JPH11134030A - 搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】従来のゴルフカートの走行制御装置として、先
行するゴルフカート１の電磁波２３を、後続するゴルフ
カート１が検知する手段を用いていた。しかし、後続す
るゴルフカート１の走行速度が速い場合には、先行する
ゴルフカート１に追突する危険性があった。この危険性
を防止するために、後続するゴルフカート１の受信感度
を高くすると、これら２台のゴルフカート１の間隔が常
に広くなるという問題点があった。 【解決手段】後続するゴルフカート１が高速走行中に
は、前方のゴルフカート１からの電磁波２３を、遠方か
ら検知して充分な制動距離を保って停止できるようにし
た。一方、後続するゴルフカート１が低速で走行中は、
前方を走行しているゴルフカート１からの電磁波２３を
近傍でのみ検知し、ゴルフカート間の間隔を詰められる
ようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、所定の軌道を同時
に複数台走行する無人搬送車の走行制御装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】所定の軌道を同時に複数台走行する無人
搬送車には、特開平９−９３７０３号公報で開示されて
いるような追突防止装置が備えられている。これらの追
突防止装置について、電磁誘導式ゴルフカートを一例と
して図１、２、３を用いて以下に示す。

【０００３】地中に埋設した誘導線２に低周波の交流電
流を流すことにより磁場を発生させる。この磁場を電磁
誘導式ゴルフカート１の前部に設置した左右の誘導線セ
ンサ３ａ，３ｂで検出し、誘導線検出部４でゴルフカー
ト１と誘導線２との位置のズレを判断する。そして、位
置のズレに応じた信号を操舵モータ駆動部５へ送り、操
舵モータ６を回転させて前車輪７を動かし、ゴルフカー
ト１が常に誘導線２上を走行するように舵取りをする。

【０００４】発進スイッチ信号８またはリモコン発進信
号９等の信号により、システム制御部１０を介してゴル
フカート１は発信する。一方、停止スイッチ信号１１ま
たはリモコン停止信号１２等の停止信号により、システ
ム制御部１０を介してゴルフカート１の停止指令を与え
る。システム制御部１０からの発進または停止の信号
を、走行モータ駆動部１３に与え、走行モータ１４を制
御し、走行モータ１４に連結した後車輪１５を回転また
は停止させる。

【０００５】図１に示されるようにゴルフコース内に
は、それぞれのゴルフカート１に走行速度や停止位置な
どの走行路の情報を与えるマグネット１７があらかじめ
埋め込まれている。図３に示すマグネット検出器１６
は、これらのマグネット１７が発する情報を検出する。
この信号は、マグネット検出部１８を通して、システム
制御部１０通して走行路の情報を与えて、ゴルフカート
を制御するものである。前記したゴルフカート１は、ゴ
ルフコース内に設置された同一の走行路上を複数台自走
している。そして、先行しているゴルフカートに、後方
から別のゴルフカート１が追いついたときには、後続す
るゴルフカート１を自動的に停止または徐行させて、追
突を防止させる装置が必要である。この追突防止装置１
９には発振回路２０が付いており、６０から１２０ｍｓ
のランダムな周期で５ｍｓの間信号を断続的に発振す
る。その信号は発振出力回路２１を通して、ゴルフカー
ト１の車体後方に設けられた送信器２２を介してカート
後方に電磁波２３を出力する。一方、前方のゴルフカー
ト１から出力された電磁波２３を、後方から走行してき
た別のゴルフカート１は受信センサ２４で検出する。こ
の受信した信号を増幅回路２５で増幅し、禁止回路２７
を経て、検波回路２８で信号を検波し、出力回路２９よ
りシステム制御部１０に停止指令信号を出力してゴルフ
カート１を停止させる。なお、禁止回路２７は自己の発
振信号を受信して停止指令信号を出力しないように、自
己の発振回路２０が発振している間、受信をマスクして
受け付けない回路である。このような追突防止装置１９
をゴルフカート１に搭載することにより、後続するゴル
フカート１が前方のゴルフカート１に追突することを防
いでいる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】これらのゴルフカート
１に備えられた追突防止装置１９において、送信器２２
からは一定の強さの電磁波２３を出力している。しか
し、後続するゴルフカート１の走行速度が速い場合に
は、前方のゴルフカート１に追突する危険性があった。
この危険性を防止するためには、後続するゴルフカート
１の受信感度を高める方法が有効である。しかしなが
ら、単に受信感度を高めると、先行するゴルフカート１
と後続するゴルフカート１の間隔が広くなってしまうと
いう問題点がある。すなわち、ゴルフのスタート時など
において、複数のゴルフカートを間隔を詰めた状態で停
止させたいという場合に、それが不可能となってしま
う。本発明は、前記した問題点に鑑みてなされたもので
あって、後続するゴルフカート１の走行速度に応じて先
行するゴルフカートとの間隔を制御することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、本発明は走行前方位置から発せられた電磁波を
受信して、搬送車を減速または停止させる走行制御装置
を備えるようにした。そして、走行制御装置の受信感度
は搬送車の走行速度に依存し、低速走行時より高速走行
時が大であるようにした。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明の一実施例として電磁誘導
式のゴルフカートを例として説明する。図４は本発明の
制御部のブロック図、図１、２は走行中のゴルフカート
の概略図である。図４に示すように本発明では、追突防
止装置１９の禁止回路２７の前段に受信感度切替回路２
６を設けた。そして、ゴルフカート１が走行を開始した
場合、走行速度に応じてシステム制御部１０より追突防
止装置１９の受信感度切替回路２６に信号を送り、走行
速度に応じた受信感度を切り換えるようにした。

【０００９】後続するゴルフカート１の速度が遅い場合
には、前方を走行しているゴルフカート１の電磁波２３
の受信感度を低くする。すなわち、この場合には前方を
走行しているゴルフカート１からの電磁波２３は、接近
した状態でのみ検知できるようにした。その結果、先行
するゴルフカート１と後続するゴルフカート１間の間隔
をせまくした状態で徐行または停止することができる。

【００１０】一方、後続するゴルフカート１の速度が速
い場合には、前方を走行しているゴルフカート１の電磁
波２３の受信感度を高する。すなわち、この場合には前
方を走行しているゴルフカート１からの電磁波２３を、
後続するゴルフカート１は遠方からも検知できるように
した。特に、前方のゴルフカート１が停止している場合
においても、後続のゴルフカート１は走行速度に応じた
受信感度を得ているため、安全な停止間隔を保って停止
することができる。なお、本発明の実施例では、ゴルフ
カートの例を示したが、他の無人搬送車でも同様であ
る。

【００１１】

【発明の効果】上述したように、本発明は後続するゴル
フカートの走行速度により、追突防止装置の感度を切り
替える手段を備えたものである。後続するゴルフカート
１が高速で走行している場合には、受信感度を高めるこ
とにより前方のゴルフカート１の位置を遠方から検知で
きるため、充分な制動距離を保って停止できる。一方、
後続するゴルフカート１が低速で走行している場合に
は、受信感度を低くすることによって、前方を走行して
いるゴルフカート１との間隔をせまくした状態で徐行ま
たは停止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】走行中のゴルフカートの概略図である。

【図２】追突防止装置を搭載したゴルフカートの概略図
である。

【図３】従来の制御部のブロック図である。

【図４】本発明の制御部のブロック図である。

【符号の説明】

１：ゴルフカート、 ２：誘導線、 ３ａ：右誘導線セ
ンサー、３ｂ：左誘導線センサー、 ４：誘導線検出
部、 ５：操舵モータ駆動部、６：操舵モータ、 ７：
前車輪、 ８：発進スイッチ信号、９：リモコン発進信
号、 １０：システム制御部、 １１：停止スイッチ信
号、 １２：リモコン停止信号、 １３：走行モータ駆
動部、 １４：走行モータ、１５：後車輪、 １６：マ
グネット検出器、 １７：マグネット、１８：マグネッ
ト検出部、 １９：追突防止装置、 ２０：発振回路、
２１：発振出力回路、 ２２：送信器、 ２３：電磁
波、 ２４：受信センサ、 ２５：増幅回路、 ２６：
受信感度切替回路、 ２７：禁止回路、２８：検波回
路、 ２９：出力回路、 ３０：送信出力切替回路、３
１：ゴルフカート制御部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行前方位置から発せられた電磁波を受信
   して、車体を減速または停止させる信号を出す走行制御
   装置を備えた搬送車であって、前記走行制御装置の受信
   感度は、前記搬送車の低速走行時より高速走行時が大で
   あることを特徴とする搬送車。