JP3075973B2 - ゴルフカート - Google Patents
ゴルフカートInfo
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- JP3075973B2 JP3075973B2 JP08023390A JP2339096A JP3075973B2 JP 3075973 B2 JP3075973 B2 JP 3075973B2 JP 08023390 A JP08023390 A JP 08023390A JP 2339096 A JP2339096 A JP 2339096A JP 3075973 B2 JP3075973 B2 JP 3075973B2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動モードのある
自動走行および手動走行が可能なゴルフカートに関す
る。
自動走行および手動走行が可能なゴルフカートに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ゴルフ場のゴルフカートとしては、従来
から種々のタイプのものが提供されている。例えば、キ
ャディによる人力を動力源とする手押しタイプから電動
機あるいはエンジンを駆動力とする非乗用タイプまたは
乗用タイプのものが多用されている。
から種々のタイプのものが提供されている。例えば、キ
ャディによる人力を動力源とする手押しタイプから電動
機あるいはエンジンを駆動力とする非乗用タイプまたは
乗用タイプのものが多用されている。
【０００３】また、このところのキャディ不足に対応し
て、プレイヤーが自分でゴルフカートを操作してラウン
ドする、所謂、セルフによるプレイが多くなっている。
一方、ゴルフ場の立地条件はますます厳しくなり、山間
部に開設されるケースが多くなっていてコースがアップ
ダウンしている場合が多い。そのためにセルフプレイの
場合は、プレイヤー自身がゴルフカートに乗車して移動
できることが望まれている。特に、高齢者のプレイヤー
の場合は乗用ゴルフカートは不可欠である。そこで最近
では、２人乗り乗用ゴルフカートあるいは４人乗りゴル
フカートが供用されるようになってきた。
て、プレイヤーが自分でゴルフカートを操作してラウン
ドする、所謂、セルフによるプレイが多くなっている。
一方、ゴルフ場の立地条件はますます厳しくなり、山間
部に開設されるケースが多くなっていてコースがアップ
ダウンしている場合が多い。そのためにセルフプレイの
場合は、プレイヤー自身がゴルフカートに乗車して移動
できることが望まれている。特に、高齢者のプレイヤー
の場合は乗用ゴルフカートは不可欠である。そこで最近
では、２人乗り乗用ゴルフカートあるいは４人乗りゴル
フカートが供用されるようになってきた。
【０００４】図１には本出願人が開発した４人乗りタイ
プの乗用ゴルフカートの外観図を示す。この乗用ゴルフ
カートは自動、手動の切替手段のあるエンジン駆動タイ
プであって、前後にそれぞれ２人が乗れるようになって
いる。そして、後部にゴルフバックを積載でき、上部に
は日除け、雨除けのためのルーフが設置されている。
プの乗用ゴルフカートの外観図を示す。この乗用ゴルフ
カートは自動、手動の切替手段のあるエンジン駆動タイ
プであって、前後にそれぞれ２人が乗れるようになって
いる。そして、後部にゴルフバックを積載でき、上部に
は日除け、雨除けのためのルーフが設置されている。
【０００５】エンジン式乗用ゴルフカートの制御系系統
図を図２、図３に示す。図２、図３はコントロールボッ
クス１のマイコン２を中心に左右に分割した図であり、
両図を合成したものが制御系系統図の全体図となる。制
御系統は、概略的に、コントロールボックス１のマイコ
ン２と、操作部３、ステアリング部４、センサー部５、
電源部６、エンジン部７、パーキング部８およびメイン
ブレーキ部９から構成される。
図を図２、図３に示す。図２、図３はコントロールボッ
クス１のマイコン２を中心に左右に分割した図であり、
両図を合成したものが制御系系統図の全体図となる。制
御系統は、概略的に、コントロールボックス１のマイコ
ン２と、操作部３、ステアリング部４、センサー部５、
電源部６、エンジン部７、パーキング部８およびメイン
ブレーキ部９から構成される。
【０００６】このような構成の乗用ゴルフカーを自動走
行する場合は、自動運転切替レバーを「自動」にする
と、自動走行モードとなる。そのとき、カート道に沿っ
て埋設されたループ線に流れる誘導電流を検知し、マグ
ネットを読み取って、自動操縦と自動増・減速、自動停
止を行いながらカート道を走行する。リモコンまたは発
信／停止ボタンで任意の場所で発進、停止することもで
きる。また、各種安全装置により危険を察知すると緊急
停止する。自動運転切替レバーを「手動」にすると、手
動走行モードになり、通常の乗用カートと同じようにハ
ンドル（ステアリング）の操作によってプレイヤー自身
による操作で前進、後進の運転ができる。
行する場合は、自動運転切替レバーを「自動」にする
と、自動走行モードとなる。そのとき、カート道に沿っ
て埋設されたループ線に流れる誘導電流を検知し、マグ
ネットを読み取って、自動操縦と自動増・減速、自動停
止を行いながらカート道を走行する。リモコンまたは発
信／停止ボタンで任意の場所で発進、停止することもで
きる。また、各種安全装置により危険を察知すると緊急
停止する。自動運転切替レバーを「手動」にすると、手
動走行モードになり、通常の乗用カートと同じようにハ
ンドル（ステアリング）の操作によってプレイヤー自身
による操作で前進、後進の運転ができる。
【０００７】
【発明が解決しようする課題】エンジン式乗用ゴルフカ
ートは構造上、自動遠心クラッチ等を介してエンジン動
力が車輪に伝達される。ゴルフカートの発進時は、当
然、後退しないように制御しているが、例えば、エンス
トや多人数が乗り込むこと等による急な負荷変化により
自動遠心クラッチ部のベルトのスベリ、最悪はクラッチ
の動作不良やベルト切れ等、電動モータ式ゴルフカート
に比し、ゴルフカートが後退する可能性が高い。そし
て、ゴルフカートの後退は乗員にとっては非常に危険な
ものである。
ートは構造上、自動遠心クラッチ等を介してエンジン動
力が車輪に伝達される。ゴルフカートの発進時は、当
然、後退しないように制御しているが、例えば、エンス
トや多人数が乗り込むこと等による急な負荷変化により
自動遠心クラッチ部のベルトのスベリ、最悪はクラッチ
の動作不良やベルト切れ等、電動モータ式ゴルフカート
に比し、ゴルフカートが後退する可能性が高い。そし
て、ゴルフカートの後退は乗員にとっては非常に危険な
ものである。
【０００８】また、その時のステアリングの制御方向に
も影響されるが、また直進状態でも車輪は停止時にはど
ちらかに振れているので、ステアリング制御はゴルフカ
ートの進行方向が逆方向の後退であるため誘導線から離
れる方向に制御されることになり、さらに危険な状態と
なる。エンストの場合は、エンジン回転数の検出により
可能であるが、通常数百ｒｐｍ以下の検出となり、その
ために数百ｍ秒程度の検出時間が最低必要となるため、
急な上り坂等ではこの間にゴルフカートは後退すること
となる。
も影響されるが、また直進状態でも車輪は停止時にはど
ちらかに振れているので、ステアリング制御はゴルフカ
ートの進行方向が逆方向の後退であるため誘導線から離
れる方向に制御されることになり、さらに危険な状態と
なる。エンストの場合は、エンジン回転数の検出により
可能であるが、通常数百ｒｐｍ以下の検出となり、その
ために数百ｍ秒程度の検出時間が最低必要となるため、
急な上り坂等ではこの間にゴルフカートは後退すること
となる。
【０００９】更に、ベルト・クラッチ系による後退は検
出できず脱輪の事態すら生じることとなる。そこで本発
明は、ゴルフカートが後退するような不測の事態が生じ
てもゴルフカートを停車させ、あるいは後退しても誘導
線から離れることを防止する安全性の高いゴルフカート
を提供することである。
出できず脱輪の事態すら生じることとなる。そこで本発
明は、ゴルフカートが後退するような不測の事態が生じ
てもゴルフカートを停車させ、あるいは後退しても誘導
線から離れることを防止する安全性の高いゴルフカート
を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
ゴルフカートは、車輪の回転方向を検出するセンサーを
設け、自動前進運転時に後退したことを前記センサーに
より検出したときに停車させるよう後退時制御を行うこ
とにより達成される。
ゴルフカートは、車輪の回転方向を検出するセンサーを
設け、自動前進運転時に後退したことを前記センサーに
より検出したときに停車させるよう後退時制御を行うこ
とにより達成される。
【００１１】本発明の請求項２に係るゴルフカートは、
ステアリングとステアリングモータおよび誘導電流を検
出するピックアップコイルと車輪の回転方向を検出する
センサーを設け、自動前進運転時に後退したことを前記
センサーにより検出したときにステアリングモータによ
る左右操舵方向制御を前進方向走行時と逆方向に行うこ
とにより達成される。
ステアリングとステアリングモータおよび誘導電流を検
出するピックアップコイルと車輪の回転方向を検出する
センサーを設け、自動前進運転時に後退したことを前記
センサーにより検出したときにステアリングモータによ
る左右操舵方向制御を前進方向走行時と逆方向に行うこ
とにより達成される。
【００１２】本発明の請求項３に係るゴルフカートは、
ステアリングとステアリングモータおよび誘導電流を検
出するピックアップコイルと車輪の回転方向を検出する
センサーを設け、自動前進運転時に後退したことを前記
センサーにより検出したときにステアリングモータによ
る左右操舵方向制御を停止することにより達成される。
ステアリングとステアリングモータおよび誘導電流を検
出するピックアップコイルと車輪の回転方向を検出する
センサーを設け、自動前進運転時に後退したことを前記
センサーにより検出したときにステアリングモータによ
る左右操舵方向制御を停止することにより達成される。
【００１３】
【発明の実施の形態】図４、図５により本発明のゴルフ
カートについて、エンジン式乗用ゴルフカーを例に後退
時制御について説明する。図４はステアリング部の制御
系であり、誘導センサーは１番センサー、２番センサ
ー、３番センサーからなり、１０はハンドルに連動され
たトルクセンサー、１１はステアリングモータ、１２は
ステアリングモータ駆動用のブリッジ回路、１３は電流
検出手段である。図示はしていないが、ハンドルの左方
向または右方向への回転に応動するそれぞれのスイッチ
が配置されている。
カートについて、エンジン式乗用ゴルフカーを例に後退
時制御について説明する。図４はステアリング部の制御
系であり、誘導センサーは１番センサー、２番センサ
ー、３番センサーからなり、１０はハンドルに連動され
たトルクセンサー、１１はステアリングモータ、１２は
ステアリングモータ駆動用のブリッジ回路、１３は電流
検出手段である。図示はしていないが、ハンドルの左方
向または右方向への回転に応動するそれぞれのスイッチ
が配置されている。
【００１４】ここで、自動走行時の動作を説明する。誘
導信号を左右の誘導センサー（１、２番センサー）で検
出し、増幅、検波後、差動増幅器を通し、差動出力を得
て、マイコン２にアナログ入力される。左ズレを検出す
ると、ブリッジ回路１２を構成する４個のＦＥＴの内
、を「ＯＮ」にしてステアリングモータ１１を右方
向に回転させ、右ズレを検出すると、、のＦＥＴを
「ＯＮ」にしてステアリングモータ１１を左方向に回転
させて、ループ線が常に誘導センサーの中心にあるよう
にステアリング制御を行う。このとき、下側のＦＥＴは
パルス駆動しており、このパルス幅をズレ量に応じてＰ
ＷＭ（パルス幅変調）方式でデューティ制御して、モー
タの回転力を制御し、ステアリングの動きをスムーズに
する。また、カーブ等でも迅速に追尾するために、差動
出力により、車速に応じたＰＩＤ演算を行い、回転方向
とデューティを決定している。
導信号を左右の誘導センサー（１、２番センサー）で検
出し、増幅、検波後、差動増幅器を通し、差動出力を得
て、マイコン２にアナログ入力される。左ズレを検出す
ると、ブリッジ回路１２を構成する４個のＦＥＴの内
、を「ＯＮ」にしてステアリングモータ１１を右方
向に回転させ、右ズレを検出すると、、のＦＥＴを
「ＯＮ」にしてステアリングモータ１１を左方向に回転
させて、ループ線が常に誘導センサーの中心にあるよう
にステアリング制御を行う。このとき、下側のＦＥＴは
パルス駆動しており、このパルス幅をズレ量に応じてＰ
ＷＭ（パルス幅変調）方式でデューティ制御して、モー
タの回転力を制御し、ステアリングの動きをスムーズに
する。また、カーブ等でも迅速に追尾するために、差動
出力により、車速に応じたＰＩＤ演算を行い、回転方向
とデューティを決定している。
【００１５】車輪の回転方向を検出するセンサーを、例
えば、トランスアクスル内に設けてゴルフカートの後退
を検出する。車輪の回転方向を検出するセンサーとして
は、例えば、２相のエンコーダを用いて速度と方向を検
出するタイプ、トルクセンサー、加速度センサーあるい
はタコメータ等が用いられる。そして車輪の回転方向を
検出するセンサーが、ゴルフカートの自動前進運転時に
後退したことを検出したときにエンジン式乗用ゴルフカ
ートのブレーキ、アクセルを停止シーケンスとし、続い
てエンジン停止とステアリング制御の停止をしてゴルフ
カートを停車させるよう後退時制御を行う。
えば、トランスアクスル内に設けてゴルフカートの後退
を検出する。車輪の回転方向を検出するセンサーとして
は、例えば、２相のエンコーダを用いて速度と方向を検
出するタイプ、トルクセンサー、加速度センサーあるい
はタコメータ等が用いられる。そして車輪の回転方向を
検出するセンサーが、ゴルフカートの自動前進運転時に
後退したことを検出したときにエンジン式乗用ゴルフカ
ートのブレーキ、アクセルを停止シーケンスとし、続い
てエンジン停止とステアリング制御の停止をしてゴルフ
カートを停車させるよう後退時制御を行う。
【００１６】このような後退時制御は、自動走行時ばか
りでなく手動走行時のゴルフカートの後退時にも適用し
ても構わない。また、車輪の回転方向を検出するセンサ
ーが、ゴルフカートの自動前進運転時に後退したことを
検出したときには、図４について述べたように、ステア
リング部の制御系のステアリングモータによる左右操舵
方向制御を前進方向走行時と逆方向に行ってゴルフカー
トが誘導線から離れるのを防止する。
りでなく手動走行時のゴルフカートの後退時にも適用し
ても構わない。また、車輪の回転方向を検出するセンサ
ーが、ゴルフカートの自動前進運転時に後退したことを
検出したときには、図４について述べたように、ステア
リング部の制御系のステアリングモータによる左右操舵
方向制御を前進方向走行時と逆方向に行ってゴルフカー
トが誘導線から離れるのを防止する。
【００１７】次に、エンジン式乗用ゴルフカートの自動
走行時の後退時制御を図５のシーケンスに沿って説明す
る。ステップＳ１においてゴルフカートの自動走行がス
タートされると、ステップＳ２でエンジン始動とそれに
続くステアリングの自動制御がなされる。ステップＳ３
でエンジン始動の状態が「ＯＫ」かどうかが判断され、
「ＮＧ」であればステップ９においてエンジンの停止と
ステアリングの自動制御をオフにしてステップＳ１０で
ゴルフカートの自動走行を終了させる。
走行時の後退時制御を図５のシーケンスに沿って説明す
る。ステップＳ１においてゴルフカートの自動走行がス
タートされると、ステップＳ２でエンジン始動とそれに
続くステアリングの自動制御がなされる。ステップＳ３
でエンジン始動の状態が「ＯＫ」かどうかが判断され、
「ＮＧ」であればステップ９においてエンジンの停止と
ステアリングの自動制御をオフにしてステップＳ１０で
ゴルフカートの自動走行を終了させる。
【００１８】ステップＳ３でエンジン始動の状態が「Ｏ
Ｋ」であれば、ステップＳ４においてブレーキとアクセ
ルによる速度制御を行ってゴルフカートの自動走行を行
う。続いて、ステップＳ５にてゴルフカートが後退して
いるかどうかを判断して、「ＹＥＳ」であれば後退して
いるので、ステップＳ８においてブレーキおよびアクセ
ルの停止シーケンスの動作、ステアリングモータによる
左右操舵方向制御を前進方向走行時と逆方向に制御、こ
れに続くエンジンの停止およびステアリングのオフを行
い、ステップＳ１０でゴルフカートの自動走行を終了さ
せる。
Ｋ」であれば、ステップＳ４においてブレーキとアクセ
ルによる速度制御を行ってゴルフカートの自動走行を行
う。続いて、ステップＳ５にてゴルフカートが後退して
いるかどうかを判断して、「ＹＥＳ」であれば後退して
いるので、ステップＳ８においてブレーキおよびアクセ
ルの停止シーケンスの動作、ステアリングモータによる
左右操舵方向制御を前進方向走行時と逆方向に制御、こ
れに続くエンジンの停止およびステアリングのオフを行
い、ステップＳ１０でゴルフカートの自動走行を終了さ
せる。
【００１９】ステップＳ５にてゴルフカートが後退して
いるかどうかを判断して、「ＮＯ」であれば後退してい
なので、つぎのステップＳ６でゴルフカートの停止指令
があるかどうかを判断して、「ＮＯ」であれば走行を継
続することを意味するので、ステップＳ５およびＳ６の
動作を繰り返しつつ、引き続きブレーキとアクセルによ
る速度制御を行ってゴルフカートの自動走行を行う。
いるかどうかを判断して、「ＮＯ」であれば後退してい
なので、つぎのステップＳ６でゴルフカートの停止指令
があるかどうかを判断して、「ＮＯ」であれば走行を継
続することを意味するので、ステップＳ５およびＳ６の
動作を繰り返しつつ、引き続きブレーキとアクセルによ
る速度制御を行ってゴルフカートの自動走行を行う。
【００２０】ステップＳ６でゴルフカートの停止指令が
あるかどうかを判断して、「ＹＥＳ」であれば走行を停
止することを意味するので、ステップＳ７においてブレ
ーキおよびアクセルの停止シーケンスの動作、これに続
くエンジンの停止およびステアリングのオフを行い、ス
テップＳ１０でゴルフカートの自動走行を終了させる。
あるかどうかを判断して、「ＹＥＳ」であれば走行を停
止することを意味するので、ステップＳ７においてブレ
ーキおよびアクセルの停止シーケンスの動作、これに続
くエンジンの停止およびステアリングのオフを行い、ス
テップＳ１０でゴルフカートの自動走行を終了させる。
【００２１】
【発明の効果】以上のように、本発明では、自動モード
のあるゴルフカートにおいて、自動走行時のゴルフカー
トの後退時には、ゴルフカートを停車させる。また、自
動走行時、車輪の回転方向を検出するセンサーが、ゴル
フカートの自動前進運転時に後退したことを検出したと
きには、ステアリング部の制御系のステアリングモータ
による左右操舵方向制御を前進方向走行時と逆方向に行
うことにより、ゴルフカートが後退するような不足の事
態が生じてもゴルフカートを停車させ、あるいは後退し
ても誘導線から離れることを防止する安全性の高いゴル
フカートを提供することができる。
のあるゴルフカートにおいて、自動走行時のゴルフカー
トの後退時には、ゴルフカートを停車させる。また、自
動走行時、車輪の回転方向を検出するセンサーが、ゴル
フカートの自動前進運転時に後退したことを検出したと
きには、ステアリング部の制御系のステアリングモータ
による左右操舵方向制御を前進方向走行時と逆方向に行
うことにより、ゴルフカートが後退するような不足の事
態が生じてもゴルフカートを停車させ、あるいは後退し
ても誘導線から離れることを防止する安全性の高いゴル
フカートを提供することができる。
【図１】乗用ゴルフカートの外観図。
【図２】乗用ゴルフカートの制御系系統図。
【図３】乗用ゴルフカートの制御系系統図。
【図４】ステアリング部の制御系。
【図５】エンジン式乗用ゴルフカートの後退時制御のシ
ーケンス。
ーケンス。
１・・・コントロールボックス ２・・・マイコン ３・・・操作部 ４・・・ステアリング部 ５・・・センサー部 ６・・・電源部 ７・・・エンジン部 ８・・・パーキング部 ９・・・メインブレーキ部 １０・・トルクセンサー １１・・ステアリングモータ １２・・モータ駆動用ブリッジ回路 １３・・電流検出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田 智博 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三洋電機株式会社内 (72)発明者 森本 耕二 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三洋電機株式会社内 (72)発明者 松本 和久 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三洋電機株式会社内 (72)発明者 小路 三千男 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三洋電機株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−324070（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−80844（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−276602（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−324069（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−144276（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−161046（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−102723（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02 A63B 55/08
Claims (3)
- 【請求項１】 車輪の回転方向を検出するセンサーを設
け、自動前進運転時に後退したことを前記センサーによ
り検出したときに、停車させるよう後退時制御を行うこ
とを特徴とするゴルフカート。 - 【請求項２】 ステアリングとステアリングモータおよ
び誘導電流を検出するピックアップコイルと車輪の回転
方向を検出するセンサーを設け、自動前進運転時に後退
したことを前記センサーにより検出したときに、ステア
リングモータによる左右操舵方向制御を前進方向走行時
と逆方向に行うことを特徴とするゴルフカート。 - 【請求項３】 ステアリングとステアリングモータおよ
び誘導電流を検出するピックアップコイルと車輪の回転
方向を検出するセンサーを設け、自動前進運転時に後退
したことを前記センサーにより検出したときに、ステア
リングモータによる左右操舵方向制御を停止することを
特徴とするゴルフカート。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08023390A JP3075973B2 (ja) | 1996-01-18 | 1996-01-18 | ゴルフカート |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08023390A JP3075973B2 (ja) | 1996-01-18 | 1996-01-18 | ゴルフカート |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09198137A JPH09198137A (ja) | 1997-07-31 |
| JP3075973B2 true JP3075973B2 (ja) | 2000-08-14 |
Family
ID=12109194
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08023390A Expired - Fee Related JP3075973B2 (ja) | 1996-01-18 | 1996-01-18 | ゴルフカート |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3075973B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003256040A (ja) * | 2002-02-27 | 2003-09-10 | Sanyo Electric Co Ltd | 自走車両 |
-
1996
- 1996-01-18 JP JP08023390A patent/JP3075973B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09198137A (ja) | 1997-07-31 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080609 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090609 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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