JP2843926B2 - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
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- JP2843926B2 JP2843926B2 JP35140591A JP35140591A JP2843926B2 JP 2843926 B2 JP2843926 B2 JP 2843926B2 JP 35140591 A JP35140591 A JP 35140591A JP 35140591 A JP35140591 A JP 35140591A JP 2843926 B2 JP2843926 B2 JP 2843926B2
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- Japan
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- steering
- motor
- driving
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、バッテリフォーク車、
電気自動車などに搭載される電動式パワーステアリング
装置の制御装置に関する。
電気自動車などに搭載される電動式パワーステアリング
装置の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、電動式パワーステアリング装置を
搭載したバッテリフォーク車などにおいて、キースイッ
チを挿入した状態では、オペレータの運転意志とは無関
係に常にステアリングモータが制御可能な状態にあり、
オペレータによる運転意志がなく、ハンドルが切られて
いないときでも、ステアリングモータに微小電流が流れ
ていることがある。
搭載したバッテリフォーク車などにおいて、キースイッ
チを挿入した状態では、オペレータの運転意志とは無関
係に常にステアリングモータが制御可能な状態にあり、
オペレータによる運転意志がなく、ハンドルが切られて
いないときでも、ステアリングモータに微小電流が流れ
ていることがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】特に、リフト上にオペ
レータが乗って運転するピッキングリフトや、三輪式カ
ウンタバランス型フォークリフトのように、ハンドル操
作部からモータ駆動部までの距離が長い機種の車におい
ては、ハンドル操作を伝達する経路で、メカ損失等の影
響により、操舵トルクを検出するセンサの中立戻りが悪
く、回転指令が残り、ステアリングモータに電流が流れ
続けてしまい、バッテリ容量の低下、さらには、ステア
リングモータ、制御回路等の焼損につながる可能性があ
る。
レータが乗って運転するピッキングリフトや、三輪式カ
ウンタバランス型フォークリフトのように、ハンドル操
作部からモータ駆動部までの距離が長い機種の車におい
ては、ハンドル操作を伝達する経路で、メカ損失等の影
響により、操舵トルクを検出するセンサの中立戻りが悪
く、回転指令が残り、ステアリングモータに電流が流れ
続けてしまい、バッテリ容量の低下、さらには、ステア
リングモータ、制御回路等の焼損につながる可能性があ
る。
【０００４】本発明は、上述した問題点を解決するもの
で、オペレータが運転意志のないときには、制御回路に
ロックをかけることでステアリングモータに電流が流れ
ないようにし、バッテリ容量の低下やステアリングモー
タ、制御回路等が焼損するといったことを防止できる電
動式パワーステアリング装置を提供することを目的とす
る。
で、オペレータが運転意志のないときには、制御回路に
ロックをかけることでステアリングモータに電流が流れ
ないようにし、バッテリ容量の低下やステアリングモー
タ、制御回路等が焼損するといったことを防止できる電
動式パワーステアリング装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、ハンドルに加えられる操舵トルクを検出す
るセンサと、ステアリングを稼働させるステアリングモ
ータと、前記センサ出力に応じて前記モータの駆動を制
御する制御回路とを有した電動式パワーステアリング装
置において、オペレータによる運転操作の有無を検出す
る検出手段と、この検出手段の検出結果に基づいて運転
操作が一定時間以上行われないとき、運転意志なしと判
定して前記制御回路にロックをかけ前記モータの駆動を
停止するロック手段と、このロック手段によりロックが
かけられた後に再び運転操作が行われたことを前記検出
手段が検出し、あるいは前記センサ出力が所定値以上に
なったときに、前記ロック手段のロックを解除するロッ
ク解除手段を備えたものである。
に本発明は、ハンドルに加えられる操舵トルクを検出す
るセンサと、ステアリングを稼働させるステアリングモ
ータと、前記センサ出力に応じて前記モータの駆動を制
御する制御回路とを有した電動式パワーステアリング装
置において、オペレータによる運転操作の有無を検出す
る検出手段と、この検出手段の検出結果に基づいて運転
操作が一定時間以上行われないとき、運転意志なしと判
定して前記制御回路にロックをかけ前記モータの駆動を
停止するロック手段と、このロック手段によりロックが
かけられた後に再び運転操作が行われたことを前記検出
手段が検出し、あるいは前記センサ出力が所定値以上に
なったときに、前記ロック手段のロックを解除するロッ
ク解除手段を備えたものである。
【０００６】
【作用】上記の構成によれば、検出手段により運転操作
が所定時間行われないことが検出され、オペレータによ
る運転意志がないと判定されたときには、ロック手段に
より、制御回路にロックをかけ、ステアリングモータへ
の通電を停止させる。これにより、ステアリングモータ
にいつまでも微小電流が流れ続けることがなくなる。そ
の後、検出手段により再び運転操作が行われたことが検
出され、オペレータによる運転意志があると判定された
とき、あるいは、センサが検出したハンドルの操舵トル
クが所定値以上になったときには、ロック解除手段によ
り、前記ロック手段のロックを解除し、ステアリングモ
ータへの通電を開始させる。これにより、通常の操作が
可能になる。
が所定時間行われないことが検出され、オペレータによ
る運転意志がないと判定されたときには、ロック手段に
より、制御回路にロックをかけ、ステアリングモータへ
の通電を停止させる。これにより、ステアリングモータ
にいつまでも微小電流が流れ続けることがなくなる。そ
の後、検出手段により再び運転操作が行われたことが検
出され、オペレータによる運転意志があると判定された
とき、あるいは、センサが検出したハンドルの操舵トル
クが所定値以上になったときには、ロック解除手段によ
り、前記ロック手段のロックを解除し、ステアリングモ
ータへの通電を開始させる。これにより、通常の操作が
可能になる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面ととも
に説明する。図１は本発明の一実施例によるフォークリ
フト車の側面図である。車体１は、駆動輪２とステアリ
ング作用を持つ操舵輪３を有し、走行用モータ４からの
駆動力は減速機５を介して駆動輪２に伝達される。制御
装置６には、アクセルペダル７からの指示がアクセル操
作検出装置８を通して入力され、また、トルクセンサ１
０により検出されるステアリングのためのハンドル１１
の操舵トルク信号が入力され、所定の走行制御を行う。
なお、１２はバッテリである。また、ステアリングモー
タ２３により操舵輪３はステアリング駆動される。
に説明する。図１は本発明の一実施例によるフォークリ
フト車の側面図である。車体１は、駆動輪２とステアリ
ング作用を持つ操舵輪３を有し、走行用モータ４からの
駆動力は減速機５を介して駆動輪２に伝達される。制御
装置６には、アクセルペダル７からの指示がアクセル操
作検出装置８を通して入力され、また、トルクセンサ１
０により検出されるステアリングのためのハンドル１１
の操舵トルク信号が入力され、所定の走行制御を行う。
なお、１２はバッテリである。また、ステアリングモー
タ２３により操舵輪３はステアリング駆動される。
【０００８】図２は制御装置周辺のブロック構成を示
す。制御装置６内の走行制御回路２１は、アクセル操作
検出装置８を経て、入力されるアクセルペダル７の指令
信号を受取り、走行用モータ４に所定の駆動指令信号を
出力することで、駆動輪２の走行制御を行う。また、制
御装置６内のパワーステアリング制御回路２２は、トル
クセンサ１０を経て、入力されるハンドル１１に加えら
れる操舵トルク信号を受取り、ステアリングモータ２３
に所定の操舵指令信号を出力することで、操舵輪３のス
テアリング制御を行う。
す。制御装置６内の走行制御回路２１は、アクセル操作
検出装置８を経て、入力されるアクセルペダル７の指令
信号を受取り、走行用モータ４に所定の駆動指令信号を
出力することで、駆動輪２の走行制御を行う。また、制
御装置６内のパワーステアリング制御回路２２は、トル
クセンサ１０を経て、入力されるハンドル１１に加えら
れる操舵トルク信号を受取り、ステアリングモータ２３
に所定の操舵指令信号を出力することで、操舵輪３のス
テアリング制御を行う。
【０００９】制御装置６は、前記走行制御回路２１と前
記パワーステアリング制御回路２２の他に、タイムカウ
ンタ２４、ロック回路２５、設定回路２６、および比較
回路２７を有している。タイムカウンタ２４は、オペレ
ータによる運転操作が行われない時間を計るものであ
る。ロック回路２５は、パワーステアリング制御回路２
２にロックをかけ、ステアリングモータ２３への通電を
停止させる回路である。設定回路２６は、このロックを
解除するために必要なハンドル１１に加えられる操舵ト
ルク信号の値を設定する回路である。比較回路２７は、
前記設定回路２６による設定値と前記トルクセンサ１０
からの操舵トルク検出信号とを比較する回路である。な
お、アクセル操作検出装置８、タイムカウンタ２４は、
オペレータによる運転操作の有無を検出する検出手段を
構成するものである。
記パワーステアリング制御回路２２の他に、タイムカウ
ンタ２４、ロック回路２５、設定回路２６、および比較
回路２７を有している。タイムカウンタ２４は、オペレ
ータによる運転操作が行われない時間を計るものであ
る。ロック回路２５は、パワーステアリング制御回路２
２にロックをかけ、ステアリングモータ２３への通電を
停止させる回路である。設定回路２６は、このロックを
解除するために必要なハンドル１１に加えられる操舵ト
ルク信号の値を設定する回路である。比較回路２７は、
前記設定回路２６による設定値と前記トルクセンサ１０
からの操舵トルク検出信号とを比較する回路である。な
お、アクセル操作検出装置８、タイムカウンタ２４は、
オペレータによる運転操作の有無を検出する検出手段を
構成するものである。
【００１０】次に、上記構成の動作を説明する。通常操
作において、オペレータによりハンドル１１が操作され
ると、トルクセンサ１０はハンドル１１に加えられる操
舵トルクを検出する。この検出信号は、パワーステアリ
ング制御回路２２に入力され、これに応じて、ステアリ
ングモータ２３の制御を行う。ステアリングモータ２３
により操舵輪３はステアリング駆動される。また、走行
制御回路２１によって走行用モータ４は制御され、この
走行用モータ４により、駆動輪２は走行駆動される。
作において、オペレータによりハンドル１１が操作され
ると、トルクセンサ１０はハンドル１１に加えられる操
舵トルクを検出する。この検出信号は、パワーステアリ
ング制御回路２２に入力され、これに応じて、ステアリ
ングモータ２３の制御を行う。ステアリングモータ２３
により操舵輪３はステアリング駆動される。また、走行
制御回路２１によって走行用モータ４は制御され、この
走行用モータ４により、駆動輪２は走行駆動される。
【００１１】オペレータによる運転操作の有無は、アク
セルペダル７の操作の有無によって検出する。アクセル
ペダル７が操作されないとき、この時間をタイムカウン
タ２４で計る。タイムカウンタ２４による計時が一定値
以上になると、オペレータによる運転意志がないと判定
し、ロック回路２５によりパワーステアリング制御回路
２２にロックをかけ、ステアリングモータ２３への通電
を停止させる。これにより、ステアリングモータ２３に
電流が流れなくなる。
セルペダル７の操作の有無によって検出する。アクセル
ペダル７が操作されないとき、この時間をタイムカウン
タ２４で計る。タイムカウンタ２４による計時が一定値
以上になると、オペレータによる運転意志がないと判定
し、ロック回路２５によりパワーステアリング制御回路
２２にロックをかけ、ステアリングモータ２３への通電
を停止させる。これにより、ステアリングモータ２３に
電流が流れなくなる。
【００１２】その後、アクセルペダル７の操作が再び行
われると、オペレータによる運転意志があると判定し
て、タイムカウンタ２４の値をリセットし、ロック回路
２５によりパワーステアリング制御回路２２にかけてい
たロックを解除することで、ステアリングモータ２３へ
の通電を開始させ、通常の操作が行えるようになる。ま
た、オペレータによりハンドル１１が切られると、ハン
ドル１１に加えられる操舵トルクがトルクセンサ１０に
より検出され、その操舵トルク検出信号は比較回路２７
において、設定回路２６で設定された値と比較される。
そして、操舵トルク検出信号の方が設定値よりも大きく
なったとき、上述と同様に、ステアリングモータ２３へ
の通電を開始させ、通常の操作が行えるようになる。
われると、オペレータによる運転意志があると判定し
て、タイムカウンタ２４の値をリセットし、ロック回路
２５によりパワーステアリング制御回路２２にかけてい
たロックを解除することで、ステアリングモータ２３へ
の通電を開始させ、通常の操作が行えるようになる。ま
た、オペレータによりハンドル１１が切られると、ハン
ドル１１に加えられる操舵トルクがトルクセンサ１０に
より検出され、その操舵トルク検出信号は比較回路２７
において、設定回路２６で設定された値と比較される。
そして、操舵トルク検出信号の方が設定値よりも大きく
なったとき、上述と同様に、ステアリングモータ２３へ
の通電を開始させ、通常の操作が行えるようになる。
【００１３】また、オペレータによる運転操作の有無を
検出するための手段としては、上記実施例のアクセル操
作の有無を検出する手段の他に、車上のシートに取り付
けたスイッチ、ハンドル１１に設けたタッチセンサ等も
使用可能である。なお、本発明は上記実施例のフォーク
リフト車の場合だけに限られず、電動式パワーステアリ
ング装置を搭載した車であれば、種々に応用可能であ
る。
検出するための手段としては、上記実施例のアクセル操
作の有無を検出する手段の他に、車上のシートに取り付
けたスイッチ、ハンドル１１に設けたタッチセンサ等も
使用可能である。なお、本発明は上記実施例のフォーク
リフト車の場合だけに限られず、電動式パワーステアリ
ング装置を搭載した車であれば、種々に応用可能であ
る。
【００１４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、電動式パ
ワーステアリング装置を搭載したバッテリフォーク車な
どにおいて、オペレータによる運転操作がないことが検
出されたときには、制御回路にロックをかけることでス
テアリングモータへの通電を停止させる。これにより、
ステアリングモータに流れる電流はなくなり、バッテリ
容量の低下やステアリングモータ、制御回路等が焼損す
るといったことを防止できる。なお、その後、再びオペ
レータにより運転操作が行われたときには、前記ロック
を解除することでステアリングモータへの通電を開始さ
せ、通常操作に戻ることができる。
ワーステアリング装置を搭載したバッテリフォーク車な
どにおいて、オペレータによる運転操作がないことが検
出されたときには、制御回路にロックをかけることでス
テアリングモータへの通電を停止させる。これにより、
ステアリングモータに流れる電流はなくなり、バッテリ
容量の低下やステアリングモータ、制御回路等が焼損す
るといったことを防止できる。なお、その後、再びオペ
レータにより運転操作が行われたときには、前記ロック
を解除することでステアリングモータへの通電を開始さ
せ、通常操作に戻ることができる。
【図１】本発明の一実施例によるフォークリフト車の側
面図である。
面図である。
【図２】制御装置周辺のブロック構成図である。
３ 操舵輪 ６ 制御装置 ７ アクセルペダル ８ アクセル操作検出装置 １０ トルクセンサ ２２ パワーステアリング制御回路 ２３ ステアリングモータ ２４ タイムカウンタ ２５ ロック回路
Claims (1)
- 【請求項１】 ハンドルに加えられる操舵トルクを検出
するセンサと、ステアリングを稼働させるステアリング
モータと、前記センサ出力に応じて前記モータの駆動を
制御する制御回路とを有した電動式パワーステアリング
装置において、オペレータによる運転操作の有無を検出
する検出手段と、この検出手段の検出結果に基づいて運
転操作が一定時間以上行われないとき、運転意志なしと
判定して前記制御回路にロックをかけ前記モータの駆動
を停止するロック手段と、このロック手段によりロック
がかけられた後に再び運転操作が行われたことを前記検
出手段が検出し、あるいは前記センサ出力が所定値以上
になったときに、前記ロック手段のロックを解除するロ
ック解除手段を備えたことを特徴とする電動式パワース
テアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35140591A JP2843926B2 (ja) | 1991-12-11 | 1991-12-11 | 電動式パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35140591A JP2843926B2 (ja) | 1991-12-11 | 1991-12-11 | 電動式パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05162651A JPH05162651A (ja) | 1993-06-29 |
| JP2843926B2 true JP2843926B2 (ja) | 1999-01-06 |
Family
ID=18417068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35140591A Expired - Fee Related JP2843926B2 (ja) | 1991-12-11 | 1991-12-11 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2843926B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012224280A (ja) * | 2011-04-21 | 2012-11-15 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP5808278B2 (ja) * | 2011-05-20 | 2015-11-10 | 住友ナコ マテリアル ハンドリング株式会社 | ステアリング装置、産業車両およびプログラム |
-
1991
- 1991-12-11 JP JP35140591A patent/JP2843926B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05162651A (ja) | 1993-06-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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