JP2000334075A

JP2000334075A - ゴルフカート

Info

Publication number: JP2000334075A
Application number: JP11150233A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Jikiba; 安弘食場; Takeya Matsushita; 丈也松下; Tomoaki Uenishi; 智明上西; Tomohiro Yamada; 智博山田; Kazuhiro Matsuoka; 和広松岡
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1999-05-28
Filing date: 1999-05-28
Publication date: 2000-12-05
Anticipated expiration: 2019-05-28
Also published as: JP3505434B2

Abstract

(57)【要約】【課題】前方に障害物やゴルフカートが接近してきた
ら、カートガード検知手段により検知し、必ず一定間隔
を保って停止可能なゴルフカートを提供する。【解決手段】前方に障害物やゴルフカートが接近して
きたら、カートガード検知手段により検知し、まず第
区間では、速度を極力落とすように、タイヤがロックし
ない程度の期間に亘りデューティ１００％でドラムブレ
ーキを引き締めて強いブレーキを出力する。次に、ゴル
フカートの速度が低下してきたら、第区間では、カー
トガード検知信号の検知後４００ｍｓまでは、デューテ
ィ４０％の一定のブレーキ出力とし、速度を徐々に低下
させる。そして、第区間では、第区間にて、速度の
低下の程度が不足する分を調整するために、デューティ
０％〜７０％の範囲でブレーキ力の調整動作を行なうも
のである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動操向モード時
に前方のゴルフカートや障害物との距離が所定間隔であ
ることを検知したら停車するゴルフカートに関する。

【０００２】

【従来の技術】ゴルフ場のゴルフカートとしては、従来
から種々のタイプのものが提供されている。例えば、キ
ャディによる手押しタイプから電動機あるいはエンジン
を駆動力とする非乗用タイプまたは乗用タイプのものが
多用されている。

【０００３】図１には本出願人が開発した４人ないし５
人乗りタイプのエンジン式乗用ゴルフカートの外観図を
示す。この乗用ゴルフカートは誘導、手動の切替手段の
あるエンジン駆動タイプであって、前後にそれぞれ人が
乗れるようになっている。そして、後部にゴルフバック
を積載でき、上部には日除け、雨除けのためのルーフが
設置されている。

【０００４】乗用ゴルフカートの制御系統は、概略的
に、コントロールボックスのマイコンと、操作部、ステ
アリング部、センサー部、電源部、エンジン部、パーキ
ング部およびメインブレーキ部から構成される。

【０００５】このような構成の乗用ゴルフカートを自動
操向する場合は、自動運転切替レバーを「自動」にする
と、自動操向モードとなる。そのとき、カート道（走行
路）に沿って埋設されたループ線に流れる誘導電流を検
知し、マグネットを読み取って、自動操縦と自動増・減
速、自動停止を行いながらカート道を走行する。そし
て、リモコンまたは発進／停止ボタンで任意の場所で発
進、停止することもできる。また、各種安全装置により
危険を察知すると緊急停止する。

【０００６】次に、手動運転を行う場合には自動運転切
替レバーを「手動」にすると、手動走行モードになり、
通常の乗用カートと同じようにハンドル（ステアリン
グ）の操作とアクセル、ブレーキの操作によって、プレ
イヤー自身による操作で前進、後進の運転ができる。

【０００７】この乗用ゴルフカートにおいて、自動操向
する場合は、前方方向の障害物や停止あるいは走行中の
ゴルフカートのカートガードアンテナからの出力を自車
のカートガード検知手段により検知したら、衝突を防止
するために自動的にブレーキをかけて停止させている。

【０００８】

【発明が解決しようする課題】この時、ブレーキ力が弱
いと、速度が高くなる下り坂や、積載量あるいは人数が
多い場合には、前方方向のカートに衝突しやすくなる。
逆に、ブレーキ力が強すぎると、タイヤがスリップを起
こしたり、ブレーキのロックによりキーッといった高い
音を出し、他のプレイヤーに迷惑になったり、グリップ
力を失い誘導線からの脱輪の原因となる。しかし、ゴル
フカートは、どのような状況であっても、前車との間隔
をある一定以上に保って必ず停止しなければならない。

【０００９】そこで、本発明は、前方方向に障害物や停
止あるいは走行中のゴルフカートが存在し接近してきた
ら、カートガード検知手段により検知し、通常状態で
は、ブレーキのロックによる不快な音を発生することな
く、滑らかに確実に一定間隔を保って停止することがで
き、緊急時であっても必ず一定間隔を保って停止するこ
とができるゴルフカートを提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明の請求項１に係るゴルフカートは、所定の走行
路に沿っての自動操向が可能で、かつ前方のゴルフカー
トや障害物との距離が所定間隔であることを検知したら
停車するゴルフカートにおいて、ブレ−キを動作するブ
レーキモータを、前記所定間隔を検出してから所定距離
又は所定時間を検出するまで高い制動量で動作するよう
に構成した。

【００１１】こうして、速度を極力落とすように、タイ
ヤがロックしない程度の期間に亘りデューティの高い信
号をメインブレーキモータに供給する。これにより、ド
ラムブレーキ引き締めて強いブレーキを出力し、積載重
量や路面状態によって制動距離が長くなることを防止す
る。

【００１２】本発明の請求項２に係るゴルフカートは、
所定の走行路に沿っての自動操向が可能で、かつ前方の
ゴルフカートや障害物との距離が所定間隔であることを
検知したら停車するゴルフカートにおいて、ブレ−キを
動作するブレーキモータを、前記所定間隔を検出してか
ら所定距離又は所定時間を検出するまで高い制動量で動
作し、所定距離又は所定時間を検出したときにパ−キン
グブレ−キも同時に動作するように構成した。

【００１３】こうして、メインブレーキのデューティを
高くして制御を行なうことによりゴルフカートを強制停
止させることができる。また、パーキングブレーキを同
時にＯＮすることで、より効果的なブレーキ力を得るこ
とができる。つまり、何らかの異常要因にて強制的に停
止させるため、スリップ音が出ることはやむを得ない
が、衝突という最悪の事態だけは避けることができる。

【００１４】本発明の請求項３に係るゴルフカートは、
所定の走行路に沿っての自動操向が可能で、かつ前方の
ゴルフカートや障害物との距離が所定間隔であることを
検知したら停車するゴルフカートにおいて、ブレ−キを
動作するブレーキモータを、前記所定間隔を検出してか
ら所定距離又は所定時間を検出するまで高い制動量で動
作し、前記制動量は、速度に応じて決定するように構成
した。

【００１５】こうして、速度を極力落とすように、タイ
ヤがロックしない程度の期間に亘り速度の大きさを考慮
したデューティの信号をメインブレーキモータに供給す
る。これにより、ドラムブレーキ引き締めを速度に対応
して行ない、適正なブレーキを出力し、速度に応じた最
適な制動量で減速することができて積載重量や路面状態
によって制動距離が長くなることを防止する。

【００１６】本発明の請求項４に係るゴルフカートは、
所定の走行路に沿っての自動操向が可能で、かつ前方の
ゴルフカートや障害物との距離が所定間隔であることを
検知したら停車するゴルフカートにおいて、停車までの
減速は、一定制動量を速度に応じた動作期間だけ動作す
るように構成した。

【００１７】本発明の請求項５に係るゴルフカートは、
所定の走行路に沿っての自動操向が可能で、かつ前方の
ゴルフカートや障害物との距離が所定間隔であることを
検知したら停車するゴルフカートにおいて、加速度に応
じて制動量を決定するように構成した。

【００１８】こうして、カートガード検知信号の検知
後、デューティが一定のブレーキ出力とし、速度を徐々
に低下させる。そして、速度の低下の程度が不足する分
を調整するために、加速度（速度勾配）に応じたブレー
キ制御を行なうことにより、円滑な制動動作により確実
な停止が達成される。

【００１９】本発明の請求項６に係るゴルフカートは、
所定の走行路に沿っての自動操向が可能で、かつ前方の
ゴルフカートや障害物との距離が所定間隔であることを
検知したら停車するゴルフカートにおいて、制動は、第
１段階で一定制動量を速度に応じた動作期間だけ動作
し、第２段階で一定制動量を一定期間だけ動作し、第３
段階は加速度に応じて制動量を決定するように構成し
た。

【００２０】こうして、カートガード検知信号の検知
後、速度を極力落とすように、タイヤがロックしない程
度の期間に亘り速度の大きさを考慮したデューティの信
号をメインブレーキモータに供給する。次いでデューテ
ィが一定のブレーキ出力とし、速度を徐々に低下させ
る。そして、速度の低下の程度が不足する分を調整する
ために、加速度（速度勾配）に応じたブレーキ制御を行
なうことにより、速度に応じた最適な制動量で減速する
ことができて積載重量や路面状態によって制動距離が長
くなることを防止する。

【００２１】本発明の請求項７に係るゴルフカートは、
所定の走行路に沿っての自動操向が可能で、かつ走行状
態によって障害物との停車間隔の距離（停車時の障害物
との距離）を切り替える停車センサを有し、前方のゴル
フカートや障害物を検知したら一定の間隔を保って停車
するゴルフカートにおいて、センサが障害物を検知した
とき、そのときに設定されている停車間隔に応じて強制
停止（例えば、パーキングブレーキ動作）を開始する地
点を変更するように構成した。

【００２２】こうして、カートガード検知手段は、停車
センサを有し、カートの速度に応じて又は停止位置まで
の対向距離に基づいて、停車センサにより検知距離の感
度を変化させ、パーキングブレーキのブレーキ力を開始
する時点を調整することもでき、適正距離でカートの衝
突等を避けて強制停止が可能となる。

【００２３】

【発明の実施の形態】本発明の適用例であるエンジン式
乗用ゴルフカートの制御系の系統図を図２、図３に示
す。図２、図３はコントロールボックス１のマイコン２
を中心に左右に分割した図であり、両図を合成したもの
が制御系統図の全体図となる。制御系統は、概略的に、
コントロールボックス１のマイコン２と、操作部３、ス
テアリング部４、センサー部５、電源部６、エンジン部
７、パーキング部８およびメインブレーキ部９から構成
される。

【００２４】センサー部５は、自己のゴルフカートの後
部に設置された送信アンテナ５１及び前車が発信する電
波を受信する受信アンテナ５２から構成されるカートガ
ード検知手段と、カートガード検知手段の一種である超
音波ホーンからなる障害物センサー５３とバンパースイ
ッチ５４等から構成されている。カートガード検知手段
は前方の障害物を検知して走行を停止するためのもので
ある。

【００２５】メインブレーキ部９にはドラムブレーキ９
１を有し、マイコン２の指令信号をメインブレーキドラ
イバ９３を介してメインブレーキモータ９２に供給する
ことにより、ドラムブレーキ９１を緊緩させることによ
りブレーキ力を調整する。勿論、ドラムブレーキ９１は
ブレーキペダルによって主導的にも作動させることがで
きる。

【００２６】ステアリング部４の制御系は、誘導センサ
ー、ハンドルに連動されたトルクセンサー、ステアリン
グモータを有し、図示はしていないが、ハンドルの左方
向または右方向への回転に応動する左右操作検出スイッ
チあるいはボリューム等のステアリングの操作量を検出
する手段が配置されている。

【００２７】このような構成の乗用ゴルフカーを手動運
転を行う場合には、自動運転切替レバーを「手動」にす
ると、手動走行モードになり、通常の乗用カートと同じ
ようにハンドルを操作することにより、ハンドルの左方
向または右方向への回転に応動するそれぞれのスイッチ
あるいはボリューム等のステアリングの操作量を検出す
る手段が作動し、マイコン２を介してステアリングモー
タを左方向に回転させる。そして、ハンドル（ステアリ
ング）の操作とアクセル、ブレーキの操作によって、プ
レイヤー自身による操作で前進、後進の運転ができる。

【００２８】次に、自動操向する場合は、自動運転切替
レバーを「自動」にすると、自動操向モードとなる。そ
のとき、カート道（走行路）に沿って埋設されたループ
線に流れる誘導電流を誘導信号として左右の誘導センサ
ーで検出し、増幅、検波した後、差動増幅器を通し、差
動出力を得て、マイコン２にアナログ入力される。

【００２９】マイコン２の指令により自動操縦と自動増
・減速、自動停止を行いながらカート道を走行する。そ
して、リモコンまたは発進／停止ボタンの操作で任意の
場所で発進、停止することもできる。また、カートガー
ド検知手段等の各種安全装置により危険を察知すると緊
急停止する。特に、カートガード検知手段による場合
は、自動的に停止動作となるため、前車との間隔がある
一定以上を保って停止することになる。

【００３０】この時、ブレーキ力が弱いと、速度が高く
なる下り坂や、積載量あるいは人数が多い場合には、前
方方向のカートに衝突しやすくなる。逆に、ブレーキ力
が強すぎると、タイヤがスリップを起こしたり、ブレー
キのロックによりキーッといった高い音を出し、他のプ
レイヤーに迷惑になったり、グリップ力を失い誘導線か
らの脱輪の原因となっていた。

【００３１】そこで、本発明は、前方方向に障害物や停
止あるいは走行中のゴルフカートが存在し接近してきた
ら、カートガード検知手段により検知し、通常状態で
は、ブレーキのロックによる不快な音を発生することな
く、滑らかに確実に一定間隔を保って停止することがで
き、緊急時であっても必ず一定間隔を保って停止するこ
とができるように、カートガード検知手段の入力があっ
た場合、ブレーキの制御を４段階に分けて行なうもので
ある。

【００３２】ブレーキの制御態様は、基本的には、３段
階＋１段階の制御であり、まず、３段階のブレーキ制御
について説明する。図４は、カートガード検知手段の受
信アンテナ５２が前者の送信アンテナ５１から送信され
た信号を検知した場合のブレーキの制御態様を示す、本
発明の３段階制動のチャート図である。図において、上
段はカートガード検知信号の入力時からの時間軸であ
り、下段はブレーキの制御態様で、、、の３
段階でなる。

【００３３】通常状態では、前方方向に障害物や停止あ
るいは走行中のゴルフカートが存在し接近してきたら、
カートガード検知手段により検知し、まず第区間で
は、速度を極力落とすように、タイヤがロックしない程
度の期間に亘りマイコン２がデューティ１００％の指令
信号をメインブレーキドライバ９３を介してメインブレ
ーキモータ９２に供給する。これにより、ドラムブレー
キ９１を引き締めて強いブレーキを出力する。

【００３４】この期間は図５のようにカートガード検
知時の速度から求めることができ、横軸にカートガード
検知信号の検知時の速度を、縦軸にデューティ１００％
の指令信号の出力期間を示す。そして、例えば、車速
８Ｋｍ／ｈの際には、９０ｍｓの間、１００％デューテ
ィのブレーキが出力される。

【００３５】次に、ゴルフカートの速度が低下してきた
ら、第区間では、カートガード検知信号の検知後４０
０ｍｓまでは、デューティ４０％の一定のブレーキ出力
とし、速度を徐々に低下させる。そして、第区間で
は、第区間にて、速度の低下の程度が不足する分を調
整するために、デューティ０％〜７０％の範囲でブレー
キ力の調整動作を行なうものである。

【００３６】これは１００ｍｓ間の加速度を計算し、そ
の値によってデューティを変化させるもので、図６の関
係から算定される。図６において、横軸に加速度を、縦
軸にデューティ（％）を示し、加速度がマイナスである
のはブレーキ力により減速している状態である。この例
では、加速度が−１（ｍ／ｓ² ）までの状態では、デュ
ーティ７０％のブレーキ力を付与し、加速度が−１（ｍ
／ｓ² ）以上では、直線的にブレーキ力のデューティを
７０％〜０％までの範囲で選択される。そして、速度勾
配に応じたブレーキ制御により停止まで至る。

【００３７】このように、通常のブレーキにより、過積
載でない場合または基準勾配内の下り坂などでは、以上
の３段階のブレーキ制御にてスリップ音を出したり、前
のカートに衝突することなく、一定の間隔を保って停止
することができる。

【００３８】しかし、ブレーキの不調や過剰積載あるい
は基準以上の勾配でのカートガード停止時には、設定停
止距離以上に停止が延びてしまい、カート同士の衝突や
ゴルフバッグの破損に至る場合もある。そこで、前述の
３段階ブレーキに加えてカートガード検知からの距離に
よってブレーキ制御態様に更に１段階の期間を追加
し、強制停止をさせる。

【００３９】図７はその制御の期間を追加した本発明
の４段階制動のチャート図である。図において、上段は
カートガード検知信号の入力時からの距離軸であり、下
段はブレーキの制御態様で、、、、の４
段階でなる。期間、、までのブレーキの制御態
様は上記した通りであるが、例えば、カートガードの検
知距離が３．２ｍと設定した場合、通常、バッグがカー
トからの突出している間隔あるいは人間の幅を考慮し
て、残り１ｍ以上の間隔をあけて停止させる設定として
いる。

【００４０】しかし、何らかの要因で停止距離が延びて
しまった場合、前方のカートまたは障害物に衝突する恐
れがあるので、カートガード検知距離から２．２ｍ走行
した所で、期間にメインブレーキのデューティを１０
０％とする制御を行なうことによりゴルフカートを強制
停止させることができる。また、パーキングブレーキ８
を同時にＯＮすることで、より効果的なブレーキ力を得
ることができる。つまり、何らかの異常要因にて強制的
に停止させるため、スリップ音が出ることはやむを得な
いが、衝突という最悪の事態だけは避けることができ
る。

【００４１】また、カートガード検知手段は、停車セン
サを有し、カートの速度に応じて又は停止位置までの対
向距離に基づいて、停車センサにより検知距離の感度を
変化させることができる。例えば、感度Ｈで３．７ｍ、
Ｍで３．２ｍ、Ｌで２．４ｍというような検知距離であ
る場合、これを変化させることにより、前述の制御期間
のブレーキ制御変更距離をＨは２．７ｍ、Ｍは２．２
ｍ、Ｌは１．４ｍとすれば、パーキングブレーキ８のブ
レーキ力を開始する時点を調整することもでき、カート
の衝突等を避けるような強制停止が可能となる。

【００４２】また、制御期間のメインブレーキのデュ
ーティについても、停止寸前であれば、１００％通電す
る必要はなく、２０％〜１００％の範囲で調整すること
も可能である。即ち図８のように、横軸にブレーキ制御
変更距離、縦軸にメインブレーキのデューティ（％）を
とった場合、例えば、カートガード検知手段の感度Ｍで
は、２．２ｍ走行時において、ブレーキ制御変更距離時
の速度に応じた５０％に変更することができる。また、
カートの速度が５Ｋｍ／ｈ以上では速度が高いため１０
０％とし、３．５Ｋｍ／ｈは通常走行モードとして存在
するため、十分ブレーキ力が有効な７０％とし、それ以
下では、速度に比例したデューティを有効ブレーキ力の
下限である２０％まで推移させている。

【００４３】次に、図９の制御シーケンスのフローに従
って、本発明のゴルフカートの停止動作を説明する。同
図において、ステップＳ０のカートガード処理の開始に
より、ステップＳ１で、カートガード検知信号の入力の
有無の判定を行なう。もし、カートガード検知信号が無
い場合はステップ８に至り、制御を終了する。

【００４４】もし、カートガード検知信号が有の場合は
ステップ２に至り、ステップＳ２において、図５により
設定される期間（ｘ_ms）だけデューティ１００％のブ
レーキ制御を行なう。次に、ステップ３で、期間（４
００−ｘ）_ms の間だけデューティ４０％のブレーキ制
御を行なう。

【００４５】続いてステップＳ４において、期間の
間、図６で求められる加速度を考慮した２０％〜７０％
のブレーキ制御を行なう。ステップＳ５では、カートガ
ード検知信号の入力後の走行距離がブレーキ制御変更距
離（例えば２．２ｍの固定距離）と比較し、カートガー
ド検知信号の入力後の走行距離がブレーキ制御変更距離
より大の場合は、次段のステップＳ６において、期間
の間、メインブレーキのデューティを図８で定まる２０
％〜１００％までのブレーキ制御を行なう。この時、パ
ーキングブレーキの併用もすることができる。

【００４６】ステップＳ５において、カートガード検知
信号の入力後の走行距離がブレーキ制御変更距離より小
の場合は、次段のステップＳ７において、ゴルフカート
が停止されたかどうかが判定される。もし停止でなかっ
たら、ステップ４に戻り上記と同様な手順を繰り返す。
もし停止していたら、次のステップＳ８に至り停止制御
の制御フローは終了する。

【００４７】

【発明の効果】以上のように、本発明のゴルフカート
は、前方方向に障害物や停止あるいは走行中のゴルフカ
ートが存在し接近してきたら、カートガード検知手段に
より検知し、通常状態では、ブレーキのロックによる不
快な音を発生することなく、滑らかに確実に一定間隔を
保って停止することができ、例えば、基準以上の下り坂
や過積載又はブレーキ異常などにより、ブレーキ力が通
常よりも低下した場合等の緊急時であっても、必ず一定
間隔を保って安全に停止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用ゴルフカートの外観図。

【図２】乗用ゴルフカートの制御系系統図。

【図３】乗用ゴルフカートの制御系系統図。

【図４】本発明の３段階制動のタイムチャート。

【図５】カートガード検知時の速度と制動出力期間の関
係。

【図６】カートガード検知時の加速度とブレーキ力との
関係。

【図７】本発明の４段階制動のタイムチャート。

【図８】フレーキ制御変更時速度とブレーキ力との関係

【図９】ゴルフカートの制御シーケンスの実施例。

【符号の説明】

１コントロールボックス２マイコン３操作部４ステアリング部５センサー部６電源部７エンジン部８パーキング部９メインブレーキ部１０スイッチ５１送信アンテナ５２受信アンテナ５３障害物センサー５４バンパースイッチ９１ドラムブレーキ９２メインブレーキモータ９３メインブレーキドライバ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者上西智明大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者山田智博大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者松岡和広大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内Ｆターム(参考） 3D046 AA06 AA09 BB18 CC01 CC06 EE01 EE02 HH22 HH25 JJ18 JJ19 KK11 5H301 AA03 AA09 BB13 CC03 DD06 DD17 EE03 GG10 GG14 GG19 JJ01 LL01 LL03 LL07 LL08 LL11 LL14 LL15

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の走行路に沿っての自動操向が可能
で、かつ前方のゴルフカートや障害物との距離が所定間
隔であることを検知したら停車するゴルフカートにおい
て、ブレ−キを動作するブレーキモータを、前記所定間
隔を検出してから所定距離又は所定時間を検出するまで
高い制動量で動作することを特徴とするゴルフカート。
【請求項２】所定距離又は所定時間を検出したときに
パ−キングブレ−キも同時に動作することを特徴とする
請求項１記載のゴルフカート。
【請求項３】前記制動量は、速度に応じて決定するこ
とを特徴とする請求項１記載のゴルフカート。
【請求項４】所定の走行路に沿っての自動操向が可能
で、かつ前方のゴルフカートや障害物との距離が所定間
隔であることを検知したら停車するゴルフカートにおい
て、停車までの減速は、一定制動量を速度に応じた動作
期間だけ動作することを特徴とするゴルフカート。
【請求項５】所定の走行路に沿っての自動操向が可能
で、かつ前方のゴルフカートや障害物との距離が所定間
隔であることを検知したら停車するゴルフカートにおい
て、加速度に応じて制動量を決定することを特徴とする
ゴルフカート。
【請求項６】所定の走行路に沿っての自動操向が可能
で、かつ前方のゴルフカートや障害物との距離が所定間
隔であることを検知したら停車するゴルフカートにおい
て、制動は、第１段階で一定制動量を速度に応じた動作
期間だけ動作し、第２段階で一定制動量を一定期間だけ
動作し、第３段階は加速度に応じて制動量を決定するこ
とを特徴とするゴルフカート。
【請求項７】所定の走行路に沿っての自動操向が可能
で、かつ走行状態によって障害物との停車間隔の距離を
切り替える停車センサを有し、前方のゴルフカートや障
害物を検知したら一定の間隔を保って停車するゴルフカ
ートにおいて、センサが障害物を検知したとき、そのと
きに設定されている停車間隔に応じて強制停止を開始す
る地点を変更することを特徴とするゴルフカート。