１０に示すように、送信回路４内に、
コイル切り替え回路８に出力する出力低減回路４ａに加
えて、出力調整回路４ｂを追加してもよい。この出力調
整回路４ｂに対して、タイミング回路７からコイル切り
替え回路８に出力されている切替信号が入力される。出
力調整回路４ｂは、切替信号が高（Ｈ）の時（即ち、後
側コイルＡ（１）が送信コイルとして機能している
時）、通常出力より僅かに大きい送信出力とし、切替信
号が低（Ｌ）の時（即ち、前側コイルＢ（２）が送信コ
イルとして機能している時）、通常出力のままの送信出
力とするように出力調整する。

【０１０５】換言すれば、搬送車Ｂの前側コイル２の受
信範囲が拡大し、常に後続搬送車Ｂは先行搬送車Ａより
も先に受信する。この時、搬送車Ｂは停止するととも
に、コイルからの送信出力を低減する。よって、先行搬
送車優先走行の原則に従って、後続搬送車Ｂは先行搬送
車Ａに近づいた時、搬送車Ａに影響することなく、停止
する。

【０１０６】この変形例によると、図１６に示すよう
に、同一走行経路上を同じ方向に進行する２台の搬送車
Ａ，Ｂがあっても、相互に同時に受信して両方の搬送車
が停止する不具合は発生しない。この前側コイル２と後
ろ側コイル１の送信出力の差は、コイル相互間の距離を
も考慮して決定される。

【０１０７】実施例２の第２の変形例について図１０を
用いて説明する。タイミング回路７から（出力調整回路
４ｂを介し）出力低減回路４ａに対して、切替信号を入
力する。この時、出力低減回路４ａは、搬送車の進行方
向前側（コイルＢ）で受信した時は（即ち、切替信号が
低（Ｌ）の時は）進行方向前側の送信コイル（コイル
Ｂ）の送信出力を低減し、反対に進行方向後側（コイル
Ａ）で受信した時は（即ち、切替信号が高（Ｈ）の時
は）進行方向後側の送信コイル（コイルＡ）の送信出力
は低減しないようにすることも出来る。

【０１０８】この変形例によれば、図１６の場合、後続
搬送車Ｂが進行方向前側コイル２で受信し、先行搬送車
Ａが進行方向後側コイル１で受信したとしても、搬送車
Ｂは停止すると共に前側コイル２からの出力を低減し、
一方搬送車Ａはそのまま進行し且つ出力は低減しない。
また、更に搬送車Ｂに後続する他の搬送車があったとし
ても、搬送車Ｂの後側送信コイル（コイルＡ）は通常出
力であり、衝突の危険性はない。

【０１０９】次に図１７は、搬送車Ａ及びＢが同一走行
経路を反対方向に進行した場合を示している。図１７は
通常発生する動作ではなく、搬送車Ａ又はＢどちらかが
走行経路を誤った時に生じる。この場合、搬送車Ａ，Ｂ
各々が相手を検出して一時停止し、搬送車Ａ，Ｂ共に送
信出力が低減され、送信出力が低減した分だけ更に進ん
で、結局２台とも停止する。この場合には、人手によっ
て搬送車Ａ又はＢのいずれかを走行経路から外し回復す
る必要がある。

【０１１０】（自己診断機能） 図１８は、実施例２（図１０）に対して、自己診断機能
を付加した衝突防止装置である。図１０の受信回路５の
代わりに図８の受信回路５を採用する。実施例２におい
ても、所望により自己診断機能を付加することが出来
る。

【０１１１】更に、実施例１の自己診断機能に関連して
説明したように、低減送信出力の異常をも検出可能な構
成にすることも出来る。

【０１１２】その他、実施例２の搬送車は、実施例１で
説明した特徴・作用・効果を全て備えている。

【０１１３】実施例２及びその変形例の搬送車によれ
ば、搬送車の合流及び交差時の衝突防止を上位コントロ
ーラ等の制御無しで簡単に実現出来る。また、この衝突
防止装置には、以下の事項を実現するアイディアが盛り
込まれているため、複雑な走行経路でも安全に搬送車同
士の衝突を防ぐことが出来る。 （１）平行した走行経路における相互の干渉による、両
方の搬送車の停止対策 （２）合流及び交差時の相互の干渉による、両方の搬送
車の停止対策 （３）先行する搬送車と、後続搬送車との速度差による
衝突防止 （４）後続搬送車の干渉による、先行搬送車の停止対策 （５）１つの走行経路で、対向した時の衝突防止

【０１１４】〔実施例３〕実施例３は、送信用にループ
アンテナを利用した衝突防止装置を取り付けた搬送車で
あり、搬送車の進行方向前側に受信コイルを、進行方向
後側にループアンテナを、夫々取り付けたことを特徴と
する。

【０１１５】（実施例３の全体構成） 図１９は、実施例３の搬送車に使用される衝突防止装置
の全体構成図を示す。この衝突防止装置は、実施例１の
構成（図１）と比較すると、送信コイルの代わりにルー
プアンテナを設けた点等で相違する。

【０１１６】この衝突防止装置は、ループアンテナ１
ａ、受信コイル２及びこれらの間に設けられた送信受信
回路３から構成されている。受信コイル２及び送信受信
回路３に関しては、実施例１と実質的に同じである。ル
ープアンテナ１ａに関して、以下説明する。

【０１１７】図２０に示すように、約６０ｃｍ幅×１２
０ｃｍ長×３２ｃｍ高さの寸法のアルミニュウム製の試
作搬送車にこの衝突防止装置を取り付けた。ループアン
テナ１ａは、走行面から約１５ｃｍの高さで搬送車の側
面全周に亘って巻き付けている。ループアンテナ１ａに
は断面積０．３ｍｍ ² の導線を使用し、合成樹脂又はゴ
ム製バンパー（図示せず。）内部に収容して搬送車に巻
き付けることにより、ループアンテナ１ａは搬送車側面
から約３ｃｍの間隙が空けられている。

【０１１８】受信コイル２は、直径１ｃｍ、長さ１２ｃ
ｍの円筒形フェライトコアに対し、直径０．２ｍｍの巻
線を２００回巻回したコイルを使用する。受信コイル２
の取付位置は、走行面からコイル下端までの高さが４０
ｃｍである。

【０１１９】この条件で測定したループアンテナ１ａの
送信特性を図２１に示す。ループアンテナ１ａから測定
し、進行方向前方、後方及び左右方向の送信範囲は夫々
約２００ｃｍである。また、出力低減回路４ａが動作し
ている出力減衰時の進行方向前方、後方及び左右方向の
送信範囲は夫々約６０ｃｍである。これら送信範囲は、
受信可能範囲に等しい。この送信範囲は、ループアンテ
ナ１ａとアルミニュウム、鉄等の金属製の搬送車車体と
の間隙によっても変化する。なお、送信範囲は送信回路
４の出力を調整することで、要求仕様に合わせて変更す
ることが出来る。このような搬送車の四方を取り囲む送
信範囲によって、あらゆる方向から接近する他の搬送車
との衝突を防止出来る。

【０１２０】（変形例） 図２２は、実施例３の変形例の全体構成を示す図であ
る。第３の実施例（図１９）に対し、送信コイル１、切
替器８等を追加した点で異なる。

【０１２１】この実施例では、送信回路４に送信コイル
１が接続されている。この送信コイル１に対し、ループ
アンテナ１ａの一部が重ねて巻回されている。具体的に
は、ループアンテナ１ａは上述の受信コイル１に直径１
５ｍｍの合成樹脂カバーを被覆し、長さ方向中心部付近
にループアンテナ１ａの一部を５回巻回している。従っ
て、送信コイル１とループアンテナ１ａは磁気的に結合
しているが、両者は電気的に絶縁されている。

【０１２２】ループアンテナ１ａの両端は、切替器８の
可動接点ａ１及び一方の固定設定ｂ１に接続されてい
る。他方の固定設定ｃ１はなにも接続されていない。即
ち、切替器８はスイッチを形成している。このスイッチ
８の切替信号は、出力低減回路４ａ１から供給され、停
止信号６が出力され送信出力が低減されている期間は閉
成し（可動接点ａ１と固定接点ｂ１が接続しループアン
テナ１ａは短絡し）、送信出力が通常の期間は開成する
（可動接点ａ１と固定接点ｃ１が接続しループアンテナ
１ａは開放する）。

【０１２３】図２３は、図２２の実施例の取付図を示し
ている。進行方向後側の送信コイル１に重ねてループア
ンテナ１ａの一部が巻回されている。またループアンテ
ナ１ａは、バンパー（図示せず。）に収容されて搬送車
の側面全周に亘って巻かれている。

【０１２４】図２４は送信特性を示す図である。図２２
の実施例の場合、ループアンテナ１ａの他に送信コイル
１からも同時に出力されているが、ループアンテナ１ａ
の一部が送信コイル１に重ねて巻かれ磁気的に結合して
いるため、送信コイル１からの送信出力が減少される。
結局、送信特性は、通常の送信出力は送信コイル１を中
心に半径約２５０ｃｍの円形送信特性となり、出力低減
時にループアンテナ１ａが短絡されている時は更に小さ
い略矩形となる。

【０１２５】また、ループアンテナ１ａの一部を送信コ
イル１に巻回する巻回数を２０回以上にすると、出力低
減回路４ａを用いて送信出力を低減することなく、ルー
プアンテナ１ａの両端を短絡するだけで同様な出力低減
効果が得られることが確認された。

【０１２６】（自己診断機能） 図２５は、実施例３（図２２）に対して、自己診断機能
を付加した衝突防止装置である。図２２の受信回路５の
代わりに図２５の受信回路５を採用する。これにより、
実施例３にも自己診断機能を付加することが出来る。

【０１２７】更に、実施例１の自己診断機能に関連して
説明したように、低減送信出力の異常をも検出可能な構
成にすることも出来る。

【０１２８】（交差時・合流時の具体的動作） 図２６は複数台の実施例３（図１９）の搬送車が単線の
走行経路で交差点で交差する様子を、図２７は合流する
様子を、夫々示す図である。この搬送車の送信特性は、
図２１に示したものである。図２６（１）、図２７
（１）に示すように、搬送車Ａ，Ｂが交差点に近づき、
更に搬送車Ｂの後方から搬送車Ｃが接近している。この
時点では、各搬送車とも搬送車前側に取り付けられた受
信コイル２は他の搬送車の送信範囲に入っていないた
め、他の搬送車を検出していなく、通常の送信出力で送
信しながら通常走行を続けている。

【０１２９】時間が経過して、搬送車Ｂの受信コイル２
が搬送車Ａの送信範囲にはいる。搬送車Ｂは、搬送車Ａ
の送信を検出して、停止すると共に出力低減回路４ａの
作用により出力を低減する。更に搬送車Ｂの低減された
送信出力範囲に後続搬送車Ｃの受信コイル２が入り、搬
送車Ｃも停止すると共に出力を低減して、図２６
（２）、図２７（２）の状態になる。搬送車Ａは、低減
された他の搬送車の送信に影響されることなく、交差点
を通過する。搬送車Ａの送信範囲から搬送車Ｂの受信コ
イル２が外れると、搬送車Ｂは通常送信出力に復帰し
て、走行を再開する。通常送信出力となり走行再開した
搬送車Ｂの送信範囲から搬送車Ｃの受信コイル２が外れ
ると、搬送車Ｃも通常送信出力に復帰して、走行を再開
する。

【０１３０】図２８は、複数の走行経路における複数台
の搬送車の交差の様子を示す図である。図２８（１）に
示すように、搬送車Ａ，Ｂ，Ｃ及びＤが交差点にさしか
かっている。搬送車Ａの送信範囲に搬送車Ｂの受信コイ
ル２が入り、搬送車Ｄの送信範囲に搬送車Ｃの受信コイ
ルが入っている。搬送車Ｂ及びＣは停止し且つ出力を低
減する。搬送車ＡとＤが接近している。

【０１３１】時間が経過して、搬送車ＡとＤが更に接近
し、搬送車Ａ及びＤの送信受信のタイミングは独立して
変調されているため、先に相手を検出した搬送車が停止
し、出力を低減する。図２８（２）に示すように、搬送
車Ａの送信範囲に搬送車Ｄの受信コイル２が入り、先に
搬送車Ｄが搬送車Ａの存在を検出したとする。搬送車Ｄ
は停止し、出力を低減する。搬送車Ａは交差点を図で見
て下方に向けて通過する。残る搬送車の内、最初に搬送
車Ｂの受信コイル２が搬送車Ａの送信範囲から外れる。
搬送車Ｂは送信出力を通常状態に戻し、交差点を通過す
る。次に搬送車Ｄの受信コイル２が搬送車Ｂの送信範囲
から外れる。搬送車Ｄは送信出力を通常状態に戻し、交
差点を通過する。最後に搬送車Ｃが交差点を通過する。

【０１３２】図２９は複数台の実施例３の変形例（図２
２）の搬送車が複数の走行経路で交差点で交差する様子
を示す図である。この搬送車の送信特性は、図２４に示
すものである。この場合も、基本的には図２８と同様で
あるが、優先順位はＣ，Ｄ，Ａ，Ｂの順番である。ここ
で、搬送車Ｄが通過後に、搬送車Ｄの送信範囲から先に
外れるのは搬送車Ｂであるが、搬送車Ｂの受信コイルは
搬送車Ａの低減された送信範囲に入っているため、搬送
車Ｂに対して搬送車Ａが優先される。

【０１３３】従来技術では、交差時又は合流時に複数台
の搬送車が停止したまま動けなくなるが、実施例３にお
いては単線走行経路の交差・合流及び複線走行経路の交
差・合流の際し、円滑な運行が出来る。

【０１３４】〔実施例の効果〕以上説明したように、実
施例１，実施例２及び実施例３にかかる衝突防止装置に
よれば、以下に挙げた不具合を解決することが出来る。 （１）平行した走行経路における相互の干渉による、両
方の搬送車が停止する不具合。 （２）合流及び交差時の相互の干渉による、両方の搬送
車が停止する不具合。 （３）合流及び交差時の搬送車同士の衝突。 （４）先行する搬送車と、後続の搬送車の速度差による
衝突。 （５）後続の搬送車の干渉による、先行の搬送車が停止
する不具合。

【０１３５】よって、本装置１台のみ（スタンドアロン
形）で、安全に且つ不要な停止が発生することなく、搬
送車同士の衝突を防ぐことが可能になる。また、図２１
及び図２４で説明したような指向特性を採用することも
できる。

【０１３６】以上により、本発明にかかる実施例につい
て説明をした。しかし、本発明の技術的範囲は、上述の
実施例に限定されるものでない。実施例は、搬送車につ
いて説明してあるが、本発明は有人・無人を問わず、衝
突防止装置を備えた搬送車に適用し得る。図３０に示す
ように、本発明にかかる概念を超音波センサに適用する
ことも出来る。また、図３１に示すように、赤外線セン
サに適用することも出来る。本発明の技術的範囲は、特
許請求の範囲の記載に基づいて定められる。

【０１３７】

【発明の効果】本発明にかかる衝突防止装置が取り付け
られた搬送車は、単一の衝突防止装置装置のみで、安全
な距離を確保し、且つ合流や交差において、両方の搬送
車が停止することがない。

【０１３８】更に本発明にかかる衝突防止装置が取り付
けられた搬送車は、容易に必要な指向性を得ることが出
来る。

【０１３９】更に本発明にかかる衝突防止装置が取り付
けられた搬送車は、従来の送信特性とは異なる送信特性
を有する衝突防止装置とすることも出来る。

【０１４０】更に本発明にかかる衝突防止装置が取り付
けられた搬送車は、異常が発生した搬送車を容易に特定
し得る自己診断機能を有する衝突防止装置とすることも
出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる実施例１の全体構成を示す図で
ある。

【図２】図１の実施例１のタイミング回路で発生される
送信受信のタイミングチャートを示す図である。

【図３】図１の実施例１の衝突防止装置を取り付けた搬
送車の他の搬送車との合流時の送信出力を低減するタイ
ミングを示す図である。

【図４】図１の実施例１の衝突防止装置の搬送車への取
り付け例を示す図である。

【図５】図１の実施例１の衝突防止装置の送信受信の指
向特性を示す図である。

【図６】図１の実施例１の衝突防止装置を取り付けた搬
送車の合流時の動作を示す図である。

【図７】図１の実施例１の衝突防止装置を取り付けた搬
送車の合流時の送信受信タイミングを示す図である。

【図８】図１の実施例１の変形例であり、自己診断機能
付き衝突防止装置の全体構成を示す図である。

【図９】図８の実施例の自己診断機能付き衝突防止装置
のタイミングを示す図である。

【図１０】本発明にかかる実施例２の全体構成を示す図
である。

【図１１】図１１の実施例２の衝突防止装置のコイルを
水平に取り付けた時の指向特性（受信特性）を示す図で
ある。

【図１２】図１０の実施例２の衝突防止装置のコイルを
垂直に取り付けた時の指向特性（受信特性）を示す図で
ある。

【図１３】図１０の実施例２の衝突防止装置の合流時の
送信受信タイミングを示す図である。

【図１４】図１０の実施例２の衝突防止装置を取り付け
た２台の搬送車が、平行路ですれ違う様子を示す図であ
る。

【図１５】図１０の実施例２の衝突防止装置を取り付け
た２台の搬送車が、交差する様子を示す図である。

【図１６】図１０の実施例２の衝突防止装置を取り付け
た搬送車が、１本の走行経路で走行中に後方から他の搬
送車が近づいた場合の動作を説明する図である。

【図１７】図１０の実施例２の衝突防止装置を取り付け
た２台の搬送車が１本の走行経路で対向している時の動
作を示す図である。

【図１８】図１０の実施例２の変形例であり、自己診断
機能付き衝突防止装置の全体構成を示す図である。

【図１９】本発明にかかる実施例３の全体構成を示す図
である。

【図２０】図１９の実施例３の衝突防止装置を搬送車に
取り付けた様子を示す図である。

【図２１】図１９の実施例３のループアンテナの送信特
性を示す図である。

【図２２】図１９の実施例３の変形例を示す図である。

【図２３】図２２の変形例の衝突防止装置を搬送車に取
り付けた様子を示す図である。

【図２４】図２３の変形例の送信特性を示す図である。

【図２５】図１９の実施例３の変形例であり、自己診断
機能付き衝突防止装置の全体構成を示す図である。

【図２６】図１９に示す複数台の実施例３の搬送車が単
線の走行経路で交差点で交差する様子を示す図である。

【図２７】図１９に示す複数台の実施例３の搬送車が単
線の走行経路で交差点で合流する様子を示す図である。

【図２８】図１９に示す複数台の実施例３の搬送車が複
数の走行経路で交差点で交差する様子を示す図である。

【図２９】図２２に示す複数台の実施例３の変形例の搬
送車が複数の走行経路で交差点で交差する様子を示す図
である。

【図３０】本発明にかかる他の実施例である超音波を利
用した衝突防止装置の全体構成を示す図である。

【図３１】本発明にかかる他の実施例である赤外線を利
用した衝突防止装置の全体構成を示す図である。

【図３２】従来技術の超音波センサを利用した衝突防止
装置の構成図である。

【図３３】図３２の従来技術の超音波センサを利用した
衝突防止装置の使用例である。

【図３４】図３２の従来技術の超音波センサを取り付け
た搬送車の合流時の不具合を説明する図である。

【図３５】従来技術の電磁誘導を利用した衝突防止装置
の全体構成を示す図である。

【図３６】図３５の従来技術の電磁誘導を利用した衝突
防止装置を搬送車に取り付けた具体例を示す図である。

【図３７】図３５の従来技術の電磁誘導を利用した衝突
防止装置の指向特性（受信特性）を示す図である。

【図３８】図３５の従来技術の電磁誘導利用の衝突防止
装置を取り付けた搬送車の交差点の不具合を説明する図
である。

【符号の説明】

１ 送信（専用）コイル １ａ ループアンテナ ２ 受信（専用）コイル ３ 送信受信回路 ４ 送信回路 ４ａ 出力低減回路 ４ｂ 出力調整回路 ５ 受信回路 ５ａ 増幅検波回路 ５ｂ （第１の）禁止回路 ５ｃ 出力回路 ５ｄ コイル両端電圧検出回路 ５ｅ 第２の禁止回路 ５ｆ 第３の禁止回路 ５ｇ 比較回路 ６ 停止信号 ７ タイミング回路 ７ａ 変調回路 ７ｂ 乱数発生器 ８ 切替器 １０，２１ 超音波発信器 １１，２２ 超音波検出器 １２ 赤外線発生器 １３ 赤外線検出器 １８ 装置異常信号 ２１ 超音波発振器 ２３ 電子回路 ２４ 送信範囲 ２５ 受信範囲 ２８ 重複範囲 ａ１，ａ２ 可動接点 ｂ１，ｂ２，ｃ１，ｃ２ 固定接点 Ｔ 基本周期 ΔＴ 乱数 Ｖth しきい値電圧

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−298605（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−328659（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−106313（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−131046（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−40305（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭57−7564（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】衝突防止装置が取り付けられた搬送車にお
   いて、該衝突防止装置が、 送信コイルと、受信コイルと、該受信コイルからの信号
   を処理して駆動停止信号を出力する受信回路及び該送信
   コイルに送信信号を送る送信回路を有する送信受信回路
   と、該受信回路及び該送信回路に対しタイミング信号を
   出力するタイミング回路とを備え、 上記受信回路は、自らの送信出力を検出し、この検出信
   号から出力低減された送信出力を除去し、残った検出信
   号を基準信号と比較して相対的に低い時、装置異常信号
   を出力する自己診断機能を有し、 上記タイミング回路は、送信周期及び受信周期を無作為
   に変調する手段を有することを特徴とする搬送車。
2. 【請求項２】請求項１に記載の搬送車において、 上記受信回路は、更にコイル両端電圧検出回路、第２の
   禁止回路、第３の禁止回路及び比較回路を設け、 上記コイル両端電圧検出回路は上記受信コイルの電圧を
   検出し、 上記第２の禁止回路は、上記タイミング回路からの変調
   信号に基づいて他の搬送車からの送信に対応するコイル
   両端電圧を無効にし、 上記第３の禁止回路は、自らの出力低減された送信出力
   に対応するコイル両端電圧を無効にし、 上記比較回路は、上記第３の禁止回路の出力を、自らの
   通常送信出力に対応する該第３の禁止回路の出力より相
   対的に低い所定の基準電圧と比較して、該出力が該基準
   電圧を下回った時、装置異常信号を出力する搬送車。
3. 【請求項３】請求項２に記載の搬送車において、 上記比較回路は、上記第３の禁止回路の出力が上記基準
   電圧を複数回下回った時、初めて装置異常信号を出力す
   る搬送車。
4. 【請求項４】衝突防止装置が取り付けられた搬送車にお
   いて、該衝突防止装置が、 送信用ループアンテナと、受信コイルと、該受信コイル
   からの信号を処理して駆動停止信号を出力する受信回路
   及び該ループアンテナに送信信号を送る送信回路を有す
   る送信受信回路と、該受信回路及び該送信回路に対しタ
   イミング信号を出力するタイミング回路とを備え、 上記タイミング回路は、乱数発生器及び変調回路を有し
   て、送信周期及び受信周期を無作為に変調し、 上記送信回路は上記受信回路の出力に応答して送信出力
   を低減する送信出力低減回路を有し、搬送車停止中は送
   信出力を低減する ことを特徴とする搬送車。
5. 【請求項５】請求項４に記載の搬送車において、禁 止回路を追加し、上記タイミング回路からの変調信号
   に対応して自らの送信期間中、上記受信回路の受信機能
   を無効にする搬送車。
6. 【請求項６】請求項４乃至５のいずれか一項に記載の搬
   送車において、 上記受信回路は、更に自らの送信出力を検出し、この検
   出信号から出力低減された送信出力を除去し、残った検
   出信号を基準信号と比較して相対的に低い時、装置異常
   信号を出力する自己診断機能を付加した搬送車。
7. 【請求項７】請求項６に記載の搬送車において、 上記受信回路は、更にコイル両端電圧検出回路、第２の
   禁止回路、第３の禁止回路及び比較回路を設け、 上記コイル両端電圧検出回路は上記受信コイルの電圧を
   検出し、 上記第２の禁止回路は、上記タイミング回路からの変調
   信号に基づいて他の搬送車からの送信に対応するコイル
   両端電圧を無効にし、 上記第３の禁止回路は、自らの出力低減された送信出力
   に対応するコイル両端電圧を無効にし、 上記比較回路は、上記第３の禁止回路の出力を、自らの
   通常送信出力に対応する出力より相対的に低い所定の基
   準電圧と比較して、該第３の禁止回路の出力が該基準電
   圧を複数回下回った時、装置異常信号を出力する搬送
   車。
8. 【請求項８】衝突防止装置が取り付けられた搬送車にお
   いて、該衝突防止装置が、 送信用ループアンテナと、受信コイルと、該受信コイル
   からの信号を処理して駆動停止信号を出力する受信回路
   及び該ループアンテナに送信信号を送る送信回路を有す
   る送信受信回路と、該受信回路及び該送信回路に対しタ
   イミング信号を出力して送信周期及び受信周期を無作為
   に変調するタイミング回路とを備え、更に上記送信回路
   に接続された送信コイルを設け、上記ループアンテナの
   一部を該送信コイルに重ねて巻回し、該ループアンテナ
   の両端をスイッチ手段に接続し、 上記スイッチ手段は上記出力低減回路からの切替信号に
   より、送信出力が低減されている期間は閉成し他車に干
   渉しにくい小さい略矩形の送信範囲を得るようにし且つ
   送信出力が通常の期間は開成するように作動して、送信
   範囲を合流・交差の制御に適した略円形に変更したこと
   を特徴とする搬送車。