JP2003250943A - ゴルフカート - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】前方を走行するゴルフカートに衝突することな
く、乗り心地を改善する。 【解決手段】誘導線に沿って自動走行可能で、前方のゴ
ルフカートからの発信信号を受信手段としてのカートガ
ード３４にて受信し、このカートガード３４で受信され
た信号が所定の信号レベル以上の場合に速度制御手段と
しての走行モータ１７の回生制動やブレーキモータ２３
の制動により減速して停止するゴルフカートにおいて、
変更手段としての制御回路１３にて前記停止時の減速度
を走行速度や受信手段の受信感度等の所定の条件で変更
する。前記変更手段は、前記受信手段の感度に応じて前
記減速度を変更する。複数の位置に選択的に設定する切
換スイッチを備え、前記変更手段は、前記切換スイッチ
の設定位置に基づいて前記減速度を変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動操向モード時
に前方のゴルフカートや障害物との距離が所定間隔であ
ることを検知した場合に停車するゴルフカートに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】ゴルフ場のゴルフカートとしては、従来
から種々のタイプのものが提供されている。例えば、キ
ャディによる手押しタイプから電動機あるいはエンジン
を駆動力とする非乗用タイプまたは乗用タイプのものが
多用されている。

【０００３】図１には本出願人が開発した４人ないし５
人乗りタイプのエンジン式乗用ゴルフカートの外観図を
示す。この乗用ゴルフカートは誘導、手動の切替手段の
あるエンジン駆動タイプであって、前後にそれぞれ人が
乗れるようになっている。そして、後部にゴルフバック
を積載でき、上部には日除け、雨除けのためのルーフが
設置されている。

【０００４】乗用ゴルフカートの制御系統は、概略的
に、コントロールボックスのマイコンと、操作部、ステ
アリング部、センサー部、電源部、エンジン部、パーキ
ング部およびメインブレーキ部から構成される。

【０００５】このような構成の乗用ゴルフカートを自動
操向する場合は、自動運転切替レバーを「自動」にする
と、カート道（走行路）に沿って埋設されたループ線に
誘導され、走行路に埋設された走行標識（マグネット）
の情報に基づいて走行速度が高速、中速、低速に指示さ
れ、この指示された走行速度で自動走行される。

【０００６】この走行中、前のゴルフカートとの衝突を
防止するために前方のゴルフカートのカートガードから
の発信信号をカートガードの受信機で受信する。

【０００７】このゴルフカートは、狭い走行路でゴルフ
カートがすれ違うような場所でも走行されるため、対向
するゴルフカートから発信されるカートガードからの信
号を誤って検知しないようにこのような場所では受信手
段の受信感度を低下させている。

【０００８】そして、受信機により受信した信号が所定
の信号レベル以上を検知したときに、マイコンにより、
前のカートとの距離が所定の距離以下になったと判断
し、ブレーキを作動して前方のゴルフカートと所定の間
隔を有する状態で緊急停止させ、安全に走行できるよう
にしている。

【０００９】しかしながら、この緊急停止時の減速度
は、走行速度が高速で受信機の感度が低い最悪の条件を
基準に、乗り心地を犠牲にして一定の減速度が設定され
ており、乗り心地の改善が望まれていた。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】前方を走行するゴルフ
カートに衝突することなく、乗り心地を改善できるゴル
フカートを提供することを課題とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の第１の手段は、誘導線に沿って自動走行可能で、前方
のゴルフカートからの発信信号を受信手段にて受信し、
この受信手段で受信された信号が所定の信号レベル以上
の場合に速度制御手段にて減速して停止するゴルフカー
トにおいて、前記停止時の減速度を所定の条件で変更す
る変更手段を設けたものである。

【００１２】上記構成において、前記変更手段は、前記
受信手段の感度に応じて前記減速度を変更するものであ
る。

【００１３】また、複数の位置に選択的に設定する切換
スイッチを備え、前記変更手段は、前記切換スイッチの
設定位置に基づいて前記減速度を変更するものである。

【００１４】また、走行速度を検知する速度検知手段を
備え、この速度検知手段で検知された走行速度に応じて
前記減速度を変更する。

【００１５】また、複数の位置に選択的に設定する切換
スイッチを備え、前記変更手段は、前記受信手段の感度
と、前記切換スイッチの設定位置とに基づいて前記減速
度を変更する。

【００１６】走行速度を検知する速度検知手段を備え、
前記変更手段は、前記受信感度と、前記速度検知手段で
検知された走行速度に基づいて前記減速度を変更する。

【００１７】複数の位置に選択的に設定する切換スイッ
チと、走行速度を検知する速度検知手段とを備え、前記
変更手段は、前記受信感度と、前記切換スイッチと、前
記速度検知手段で検知された走行速度とに基づいて前記
減速度を変更する。

【００１８】前記受信手段の感度は、走行状態を指示す
る走行標識に基づいて変更されるものである。

【００１９】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態のゴルフカー
トを図１乃至図７に基づき説明する。

【００２０】まず、ゴルフカートにおける制御回路のブ
ロック図を図１に、ゴルフカート本体の全体斜視図を図
２に示し、全体の構成について図面に基づいて説明をす
る。

【００２１】１は、使用者が運転して走行することので
きる手動モードと、使用者が乗車可能で後述する路面に
埋設した誘導線４９に沿って自動走行することができる
自動モードとを備え、ゴルフバッグを搭載して走行する
ゴルフカート本体で、このゴルフカート本体１は、走行
モータ１７を駆動源として走行する。

【００２２】２は、メインフレーム（図示せず）に設け
られ、前記本体１の前後方向に設けられた基台で、この
基台２には、使用者が乗車するための座席３、操舵を行
うための操舵輪となる前輪４、駆動輪となる後輪５が設
けられている。

【００２３】６は、手動モード選択時に使用者が前記座
席３に座って操作可能な位置に設けられ、操作によって
前記前輪４を操舵するためのハンドルである。

【００２４】７は、ゴルフカート本体１の後部に斜め後
方が上部に延びるように設けられゴルフバッグを搭載す
るための荷台である。

【００２５】８は、前記ハンドル６と前記前輪４との連
結部分を覆う樹脂製のフロントカウルで、このフロント
カウル８は、その中央に蓋部９を設け、この蓋部９を開
口するとゴルフボールやグローブなどを入れるための小
物入れになっている。

【００２６】１０は、前記本体１の前部で前記フロント
カウル８の上部に設けられた透明な樹脂製のフロントシ
ールドで、このフロントシールド１０上部より後方にか
けて、前記座席３上部を覆う樹脂製のルーフ１１が設け
られている。また、前記ルーフ１１の後部は前記荷台７
近傍より上方に向けて設けられた２本の支柱１２によっ
て支えられている。

【００２７】次に制御回路のブロック図（図２）につい
て説明する。

【００２８】１３は、ゴルフカート本体１の走行を制御
する制御回路で、この制御回路１３は、マイクロコンピ
ュータであるメインＣＰＵ１４、誘導センサ処理ＣＰＵ
１５、マグネットセンサ処理ＣＰＵ１６からなってお
り、前記メインＣＰＵ１４は走行のための制御や操舵の
ための制御、また制動のための制御等を行うために信号
を生成して出力している。前記誘導センサ処理ＣＰＵ１
５は、後述する誘導センサ３３からの信号を処理する為
のマイクロコンピュータであり、またマグネットセンサ
処理ＣＰＵ１６は、後述するマグネットセンサ３２から
の信号を処理する為のマイクロコンピュータである。ま
た、前記メインＣＰＵ１４は、前記誘導センサ処理ＣＰ
Ｕ１５、及び前記マグネットセンサ処理ＣＰＵ１６とシ
リアル通信によって接続されている。そして、このよう
に前記制御回路１３を複数のマイクロコンピュータから
構成することにより、演算の処理速度が速くなるほか、
部分的に破損等が生じた場合においても破損したマイク
ロコンピュータのみを交換するだけで良く、修理が簡単
になるという効果がある。

【００２９】１７は、前記後輪５を回転駆動する為の駆
動源となる走行モータで、この走行モータ１７は、前記
メインＣＰＵ１４からの信号に基づいてモータコントロ
ーラ１９を介してＰＷＭ制御によって駆動する。

【００３０】１８は充電器２０によって一ラウンドが終
了したときなどに適宜充電されるバッテリで、モータコ
ントローラ１９、走行モータ１７、後述するブレーキモ
ータ２３、ハンドルモータ２６、パーキングブレーキ２
４及びステアリングモータ２５へ電力を供給すると同時
に、これら以外（前記制御回路１３、後述する表示部４
５や超音波センサ３５等の検出手段）に、降圧回路２１
を介して電力を供給する。このバッテリ１８の電力の残
量は残量センサ２１で検出され、検出された検出値がメ
インＣＰＵ１４へ出力される。

【００３１】２２は、前記座席３の前面に設けられ使用
者のスイッチ等の切り換えによる走行モードの切換を検
出する自動／手動検出手段で、この自動／手動検出手段
２２は、使用者によって選択された走行モードをメイン
ＣＰＵ１４に入力するようになっている。

【００３２】２３は、前記前輪４及び後輪５に設けられ
た油圧の力によって動作するディスクブレーキ（図示せ
ず）の制動力を調整する為のブレーキモータであり、こ
のブレーキモータ２３はメインＣＰＵ１４からの信号に
よりＰＷＭ制御されることになる。

【００３３】２４は、本体１を停車させる為の電磁ブレ
ーキからなるパーキングブレーキで、このパーキングブ
レーキ２４は、通電した時に制動力が解除され、非通電
時にはバネの力によって制動力が付与されることにな
る。そして、非通電時には走行モータ１７近傍の駆動系
の途中に制動力が与えられ、前記後輪５を固定するよう
に動作する。

【００３４】２５は、前記メインＣＰＵ１４に接続さ
れ、前記メインＣＰＵ１４からの制御信号に基づいて動
作するステアリングモータで、このステアリングモータ
２５は、自動モード選択時にはステアリングモータ２５
だけの駆動力で前記前輪４を操舵し、手動モード選択時
にはハンドル６を操作する人的な力に加えてステアリン
グモータ２５の力が補助的に動作する。

【００３５】２６は、ハンドル６軸の途中に設けられ自
動モード選択時と手動モード選択時とでハンドル６と前
輪４との連結を電気的に断続する為のハンドルモータ
で、このハンドルモータ２６によって自動モードに切り
替えられたときにはハンドル６が操作できないように固
定され、手動モードに切り替えられたときはハンドル６
の操作に伴って前輪４が操舵されるように連結するよう
に電気的に操作される。

【００３６】２７は、使用者がブレーキペダル（図示せ
ず）を操作した時に信号が出力するように構成されるブ
レーキスイッチで、自動モード選択時にブレーキスイッ
チ２７からの信号が出力すると前記メインＣＰＵ１４よ
りブレーキモータ２３が動作するよう信号が出力し、所
定時間経過後にパーキングブレーキ２４が動作するよう
になっている。

【００３７】２８は、ブレーキモータ２７の動作量の動
作初期を検出する為のブレーキホームスイッチであり、
このスイッチ２８が入っているときはディスクブレーキ
は動作していない状態であることを検出する。

【００３８】２９は、ブレーキモータ２７の動作量の動
作終了を検出する為のブレーキリミットスイッチであ
り、このブレーキリミットスイッチ２９が動作している
ときはディスクブレーキの制動量がフルに動作している
ことを検出する。

【００３９】３０は、ブレーキの油圧が適量であるかど
うかを検出する為のブレーキオイル検出手段である。

【００４０】３１は、ゴルフカート本体１に設けられゴ
ルフカート本体１の傾斜角度を検出する傾斜センサで、
この傾斜センサ３１は、検出した傾斜角度を電圧値に変
換しメインＣＰＵ１４に入力する。そして、この値に基
づいて発進時や停止時の制御を行うようになっている。

【００４１】３２は、誘導線４９近傍に埋設したマグネ
ットの磁界を検出する走行標識としてのマグネットセン
サで、このマグネットセンサ３２は、マグネットの磁極
がＳ極であるかＮ極であるか等を検出し、この検出結果
がマグネットセンサ処理ＣＰＵ１６に出力され、マグネ
ットセンサ処理ＣＰＵ１６にて指示速度（高速Ｈ＝８ｋ
ｍ／ｈ、中速Ｍ＝６ｋｍ／ｈ、低速Ｌ＝３ｋｍ／ｈ）が
算出されると共に停止信号や後述するカートガード３４
の受信機の感度を指示する感度レベル信号等が検知され
る。

【００４２】３３は、前記ゴルフカート本体１に設けら
れ、操舵される前輪４の操舵と共に左右に回動する一対
の誘導センサで、この誘導センサ３３は、誘導線４９か
らの磁界を検出し、互いの誘導センサ３３の検出レベル
が同じになるように前輪４を操舵する。従って、前輪４
が操舵されると誘導センサ３３も左右に回動されるた
め、誘導線４９が一対の誘導センサ３３の中央に位置す
るように操舵されることになる。

【００４３】３４は、ゴルフカート本体１の前部に設け
られた受信機と、後部に設けられた送信機とからなるカ
ートガードで、前方にあるゴルフカート本体１の送信機
からの電磁波を受信し、所定の信号レベルになったとき
に停止信号を出力し、この出力に基づいてブレーキモー
タ２３の動作や走行モータ２７の回生制動が開始するよ
うに制御を行う。このカートガード３４の受信機の感度
は、マグネットセンサ処理ＣＰＵ１６にて検知された感
度レベル信号に応じて、感度の高い状態（Ｈｉ）と低い
状態（Ｌｏ）とに切り替えられ、感度を変えることによ
って検出距離が変更され、前方のゴルフカートとの停止
間隔が変更できる。

【００４４】３５は、前方の障害物を超音波の反射によ
って検出する超音波センサであり、この超音波センサ３
５も障害物との距離が所定の距離になったときにパーキ
ングブレーキ２４が動作するようになっている。

【００４５】３６は、後輪５の回転数を検出する速度検
知手段としてのエンコーダであり、このエンコーダ３６
によって検出される信号はメインＣＰＵ１４に入力され
るようになっている。また、前記エンコーダ３６とは別
に後輪５の回転数を検出するサブエンコーダ３７も設け
られており、このサブエンコーダ３７の信号も前記メイ
ンＣＰＵ１４に入力され、この信号に基づいて、エンコ
ーダ３６が正常に動作しているかどうかを判断したり、
エンコーダ３６が異常になったときにメインのエンコー
ダとして使用したりするために設けられている。

【００４６】３８は、前記ハンドル６軸に設けられハン
ドル６の操作による操作トルクを検出するトルクセンサ
で、このトルクセンサ３８はメインＣＰＵ１４に接続さ
れており、操作トルクが電気信号として入力され、この
トルクの大きさに応じてステアリングモータ２５が動作
するようになっている。

【００４７】３９は、前記ゴルフカート本体１前部に設
けられたバンパー４０に取り付けられ、障害物等がバン
パー４０に当接したときに動作するバンパースイッチ
で、バンパースイッチ３９からの信号が入力されるとメ
インＣＰＵ１４に信号が入力されるようになっている。

【００４８】４１は、アクセル近傍に設けられ使用者の
アクセルの操作がなされているときにメインＣＰＵ１４
に信号出力するアクセルスイッチで、このアクセルスイ
ッチ４１は、自動走行モード選択時にアクセルスイッチ
４１からの信号入力によって発進するようになってい
る。

【００４９】４２は、使用者の操作可能な位置に設けら
れ使用者によって進行方向を指示する前後進スイッチ
で、該前後進スイッチ４２は、メインＣＰＵ１４に接続
され、前進及び後進のいずれに切り替えられているかの
信号が入力されて指示された向きに走行するように走行
モータ１７が駆動するようになっている。

【００５０】４３は、使用者の操作可能な位置に設けら
れ、自動モードが選択されている時に、ゴルフカート本
体１の発進停止を指示するためのスタートストップスイ
ッチで、このスタートストップスイッチ４３は、操作さ
れたときに信号がメインＣＰＵ１４に入力されるように
なっており、この信号入力に基づいて走行モータ１７が
駆動開始、駆動停止するようになっている。

【００５１】４４は、ゴルフカート本体１の発進停止を
遠隔操作するためのリモコンからの信号を受信するため
のリモコン受信機で、このリモコン受信機４４もメイン
ＣＰＵ１４に接続され、受信した信号によって走行制御
されるようになっている。また、前記リモコンには、一
つの操作ボタンが設けられ、操作ボタンを押圧したとき
に信号が出力されるようになっており、前記ゴルフカー
ト本体１が走行中に信号が入力されると停止の制御がな
され、停止中に信号が入力されると発進の制御がなされ
るようになっている。

【００５２】４５は、使用者が前記座席３に乗車したと
きに正面にくるような位置に設けられた表示部で、この
表示部４５は、バッテリ残量や選択された走行モードの
表示などが表示されるようになっている。

【００５３】５０は停止距離切換スイッチで、前記ブレ
ーキモータ２３や走行用モータ１７の回生制動を、予め
設定した標準の停止距離で停止するように標準の減速度
で制御するｌｏｎｇの位置と、標準の停止距離より短い
距離で停止ように標準より大きい減速度で制御するｓｈ
ｏｒｔの位置とを、使用者の切り換えによって選択的に
切り換える。

【００５４】次に上述する構成における動作について説
明する。

【００５５】前記自動手動検出手段２２によって手動モ
ードの選択が検出され、走行を開始する場合、アクセル
を操作したときにアクセルからの指示値に応じた駆動力
で走行モータ１７が駆動する。これによって後輪５が回
転して走行を始める。走行開始と同時に、パーキングブ
レーキ２４は解除される。

【００５６】また、停止をする場合、ブレーキの操作量
に応じた制動量でブレーキモータ２３が動作し、エンコ
ーダ３６によって車速がゼロであることを検出したとき
にパーキングブレーキ２４が動作するようになってい
る。

【００５７】走行中の操舵については、ハンドル６の操
作に応じて前輪４が操舵され、その時に同時にトルクセ
ンサ３８によってハンドル６の操作トルクが検出され
る。このトルクに応じて、ステアリングモータ２５が駆
動し、ハンドル６の操作力を補助するように駆動力が与
えられる。

【００５８】次に自動モードが選択されている場合につ
いて説明をする。

【００５９】停止中にスタートストップスイッチ４３が
押されると、パーキングブレーキ２４が解除されると共
に走行モータ１７が駆動を開始する。この時の走行速度
は、路面に埋設されたマグネットＭｇからの速度指示信
号に基づいて高速Ｈの場合８ｋｍ／ｈ、中速Ｍの場合６
ｋｍ／ｈ、低速Ｌの場合３ｋｍ／ｈに設定され、走行さ
れる。そして、後述する誘導センサ３３の動作によっ
て、路面に埋設した誘導線４９に沿って操舵されて走行
する。走行中、スタートストップスイッチ４３が押され
ると、ゴルフカート本体１は回生制動、ブレーキモータ
２３の動作、パーキングブレーキ２４の動作を行って停
車する。

【００６０】次に、自動モード時のステアリング部分の
動作について、図３に基づき説明をする。

【００６１】４６は、先端部に前記誘導センサ３３を取
り付けた誘導センサアームで、このアーム４６は、前輪
４の左右の操舵と共に回動するように連結されている。
また、前記アーム４６の途中にはギヤ４７が設けられて
おり、このギヤ４７は、前記ステアリングモータ２５の
出力軸に設けられたギヤ４８と結合するようになってい
る。

【００６２】ゴルフカート本体１の操舵においては、自
動モード選択時、走行しながら一対の誘導センサ３３に
よって路面に埋設された誘導線４９からの磁界を検出
し、２つの誘導センサ３３の信号のレベルが同じになる
ように前輪４を操舵する。具体的な信号の流れについて
説明すると、誘導線４９から生じる磁界は、それぞれの
誘導センサ３３によって受信され、誘導センサ処理ＣＰ
Ｕ１５に入力される。そして、２つの誘導センサ３３の
信号レベルを比較して、左右どちらにずれているかが演
算され、一対の誘導センサ３３の中心が誘導線４９上に
くるように、メインＣＰＵ１４からステアリングモータ
２５に信号出力され、ステアリングモータ２５の駆動に
よって前輪４を操舵する。前輪４を操舵することによっ
て２つの誘導センサ３３の中心に誘導線４９が位置する
ように制御されることになる。

【００６３】次に、カートガード３４で停止信号を検知
して停止する際の制御を、図４のフローチャートに基づ
いて説明する。

【００６４】ステップＳ１において、カートガード３４
の受信機で受信した信号が所定の信号レベル以上である
かどうか、即ち、前方のゴルフカートとの距離が所定の
距離以下になったかどうかが判断され、所定の信号レベ
ル以下の場合には前方のゴルフカートとの衝突の恐れが
ないと判断し、ステップＳ１に戻る。

【００６５】所定の信号レベル以上の場合には、ステッ
プＳ２に移行し、エンコーダ３６で検出された後輪５の
回転数から走行速度を算出する。そして、ステップＳ３
において、カートガード３４の受信機の感度が確認さ
れ、ステップＳ４において、停止距離切換スイッチ５０
の切り換え位置が検知される。

【００６６】ステップＳ５において、ステップＳ２乃至
Ｓ４で算出又は検知された走行速度、受信機の感度の状
態及び停止距離切換スイッチ５０の切り換え位置に応じ
て、以下に述べるように、減速度が設定され、この設定
された減速度でブレーキモータ２３による制動と走行モ
ータ１７の回生制動とを行って減速（ステップＳ６）
し、ステップＳ７においてゴルフカートが停止したかど
うかが判断され、停止していない場合にはステップＳ６
に戻り、停止した場合にはパーキングブレーキ２４を動
作させる。

【００６７】図５には、停止信号を検知してから停止す
るまでの停止距離Ｄが走行速度に関係なく同じになるよ
うに減速度を走行速度に応じて変更した場合を示してい
る。

【００６８】この際に、高速（８ｋｍ／ｈ）Ｖ１の場合
の停止時間ｔ１は２＊Ｄ／Ｖ１となり、中速（６ｋｍ／
ｈ）Ｖ２の場合の停止時間ｔ２は２＊Ｄ／Ｖ２、低速の
場合Ｖ３の場合の停止時間ｔ３は２＊Ｄ／Ｖ３となり、
走行速度に反比例して停止時間を遅くすることができ
る。

【００６９】これにより、走行速度が高速から中速、低
速と走行速度が遅くなるに従いゆっくり停止することが
でき、安全性を犠牲にすることなく乗り心地を改善する
ことができる。

【００７０】また、図６には、走行速度が中速の場合を
一例として、停止信号を検知した際にカートガード３４
の受信機の感度に関係なく前方のゴルフカートと所定の
間隔を有する状態で停止するように、減速度をカートガ
ード３４の受信機の受信感度に応じて更に変更した場合
を示しており、走行速度が高速の場合や中速の場合も同
様の処理が行われる。

【００７１】この際に、所定の信号レベルを受信する際
の前方のゴルフカートとの距離が、受信感度が高い（Ｈ
ｉ）状態の場合に長く、受信感度が低い（Ｌｏ）の場合
に短くなることを考慮して、受信感度が高い（Ｈｉ）状
態の場合には減速度を小さく（図５の中速時の減速度）
設定し、受信感度が低い（Ｌｏ）の場合に大きく設定し
ている。

【００７２】これにより、受信感度を低く設定した場合
には、すれ違うゴルフカートからの発信信号による誤動
作を防止できると共に、受信感度を低くすることで停止
信号を検知した際の前方のゴルフカートとの距離が短く
なっても、大きな減速度で急に停止させて衝突を防止で
き、安全に停止することができる。また、受信感度が高
い（Ｈｉ）状態の場合には受信感度が低い場合に比べ小
さな減速度でゆっくり停止でき、乗り心地を改善するこ
とができる。

【００７３】また、図７には受信感度が低い状態（Ｌ
ｏ）の場合を一例として、停止信号を検知した際に停止
距離切換スイッチ５０の切り換え位置に関係なく前方の
ゴルフカートに所定の間隔で停止するように、停止距離
切換スイッチ５０の切り換え位置によって減速度を更に
変更する場合を示しており、受信感度が高い状態（Ｈ
ｉ）の場合にも同様の制御が行われる。

【００７４】この際に、ゴルフ場によってはカートガー
ドの性能の異なる（たとえばメーカなどが異なる）ゴル
フカートが混在することがあることを考慮して、停止距
離切換スイッチ５０を発信機の出力が高いゴルフカート
のみ走行するゴルフ場においてはｌｏｎｇの位置に切り
替え、発信機の出力が低いゴルフカートが混在するゴル
フ場ではｓｈｏｒｔの位置に切り替える。

【００７５】停止距離切換スイッチ５０をｓｈｏｒｔの
位置に切り替えて走行した場合には、大きな減速度が設
定され、前方のゴルフカートの発信出力が低く、受信機
で停止信号を検知した際の前方のゴルフカートまでの距
離が短くなっていても、大きな減速度で減速して衝突を
防止でき、安全に停止することができる。

【００７６】また、停止距離切換スイッチ５０をｌｏｎ
ｇの位置に切り替えて走行した場合には、小さな減速度
が設定され、受信機で停止信号を検知した際の前方のゴ
ルフカートまでの距離が長く、小さな減速度でゆっくり
と停止しても衝突の恐れがなく、乗り心地を改善するこ
とができる。

【００７７】上述の如く、走行速度、カートガードの受
信感度及び停止距離切換スイッチ５０の切り換え位置に
応じて、停止信号を検知してから停止する際の減速度を
変更するようにしたことで、短い時間で停止する必要が
ある場合には大きな減速度で急に減速し、衝突を防止し
て安全に停止できると共に、比較的長い時間で停止して
も構わないときには小さい減速度でゆっくり停止させて
も衝突の恐れがなく、乗り心地を改善することができ
る。

【００７８】

【発明の効果】本発明の請求項１によると、停止時の減
速度を一定ではなく所定の条件で変更するようにしたこ
とで、短い時間で停止させる必要がある時には、短い時
間で停止する必要がある場合には大きな減速度で急に減
速して安全に停止できると共に、比較的長い時間で停止
しても構わないときには小さい減速度でゆっくり停止さ
せて乗り心地を改善することができる。

【００７９】本発明の請求項２によると、停止時の減速
度を一定ではなく受信手段の感度に応じて変更するよう
にしたことで、すれ違うゴルフカートからの発信信号に
より誤動作を防止するように受信感度を低くした場合に
は、大きな減速度で急に停止して安全に停止できると共
に、前記誤動作の恐れがなく受信感度を高く設定した場
合には、ゆっくり停止させて乗り心地を改善することが
できる。

【００８０】本発明の請求項３によると、停止時の減速
度を一定ではなく切換スイッチに応じて変更するように
したことで、たとえば送信出力の低いゴルフカートが混
在するような停止距離を短くする必要がある場合には、
大きな減速度が設定される位置に切り替えることで衝突
することなく安全に停止できると共に、比較的長い停止
距離で停止できる場合には、小さな減速度でゆっくりと
停止させて乗り心地を改善することができる。

【００８１】本発明の請求項４によると、停止時の減速
度を一定ではなく走行速度に応じて変更するようにした
ことで、走行速度が速く短い時間で停止する必要がある
場合には、大きな減速度で衝突することなく安全に停止
できると共に、走行速度が遅く比較的長い時間で停止で
きる場合には、小さな減速度でゆっくりと停止させ、乗
り心地を改善することができる。

【００８２】本発明の請求項５によると、停止時の減速
度を一定ではなく受信手段の感度と切換スイッチに応じ
て変更するようにしたことで、受信感度が低い場合や短
い距離で停止するように設定される位置へ切換スイッチ
を切り替えた場合には、大きな減速度で衝突することな
く安全に停止できると共に、受信感度が高い場合や長い
停止距離で停止するように設定される位置へ切換スイッ
チを切り替えた場合には、小さな減速度でゆっくりと停
止させて乗り心地を改善することができる。

【００８３】本発明の請求項６によれば、停止時の減速
度を一定ではなく受信手段の感度と切換スイッチに応じ
て変更するようにしたことで、受信感度が低い場合や走
行速度が速い場合には、大きな減速度で衝突することな
く安全に停止できると共に、受信感度が高い場合や走行
速度が遅い場合には、小さな減速度でゆっくりと停止さ
せて乗り心地を改善することができる。

【００８４】本発明の請求項７によると、停止時の減速
度を一定ではなく受信感度、走行速度及び切換スイッチ
に応じて変更するようにしたことで、受信感度が低い場
合、走行速度が速い場合及び短い距離で停止するように
設定される位置へ切換スイッチを切り替えた場合には、
大きな減速度で衝突することなく安全に停止できると共
に、受信感度が高い場合、走行速度が遅い場合及び長い
停止距離で停止するように設定される位置へ切換スイッ
チを切り替えた場合には、小さな減速度でゆっくりと停
止させて乗り心地を改善することができる。

【００８５】本発明の請求項８によれば、走行標識によ
り走行路の状況に応じて受信感度を容易に変更すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示す制御ブロック図であ
る。

【図２】同ゴルフカート本体の全体斜視図である。

【図３】同ゴルフカート本体の要部概略図である。

【図４】同ゴルフカートの停止信号を検知して停止する
際の減速度を設定する処理を示すフローチャートであ
る。

【図５】同ゴルフカートの走行速度に応じて減速度を変
更した場合の走行速度と経過時間との関係を示す図であ
る。

【図６】同ゴルフカートの受信感度に応じて減速度を変
更した場合の走行速度と経過時間との関係を示す図であ
る。

【図７】同ゴルフカートの停止距離切換スイッチに応じ
て減速度を変更した場合の走行速度と経過時間との関係
を示す図である。

【符号の説明】

１３ 制御回路（変更手段） １７ 走行モータ（速度制御手段） ２３ ブレーキモータ（速度制御手段） ３４ カートガード（受信手段） ３６ エンコーダ（速度検知手段） ４６ 停止距離切換スイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松本 敏宏 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内 (72)発明者 乾 誠貴 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内 (72)発明者 勘場 一志 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内 Ｆターム(参考） 5H301 AA03 AA09 BB13 CC06 DD07 FF02 GG06 GG10 LL07 LL08

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 誘導線に沿って自動走行可能で、前方の
   ゴルフカートからの発信信号を受信手段にて受信し、該
   受信手段で受信された信号が所定の信号レベル以上の場
   合に速度制御手段にて減速して停止するゴルフカートに
   おいて、前記停止時の減速度を所定の条件で変更する変
   更手段を設けたことを特徴とするゴルフカート。
2. 【請求項２】 前記変更手段は、前記受信手段の感度に
   応じて前記減速度を変更することを特徴とする請求項１
   に記載のゴルフカート。
3. 【請求項３】 複数の位置に選択的に設定する切換スイ
   ッチを備え、前記変更手段は、前記切換スイッチの設定
   位置に基づいて前記減速度を変更することを特徴とする
   請求項１に記載のゴルフカート。
4. 【請求項４】 走行速度を検知する速度検知手段を備
   え、該速度検知手段で検知された走行速度に応じて前記
   減速度を変更することを特徴とする請求項１に記載のゴ
   ルフカート。
5. 【請求項５】 複数の位置に選択的に設定する切換スイ
   ッチを備え、前記変更手段は、前記受信手段の感度と、
   前記切換スイッチの設定位置とに基づいて前記減速度を
   変更することを特徴とする請求項１に記載のゴルフカー
   ト。
6. 【請求項６】 走行速度を検知する速度検知手段を備
   え、前記変更手段は、前記受信感度と、前記速度検知手
   段で検知された走行速度に基づいて前記減速度を変更す
   ることを特徴とする請求項１に記載のゴルフカート。
7. 【請求項７】 複数の位置に選択的に設定する切換スイ
   ッチと、走行速度を検知する速度検知手段とを備え、前
   記変更手段は、前記受信感度と、前記切換スイッチと、
   前記速度検知手段で検知された走行速度とに基づいて前
   記減速度を変更することを特徴とする請求項１に記載の
   ゴルフカート。
8. 【請求項８】 前記受信手段の感度は、走行状態を指示
   する走行標識に基づいて変更されることを特徴とする請
   求項１乃至請求項７のいずれかに記載のゴルフカート。