JP3448502B2 - ゴルフカートの誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ゴルフ場内での物
品の搬送に用いられるゴルフカートの誘導装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】ゴルフ場内で用いられるゴルフカート
は、無謀な運転による事故の発生を防ぐと共に、コース
上の芝生を保護することを目的として、コースに沿って
設けられた専用の走行路（カート路）を誘導走行するも
のが主流となっている。また一方では、ゴルフバッグ等
の物品の搬送のみならず、プレイヤー、キャディー等の
利用者の乗車を可能とするため、大馬力が得られるエン
ジン駆動のゴルフカートの使用が切望されている。これ
らのことから近年においては、特開平4-364506号公報等
に開示されている如く、エンジン駆動でありながら誘導
走行が可能に構成されたゴルフカートが実用化されてい
る。

【０００３】このゴルフカートは、車体の前部に左右一
対の検出コイル（誘導信号センサ）と、他の一つの検出
コイル（走行標識センサ）とを備えると共に、走行速度
の変更手段として、エンジンのスロットル開度、及びブ
レーキ力の調節手段を夫々備え、更に、車体の操向のた
めの操向手段を備えて構成されている。一方、走行路と
なるカート路には、交流電流が通電される誘導線が連続
的に埋設してあり、また、速度の変更、停止等、走行条
件の変更が必要な各位置に、これらの変更を指示するた
めの標識マグネットが埋設してある。

【０００４】以上の如く構成されたゴルフカートは、利
用者の乗車中には、乗車位置にて操作可能な発進スイッ
チのオンオフ操作に応じて、また非乗車中には、利用者
により携帯されるリモコン発信器の操作に応じて発進及
び停止せしめられる。この発進から停止までの間には、
前記誘導線の周囲に形成される磁界の作用により前記誘
導信号センサの一対の検出コイルに誘起される電圧を検
出し、両検出コイルの誘起電圧の偏差を解消すべく操向
手段を動作させ、前記誘導線を誘導標識としてたどる誘
導走行が行われ、更にこの走行の間、前記走行標識セン
サにより標識マグネットが検出されたとき、これにより
特定される走行条件を実現すべく速度変更手段を動作さ
せ、走行速度の調整が行われる。

【０００５】走行標識センサの検出に応じた走行速度の
調整は、種々に変化する走行路の全域に亘っての安全な
走行を可能とするためのものである。走行路中の登坂、
降坂及び急旋回地点等の危険か所の前には、通常の走行
速度（６km/h前後）よりも低い速度（４km/h前後）での
走行を指示する標識マグネット（低速度標識）が設けて
あり、この低速度標識の検出に応じてゴルフカートは、
低速度を保って走行せしめられ、安全な走行が可能とな
る。

【０００６】また、走行路上には、コース上の所定位置
（ティーグラウンド、グリーン等）に対応させて停止を
指示する標識マグネット（停止標識）が設けてあり、こ
の停止標識の検出に応じてゴルフカートを自動停止せし
める構成となっている。これにより、非乗車状態での走
行中にリモコン発信器の停止操作がなされなかった場合
にゴルフカートが暴走することを未然に防止できるよう
になる。

【０００７】走行標識センサの検出対象となる走行標識
は、前記低速度標識及び停止標識の他に、例えば、前記
リモコン発信器からの発進信号を受け付けない指示、前
方を通過する障害物の検出のために設けた障害物センサ
の感度を増減する指示等、走行路の状況に応じた種々の
指示を行うために設けてある。

【０００８】なお以上の如き誘導走行は、本願出願人に
よる特公平５-51762号公報及び特公平５-74842号公報等
において、電動機を駆動源とする非乗用型のゴルフカー
トを対象として開示されている方法により実施され得る
ものである。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところが以上の如く構
成されたゴルフカートの使用においては、例えば、プレ
ーヤーが前記リモコン発信器の操作を忘れたまま徒歩に
より次打地点に移動し、該地点に達した時点で操作忘れ
に気付いた場合、離れた地点からの遠隔操作によりゴル
フカートを発進させて待機せねばならず、前述の如く、
ゴルフカートの速度は安全を考慮して低めに設定されて
いることから、到着までの間、プレーヤーに長い待ち時
間を強いるという不都合があった。

【００１０】また、以上の如きリモコン発信器の操作忘
れは、操作に慣れず、またプレーに集中しているプレー
ヤーにとって止むを得ない一方、操作忘れによる走行路
上でのゴルフカートの停滞が後続するプレーヤーにも影
響を及ぼすことから、ゴルフカートの操作のためにプレ
ーに集中できなくなるという問題が生じる。

【００１１】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、通常走行時の速度よりも高速度での走行が可能
な区間を設けることにより、離れた位置からの発進操作
による到着までの所要時間を短縮し、利用者の待ち時間
を低減すると共に、カート路上でのゴルフカートの停滞
の発生を緩和し、また標識設置のための手間を削減でき
るゴルフカートの誘導装置を提供することを目的とす
る。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明に係るゴルフカー
トの誘導装置は、誘導標識及び走行標識が設置された走
行路上に、前記誘導標識の検出に応じた操向を行い、前
記走行標識の検出に応じた速度を保ってゴルフカートを
誘導走行せしめる装置において、前記走行標識は、通常
走行時の速度よりも低い速度での走行を指示する低速度
標識と、前記通常走行時の速度よりも高い速度での走行
を指示する高速度標識とを設け、該低速度標識、或いは
高速度標識を検出してから所定量走行したとき、前記低
速度標識或いは前記高速度標識による指示を解除して前
記通常走行時の速度での走行に復帰し、前記低速度標識
或いは前記高速度標識による指示を解除するまでに前記
走行標識を検出したとき、その走行標識の検出に応じた
走行を行い、前記所定量は、前記低速度標識による所定
量よりも高速度標識による所定量を長くしたことを特徴
とする。

【００１３】更に加えて、前記低速度標識或いは前記高
速度標識による指示を解除するまでに検出される前記走
行標識は、前記低速度標識、或いは高速度標識を解除す
る標識であることを特徴とする。

【００１４】

【００１５】上記構成において、ゴルフカートが誘導走
行する走行路に、危険区間の前に通常走行時の通常走行
時の走行速度よりも低い速度での走行を指示する低速度
標識を設けると共に、前記通常走行時の走行速度よりも
高い速度での走行を指示する高速度標識を更に設け、こ
れらの検出に応じて、低速度、通常走行時の速度、及び
高速度の夫々により走行させる。

【００１６】また高速度標識は、走行路が略直線であ
り、略平坦な部分が継続し、危険状態の確認が容易な区
間に前置して安全性を確保する。また高速度又は低速度
での走行への移行後、所定の走行量に達した時点で通常
走行時の速度に復帰させ、この復帰のための新たな標識
の設置を省略する。更に、通常走行時の速度への復帰の
ための走行量は、短時間にて比較的長い走行量がなされ
る高速走行に対して長くして、速度指定の継続のための
標識の必要性数を減らす。

【００１７】更に、高速度又は低速度での走行への移行
後、所定の走行量に達するまでの間に、他の標識があっ
た場合には、高速度又は低速度での走行を解除して通常
の走行動作に移行する。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下本発明をその実施例を示す図
面に基づいて詳述する。図１は、本発明に係る誘導装置
が適用されるゴルフカートの外観を示す側面図、図２
は、同じく内部の構成を模式的に示す平面図である。

【００１９】図示の如くゴルフカート１は、左右各一対
の前輪２，２及び後輪３，３により支持された車体フレ
ーム４の上部を、フロントカウル4a及びリアカウル4bに
より覆うと共に、リアカウル4bの前側に着座のための座
席5aとステップ5bとを設置して乗車部５を構成し、前記
座席5aへの着座姿勢にて操作可能な位置に突設されたス
テアリングコラム6aの上端に、操向のためのステアリン
グホィール６を取付けてなる。

【００２０】乗車部５の上側は、フロントカウル4aから
後上方に向けて突設された左右一対のサポート7a，7a
（片側のみ図示）に支持されたルーフ板7bにより囲わ
れ、同じく前側は、前記サポート7a，7a間に架設された
風防板7cにより前方の透視が可能に囲われており、乗車
部５上の乗員を風雨から保護するようになしてある。ま
た乗車部５の後側には、ゴルフバッグ等の大嵩な物品を
搭載し、適宜に固定可能に載置フレーム8aが突設してあ
り、乗車部５の前側には、グローブ、帽子等の小嵩の物
品を収納するための小物入れ8bが取付けてある。

【００２１】以上の如きゴルフカート１は、後輪３，３
を駆動輪とし、前輪２，２の操向により方向を変えて走
行する。この走行は、乗車部５の座席5aに着座した運転
者の手動操作による手動走行と、所定の走行路に沿って
後述の如く行われる誘導走行とであるが、一般的に手動
走行は、使用前の車庫出し及び使用後の車庫入れ等、専
従の作業員の操作による場合に限って行われ、プレイヤ
ー、キャディー等の一般の利用者の乗車中は、誘導走行
のみが可能とされる。

【００２２】前輪２，２は、車体フレーム４の前部に横
架されたフロントアクスル20の両端部に略鉛直な軸回り
に揺動可能に取付けてあり、また、前記フロントアクス
ル20の後側に並設されたラック軸21の両端に、各別のナ
ックルアーム22，22を介して連結されている。ラック軸
21は、これを収納するラックハウジング23の内部におい
て図示しないピニオンに噛合しており、該ピニオンは、
前記ステアリングコラム6aの内部に枢支され、ステアリ
ングホィール６の回転に伴って回転するステアリングシ
ャフトにユニバーサルジョイント24を介して連結されて
いる。

【００２３】而して、ステアリングホィール６の操作が
なされた場合、ユニバーサルジョイント24を介して前記
ピニオンが回転し、この回転がラック軸21の軸長方向の
移動に変換され、この移動によりナックルアーム22，22
が揺動し、前輪２，２は、ステアリングホィール６の操
作方向に操作量に相当する角度だけ操向される。

【００２４】また、前記ラックハウジング23の中途部に
は、ステアリングモータＭ１が取付けてあり、該ステア
リングモータＭ１の出力端は、ラックハウジング23の内
部に延設され、図示しないピニオンを介して前記ラック
軸21に噛合させてある。

【００２５】而して、ステアリングモータＭ１が回転し
た場合、この回転が前記ピニオンを介してラック軸21に
伝達され、該ラック軸21の軸長方向の移動によりナック
ルアーム22，22が揺動せしめられ、前輪２，２は、ステ
アリングモータＭ１の回転方向に回転量に相当する角度
だけ操向される。このステアリングモータＭ１は、誘導
走行中のゴルフカート１の操向手段として、車体フレー
ム４の中央部近傍に搭載された走行制御部10から与えら
れる駆動信号に応じて回転駆動される。

【００２６】手動走行と誘導走行との切り換えは、ステ
アリングコラム6aの中途部に配された走行切り換えレバ
ー25の操作に応じて行われる。該走行切り換えレバー25
は、ステアリングコラム6aに内蔵された図示しないクラ
ッチを操作し、ステアリングホィール６とユニバーサル
ジョイント24との連結を係断する構成となっており、前
記クラッチの遮断時には、ステアリングホィール６の操
作による前輪２，２の操向が不能となり、ステアリング
モータＭ１ の回転に応じた操向のみが有効な誘導走行
状態となる。走行切り換えレバー25の誘導走行側（又は
手動走行側）への切り換えは、該レバー25に近接して配
され、マイクロスイッチを用いてなる走行切換スイッチ
11（図１参照）のオン・オフにより検出され、この検出
結果は、前記走行制御部10に与えられている。

【００２７】次に、駆動輪となる後輪３，３の駆動系の
構成について述べる。後輪３，３の駆動源となるエンジ
ンＥは、左右の後輪３，３よりもやや前側の車体フレー
ム４上に、その出力軸を左右方向に向けて横置き固定さ
れ、該エンジンＥの出力端には、遠心クラッチ30が付設
された駆動プーリ31が嵌着されている。

【００２８】また車体フレーム４には、後輪３，３の車
軸を収納するリアアクスル32の上部に位置してトランス
ミッションＴが固定してある。エンジンＥの出力端と同
側に突設されたトランスミッションＴの入力端には、従
動プーリ33が嵌着してあり、エンジンＥの出力は、駆動
プーリ31と従動プーリ33との間に巻架された伝動ベルト
34を介してトランスミッションＴに伝達され、更に、該
トランスミッションＴの下部に連設され、リアアクスル
32の中途部に同軸的に構成されたディファレンシャルギ
ヤＤ（図１参照）により分配されて、左右の後輪３，３
に伝達されるようになしてある。

【００２９】駆動プーリ31と従動プーリ33とは、両者間
に巻架された伝動ベルト34の張力の作用により夫々の幅
を逆方向に変え、エンジンＥからトランスミッションＴ
への伝動の際の減速比を、エンジンＥの負荷の増減に応
じて変える自動変速機を構成している。これにより、人
員の乗車時、多量の物品の搭載時、登坂走行時等、エン
ジンＥ負荷の増大を招く走行時に、後輪３，３に十分な
回転トルクを得ることが可能となる。トランスミッショ
ンＴは、前，後進の切り換えのみを可能としたものであ
り、この切り換えは、乗車部５の座席5a下部に位置して
リアカウル4bの側面に配された前後進切り換えレバー36
（図１参照）の操作により行われる。

【００３０】またエンジンＥの出力端には、スタータベ
ルト35を介してスタータモータＭ４が連結され、前記エ
ンジンＥは、スタータモータＭ４の回転により出力軸を
強制回転せしめて起動されるようになしてある。駆動プ
ーリ31に付設された遠心クラッチ30は、エンジンＥの回
転速度が所定の大きさに達することにより係合する動作
をなすものであり、駆動プーリ31へのエンジンＥの出力
の取り出しは、前記遠心クラッチ30の係合を条件として
行われるようになしてある。従って、前述したエンジン
Ｅの起動は、遠心クラッチ30の遮断によりトランスミッ
ションＴから切り離された状態でなされることになり、
乗車部５にて操作可能な位置に配された図示しないキー
スイッチの操作等、スタータモータＭ４を駆動するため
の容易な操作によりエンジンＥを確実に起動することが
できる。

【００３１】エンジンＥの外側には、スロットルモータ
Ｍ２とチョークソレノイド38とが取付けてある。スロッ
トルモータＭ２は、その回転によりスロットルワイヤ37
を巻き取り、エンジンＥに内蔵された図示しないスロッ
トル弁を開閉する動作をなすものであり、該エンジンＥ
の出力は、スロットルモータＭ２の正逆転に応じて増減
される。

【００３２】スロットルモータＭ２は、誘導走行中にお
けるゴルフカート１の走行速度を調整すべく、前記走行
制御部10から与えられる駆動信号に応じて回転駆動され
る。この回転に応じて定まるスロットル開度は、スロッ
トルモータＭ２の回転角度を媒介として、ポテンシオメ
ータ等を用いてなるスロットル開度センサ50により検出
されて走行制御部10に与えられている。

【００３３】一方、手動走行中のゴルフカート１の速度
調整は、乗車部５のステップ5b上に突設されたアクセル
ペダルAPの踏圧操作に応じて行われる。但し、エンジン
Ｅのスロットルワイヤ37とアクセルペダルAPとは、機械
的に連結されておらず、手動走行中の速度調整は、ポテ
ンシオメータ等を用いてなるアクセルセンサ51によりア
クセルペダルAPの踏み込み量を検出し、この検出結果に
基づく前記走行制御部10の動作によりスロットルモータ
Ｍ２を駆動して、エンジンＥの出力を調整する手順によ
り行われている。

【００３４】一方チョークソレノイド38は、エンジンＥ
の燃料供給系に配された図示しないチョーク弁に連結し
てあり、その励磁コイルへの通電に応じて前記チョーク
弁を開放し、エンジンＥに供給される混合気中の燃料濃
度を高める動作をなすものである。このチョークソレノ
イド38への通電は、乗車部５において操作可能な位置に
配設された図示しないチョークボタンの操作に応じてな
され、この操作は、例えば、寒冷地においてエンジンＥ
の速やかな起動が困難な場合に行われる。

【００３５】また左右の後輪３，３には、これら夫々に
ブレーキ力を加えるためのブレーキ40，40が付設してあ
る。これらのブレーキ40，40は、前記アクセルペダルAP
に並べて乗車部５のステップ5b上に突設されたブレーキ
ペダルBPに、図中に２点鎖線により示す各別のブレーキ
ワイヤ41，41、及び図示しないリンク機構を介して連結
されている。また、ブレーキペダルBPの配設位置の後方
の車体フレーム４上には、ブレーキモータＭ３が取付け
てあり、該ブレーキモータＭ３の出力端は、図示しない
減速装置、及びブレーキペダルBPと共通のリンク機構を
介して前記ブレーキワイヤ41，41に連結されている。

【００３６】而してブレーキワイヤ41，41は、ブレーキ
ペダルBPの踏み込み、又はブレーキモータＭ３の回転に
応じて引っ張られ、この引っ張りに応じてブレーキ40，
40が発生する制動力が後輪３，３に夫々加えられる。ブ
レーキペダルBPの踏み込みとブレーキモータＭ３の回転
との干渉は、前記リンク機構により吸収されるようにな
してある。

【００３７】ブレーキモータＭ３は、誘導走行中のゴル
フカート１を停止させるべく、また走行速度を調整すべ
く、前記走行制御部10から与えられる駆動信号に応じて
回転駆動される。この回転により後輪３，３に加わるブ
レーキ力は、ブレーキモータＭ３の回転角度として、ポ
テンシオメータ等を用いてなるブレーキセンサ52により
検出されて前記走行制御部10に与えられている。

【００３８】ゴルフカート１の前部には、その中途部を
フロントアクスル20の略中央に枢支してセンサアーム60
が取付けてある。該センサアーム60は、車体フレーム４
の下側にて前輪２，２の前方に至るまで延設され左右両
側に分岐されており、これらの分岐端には一対の誘導信
号センサ61，61が、前輪２，２及び後輪３，３が接地す
る路面に対向して取付けてある。センサアーム60の後端
は、前記ラックハウジング23内部のラック軸21に係合さ
れ、ラック軸21と共に左右に移動するようになしてあ
る。この構成により、センサアーム60前部の誘導信号セ
ンサ61，61は、ラック軸21の移動に伴う前輪２，２の操
向に追随して、前記路面と略平行をなす面内にて左右両
側に揺動することになる。

【００３９】また、ラックハウジング23のやや後側の車
体フレーム４の底面には、幅方向の中央から一側にずら
せた位置に、前輪２，２及び後輪３，３が接地する路面
に対向せしめて走行標識センサ62が取付けてある。該走
行標識センサ62及び前記誘導信号センサ61，61はいずれ
も、周辺磁場の作用により誘起電圧を発生するコイルで
あり、前者は、路面下に埋設されて交流電流が通電され
る誘導線9aの周囲に形成される磁界を検出対象とし、ま
た後者は、路面下の所要位置に埋設された標識マグネッ
ト9bにより形成される磁界を検出対象とする。誘導信号
センサ61，61及び走行標識センサ62の検出結果は、これ
らに誘起される電圧信号として前記走行制御部10に与え
られている。

【００４０】図３は、以上の如く構成されたゴルフカー
ト１の制御系の構成を示すブロック図である。マイクロ
プロセッサを用いてなる走行制御部10の入力側には、前
記スロットル開度センサ50、前記アクセルセンサ51、及
びブレーキセンサ52の各検出信号が与えられている。ま
た、誘導信号センサ61，61の誘起電圧は、各別の増幅器
63，63により増幅されて比較器64に与えられ、該比較器
64の出力、即ち、両センサ61，61の誘起電圧の偏差信号
として走行制御部10に与えられ、また走行標識センサ62
の誘起電圧は、増幅器65により増幅され、波形整形回路
66を経て走行制御部10に与えられている。

【００４１】更に走行制御部10の入力側には、前記走行
切換スイッチ11のオンオフ信号、乗車部５上にて操作可
能な位置に配設された発進スイッチ12のオンオフ信号、
適宜位置に搭載されたリモコン受信器13の出力信号、車
体フレーム４の前部に配設された障害物センサ14の出力
信号、ゴルフカート１の走行速度を検出する車速センサ
15の出力信号が夫々与えられている。

【００４２】発進スイッチ12は、乗車部５に乗車した利
用者が発進及び停止手段として使用するものであり、ま
たリモコン受信器13は、ゴルフカート１から離れた位置
での発進及び停止操作のために利用者により携帯される
リモコン発信器16からの発進又は停止信号を受信し、こ
の受信結果を出力するものであり、これらからの入力に
応じた走行制御部10の所定の動作によりゴルフカート１
は、発進スイッチ12のオン操作又はリモコン発信器16の
発進操作に応じて発進せしめられ、また発進スイッチ12
のオフ操作、リモコン発信器16の停止操作、又は後述す
る定点停止用の標識マグネット9bの検出に応じて停止せ
しめられる。

【００４３】障害物センサ14は、図１及び図２に示す如
く、例えば、超音波の発信器又は受信器を車体フレーム
４の前部に配し、発信器から前方に発せられた超音波の
障害物からの反射波を受信器により捉え、該受信器の出
力の高低により障害物の有無を判定する公知のものであ
ってよい。なお、この障害物センサ14による検出がなさ
れた場合、走行制御部10は、ゴルフカート１を緊急停止
せしめる所定の動作を行う。

【００４４】また車速センサ15は、例えば、トランスミ
ッションＴから後輪３，３までの伝動系の適宜位置に取
付けたスリット円板とこれを挾んで配されたフォトイン
タラプタとを備え、後輪３，３の一回転当たり複数のパ
ルス信号を得て、Ｆ／Ｖ変換器により後輪３，３の回転
速度、即ち、ゴルフカート１の車速に対応する出力を得
るようにしたものを用いればよい。車速センサ15の出力
は、標識マグネット9bにより後述の如く指定される目標
速度との比較、及び走行距離の算定に用いられている。

【００４５】一方走行制御部10の出力側には、前記ステ
アリングモータＭ１、スロットルモータＭ２、及びブレ
ーキモータＭ３が各別の駆動回路Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３を介
して接続されており、各モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３は、走
行制御部10から各別に与えられる駆動信号に応じて回転
駆動され、夫々の動作、即ち、前輪２，２の操向、エン
ジンＥの出力調整、及び後輪３，３の制動を行う。

【００４６】図４は、ゴルフカート１が使用されるゴル
フ場の一例を示す平面図である。前記誘導線9aは、コー
スに沿って設けられた専用のカート路Ｒの略中央に連続
的に埋設されている。この誘導線9aは、ゴルフカート１
をカート路Ｒに沿って誘導走行せしめる際の誘導標識と
なるものであり、誘導走行の開始に際しゴルフカート１
は、カート路Ｒの起点において、図２に示す如く、前部
に取付けた一対の誘導信号センサ61，61が誘導線9aを跨
ぐように位置決めされ、走行切り換えレバー25を誘導走
行側に操作して利用者に受け渡される。

【００４７】走行制御部10は、走行切換スイッチ11のオ
ンにより誘導走行状態への切り換えを認識し、この後の
ゴルフカート１は、乗車部５に乗車した利用者による前
記発進スイッチ12のオン操作、又は離れた位置での前記
リモコン発信器16の発進操作に応じて走行を開始する。
この走行の間、前記誘導信号センサ61，61には、誘導線
9aの周囲に形成される磁界の作用により誘起電圧が夫々
発生し、これらの誘起電圧の大きさは、磁界の発生源た
る誘導線9aからの距離に反比例する。

【００４８】従って、前記比較器64の出力は、両誘導信
号センサ61，61の中央、即ち、これらを前部に備えたゴ
ルフカート１の幅方向の略中央部分が前記誘導線9aに対
して偏ったとき、この偏りの方向に対応する符号と、偏
り量に相当するレベルとを有する信号となる。走行制御
部10は、前記誘導線9aに対するゴルフカート１の偏りを
前記比較器64からの入力により認識し、この偏りを解消
すべく出力側に接続されたステアリングモータＭ１に駆
動指令を発し、前輪２，２を操向せしめる動作をなす。
これによりゴルフカート１は、幅方向の中央部が前記誘
導線9aをたどるように自動操向されつつカート路Ｒ上を
走行する。

【００４９】また、走行標識センサ61の検出対象となる
標識マグネット9bは、周辺の自然条件に合わせて種々に
変化するカート路Ｒの全域に亘っての安全な走行を可能
とするためのものであり、速度の変更、停止等、走行条
件の変更が必要な各位置に埋設されている。

【００５０】標識マグネット9bは、速度変更、停止に限
らず、コース上からの見通しが困難な位置での危険な遠
隔操作が行われることを防止するため、前記リモコン発
信器16から受信器13を経て与えられる発進指令を無視す
る指示、カート路Ｒに近接して立ち木等が存在する位置
での無意味な停止を防ぐため、障害物センサ14の検出感
度を減ずる指示、逆に、人の横断等が予想される位置で
の安全性を増すため、障害物センサ14の検出感度を増す
指示等、走行路の状況に応じた種々の指示が可能に設け
てあり、これらの指示の種別は、標識マグネット9bの極
性の相違、複数の標識マグネット9bの並設順、これらの
並設間隔の相違等を利用して行わせるようになってい
る。

【００５１】本発明においては、更に、速度変更の指示
のための標識マグネット9bが、通常走行時の中間速度
（６km/h前後）よりも低い走行速度（４km/h前後）での
走行を指示する低速度標識に加えて、中間速度よりも高
い走行速度（10km/h前後）での走行を指示する高速度標
識を備えていることを特徴とする。

【００５２】低速度標識は、従来においても設けられて
いるものであり、カート路Ｒの中途に存在する登坂、降
坂及び急旋回地点等の危険か所に前置されている。図４
においては、降坂部の前となるＡ１ 地点、林への突入
前のＡ２ 地点に、例えば、夫々Ｎ及びＳの極性を有す
る２つの標識マグネット9b，9bを、この順に60cm程度の
短間隔にて埋め込んで低速度標識が設けてある。

【００５３】一方、高速度標識は、急旋回、登坂及び降
坂を含まない略直線状の平坦部分が継続する区間に前置
されている。図４においては、Ｂ１地点、Ｂ２地点、Ｂ
３地点、及びＢ４地点に、例えば、夫々Ｓ及びＮの極性
を有する２つの標識マグネット9b，9bを、この順に 120
cm程度の長間隔にて埋め込んで高速度標識が設けてあ
る。

【００５４】また、コース内のティーグラウンドＴＧ、
グリーンＧ、及びこれらの中間の第２打地点に夫々近接
したカート路Ｒ上の各地点（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）には、
例えば、共にＳの極性を有する２つの標識マグネット9
b，9bを、この順に60cm程度の短間隔にて埋め込んで停
止標識が設けてある。

【００５５】なお、図４中には、前記各地点における標
識マグネット9bの埋設位置をドットにより図示してある
が、各ドットの間隔は、前述した短間隔と長間隔との相
違を模式的に表すものであり、実際の埋設間隔に相当す
るものではない。また、前記各ドットは、図示の都合
上、カート路Ｒの外側に示してあるが、実際の標識マグ
ネット9bは、図２にも示されているように、カート路Ｒ
に埋設された誘導線9aの一側に近接して埋設される。

【００５６】走行制御部10は、標識マグネット9bの検出
に応じた走行標識センサ62の出力が与えられた場合、こ
の時点から車速センサ15の検出結果に基づいて走行距離
を算出し、この距離が所定距離（ 120cm）に達するまで
の間に次なる標識マグネット9bの検出がなされるか否か
を監視し、この検出がなされた場合、この標識マグネッ
ト9bの極性を調べ、これらの結果から走行標識の種別を
判定する。

【００５７】即ち、第１回目にＳ極の標識マグネット9b
が検出され、その後に 120cmの走行がなされた時点でＮ
極の標識マグネット9bが検出された場合、走行制御部10
は、前述した高速度標識が検出されたと認識し、同じ
く、60cmの走行がなされた時点で再度Ｓ極の標識マグネ
ット9bが検出された場合、走行制御部10は、前述した停
止標識が検出されたと認識する。また、第１回目にＮ極
の標識マグネット9bが検出され、その後に60cmの走行が
なされた時点でＳ極の標識マグネット9bが検出された場
合、走行制御部10は、前述した低速度標識が検出された
と認識する。

【００５８】更には、２回目の標識マグネット9bの検出
が、前述した各時点と異なる時点でなされた場合、又
は、120cmの走行の間に２回目の標識マグネット9bの検
出がなされなかった場合には、低速度標識、高速度標識
及び停止標識以外の走行標識が検出されたと認識する。

【００５９】図５は、走行制御部10の動作内容を示すフ
ローチャートである。走行制御部10は、図示しないキー
スイッチの操作によるエンジンＥの起動に応じてその動
作を開始し、まず走行切換スイッチ11のオンオフ状態を
調べ（ステップ１）、また誘導信号センサ61，61による
誘導線9aの検出の有無を調べ（ステップ２）、走行切換
スイッチ11がオンであり、誘導線9aの検出がなされてい
る場合、誘導走行が可能な待機状態となる。なおこの待
機状態への移行に際しては、障害物センサ14による検出
がなされていないこと、車体前部のバンパに接触物がな
いこと、出力側の各モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３への通電が
正常に行われること等、安全な発進を可能とするための
他の条件の確認も行われるが、図５にはこれらの確認の
ためのステップは省略してある。

【００６０】待機状態への移行後、走行制御部10は、発
進操作の有無、具体的には、発進スイッチ12からのオン
信号、又はリモコン受信器13の出力信号の入力の有無を
調べ（ステップ３）、発進操作がなされなていない場
合、ステップ１及びステップ２の判定を繰り返しつつ待
機状態を継続し、発進操作がなされた場合には、この操
作に応じて通常走行動作を開始する（ステップ４）。

【００６１】この通常走行動作は、予め設定された中間
速度（例えば６km/h）を目標速度とする誘導走行のため
の動作であり、後述する高速走行サブルーチンにおいて
詳述するように、車速センサ15による検出車速を取り込
み、これを目標速度と比較して、両者の偏差を解消すべ
く、スロットルモータＭ２に駆動指令を発してエンジン
Ｅの出力を調整し、更に必要な場合にブレーキモータＭ
３に駆動指令を発し、ブレーキ40，40により後輪３，３
に制動力を加える速度制御と、前述の如く、誘導信号セ
ンサ61，61からの入力により誘導線9aに対する偏りを認
識し、この偏りを解消すべくステアリングモータＭ１に
駆動指令を発し、前輪２，２を操向せしめる操向制御と
が行われる。

【００６２】このような通常走行中、走行制御部10は、
走行標識センサ62からの入力を常時監視し（ステップ
５）、走行標識の検出がなされた場合、次にこの標識の
種別を特定し、この結果、高速度標識であるとの特定が
なされたとき（ステップ６）、又は低速度標識であると
の特定がなされたとき（ステップ７）、高速度走行のた
めの高速走行サブルーチン（ステップ８）、又は低速度
走行のための低速走行サブルーチン（ステップ９）に従
った動作をなす。

【００６３】更に、ステップ６での特定の結果、検出さ
れた走行標識が停止標識であった場合（ステップ10）、
ゴルフカート１を緩やかに停止せしめるための所定の停
止動作を行い（ステップ11）、この動作終了後、ステッ
プ１に戻って前述した動作を繰り返す。また、停止標識
でない場合、即ち、高速度標識、低速度標識、及び停止
標識以外の走行標識が検出された場合、夫々の走行標識
に従う所定の動作を行い（ステップ12）、これらの動作
終了後、ステップ４に戻って通常走行を継続する。

【００６４】図６は、高速走行サブルーチンにおける走
行制御部10の動作内容を示すフローチャートである。こ
の高速走行サブルーチンにおいては、通常走行時におけ
る走行速度よりも高い速度（例えば10km/h）が目標速度
ＶＨとなり、走行制御部10はまず、内蔵する距離カウン
タをリセットする（ステップ20）。この距離カウンタ
は、車速センサ15の検出車速に基づいて算出される走行
距離のカウンタであり、後述する如く、リターンのため
の条件の一つとなる。

【００６５】その後走行制御部10は、車速センサ15によ
る検出車速Ｖを取り込み（ステップ21）、これを前記目
標速度ＶＨと比較して（ステップ22）、Ｖ＜ＶＨである
場合（移行直後はこの状態にある）、スロットルモータ
Ｍ２に正転のための駆動信号を発し、スロットル開度を
増してエンジンＥの出力を増大せしめる加速動作をなし
（ステップ23）、Ｖ≧ＶＨである場合、スロットルモー
タＭ２に逆転のための駆動信号を発し、スロットル開度
を減じてエンジンＥの出力を減少せしめる減速動作をな
す（ステップ24）。

【００６６】以上の如き加速動作中及び減速動作中、走
行制御部10は、スロットル開度センサ51から入力される
現状のスロットル開度を監視し、加速動作中にスロット
ル開度が所定の上限値を上回った場合（ステップ25）、
又は減速動作中にスロットル開度が所定の下限値を下回
った場合（ステップ26）、高速走行サブルーチンに従う
動作を直ちに停止し、図５のステップ４にリターンす
る。

【００６７】この動作は、カート路Ｒ中の登坂部又は降
坂部において高速走行サブルーチンが実行され、スロッ
トル開度を上限まで増した、又は下限まで減じたにも拘
わらず目標速度ＶＨの維持がなされない場合のためのも
のであり、エンジンＥ負荷の低減及び安全性の確保を図
るべく、通常走行への速やかな移行が行われる。なお実
際には、登坂部又は降坂部の前には、前述の如く低速度
標識が設置され、ステップ25又はステップ26での判定が
是となることはない。

【００６８】ステップ25又はステップ26での判定が否で
あった場合、走行制御部10は、走行標識センサ62からの
入力により走行標識の検出の有無を調べ（ステップ2
7）、走行標識の検出がなされた場合、これが高速度標
識であるか否かを調べ（ステップ28）、高速度標識であ
る場合、ステップ20に戻り、前記距離カウンタを再度リ
セットして前述した動作を繰り返す。一方、他の標識で
あった場合には、高速走行サブルーチンを直ちに離脱
し、図５のステップ４にリターンする。

【００６９】一方、走行標識の検出がなされない場合、
走行制御部10は、前記距離カウンタのカウント値を調べ
（ステップ29）、カウントアップしている場合にはリタ
ーンし、カウント中である場合には、ステップ21に戻
り、前述した動作を繰り返す。この場合、距離カウンタ
はリセットされず、カウントを継続する。

【００７０】前記距離カウンタは、所定距離（例えば50
ｍ）のカウントによりカウントアップするようになして
ある。即ち、高速走行サブルーチンに従う動作は、高速
度標識の検出に伴う移行の後、前記所定距離の進行後に
自動的に解除され、またこの進行の間に新たな高速度標
識が再検出された場合、前記距離カウンタのリセットが
行われる結果、再検出地点から前記所定距離だけ進行す
る間継続される。

【００７１】前記図４におけるＢ４地点に設けた高速度
標識は、これ以前のＢ３地点に設けた高速度標識に従う
高速走行状態をＢ４地点以後も継続するために必要なも
のである。また、Ｂ１地点に設けた高速度標識に従う高
速走行状態は、停止標識が設けられたＣ２地点に達する
前に解除され、Ｃ２地点での停止が、中間速度からの停
止となるようにしてある。

【００７２】そしてこの間においては、現状の車速Ｖと
目標速度ＶＨとの偏差を解消すべくエンジンＥのスロッ
トル開度が増減される結果、前記目標速度ＶＨを維持し
ての高速走行が行われる。この間、誘導信号センサ61，
61からの入力により誘導線9aに対する偏りを認識し、こ
の偏りを解消すべくステアリングモータＭ１ に駆動指
令を発する操向制御が併せて行われることは言うまでも
ない。

【００７３】なお本実施例においては、ステップ28での
判定の結果、高速度標識以外の走行標識が検出された場
合に無条件にリターンするようにしたが、低速度標識又
は停止標識が検出された場合にのみリターンし、その他
の場合は高速走行状態を継続するようにしてもよい。但
し、その他の走行標識は、前述した如く、リモコン発信
器16の操作による発進指令を無視する指示、障害物セン
サ14の検出感度を増減する指示等、安全性を確保するた
めのものが主体であり、本実施例に示す如く、高速度標
識以外の走行標識が検出された場合に無条件にリターン
し、通常走行又は低速走行に移行するようにするのが望
ましい。

【００７４】低速走行サブルーチンにおける制御内容
は、高速走行サブルーチンにおける制御内容と同様であ
り詳細な説明を省略するが、前記ステップ22での比較
が、通常走行時における中間速度よりも低い速度（例え
ば４km/h）に対して行われること、またステップ25にお
いて、スロットル開度が上限値を超えるまで加速動作を
行ったにも拘わらず前記目標速度の維持がなされない場
合、走行を停止するようにすることが異なる。この停止
は、例えば、停止動作を指示するためのフラグをセット
してリターンすることにより実現できる。

【００７５】なお、低速走行サブルーチンに従う動作
は、高速走行の場合と同様、低速度標識の検出に伴う移
行の後、所定距離の進行後に自動的に解除されるが、こ
の所定距離は、高速走行時における前述した所定距離
（50ｍ）よりも十分短く（例えば10ｍ）に設定してあ
る。これは高速走行の指定が、長く見通しの良い直線状
のカート路Ｒが継続する区間において行われるのに対
し、低速走行の指定は、路幅が狭く、樹木等の障害物の
多い危険か所にて局所的に行われるためである。

【００７６】

【発明の効果】以上詳述した如く本発明に係るゴルフカ
ートの誘導装置においては、ゴルフカートが誘導走行す
る走行路に、危険区間の前に通常走行時の速度よりも低
速での走行を指示するための低速度標識に加えて、通常
走行時の速度よりも高速での走行を指示する高速度標識
を設けたから、高速度標識の検出に応じた走行により、
離れた位置からの利用者の発進操作がなされた場合に、
所望位置への到着までの時間を大幅短縮することがで
き、利用者の待ち時間を低減すると共に、カート路上で
のゴルフカートの停滞の発生を緩和することができる。

【００７７】また高速度標識は、走行路が略直線であ
り、略平坦な部分が継続する区間、即ち、危険の予測が
容易な区間に前置したから、安全上の問題が生じる虞れ
は小さく、また低速度標識及び高速度標識による指示は
所定量の走行に達した時点で解除されるから、通常走行
時の速度への復帰を指示する走行標識を設ける必要がな
い上、比較的長い距離の間継続されることの多い高速度
走行からの復帰のための所定量を、低速度走行からのそ
れよりも長くしてあるから、高速度走行の継続のための
標識の設置数を最小限に抑えることができ、標識設置の
ための手間が大幅に削減される。

【００７８】更に、高速度又は低速度での走行への移行
後、低速度標識及び高速度標識による指示が解除される
までの間に、他の標識があった場合には、高速度又は低
速度での走行を解除して通常の走行動作に移行するた
め、高速度又は低速度での走行を解除するまでに速度を
変更することができるので、カート路上でのゴルフカー
トの停滞の発生を緩和でき、また、安全性を向上させる
ことができる等、本発明は優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る誘導装置が適用されるゴルフカー
トの外観を示す側面図である。

【図２】本発明に係る誘導装置が適用されるゴルフカー
トの内部構成を模式的に示す平面図である。

【図３】本発明に係る誘導装置が適用されるゴルフカー
トの制御系の構成を示すブロック図である。

【図４】本発明に係る誘導装置を備えたゴルフ場の一例
を示す平面図である。

【図５】走行制御部の動作内容を示すフローチャートで
ある。

【図６】高速度標識の検出に伴う走行制御部の動作内容
を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ ゴルフカート ４ 車体フレーム 9a 誘導線 9b 標識マグネット 10 走行制御部 11 走行切換スイッチ 12 発進スイッチ 13 リモコン受信器 14 障害物センサ 15 車速センサ 16 リモコン発信器 51 スロットル開度センサ 52 ブレーキセンサ 60 センサアーム 61 誘導信号センサ 62 走行標識センサ Ｅ エンジン Ｍ１ ステアリングモータ Ｍ２ スロットルモータ Ｍ３ ブレーキモータ Ｒ カート路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 野村 好弘 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三洋電機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−8802（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−74842（ＪＰ，Ａ)

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 誘導標識及び走行標識が設置された走行
   路上に、前記誘導標識の検出に応じた操向を行い、前記
   走行標識の検出に応じた速度を保ってゴルフカートを誘
   導走行せしめる装置において、前記走行標識は、通常走
   行時の速度よりも低い速度での走行を指示する低速度標
   識と、前記通常走行時の速度よりも高い速度での走行を
   指示する高速度標識とを設け、該低速度標識、或いは高
   速度標識を検出してから所定量走行したとき、前記低速
   度標識或いは前記高速度標識による指示を解除して前記
   通常走行時の速度での走行に復帰し、前記低速度標識或
   いは前記高速度標識による指示を解除するまでに前記走
   行標識を検出したとき、その走行標識の検出に応じた走
   行を行い、前記所定量は、前記低速度標識による所定量
   よりも高速度標識による所定量を長くしたことを特徴と
   するゴルフカートの誘導装置。
2. 【請求項２】 前記低速度標識或いは前記高速度標識に
   よる指示を解除するまでに検出される前記走行標識は、
   前記低速度標識、或いは高速度標識を解除する標識であ
   ることを特徴とする請求項１記載のゴルフカートの誘導
   装置。