JP3108272B2 - 自走車両 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ゴルフ場内でのプレイ
ヤー，キャディーの移動、ゴルフバック等の物品の搬送
に用いられる誘導車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】ゴルフ場内で用いられるゴルフカート
は、無謀な運転による事故の発生を防ぐと共に、コース
上の芝生を保護することを目的として、コースに沿って
設けられた専用の走行路（カート路）を誘導走行するも
のが主流となっている。また一方ではゴルフバッグ等の
物品の搬送のみならずプレイヤー、キャディー等の利用
者の乗車を可能とするため、大馬力が得られるエンジン
駆動のゴルフカートが切望されている。このため近年に
おいては特開平4-364506号公報等に開示されている如く
エンジン駆動でありながら誘導走行が可能に構成された
ゴルフカートが実用化されている。

【０００３】このゴルフカートは車体の前部に左右一対
の誘導信号センサと、走行標識センサとを備えると共
に、走行速度の変更手段としてエンジンのスロットル開
度及びブレーキ力の調節手段を夫々備え、更に車体の操
向のための操向手段を備えている。一方走行路となるカ
ート路には交流電流が通電される誘導線を連続的に埋設
し、また速度の変更、停止等、走行条件の変更が必要な
各位置に、これらの変更を指示するための標識マグネッ
トを埋設してある。

【０００４】このようなゴルフカートは利用者の乗車中
においては乗車位置にて操作可能な発進スイッチのオン
・オフ操作に応じて、また非乗車中には利用者により携
帯されるリモコン発信器の操作に応じて発進及び停止せ
しめられる。この発進から停止までの間は前記誘導線の
周囲に形成される磁界の作用により前記誘導信号センサ
の一対の検出コイルに誘起される電圧を検出し、両検出
コイルの誘起電圧の偏差を解消すべく操向手段を動作さ
せて前記誘導線を誘導標識として辿る誘導走行が行わ
れ、更にこの走行の間、前記走行標識センサにより標識
マグネットが検出された場合はこれにより特定される走
行条件を実現すべく速度変更手段を動作させ、走行速度
の調整が行われる。

【０００５】走行標識センサが低速度標識を検出した場
合にはゴルフカートを低速度を保って走行させ、また停
止標識を検出した場合にはゴルフカートを自動停止せし
めることで、非乗車状態での走行中にリモコン発信器の
停止操作がなされなかった場合にゴルフカートが暴走す
ることを防止する。

【０００６】なお以上の如き誘導走行は、本願出願人に
よる特公平５-51762号公報及び特公平５-74842号公報等
において、電動機を駆動源とする非乗用型のゴルフカー
トを対象として開示されている方法により実施され得る
ものである。

【０００７】ところで従来のゴルフカートは営業開始
前、係員がエンジンＥを起動した後、手動操向にて車庫
からカート路にこれを移動した後、操向切換スイッチを
手動操向から誘導による自動操向側に切り換え、自動操
向による走行が可能な状態で利用者に引渡される。利用
者はこれに乗車して発進スイッチをオンするか又は乗車
しない場合はリモコン送信機にて発進信号を出力するこ
とで走行制御部10の制御により誘導走行が開始されるよ
うになっている。これはゴルフコース内で途中停止した
後、再発進させる場合も同様である。

【０００８】また誘導走行中のゴルフカートを停止させ
る場合は発進スイッチをオフするか、又は別に設けられ
ている停止スイッチをオンするか、又はリモコン送信機
にて停止信号を出力することで走行制御部10の制御によ
り誘導走行が停止せしめられるようになっている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところでゴルフカート
に乗車中の利用者が発進スイッチのオン，オフ操作によ
って発進又は停止を行うのは一般乗用車等において広く
知られ、また慣習化している制動動作であるブレーキペ
ダルの踏み込み動作、また自転車，単車等で慣習化して
いるブレーキレバーの掴持動作等とは全く異なる動作で
あるため、通常の心理状態、例えば突発的な危険等のな
い場合には誤操作をする虞れは少ないが、緊急の場合に
はスイッチ操作を誤る虞れがあり、誤操作の繰り返しに
よる操作の遅れのため危険を回避出来なくなる虞れがあ
った。

【００１０】本発明は係る事情に鑑みなされたものであ
って、その目的とするところは一般乗用車等において、
制動動作として普遍化されているブレーキペダルの踏み
込み操作によって、制動動作を可能とすることで、慣れ
ない利用者においても誤りなく迅速, 且つ的確な制動を
行うことが出来て、危険を未然に防止し得るようにした
自走車両を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明に係る自走車両
は、走行駆動用のエンジン、所定の走行路に沿って自動
操向する操向手段及び制動手段を有する自走車両におい
て、前記制動手段は機械的に連繋されブレーキを機械的
に動作させるブレーキペダルと、ブレーキを動作させる
ブレーキモータと、ブレーキペダルの踏み込み初期を検
出し、前記ブレーキモータを駆動すべく信号を出力する
ブレーキスイッチと、該ブレーキスイッチの出力信号に
基づいて、エンジンブレーキと前記ブレーキモータを動
作させる制御部とを具備することを特徴とする。

【００１２】

【作用】本発明にあってはこれによって、一般乗用車等
にてその操作が普遍化されているブレーキペダルの踏み
込み操作を行なうことで、ブレーキスイッチがこれを検
知し、その検知信号にて制御部がブレーキモータを駆動
させ、制動動作を行なわせることとなって緊急時の危険
回避を遅滞なく行なえることとなる。またブレーキペダ
ルを機械的にブレーキと連繋しておくことで、ブレーキ
スイッチに不具合が発生した場合にも制動動作が確保出
来る。

【００１３】

【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づい
て詳述する。図１は本発明に係る誘導装置が適用される
ゴルフカートの外観を示す側面図、図２は同じく内部の
構成を模式的に示す平面図である。

【００１４】図示の如くゴルフカート１は、左右各一対
の前輪２，２及び後輪３，３により支持された車体フレ
ーム４の上部をフロントカウル4a及びリアカウル4bによ
り覆うと共に、リアカウル4bの前側に着座のための座席
5aとステップ5bとを設置して乗車部５を構成し、前記座
席5aへの着座姿勢にて操作可能な位置に突設されたステ
アリングコラム6aの上端に操向のためのステアリングホ
ィール６を取付けてなる。

【００１５】乗車部５の上側はフロントカウル4aから後
上方に向けて突設された左右一対のサポート7a，7a（片
側のみ図示）に支持されたルーフ板7bにより囲われ、同
じく前側は前記サポート7a，7a間に架設された風防板7c
により前方の透視が可能に囲われており、乗車部５上の
乗員を風雨から保護するようになしてある。また乗車部
５の後側にはゴルフバッグ等の大嵩な物品を搭載し、適
宜に固定可能に載置フレーム8aが突設してあり、更に乗
車部５の前側にはグローブ及び帽子等の小嵩の物品を収
納するための小物入れ8bが取付けてある。

【００１６】このようなゴルフカート１は後輪３，３を
駆動輪とし、前輪２，２を操向輪としてこの前輪２，２
の方向を変えつつ走行する。前輪２，２の操向は乗車部
５の座席5aに着座した運転者の手動操作による手動操向
と、所定の走行路に沿った誘導による自動操向とである
が、一般的に手動操向は使用前の車庫出し及び使用後の
車庫入れ等、専従の作業員の操作による場合に限って行
われ、プレイヤー、キャディー等の一般の利用者の乗車
中は誘導による自動操向のみが可能とされる。

【００１７】前輪２，２は車体フレーム４の前部に横架
されたフロントアクスル20の両端部に略鉛直な軸回りに
揺動可能に取付けてあり、また前記フロントアクスル20
の後側に並設されたラック軸21の両端に各別のナックル
アーム22，22を介して連結されている。ラック軸21はこ
れを収納するラックハウジング23の内部において図示し
ないピニオンに噛合しており、該ピニオンは前記ステア
リングコラム6aの内部に枢支され、ステアリングホィー
ル６の回転に伴って回転するステアリングシャフトにユ
ニバーサルジョイント24を介して連結されている。

【００１８】ステアリングホィール６の操作がなされた
場合ユニバーサルジョイント24を介して前記ピニオンが
回転し、この回転がラック軸21の軸長方向の移動に変換
され、ナックルアーム22，22が揺動し、前輪２，２はス
テアリングホィール６の操作方向に操作量に相当する角
度だけ操向される。また前記ラックハウジング23の中途
部にはステアリングモータＭ₁ が取付けてあり、該ステ
アリングモータＭ₁ の出力端はラックハウジング23の内
部に延設され、図示しないピニオンを介して前記ラック
軸21に噛合させてある。

【００１９】而して、ステアリングモータＭ₁ が回転し
た場合、この回転が前記ピニオンを介してラック軸21に
伝達され、該ラック軸21の軸長方向の移動によりナック
ルアーム22，22が揺動せしめられ、前輪２，２はステア
リングモータＭ₁ の回転方向に回転量に相当する角度だ
け操向される。このステアリングモータＭ₁ は誘導走行
中のゴルフカート１の操向手段として、車体フレーム４
の中央部近傍に搭載された走行制御部10から与えられる
駆動信号に応じて回転駆動される。

【００２０】手動操向と誘導による自動操向との切り換
えは、ステアリングコラム6aの中途部に配された操向切
り換えレバー25の操作に応じて行われる。図３は操向切
り換えレバー25及びこれによって操作されるクラッチＫ
（継状態にある）の拡大断面図、図４はクラッチＫが断
状態の場合を示す動作説明図である。ステアリングコラ
ム6a内にはステアリングホィール６に直結された上軸27
と操向輪である前輪２，２に連繋された下軸28とが同心
状に配設され、且つ上軸27の下端に設けたスプライン軸
部27a と下軸28の上端に設けたスプライン軸部28aが僅
かな間隙を隔てて対向せしめられており、これらスプラ
イン軸部27a,28a にわたして外嵌した円筒形をなすクラ
ッチ部材29にて相互に継状態、又は断状態となるように
してある。

【００２１】クラッチ部材29は前記スプライン軸部27a,
28a とスプライン結合すべく内周面にスプラインが形成
され、また外周壁には回り止め用のガイドピン29a 及び
操作ピン29b を突設したリング29c がクラッチ部材29に
対し相対回転可能に外嵌せしめられている。ガイドピン
29a はステアリングコラム6aの周壁にその軸長方向に穿
ったガイド溝6bに係入させ、また操作ピン29b には操作
レバー25に軸25a を介在させて連結したフォーク25b が
係合せしめられている。ステアリングコラム6aの外周壁
には前記ガイド溝6bの両端近傍に臨ませてマイクロスイ
ッチMS₁ , MS₂で構成された操向切り換えスイッチ11が
設けられており、ガイドピン29a がガイド溝6bの上端末
に移動したときはマイクロスイッチMS₁ が、また下端末
に移動したときはマイクロスイッチMS₂ が夫々オンし、
継状態, 断状態が検知され、その検知信号は操向制御部
10へ与えられる。

【００２２】操作レバー25及びフォーク25b はステアリ
ングコラム6aの外周壁に設けた軸受6cに軸支した軸25a
に夫々端部を固定されており、操作レバー25を図３に示
す位置から図４に示す位置に回動させると、フォーク25
b はクラッチ部材29を両スプライン部27a,28a にわたっ
て嵌合した継状態から支持筒6c及びスプライン部27aに
わたって嵌合した断状態となり、且つ上軸27及びステア
リングホィール６を回り止めしたロック状態に保持する
ようにしてある。支持筒6cはステアリングコラム6aの内
側にこれと同心一体的に形成された上軸27を保持してお
り、その外周面にはスプラインが形成されている。

【００２３】前記クラッチ部材29が断位置にある場合に
はステアリングホィール６の操作による前輪２，２の操
向が不能となり、ステアリングモータＭ₁ の回転に応じ
た操向のみが有効な誘導による自動操向状態となる。な
お軸25a にはコイルスプリングを外嵌して操作レバー25
を常時断位置側に付勢保持することとしてもよい。

【００２４】次に、駆動輪となる後輪３，３の駆動系の
構成について述べる。後輪３，３の駆動源となるエンジ
ンＥは、左右の後輪３，３よりもやや前側の車体フレー
ム４上に、その出力軸を左右方向に向けて横置き固定さ
れ、該エンジンＥの出力端には、遠心クラッチ30が付設
された駆動プーリ31が嵌着されている。

【００２５】また車体フレーム４には、後輪３，３の車
軸を収納するリアアクスル32の上部に位置してトランス
ミッションＴが固定してある。エンジンＥの出力端と同
側に突設されたトランスミッションＴの入力端には、従
動プーリ33が嵌着してあり、エンジンＥの出力は、駆動
プーリ31と従動プーリ33との間に巻架された伝動ベルト
34を介してトランスミッションＴに伝達され、更に、該
トランスミッションＴの下部に連設され、リアアクスル
32の中途部に同軸的に構成されたディファレンシャルギ
ヤＤ（図１参照）により分配されて、左右の後輪３，３
に伝達されるようになしてある。

【００２６】駆動プーリ31と従動プーリ33とは、両者間
に巻架された伝動ベルト34の張力の作用により夫々の幅
を逆方向に変え、エンジンＥからトランスミッションＴ
への伝動の際の減速比を、エンジンＥの負荷の増減に応
じて変える自動変速機を構成している。これにより、人
員の乗車時、多量の物品の搭載時、登坂走行時等、エン
ジンＥ負荷の増大を招く走行時に、後輪３，３に十分な
回転トルクを得ることが可能となる。トランスミッショ
ンＴは、前，後進の切り換えのみを可能としたものであ
り、この切り換えは、乗車部５の座席5a下部に位置して
リアカウル4bの側面に配された前後進切り換えレバー36
（図１参照）の操作により行われる。

【００２７】エンジンＥの出力端にはスタータベルト35
を介してスタータモータＭ₄ が連結され、前記エンジン
ＥはスタータモータＭ₄ の回転により出力軸を強制回転
せしめて起動されるようになしてある。駆動プーリ31に
付設された遠心クラッチ30は、エンジンＥの回転速度が
所定の大きさに達することにより係合する動作をなすも
のであり、駆動プーリ31へのエンジンＥの出力の取り出
しは前記遠心クラッチ30の係合を条件として行われるよ
うになしてある。従って前述したエンジンＥの起動は遠
心クラッチ30の遮断によりトランスミッションＴから切
り離された状態でなされることになり、乗車部５にて操
作可能な位置に配された図示しないキースイッチの操作
等、スタータモータＭ₄ を駆動するための容易な操作に
よりエンジンＥを確実に起動することができる。

【００２８】エンジンＥの外側にはスロットルモータＭ
₂ とチョークソレノイド38とが取付けてある。スロット
ルモータＭ₂ はその回転によりスロットルワイヤ37を巻
き取り、エンジンＥに内蔵された図示しないスロットル
弁を開閉する動作をなすものであり、該エンジンＥの出
力はスロットルモータＭ₂ の正逆回転に応じて増減され
る。

【００２９】スロットルモータＭ₂ は、誘導による自動
操向により走行中におけるゴルフカート１の走行速度を
調整すべく、前記走行制御部10から与えられる駆動信号
に応じて回転駆動される。この回転に応じて定まるスロ
ットル開度はスロットルモータＭ₂ の回転角度を媒介と
して、ポテンシオメータ等を用いてなるスロットル開度
センサ50により検出されて走行制御部10に与えられてい
る。

【００３０】一方、手動操向により走行中のゴルフカー
ト１の速度調整は、乗車部５のステップ5b上に突設され
たアクセルペダルAPの踏圧操作に応じて行われる。但
し、エンジンＥのスロットルワイヤ37とアクセルペダル
APとは、機械的に連結されておらず、手動走行中の速度
調整は、ポテンシオメータ等を用いてなるアクセルセン
サ51によりアクセルペダルAPの踏み込み量を検出し、こ
の検出結果に基づく前記走行制御部10の動作によりスロ
ットルモータＭ₂ を駆動して、エンジンＥの出力を調整
する手順により行われている。

【００３１】なおこのアクセルペダルAPはゴルフカート
１の発進指示も兼ねており、アクセルペダルAPの踏み込
みに伴う移動域中にアクセルスイッチ18 (図２参照）が
配設され、アクセルペダルAPを踏み込んだ際、その踏み
込みの初期にアクセルスイッチ18をオンすることで、誘
導による自動操向での走行開始の指示信号が走行制御部
10へ与えられ、走行が開始されるようにしてある。

【００３２】一方チョークソレノイド38は、エンジンＥ
の燃料供給系に配された図示しないチョーク弁に連結し
てあり、その励磁コイルへの通電に応じて前記チョーク
弁を開放し、エンジンＥに供給される混合気中の燃料濃
度を高める動作をなすものである。このチョークソレノ
イド38への通電は、乗車部５において操作可能な位置に
配設された図示しないチョークボタン又は、温度センサ
17による検出温度（外気温）が予め定めた所定温度以下
の場合に、エンジンＥの起動に際して行われる。これに
よって、例えば寒冷地においてもエンジンＥの確実な起
動が可能となっている。

【００３３】また左右の後輪３，３にはこれら夫々にブ
レーキ力を加えるためのブレーキ40，40が付設してあ
る。これらのブレーキ40，40は、前記アクセルペダルAP
に並べて乗車部５のステップ5b上に突設されたブレーキ
ペダルBPに、図中に２点鎖線により示す各別のブレーキ
ワイヤ41，41、及び図示しないリンク機構を介して連結
されている。

【００３４】またブレーキペダルBPの踏み込みに伴う移
動域中であって、且つ踏み込み開始の初期にブレーキペ
ダルBPの踏み込みを検出するブレーキスイッチ19が配設
され、更にブレーキペダルBPの配設位置の後方の車体フ
レーム４上にはブレーキモータＭ₃ が取付けてある。ブ
レーキスイッチ19はブレーキペダルBPの踏み込みを検出
すると、制動開始信号を走行制御部10へ与えるようにし
てある。走行制御部10はエンジンブレーキ、ブレーキモ
ータＭ₃ によるブレーキにて制動を行うと共に、停止後
は駐車ブレーキを働かせるようになっている。ブレーキ
モータＭ₃ の出力端は図示しない減速装置及びブレーキ
ペダルBPと共通のリンク機構を介して前記ブレーキワイ
ヤ41，41に連結されている。

【００３５】これによってブレーキワイヤ41，41はブレ
ーキペダルBPの踏み込み、又はブレーキモータＭ₃ の回
転に応じて引っ張られ、この引っ張りに応じてブレーキ
40，40が発生する制動力が後輪３，３に夫々加えられ
る。ブレーキペダルBPの踏み込みとブレーキモータＭ₃
の回転との干渉は、前記リンク機構により吸収されるよ
うになしてある。

【００３６】ブレーキモータＭ₃ は誘導による自動操向
により走行中のゴルフカート１を停止させるべく、また
走行速度を調整すべく、前記走行制御部10から与えられ
る駆動信号に応じて回転駆動される。この回転により後
輪３，３に加わるブレーキ力はブレーキモータＭ₃ の回
転角度として、ポテンシオメータ等を用いてなるブレー
キセンサ52により検出されて前記走行制御部10に与えら
れている。

【００３７】ゴルフカート１の前部には、その中途部を
フロントアクスル20の略中央に枢支してセンサアーム60
が取付けてある。該センサアーム60は、車体フレーム４
の下側にて前輪２，２の前方に至るまで延設され左右両
側に分岐されており、これらの分岐端には一対の誘導信
号センサ61，61が、前輪２，２及び後輪３，３が接地す
る路面に対向して取付けてある。センサアーム60の後端
は、前記ラックハウジング23内部のラック軸21に係合さ
れ、ラック軸21と共に左右に移動するようになしてあ
る。従ってセンサアーム60前部の誘導信号センサ61，61
は、ラック軸21の移動に伴う前輪２，２の操向に追随し
て前記路面と略平行をなす面内にて左右両側に揺動する
ことになる。

【００３８】またラックハウジング23のやや後側の車体
フレーム４の底面には、幅方向の中央から一側にずらせ
た位置に、前輪２，２及び後輪３，３が接地する路面に
対向せしめて走行標識センサ62が取付けてある。該走行
標識センサ62及び前記誘導信号センサ61，61は、いずれ
も周辺磁場の作用により誘起電圧を発生するコイルであ
り、前者は、路面下に埋設されて交流電流が通電される
誘導線9aの周囲に形成される磁界を検出対象とし、また
後者は、路面下の所要位置に埋設されたされた標識マグ
ネット9bにより形成される磁界を検出対象とする。誘導
信号センサ61，61及び走行標識センサ62の検出結果はこ
れらに誘起される電圧信号として前記走行制御部10に与
えられている。

【００３９】図５は、以上の如く構成されたゴルフカー
ト１の制御系の構成を示すブロック図である。マイクロ
プロセッサを用いてなる走行制御部10の入力側には、前
記スロットル開度センサ50、前記アクセルセンサ51、ブ
レーキセンサ52及び温度センサ17の各検出信号が与えら
れている。また誘導信号センサ61，61の誘起電圧は各別
の増幅器63，63により増幅されて比較器64に与えられ、
該比較器64の出力、即ち両センサ61，61の誘起電圧の偏
差信号として走行制御部10に与えられ、また走行標識セ
ンサ62の誘起電圧は増幅器65により増幅され、波形整形
回路66を経て走行制御部10に与えられている。

【００４０】更に走行制御部10の入力側には、前記操向
切換スイッチ11を構成するマイクロスイッチMS₁ , MS₂
のオン・オフ信号、乗車部５上にて操作可能な位置に配
設された発進スイッチ12のオン・オフ信号、適宜位置に
搭載されたリモコン受信器13の出力信号、車体フレーム
４の前部に配設された障害物センサ14の出力信号、ゴル
フカート１の走行速度を検出する車速センサ15の出力信
号、アクセルペダルAPの踏み込みを検出するアクセルス
イッチ18、ブレーキペダルBPの踏み込みを検出するブレ
ーキスイッチ19の出力信号が夫々与えられている。

【００４１】操向切換スイッチ11はマイクロスイッチMS
₁ がオン、即ちクラッチＫが断状態になるとオン、また
マイクロスイッチMS₂ がオン、即ちクラッチＫが継状態
になるとオフとなる。なおマイクロスイッチMS₁ , MS₂
のいずれもがオフの状態では警報ランプＬが点灯し、ク
ラッチＫの操作が不完全な状態であることを利用者に知
らしめるようになっている。

【００４２】発進スイッチ12は乗車部５に乗車した利用
者がこれをオンすることで発進し、またオフすることで
停止する手段として使用するものであり、またリモコン
受信器13はゴルフカート１から離れた位置での発進及び
停止操作のために利用者により携帯されるリモコン発信
器16からの発進又は停止信号を受信し、この受信結果を
出力するものであり、これらからの入力に応じた走行制
御部10の所定の動作によりゴルフカート１は、発進スイ
ッチ12のオン操作、又はアクセルペダルAPの踏み込みに
よるアクセルスイッチ18のオン操作又はリモコン発信器
16の発進操作に応じて発進せしめられ、又はブレーキペ
ダルBPの踏み込みによるブレーキスイッチ19のオン操
作、又はリモコン発信器16の停止操作、又は後述する定
点停止用の標識マグネット9bの検出に応じて停止せしめ
られる。なおこれらとは別に運転席に着席した操作可能
な位置に停止スイッチを設け、この停止スイッチのオン
操作で停止させてもよい。

【００４３】障害物センサ14は図１及び図２に示す如
く、例えば超音波の発信器又は受信器を車体フレーム４
の前部に配し、発信器から前方に発せられた超音波の障
害物からの反射波を受信器により捉え、該受信器の出力
の高低により障害物の有無を判定する公知のものであっ
てよい。なおこの障害物センサ14による検出がなされた
場合、走行制御部10は、ゴルフカート１を緊急停止せし
める所定の動作を行う。

【００４４】また車速センサ15は、例えばトランスミッ
ションＴから後輪３，３までの伝動系の適宜位置に取付
けたスリット円板とこれを挾んで配されたフォトインタ
ラプタとを備え、後輪３，３の一回転当たり複数のパル
ス信号を得てＦ／Ｖ変換器により後輪３，３の回転速
度、即ちゴルフカート１の車速に対応する出力を得るよ
うにしたものを用いればよい。車速センサ15の出力は標
識マグネット9bにより後述の如く指定される目標速度と
の比較及び走行距離の算定に用いられている。

【００４５】アクセルスイッチ18はアクセルペダルAPの
踏み込みを検出するためのスイッチであって、前記走行
制御部10に接続されており、アクセルペダルAPが所定深
さに踏み込まれるとオンし、、走行制御部10がこれを認
識し、走行を開始せしめる。またブレーキスイッチ19は
ブレーキペダルBPの踏み込みを検出するためのスイッチ
であって、前記走行制御部10に接続されており、ブレー
キペダルAPが所定深さに踏み込まれるとオンし、走行制
御部10がこれを認識し、走行を停止せしめる。

【００４６】一方走行制御部10の出力側には前記ステア
リングモータＭ₁ 、スロットルモータＭ₂ 、及びブレー
キモータＭ₃ が各別の駆動回路Ｄ₁ ，Ｄ₂ ，Ｄ₃ を介し
て接続されており、各モータＭ₁ ，Ｍ₂ ，Ｍ₃ は走行制
御部10から各別に与えられる駆動信号に応じて回転駆動
され、夫々の動作、即ち前輪２，２の操向、エンジンＥ
の出力調整、及び後輪３，３の制動を行う。

【００４７】図６はゴルフカート１が使用されるゴルフ
場の一例を示す平面図である。前記誘導線9aは、コース
に沿って設けられた専用のカート路Ｒの略中央に連続的
に埋設されている。この誘導線9aはゴルフカート１をカ
ート路Ｒに沿って誘導走行せしめる際の誘導標識となる
ものであり、誘導走行の開始に際しゴルフカート１はカ
ート路Ｒの起点において、図２に示す如く前部に取付け
た一対の誘導信号センサ61，61が誘導線9aを跨ぐように
位置決めされ、走行切り換えレバー25を誘導走行側に操
作して利用者に受け渡される。

【００４８】走行制御部10は操向切換スイッチ11のオン
により誘導走行状態への切り換えを認識し、この後のゴ
ルフカート１は乗車部５に乗車した利用者による前記発
進スイッチ12のオン操作又はアクセルペダルAPの踏み込
みによるアクセルスイッチ18のオン操作、又は離れた位
置での前記リモコン発信器16の発進操作に応じて走行を
開始する。この走行の間前記誘導信号センサ61，61に
は、誘導線9aの周囲に形成される磁界の作用により誘起
電圧が夫々発生し、これらの誘起電圧の大きさは磁界の
発生源たる誘導線9aからの距離に反比例する。

【００４９】従って前記比較器64の出力は両誘導信号セ
ンサ61，61の中央、即ちこれらを前部に備えたゴルフカ
ート１の幅方向の略中央部分が前記誘導線9aに対して偏
ったとき、この偏りの方向に対応する符号と、偏り量に
相当するレベルとを有する信号となる。走行制御部10は
前記誘導線9aに対するゴルフカート１の偏りを前記比較
器64からの入力により認識し、この偏りを解消すべく出
力側に接続されたステアリングモータＭ₁ に駆動指令を
発し、前輪２，２を操向せしめる動作をなす。これによ
りゴルフカート１は幅方向の中央部が前記誘導線9aを辿
るように自動操向されつつカート路Ｒ上を走行する。

【００５０】また走行標識センサ61の検出対象となる標
識マグネット9bは、周辺の自然条件に合わせて種々に変
化するカート路Ｒの全域に亘っての安全な走行を可能と
するためのものであり、速度の変更、停止等、走行条件
の変更が必要な各位置に埋設されている。

【００５１】標識マグネット9bは速度変更、停止に限ら
ず、コース上からの見通しが困難な位置での危険な遠隔
操作が行われることを防止するため、また前記リモコン
発信器16から受信器13を経て与えられる発進指令を無視
する指示、カート路Ｒに近接して立ち木等が存在する位
置での無意味な停止を防ぐため、また障害物センサ14の
検出感度を減ずる指示、逆に、人の横断等が予想される
位置での安全性を増すため、障害物センサ14の検出感度
を増す指示等、走行路の状況に応じた種々の指示が可能
に設けてあり、これらの指示の種別は、標識マグネット
9bの極性の相違、複数の標識マグネット9bの並設順、こ
れらの並設間隔の相違等を利用して行わせるようになっ
ている。

【００５２】またコース内のティーグラウンドＴＧ、グ
リーンＧ、及びこれらの中間の第２打地点に夫々近接し
たカート路Ｒ上の各地点（Ｃ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ₃ ）には、例
えば、共にＳの極性を有する２つの標識マグネット9b，
9bを、この順に60cm程度の短間隔にて埋め込んで停止標
識が設けてある。

【００５３】なお、図６中には、前記各地点における標
識マグネット9bの埋設位置をドットにより図示してある
が、各ドットの間隔は前述した短間隔と長間隔との相違
を模式的に表すものであり、実際の埋設間隔に相当する
ものではない。また前記各ドットは図示の都合上、カー
ト路Ｒの外側に示してあるが、実際の標識マグネット9b
は図２にも示されているようにカート路Ｒに埋設された
誘導線9aの一側に近接して埋設される。

【００５４】走行制御部10は標識マグネット9bの検出に
応じた走行標識センサ62の出力が与えられた場合、この
時点から車速センサ15の検出結果に基づいて走行距離を
算出し、この距離が所定距離（ 120cm）に達するまでの
間に次なる標識マグネット9bの検出がなされるか否かを
監視し、この検出がなされた場合、この標識マグネット
9bの極性を調べ、これらの結果から走行標識の種別を判
定する。

【００５５】このようなゴルフカートにあっては、誘導
走行の開始は、利用者が乗車中の場合は発進スイッチ12
をオンするか、アクセルペダルを踏みこむことでアクセ
ルペダルAPの移動域に配設してあるアクセルスイッチ18
をオンするか、又はリモコン受信器13を通じて発進信号
が入力されたかのいずれか１つによって走行制御部10に
て通常走行動作が開始される。このように発進スイッチ
12、リモコン受信機13のオン動作以外に、アクセルペダ
ルAPを踏むことでアクセルスイッチ18をオンし、走行を
開始することができるので、従来に比べて走行開始動作
として普遍化しているアクセルペダルAPの踏み込みで走
行を開始することができ、非常に使い勝手がよくなると
いう効果がある。

【００５６】即ち予め設定された中間速度（例えば６km
/h）を目標速度とする誘導走行のための動作であり、車
速センサ15による検出車速を取り込み、これを目標速度
と比較し、両者の偏差を解消すべくスロットルモータＭ
₂ に駆動指令を発してエンジンＥの出力を調整し、更に
必要な場合にブレーキモータＭ₃ に駆動指令を発し、ブ
レーキ40，40により後輪３，３に制動力を加える速度制
御と、誘導信号センサ61，61からの入力により誘導線9a
に対する偏りを認識し、この偏りを解消すべくステアリ
ングモータＭ₁ に駆動指令を発し、前輪２，２を操向せ
しめる操向制御とが行われる。

【００５７】一方誘導による自動操向にて走行中のゴル
フカートを停止する場合は、発進スイッチ12をオフする
か、又は別に設けた停止スイッチをオンするか、又はブ
レーキペダルBPを踏み込むことでブレーキペダルBPの移
動域に配してあるブレーキスイッチ19をオンするか、又
はリモコン受信器13を通じて停止信号を受信するかのい
ずれかの１つの条件が満足されると、走行制御部10がこ
れを認識し、通常停止のための動作を行なう。

【００５８】即ちスロットモータＭ₂ の制御により、ス
ロットル開度を所定の下限開度としてエンジンブレーキ
により減速し、車速センサ15の検出速度が所定値（１km
/h)程度となった後、ブレーキモータＭ₃ の制御により
弱めの制動（フル制動の25％程度) を加えて緩やかに停
止させる。

【００５９】停止完了後、ステアリングモータＭ₁ への
通電を遮断し、スロットルモータＭ ₂ をホームポジショ
ン（スイッチ開度零）とし、ブレーキモータＭ₃ をホー
ルドし、駐車ブレーキを働かせて、待機状態に移行す
る。なお上述した実施例では誘導走行するゴルフカート
について説明したが、特にこれにのみ限るものではな
く、走行しつつ自らの現在位置を求め、目標位置に向け
て自動走行する各種車両に適用可能なことは言うまでも
ない。

【００６０】

【発明の効果】以上の如く本発明に係る自走車両にあっ
ては、ブレーキペダルの踏み込みによるブレーキスイッ
チのオン動作により制御部にて制動動作を行わせ、停止
させるように構成したから、一般乗用車にて普遍化され
ているブレーキペダルの踏み込みと同じ感覚で停止動作
を行わせ得ることとなって、操作の遅れが防止でき、安
全性が高い等本発明は優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る誘導装置が適用されるゴルフカー
トの外観を示す側面図である。

【図２】本発明に係る誘導装置が適用されるゴルフカー
トの内部構成を模式的に示す平面図である。

【図３】クラッチが継状態となっている場合を示す部分
拡大断面図である。

【図４】クラッチが断状態となっている場合を示す部分
拡大断面図である。

【図５】本発明に係る誘導装置が適用されるゴルフカー
トの制御系の構成を示すブロック図である。

【図６】本発明に係る誘導装置を備えたゴルフ場の一例
を示す平面図である。

【符号の説明】

１ ゴルフカート ４ 車体フレーム 9a 誘導線 9b 標識マグネット 10 走行制御部 11 操向切換スイッチ 12 発進スイッチ 13 リモコン受信器 14 障害物センサ 15 車速センサ 16 リモコン発信器 51 スロットル開度センサ 52 ブレーキセンサ 60 センサアーム 61 誘導信号センサ 62 走行標識センサ Ｅ エンジン Ｍ₁ ステアリングモータ Ｍ₂ スロットルモータ Ｍ₃ ブレーキモータ Ｒ カート路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−365657（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−365644（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−197427（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−73075（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−75962（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−59264（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60T 7/02 A63B 55/08 G05D 1/02

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行駆動用のエンジン、所定の走行路に
   沿って自動操向する操向手段及び制動手段を有する自走
   車両において、前記制動手段は機械的に連繋されブレー
   キを機械的に動作させるブレーキペダルと、ブレーキを
   動作させるブレーキモータと、ブレーキペダルの踏み込
   み初期を検出し、前記ブレーキモータを駆動すべく信号
   を出力するブレーキスイッチと、該ブレーキスイッチの
   出力信号に基づいて、エンジンブレーキと前記ブレーキ
   モータを動作させる制御部とを具備することを特徴とす
   る自走車両。