JP2001187175A - ゴルフカート - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 セルフプレーでの自動操向中の脱輪にも、コ
ースへの復旧作業をプレーヤー自身で行うことを可能と
するゴルフカートを提供する。 【解決手段】 自動操向中に脱輪を検出すると、ブレー
キモータを動作させ緊急停止する。次に誘導線の信号レ
ベルを測定し、信号レベルが所定範囲外であれば手動操
向モードへ切替える。この手動操向モードにおいては、
通常の手動操向モードとは異なり、コース上への復帰を
目的とするので、安全を図るため最高速度を低速に設定
し、走行速度に制限を設ける。手動操向によってコース
上へ復帰した後、誘導線信号レベルが所定範囲内であれ
ば、停止状態の時にリモコンまたは発進／停止スイッチ
の操作によって、再び自動操向モードへ切替えて発進す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、所定の走行路の誘
導線に沿って自動操向が可能で、かつ操縦者による手動
操向が可能なゴルフカートに関する。

【０００２】

【従来の技術】ゴルフ場のゴルフカートとしては、従来
から種々のタイプのものが提供されている。例えば、キ
ャディによる手押しタイプから電動機あるいはエンジン
を駆動力とする非乗用タイプまたは乗用タイプのものが
多用されている。

【０００３】図１には本出願人が開発した４人ないし５
人乗りタイプのエンジン式乗用ゴルフカートの外観図を
示す。この乗用ゴルフカートは誘導、手動の切替手段の
あるエンジン駆動タイプであって、前後にそれぞれ人が
乗れるようになっている。そして、後部にゴルフバック
を積載でき、上部には日除け、雨除けのためのルーフが
設置されている。

【０００４】乗用ゴルフカートの制御系統は、概略的
に、コントロールボックスのマイコンと、操作部、ステ
アリング部、センサー部、電源部、エンジン部、パーキ
ング部およびメインブレーキ部から構成される。

【０００５】このような構成の乗用ゴルフカートを自動
操向する場合は、自動運転切替レバー又はキースイッチ
を「自動」にすると、自動操向モードとなる。そのと
き、カート道（走行路）に沿って埋設された誘導線に流
れる誘導電流を左右の誘導線検出センサで検知し、ま
た、中央センサが走行路に配置あるいは埋設したマグネ
ット情報を読み取って、自動操縦と自動増・減速、自動
停止を行いながらカート道を走行する。そして、リモコ
ンの指示または発進／停止ボタンで任意の場所で発進、
停止することもできる。また、各種安全装置により危険
を察知すると緊急停止する。

【０００６】次に、手動運転を行う場合には自動運転切
替レバー又はキースイッチを「手動」にすると、手動走
行モードになり、通常の乗用カートと同じようにハンド
ル（ステアリング）の操作とアクセル、ブレーキの操作
によって、プレイヤー自身による操作で前進、後進の運
転ができる。

【０００７】従来の乗用ゴルフカートにおいて、自動操
向を選択する際には、予め手動操向によって誘導線上ま
で移動し、停止した状態で操向モードの切替えを行う必
要がある。また、自動操向時に速度オーバー等の原因に
より誘導線に追従できなかった場合には、自動的に緊急
停止を実行する。続けて自動操向を可能とするために
は、一旦、操向モードを手動操向とし、手動操向で誘導
線上まで移動した後、再度操向モードを自動操向とす
る。

【０００８】

【発明が解決しようする課題】このようなキースイッチ
によって「切」、「手動」、「自動」、「セルフ」の切
替えを行う構成をもつゴルフカートにおいては、キース
イッチが「セルフ」のポジションにて挿抜が可能となっ
ており、キースイッチを抜いた状態でゴルフカートが誘
導線に追従できず脱輪した場合には、自動操向が可能な
状態まで復旧することができない。

【０００９】そこで本発明は、自動操向モードを選択中
に誘導線信号の検出レベルが所定範囲外の場合には、自
動的に操向モードを手動操向に切替え、その時の操向時
には、走行速度の上限が通常の手動操向を選択時の場合
よりも十分低速とし、手動操向によって誘導線信号の検
出レベルが所定範囲内になった場合には、自動的に操向
モードを自動操向に切替えて、セルフプレーでの自動操
向中の脱輪にも、コースへの復旧作業をプレーヤー自身
で行うことを可能とするゴルフカートを提供することを
目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明の請求項１に係るゴルフカートは、所定の走行
路の誘導線に沿って自動操向が可能で、かつ操縦者によ
る手動操向が可能であり、これらの操向モードを選択す
る手段と、選択された操向モードに応じて制御の切替え
を行うゴルフカートにおいて、自動操向モードを選択中
に誘導線信号の検出レベルが所定範囲外の場合には、自
動的に操向モードを手動操向に切替える構成とした。

【００１１】こうして、キースイッチを抜いた状態でゴ
ルフカートが誘導線に追従できず脱輪した場合でも、自
動操向が可能な状態まで復旧することができ、セルフプ
レーでの自動操向中の脱輪にも、コースへの復旧作業を
プレーヤー自身で行うことを可能にする。

【００１２】本発明の請求項２に係るゴルフカートは、
所定の走行路の誘導線に沿って自動操向が可能で、かつ
操縦者による手動操向が可能であり、これらの操向モー
ドを選択する手段と、選択された操向モードに応じて制
御の切替えを行う手段を有し、自動操向モードを選択中
に誘導線信号の検出レベルが所定範囲外の場合には、自
動的に操向モードを手動操向に切替えを行うゴルフカー
トにおいて、上記条件による手動操向によって誘導線信
号の検出レベルが所定範囲内の場合には、自動的に操向
モードを自動操向に切替えを行う構成とした。

【００１３】こうして、キースイッチを抜いた状態でゴ
ルフカートが誘導線に追従できず脱輪した場合でも、自
動操向が可能な状態まで復旧することができ、セルフプ
レーでの自動操向中の脱輪にも、コースへの復旧作業を
プレーヤー自身で行うことを可能にし、コースに復帰し
たら自動的に元の自動操向を継続できる。

【００１４】本発明の請求項３に係るゴルフカートは、
所定の走行路の誘導線に沿って自動操向が可能で、かつ
操縦者による手動操向が可能であり、これらの操向モー
ドを選択する手段と、選択された操向モードに応じて制
御の切替えを行う手段を有し、自動操向モードを選択中
に誘導線信号の検出レベルが所定範囲外の場合には、自
動的に操向モードを手動操向に切替えを行うゴルフカー
トにおいて、上記条件による手動操向時には、走行速度
の上限が通常の手動操向選択時の場合よりも低速とする
構成とした。

【００１５】こうして、キースイッチを抜いた状態でゴ
ルフカートが誘導線に追従できず脱輪した場合でも、自
動操向が可能な状態まで復旧することができ、セルフプ
レーでの自動操向中の脱輪にも、コースへの復旧作業を
プレーヤー自身で行うことを可能にし、ゴルフカートが
誘導線に追従できない状況は異常な状態が多いので、コ
ースへの復旧作業を安全速度を保って行なうことができ
る。

【００１６】本発明の請求項４に係るゴルフカートは、
上記請求項１乃至請求項３のゴルフカートにおいて、自
動的に操向モードを手動操向に切替える際、一旦停止し
てからモードの切り替えを行う構成とした。

【００１７】こうして、キースイッチを抜いた状態でゴ
ルフカートが誘導線に追従できず脱輪した場合に、自動
的に操向モードを手動操向に切替える際、一旦停止して
からモードの切り替えを行ない、自動操向が可能な状態
まで復旧することができ、セルフプレーでの自動操向中
の脱輪にも、より安全にコースへの復旧作業をプレーヤ
ー自身で行うことを可能にし、コースに復帰したら自動
的に元の自動操向を継続できる。

【００１８】本発明の請求項５に係るゴルフカートは、
上記請求項１乃至請求項３のゴルフカートにおいて、自
動的に操向モードを手動操向に切替える際、一旦停止し
た後、発進の指令があってからモードの切り替えを行う
構成とした。

【００１９】こうして、キースイッチを抜いた状態でゴ
ルフカートが誘導線に追従できず脱輪した場合に、自動
的に操向モードを手動操向に切替える際、一旦停止した
後、発進の指令があってからモードの切り替えを行な
い、自動操向が可能な状態まで復旧することができ、セ
ルフプレーでの自動操向中の脱輪にも、より安全にコー
スへの復旧作業をプレーヤー自身で行うことを可能に
し、コースに復帰したら自動的に元の自動操向を継続で
きる。

【００２０】本発明の請求項６に係るゴルフカートは、
上記請求項１乃至請求項３のゴルフカートにおいて、自
動的に操向モードを手動操向に切替える際、一旦停止し
た後、ゴルフカート本体に設けた発進／停止スイッチも
しくはリモコン送信機による発進の指令があってからモ
ードの切り替えを行う構成とした。

【００２１】こうして、キースイッチを抜いた状態でゴ
ルフカートが誘導線に追従できず脱輪した場合に、自動
的に操向モードを手動操向に切替える際、一旦停止した
後、ゴルフカート本体に設けた発進／停止スイッチもし
くはリモコン送信機による発進の指令があってからモー
ドの切り替えを行ない、自動操向が可能な状態まで復旧
することができ、セルフプレーでの自動操向中の脱輪に
も、通常の操作スイッチで、より安全にコースへの復旧
作業をプレーヤー自身で行うことを可能にし、コースに
復帰したら自動的に元の自動操向を継続できる。

【００２２】

【発明の実施の形態】本発明が適用されるエンジン式乗
用ゴルフカートの制御系の系統図を図２、図３に示す。
図２、図３はコントロールボックス１のマイコン２を中
心に左右に分割した図であり、両図を合成したものが制
御系統図の全体図となる。制御系統は、概略的に、コン
トロールボックス１のマイコン２と、操作部３、ステア
リング部４、センサー部５、電源部６、エンジン部７、
パーキング部８およびメインブレーキ部９から構成され
る。

【００２３】ステアリング部４の制御系は、ハンドルは
勿論のこと、誘導センサ１０、ステアリングドライバ１
１、ステアリングモータ１２、ハンドルに連動されたト
ルクセンサ１３を有し、図示はしていないが、誘導セン
サの誘導検出信号の前処理回路、及びハンドルの左方向
または右方向への回転に応動する左右操作検出スイッチ
あるいはボリューム等のステアリングの操作量を検出す
る手段が配置されている。

【００２４】誘導センサ１０は 左、右の誘導センサと
中央センサを備えており、左、右の誘導センサは誘導線
の誘導信号を検出する。検出信号は増幅回路を介して、
直流信号に変換する直流レベル変換回路に供給され、マ
イコン２に入力される。中央センサで検出される誘導線
信号の検出レベルが所定範囲内か所定範囲外かを判定し
て、ゴルフカートが誘導線より脱輪したかどうかを判断
する。

【００２５】このような構成の乗用ゴルフカートのキー
スイッチには「切」、「手動」、「自動」、「セルフ」
の４つのポジションが設けらており、「セルフ」ではキ
ーの挿抜が可能となっている。キースイッチを「手動」
とすると、手動操向モードとなり、プレーヤーがハンド
ル、アクセル、ブレーキを操作することによって、前・
後進の運転ができる。また、キースイッチを「自動」又
は「セルフ」にすると自動操向モードとなり、マイコン
の指令によって、自動操縦、自動増・減速、自動停止を
行う。

【００２６】キースイッチが「自動」に選択され、自動
操向モードでの走行中に左ズレを検出すると、マイコン
２はステアリングドライバ１１を介してステアリングモ
ータ１２を右方向に回転させ、右ズレを検出すると、ス
テアリングモータ１２を左方向に回転させて、誘導線が
常にカートの中心にあるようにステアリング制御を行
う。このとき、ステアリングモータ１２を駆動するパル
ス幅をズレ量に応じてＰＷＭ（パルス幅変調）方式でデ
ューティ制御して、モータの回転力を制御し、ステアリ
ングの動きをスムーズにする。

【００２７】ハンドルの左方向または右方向への操作方
向と操作力を検出するためのトルクセンサ１３は、ハン
ドルに連動して取り付けられており、ステアリングモー
タ１２に印加される駆動電圧を、トルクセンサ１３の出
力に対応した電圧とし、またはＰＷＭ（パルス幅変調）
の場合はトルクセンサ１３の出力に対応したデューティ
で定まる電圧とすることができる。その出力とステアリ
ングモータ１２の回転量の関係は直線状態となる。

【００２８】したがって、ハンドルの操作力をトルクセ
ンサ１３で検出し、右方向操作の時は、マイコン２を介
してステアリングモータ１２を右方向に回転させる。ま
た、左方向操作の時は、マイコン２を介してステアリン
グモータ１２を左方向に回転させる。また、中央のセン
サは誘導線信号の検出レベルが所定範囲内か所定範囲外
かを検出すると共に、マグネットのパターン信号によ
り、カートの加速あるいは減速すべき点をマグネットの
極性と配列パターンを検出し、パターン判別をした信号
に基づいてマイコン２がエンジン部７のアクセルモータ
に指令信号を出力してカートの速度を制御する。

【００２９】こうして、マイコン２の指令により自動ス
タートと自動増・減速、自動停止を行いながら走行路を
自動操向する。そして、リモコンまたは発進／停止ボタ
ンの操作で任意の場所で発進、停止することもできる。
また、カートガード検知手段等の各種安全装置により危
険を察知すると緊急停止する。

【００３０】これらの乗用ゴルフカートにおいて、自動
操向する場合は、ブレーキモータ、アクセルモータ、ス
テアリングモータ１２等をそれぞれ回転制御して運転制
御している。この場合、モータの回転制御はパルス幅変
調（以下、ＰＷＭという）制御を行なって、周波数とデ
ューティにより回転数とトルクを決定している。

【００３１】このような構成のゴルフカートでは、走行
路に沿って埋設された誘導線に流れる誘導電流を誘導セ
ンサの中央センサで検出し、マイコンにアナログ入力す
る。通常、誘導線の信号レベルが所定の範囲内の場合の
み自動操向が可能であり、それ以外の場合は脱輪状態と
して手動操向のみが可能である。

【００３２】ゴルフカートの自動操向中に速度オーバー
等の原因により誘導線に追従することが困難となり、誘
導線の信号レベルが所定範囲外となった場合、脱輪と判
断して緊急停止する。その後、自動操向を再開する場
合、停止した状態で誘導線の信号レベルが所定範囲内と
なれば、引き続き自動操向が可能であるが、所定範囲外
であれば、一旦手動操向モードに切替えて誘導線上に移
動し、そこで再度自動操向モードへ切替える必要があ
る。

【００３３】しかし、ゴルフ場では「セルフ」で自動操
向を行っている場合には、キースイッチを抜いた状態で
ゴルフカートを運用している。そのため、コース上で脱
輪が発生した場合には、プレーヤーが自ら脱輪復旧を行
うことができず、カート管理者がキースイッチを持って
脱輪の場所まで行き、コース上の復旧作業を行わなけれ
ばならない。

【００３４】そのため、ゴルフカート毎に無線通信機を
備えるか、あるいはゴルフカートの運行状態をカート室
で把握するための特別なシステムを設ける必要がある。
そこで本発明は自動操向中に脱輪した場合には、自動的
に手動操向モードに切替えるようにする。

【００３５】具体的には、自動操向中に脱輪を検出する
と、ブレーキモータを動作させ緊急停止する。パーキン
グブレーキ８をＯＮ後、３秒間継続してブレーキモータ
を動作させる。次に誘導線信号のレベルを測定し、信号
レベルが所定範囲外であれば手動操向モードへ切替え、
ハンドル操作を有効とするようにハンドルクラッチの切
替えを行い、ハンドル、アクセル、ブレーキによる手動
操向を受け付ける。

【００３６】ここで、手動操向モードへ切替条件は、パ
ーキングブレーキ８をＯＮしてからの任意の時間とする
こともできる。また、発進の指令があってからモードの
切り替えを行うようにすることにより安全性を高めるこ
とができると同時に、発進の指令をゴルフカート本体に
設けたス発進／停止スイッチもしくはリモコン送信機の
操作により行なってモードの切り替えを行うことによ
り、通常の操作スイッチを用いて操作できるようにな
る。

【００３７】この手動操向モードにおいては、通常の手
動操向モードと異なり、コース上への復帰を目的とする
ため、安全を図るため最高速度を低速（３．５ｋｍ／
ｈ）に設定し、走行速度に制限を設ける。最高速度はカ
ート道の傾斜角度等により可変としてもかまわない。

【００３８】手動操向によってコース上へ復帰した後、
誘導線信号レベルが所定範囲内であれば、停止状態の時
にリモコンまたは発進／停止スイッチの操作によって、
再び自動操向モードへ切替えて発進する。

【００３９】また、操向モードの切替えは、誘導線信号
レベルが所定範囲内であれば、自動的に自動操向モード
へ切替えるようにしてもかまわない。この時、自動操向
モードへ切替えは手動操向中は行わず、停止中に誘導線
信号レベルが所定範囲内であるときのみ可能であるよう
にしてもよいし、手動操向中に誘導線信号レベルが所定
範囲内であることを検出した時点で自動停止を行い、切
替えるようにしてもよい。

【００４０】次に、図４の制御シーケンスフローに従っ
て、本発明の動作を説明する。ここでは手動操向モード
から自動操向モードへの切替えは、停止中にのみ誘導線
の信号レベルが所定範囲内にあるときに、リモコン又は
発進／停止スイッチの入力があった場合に行うものとす
る。

【００４１】同図において、ステップＳ０で自動操向中
に誘導線信号レベルが所定範囲外となり脱輪が検出され
ることにより、ステップＳ１において、緊急停止処理を
行う。ステップＳ２において、停止状態かどうかを判定
し、もし停止状態でなければステップＳ２を繰り返す。
もし停止状態であるならば、次段のステップＳ３にて誘
導線信号レベルが所定範囲内にあるかどうかの判定を行
う。

【００４２】もしステップＳ３で誘導線信号レベルが所
定範囲内にあれば、ステップ１０に至り処理を終了す
る。もし所定範囲外であれば、ステップ４において手動
操向モードへの切替えを行う。

【００４３】次にステップ５において、カートが停止中
かどうかの判定を行い、停止中でなければステップ６に
おいて最高速度制限処理を行いステップＳ５の動作を繰
り返す。停止中であれば次段のステップ７において、再
度、誘導線信号レベルが所定範囲内にあるかどうかの判
定を行い、もし所定範囲外であれば、ステップ５に戻り
同様な動作を繰り返す。

【００４４】もし所定範囲内であればステップ８におい
て、リモコン又は発進／停止スイッチの入力の有無の判
定を行い、入力がなければステップ５に戻り同様な動作
を繰り返す。もし入力があれば、ステップ９において自
動操向モードへの切替えを行い、ステップ１０に至り、
制御を終了する。

【００４５】

【発明の効果】以上のように、本発明のゴルフカート
は、自動操向中の脱輪時に、キースイッチの操作を行う
ことなく、手動操向モードへ切替えることができる。こ
のため、セルフプレーでの自動操向中の脱輪にも、コー
スへの復旧作業をプレーヤー自身で行うことを可能と
し、カート管理者の負担を軽減することができる。ま
た、コースへ復帰した後に自動的に自動操向モードへ切
替えを行うようにすることでプレーヤーが手動操向でき
る区間を最少限度にとどめ、コースへの復帰のためにプ
レーヤーが手動操向する際の最高速度を低速に設定する
ことによって、セルフプレー時のゴルフカートの運用形
態を遵守させることができ、事故防止など安全を図るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用ゴルフカートの外観図。

【図２】乗用ゴルフカートの制御系系統図。

【図３】乗用ゴルフカートの制御系系統図。

【図４】制御シーケンスフロー図。

【符号の説明】

１ コントロールボックス ２ マイコン ３ 操作部 ４ ステアリング部 ５ センサー部 ６ 電源部 ７ エンジン部 ８ パーキング部 ９ メインブレーキ部 １０ 誘導センサ １１ ステアリングドライバ １２ ステアリングモータ １３ トルクセンサ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の走行路の誘導線に沿って自動操向
   が可能で、かつ操縦者による手動操向が可能であり、こ
   れらの操向モードを選択する手段と、選択された操向モ
   ードに応じて制御の切替えを行うゴルフカートにおい
   て、自動操向モードを選択中に誘導線信号の検出レベル
   が所定範囲外の場合には、自動的に操向モードを手動操
   向に切替えることを特徴とするゴルフカート。
2. 【請求項２】 所定の走行路の誘導線に沿って自動操向
   が可能で、かつ操縦者による手動操向が可能であり、こ
   れらの操向モードを選択する手段と、選択された操向モ
   ードに応じて制御の切替えを行う手段を有し、自動操向
   モードを選択中に誘導線信号の検出レベルが所定範囲外
   の場合には、自動的に操向モードを手動操向に切替えを
   行うゴルフカートにおいて、上記条件による手動操向に
   よって誘導線信号の検出レベルが所定範囲内の場合に
   は、自動的に操向モードを自動操向に切替えを行うこと
   を特徴とするゴルフカート。
3. 【請求項３】 所定の走行路の誘導線に沿って自動操向
   が可能で、かつ操縦者による手動操向が可能であり、こ
   れらの操向モードを選択する手段と、選択された操向モ
   ードに応じて制御の切替えを行う手段を有し、自動操向
   モードを選択中に誘導線信号の検出レベルが所定範囲外
   の場合には、自動的に操向モードを手動操向に切替えを
   行うゴルフカートにおいて、上記条件による手動操向時
   には、走行速度の上限を通常の手動操向選択時の場合よ
   りも低速とすることを特徴とするゴルフカート。
4. 【請求項４】 自動的に操向モードを手動操向に切替え
   る際、一旦停止してからモードを切り替えることを特徴
   とする請求項１乃至請求項３記載のゴルフカート。
5. 【請求項５】 自動的に操向モードを手動操向に切替え
   る際、一旦停止した後、発進の指令があってから動作す
   ることを特徴とする請求項４記載のゴルフカート。
6. 【請求項６】 前記発進の指令はゴルフカート本体に設
   けた発進／停止スイッチもしくはリモコン送信機による
   ことを特徴とする請求項５記載のゴルフカート。