JP4017455B2 - ゴルフカート - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定の走行路を走行するゴルフカートに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種のゴルフカートは、搭乗者の操縦に基づいて走行される手動モードと、走行路の誘導線に沿って誘導され、マグネット情報やリモコン信号に基づいて走行される自動モードとを、切り換えスイッチにて切り換えるようになっている。自動モードで走行した場合、走行モータにより加速したり、ブレーキモータをＰＷＭ制御（パルス幅変調制御）し、ブレーキモータにてワイヤー等を介してブレーキを動作して減速したりして、走行路に埋設されたマグネットの指示速度となるように走行される。そして、前記マグネットやリモコンからの停止信号を検知した時に、ブレーキを動作して制動停止される。
【０００３】
このようなゴルフカートは、その日の最初のプレーが開始される時等の使用時に、収納庫等の収納場所から出発し、プレーヤーが乗車した状態で上述の如く走行されたり、プレーヤーが乗車しない状態で上述の如く走行されたりして各ホールを走行され、プレーが終わる時等の不使用時に収納場所に収納される。
【０００４】
しかしながら、ゴルフカートの電源を投入して走行を開始してしばらくの間、摩擦材（例えばディスクブレーキの場合はパッド、ドラム式ブレーキの場合はブレーキライニング）と摩擦材が押し当てられて摺動されるブレーキの摺動面（例えばディスクブレーキの場合はディスク、ドラム式ブレーキの場合はドラム）との間の摩擦抵抗が大きくばらつき、ブレーキの制動力が前記ばらつきにより所定の制動力よりも大きくなる傾向にあり、急停止となって乗り心地が悪くなっていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、安定して停止や減速できるゴルフカートを提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための手段は、所定の走行路に沿って自動走行可能で、停止信号を検知した際に、ブレーキを動作するブレーキモータを動作して減速するゴルフカートにおいて、電源投入後に走行が開始されると所定の条件の動作量でブレーキモータを動作させながら指示速度で走行して、ブレーキの摩擦材を摺動面に押し当て、摩擦材と摺動面とを摺り合わせるブレーキの摺り合わせ運転を所定の期間行う制御手段を具えるものである。
【０００７】
上記構成において、前記制御手段は、前記所定の期間中に、ブレーキを動作させる信号が入力された際に、前記信号に基づくブレーキの動作量に前記所定の条件の動作量を加えた状態で前記ブレーキを動作させるものである。
【０００８】
また、前記制御手段は、前記所定の期間中において時間の経過または走行距離に応じて動作量を徐々に減じる条件で前記ブレーキモータを動作させるものである。
【０００９】
また、前記所定の期間は、具体的には、走行を開始してからの走行時間である。
【００１０】
また、前記所定の期間は、走行を開始してからの走行距離であってもよい。
【００１１】
また、前記所定の期間は、走行中における期間である。
【００１２】
また、前記所定の条件の動作量は、PWM制御のデューティ値である。
【００１４】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態におけるゴルフカートを図１乃至図５に基づき説明する。
【００１５】
まず、ゴルフカートにおける制御回路のブロック図を図１に、ゴルフカート本体の全体斜視図を図２に示し、全体の構成について図面に基づいて説明をする。
【００１６】
１は、使用者が運転して手動走行することのできる手動モードと、使用者が乗車可能で後述する路面に埋設した誘導線４９に沿って自動走行することができる自動モードとを備え、ゴルフバッグを搭載して走行するゴルフカート本体で、このゴルフカート本体１は、走行モータ１７を駆動源として走行する。
【００１７】
２は、メインフレーム（図示せず）に設けられ、前記本体１の前後方向に設けられた基台で、この基台２には、使用者が乗車するための座席３、操舵を行うための操舵輪となる前輪４、駆動輪となる後輪５が設けられている。
【００１８】
６は、手動モード選択時に使用者が前記座席３に座って操作可能な位置に設けられ、操作によって前記前輪４を操舵するためのハンドルである。
【００１９】
７は、ゴルフカート本体１の後部に斜め後方が上部に延びるように設けられゴルフバッグを搭載するための荷台である。
【００２０】
８は、前記ハンドル６と前記前輪４との連結部分を覆う樹脂製のフロントカウルで、このフロントカウル８は、その中央に蓋部９を設け、この蓋部９を開口するとゴルフボールやグローブなどを入れるための小物入れになっている。
【００２１】
１０は、前記本体１の前部で前記フロントカウル８の上部に設けられた透明な樹脂製のフロントシールドで、このフロントシールド１０上部より後方にかけて、前記座席３上部を覆う樹脂製のルーフ１１が設けられている。また、前記ルーフ１１の後部は前記荷台７近傍より上方に向けて設けられた２本の支柱１２によって支えられている。
【００２２】
次に制御回路のブロック図（図２）について説明する。
【００２３】
１３は、ゴルフカート本体１の走行を制御する制御回路で、この制御回路１３は、マイクロコンピュータであるメインＣＰＵ１４、誘導センサ処理ＣＰＵ１５、マグネットセンサ処理ＣＰＵ１６からなっており、前記メインＣＰＵ１４は走行のための制御や操舵のための制御、また制動のための制御等を行うために信号を生成して出力している。前記誘導センサ処理ＣＰＵ１５は、後述する誘導センサ３３からの信号を処理する為のマイクロコンピュータであり、またマグネットセンサ処理ＣＰＵ１６は、後述するマグネットセンサ３２からの信号を処理する為のマイクロコンピュータである。また、前記メインＣＰＵ１４は、前記誘導センサ処理ＣＰＵ１５、及び前記マグネットセンサ処理ＣＰＵ１６とシリアル通信によって接続されている。そして、このように前記制御回路１３を複数のマイクロコンピュータから構成することにより、演算の処理速度が速くなるほか、部分的に破損等が生じた場合においても破損したマイクロコンピュータのみを交換するだけで良く、修理が簡単になるという効果がある。
【００２４】
１７は、前記後輪５を回転駆動する為の駆動源となる走行モータで、この走行モータ１７は、駆動用の前記メインＣＰＵ１４からの信号に基づいてモータコントローラ１９にて制御される。
【００２５】
１８は充電器２０によって一ラウンドが終了したときなどに適宜充電されるバッテリで、モータコントローラ１９、走行モータ１７、後述するブレーキモータ２３、ハンドルモータ２６、パーキングブレーキ２４及びステアリングモータ２５へ電力を供給すると同時に、これら以外（前記制御回路１３、後述する表示部４５や超音波センサ３５等の検出手段）に、降圧回路２１を介して電力を供給する。このバッテリ１８の電力の残量は残量センサ２１で検出され、検出された検出値がメインＣＰＵ１４へ出力される。
【００２６】
２２は、前記座席３の前面に設けられ使用者のスイッチ５１の切り換えによる走行モードの切換を検出する自動／手動検出手段で、この自動／手動検出手段２２は、使用者によって選択された走行モードをメインＣＰＵ１４に入力するようになっている。
【００２７】
２３は、前記前輪４及び後輪５に設けられた油圧の力によって動作する図示しないブレーキ（ここではディスクブレーキ）の制動力を調整する為のブレーキモータであり、このブレーキモータ２３はメインＣＰＵ１４からの信号によりＰＷＭ制御されることになる。
【００２８】
２４は、本体１を停車させる為の電磁ブレーキからなるパーキングブレーキで、このパーキングブレーキ２４は、通電した時に制動力が解除され、非通電時にはバネの力によって制動力が付与されることになる。そして、非通電時には走行モータ１７近傍の駆動系の途中に制動力が与えられ、前記後輪５を固定するように動作する。
【００２９】
２５は、前記メインＣＰＵ１４に接続され、前記メインＣＰＵ１４からの制御信号に基づいて動作するステアリングモータで、このステアリングモータ２５は、自動モード選択時にはステアリングモータ２５だけの駆動力で前記前輪４を操舵し、手動モード選択時にはハンドル６を操作する人的な力に加えてステアリングモータ２５の力が補助的に動作する。
【００３０】
２６は、ハンドル６軸の途中に設けられ自動モード選択時と手動モード選択時とでハンドル６と前輪４との機械的連結を電気的に断続する為のハンドルモータで、このハンドルモータ２６によって自動モードに切り替えられたときにはハンドル６が操作できないように固定され、手動モードに切り替えられたときはハンドル６の操作に伴って前輪４が操舵されるように連結するように電気的に操作される。
【００３１】
２７は、使用者がブレーキペダル（図示せず）を操作した時に信号が出力するように構成されるブレーキスイッチで、自動モード選択時にブレーキスイッチ２７からの信号が出力すると前記メインＣＰＵ１４よりブレーキモータ２３が動作するよう信号が出力し、所定時間経過後にパーキングブレーキ２４が動作するようになっている。
【００３２】
２８は、ブレーキモータ２７の動作量の動作初期を検出する為のブレーキホームスイッチであり、このスイッチ２８が入っているときはブレーキは動作していない状態であることを検出する。
【００３３】
２９は、ブレーキモータ２７の動作量の動作終了を検出する為のブレーキリミットスイッチであり、このブレーキリミットスイッチ２９が動作しているときはブレーキの制動量がフルに動作していることを検出する。
【００３４】
３０は、ブレーキの油圧が適量であるかどうかを検出する為のブレーキオイル検出手段である。
【００３５】
３１は、ゴルフカート本体１に設けられゴルフカート本体１の傾斜角度を検出する傾斜センサで、この傾斜センサ３１は、検出した傾斜角度を電圧値に変換しメインＣＰＵ１４に入力する。そして、この値に基づいて発進時や停止時の制御を行うようになっている。
【００３６】
３２は、誘導線４９近傍に埋設したマグネット（走行標識）の磁界を検出するマグネットセンサで、このマグネットセンサ３２は、マグネットの磁極がＳ極であるかＮ極であるか等を検出し、この検出結果がマグネットセンサ処理ＣＰＵ１６に出力され、マグネットセンサ処理ＣＰＵ１６にて指示速度（高速Ｈ＝８ｋｍ／ｈ、中速Ｍ＝６ｋｍ／ｈ、低速Ｌ＝３ｋｍ／ｈ）が算出されると共に通常停止信号、ティーグランドの位置又はグリーンのホールアウト位置であることを指示する信号等が検知される。
【００３７】
３３は、前記ゴルフカート本体１に設けられ、操舵される前輪４の操舵と共に左右に回動する一対の誘導センサで、この誘導センサ３３は、誘導線４９からの磁界を検出し、互いの誘導センサ３３の検出レベルが同じになるように前輪４を操舵する。従って、前輪４が操舵されると誘導センサ３３も左右に回動されるため、誘導線４９が一対の誘導センサ３３の中央に位置するように操舵されることになる。
【００３８】
３４は、ゴルフカート本体１の前部に設けられた受信機と、後部に設けられた送信機とからなる衝突防止手段としてのカートガードで、前方にあるゴルフカート本体１の送信機からの電磁波を受信し、所定の信号レベルになったときに緊急停止信号をメインＣＰＵ１４へ出力する。
【００３９】
３５は、前方の障害物を超音波の反射によって検出する障害物検知手段としての超音波センサであり、この超音波センサ３５も障害物との距離が所定の距離になったときに緊急停止信号をメインＣＰＵ１４に出力する。
【００４０】
メインＣＰＵ１４は、マグネットセンサ３２で検知される通常停止信号や、カートガード３４又は超音波センサ３５で検知される緊急停止信号に基づいてブレーキモータ２３による制動と走行モータ２７の回生制動を行う。
【００４１】
３６は、後輪５の回転数を検出するエンコーダであり、このエンコーダ３６によって検出される信号はメインＣＰＵ１４に入力され、メインＣＰＵ１４にて走行速度と減速度が算出されるようになっている。また、前記エンコーダ３６とは別に後輪５の回転数を検出するサブエンコーダ３７も設けられており、このサブエンコーダ３７の信号も前記メインＣＰＵ１４に入力され、この信号に基づいて、エンコーダ３６が正常に動作しているかどうかを判断したり、エンコーダ３６が異常になったときにメインのエンコーダとして使用したりするために設けられている。
【００４２】
３８は、前記ハンドル６軸に設けられハンドル６の操作による操作トルクを検出するトルクセンサで、このトルクセンサ３８はメインＣＰＵ１４に接続されており、操作トルクが電気信号として入力され、このトルクの大きさに応じてステアリングモータ２５が動作するようになっている。
【００４３】
３９は、前記ゴルフカート本体１前部に設けられたバンパー４０に取り付けられ、障害物等がバンパー４０に当接したときに動作するバンパースイッチで、バンパースイッチ３９からの信号が入力されるとメインＣＰＵ１４に非常停止信号が入力されるようになっている。そして、メインＣＰＵ１４は、前記非常停止信号が入力された際に、走行モータ１７の回生制動とブレーキモータ２３による制動を最も強く行って停止させる。
【００４４】
４１は、アクセル近傍に設けられ使用者のアクセルの操作がなされているときにメインＣＰＵ１４に信号出力するアクセルスイッチで、このアクセルスイッチ４１は、自動走行モード選択時にアクセルスイッチ４１からの信号入力によって発進するようになっている。
【００４５】
４２は、使用者の操作可能な位置に設けられ使用者によって進行方向を指示する前後進スイッチで、該前後進スイッチ４２は、メインＣＰＵ１４に接続され、前進及び後進のいずれに切り替えられているかの信号が入力されて指示された向きに走行するように走行モータ１７が駆動するようになっている。
【００４６】
４３は、使用者の操作可能な位置に設けられ、自動モードが選択されている時に、ゴルフカート本体１の発進停止を指示するためのスタートストップスイッチで、このスタートストップスイッチ４３は、操作されたときに発信信号と通常停止信号が交互にメインＣＰＵ１４に入力されるようになっており、この信号入力に基づいて走行モータ１７が駆動開始、駆動停止するようになっている。
【００４７】
４４は、ゴルフカート本体１の発進停止を遠隔操作するためのリモコンからの信号を受信するためのリモコン受信機で、このリモコン受信機４４もメインＣＰＵ１４に接続され、受信した信号によって走行制御されるようになっている。また、前記リモコンには、一つの操作ボタンが設けられ、操作ボタンを押圧したときに信号が出力されるようになっており、前記ゴルフカート本体１が走行中に信号が入力されると通常停止信号がメインＣＰＵ１４に入力されて停止の制御がなされ、停止中に信号が入力されると発進の制御がなされるようになっている。
【００４８】
４５は、使用者が前記座席３に乗車したときに正面にくるような位置に設けられた表示部で、この表示部４５は、バッテリ残量や選択された走行モードの表示などが表示されるようになっている。
【００４９】
次に上述する構成における動作について説明する。
【００５０】
前記自動手動検出手段２２によって手動モードの選択が検出され、走行を開始する場合、アクセルを操作したときにアクセルからの指示値に応じた駆動力で走行モータ１７が駆動する。これによって後輪５が回転して走行を始める。走行開始と同時に、パーキングブレーキ２４は解除される。
【００５１】
また、停止をする場合、ブレーキの操作量に応じた制動量でブレーキモータ２３が動作し、エンコーダ３６によって車速がゼロであることを検出したときにパーキングブレーキ２４が動作するようになっている。
【００５２】
走行中の操舵については、ハンドル６の操作に応じて前輪４が操舵され、その時に同時にトルクセンサ３８によってハンドル６の操作トルクが検出される。このトルクに応じて、ステアリングモータ２５が駆動し、ハンドル６の操作力を補助するように駆動力が与えられる。
【００５３】
次に自動モードが選択されている場合について説明をする。
【００５４】
停止中にスタートストップスイッチ４３が押されると、パーキングブレーキ２４が解除されると共に走行モータ１７が駆動を開始する。この時の走行速度は、路面に埋設されたマグネットからの速度指示信号に基づいて高速Ｈの場合８ｋｍ／ｈ、中速Ｍの場合６ｋｍ／ｈ、低速Ｌの場合３ｋｍ／ｈに設定され、エンコーダ３６にて走行速度を検知しながら走行モータ１７の駆動とブレーキモータ２３の駆動により設定速度となるように速度が調整されて走行される。そして、後述する誘導センサ３３の動作によって、路面に埋設した誘導線４９に沿って前輪４が操舵されて走行する。
【００５５】
次に、自動モード時のステアリング部分の動作について、図３に基づき説明をする。
【００５６】
４６は、先端部に前記誘導センサ３３を取り付けた誘導センサアームで、このアーム４６は、前輪４の左右の操舵と共に回動するように連結されている。また、前記アーム４６の途中にはギヤ４７が設けられており、このギヤ４７は、前記ステアリングモータ２５の出力軸に設けられたギヤ４８と結合するようになっている。
【００５７】
ゴルフカート本体１の操舵においては、自動モード選択時、走行しながら一対の誘導センサ３３によって路面に埋設された誘導線４９からの磁界を検出し、２つの誘導センサ３３の信号のレベルが同じになるように前輪４を操舵する。具体的な信号の流れについて説明すると、誘導線４９から生じる磁界は、それぞれの誘導センサ３３によって受信され、誘導センサ処理ＣＰＵ１５に入力される。そして、２つの誘導センサ３３の信号レベルを比較して、左右どちらにずれているかが演算され、一対の誘導センサ３３の中心が誘導線４９上にくるように、メインＣＰＵ１４からステアリングモータ２５に信号が出力され、ステアリングモータ２５の駆動によって前輪４を操舵する。前輪４を操舵することによって２つの誘導センサ３３の中心に誘導線４９が位置するように制御されることになる。
【００５８】
次に、ブレーキの制動力のばらつきを小さくする制御を図４のフローチャートと図５に基づいて説明する。
【００５９】
収納庫等の収納場所に収納されたゴルフカートを使用する場合、電源が投入されて収納場所から発車される。
【００６０】
この際、電源投入時に、ブレーキ（ここではディスクブレーキ）の摩擦材（ここではパッド）とこの摩擦材が押し当てられる摺動面（ここではディスク）とが摺り合わせられる所定の期間Ｔ（ここでは、走行時間）が読み出されると共に、走行時間を計測するカウンタＣが初期化される（ステップＳ１）。そして、エンコーダ３６にて検出される走行速度により走行が開始されたかどうかが判断され（ステップＳ２）、走行が開始されるまで待機される。
【００６１】
走行が開始されると、ブレーキモータ２３を正転して図５の実線に示すようにブレーキモータ２３が所定の動作量（デューティ値Ｄ０）でＰＷＭ制御されると共に、指示速度（手動運転時にはアクセルからの指示値に応じた走行速度、自動運転時にはマグネットで指示された速度）となるように走行モータ１７が制御されるブレーキの摺り合わせ運転が開始される（ステップＳ３）。そして、ブレーキの摺り合わせ運転が開始されると所定の期間ＴをカウントするカウンタＣがカウントダウンされる（ステップＳ４）。
【００６２】
ステップＳ５において、カウンタＣがカウントアップしたかどうかが判断され、カウントアップされるまで前記摺り合わせ運転が継続される。
【００６３】
カウントアップされると、ブレーキモータ２３を逆転してブレーキを不動作として前記摺り合わせ運転を終了する（ステップＳ６）。
【００６４】
このように、電源投入後、走行を開始して所定の期間Ｔに、所定の動作量Ｄ０でブレーキを動作させながら、走行モータ１７を駆動して走行するブレーキの摺り合わせ運転を行うことで、この所定の期間Ｔ、ブレーキの摩擦材を摺動面に押し当て、摩擦材と摺動面とを摺り合わせを行うことができる。これにより、所定の期間Ｔ経過後にブレーキの摩擦材と摺動面との間の摩擦抵抗のばらつきを小さくでき、ブレーキの摩擦材と摺動面との間の摩擦抵抗のばらつきを小さくでき、ブレーキの制動力のばらつきを抑制できる。したがって、所定の期間Ｔ経過後に図５の破線に示すようにブレーキペダルからの指示量やマグネットによる減速度に応じたブレーキの動作量（通常のデューティ値Ｄ１）で減速された際に、ほぼ所定の減速度で減速することができ、ブレーキの急制動による不具合を解消することができる。
【００６５】
この摺り合わせ運転中にブレーキペダルやマグネットにより減速が指示された場合には、図５の一点鎖線に示すようにブレーキペダルからの指示量やマグネットによる減速度に応じたブレーキの動作量（通常のデューティ値Ｄ１）に、摺り合わせ運転中のブレーキの所定の動作量（摺り合わせ時のデューティ値Ｄ０）を加えた動作量となるようにブレーキモータ２３がＰＷＭ制御される。
【００６６】
この場合、指示された走行速度となるように、前記摺り合わせ運転中に走行モータのトルクが摺り合わせにより発生する制動トルクの分大きくなり、通常より大きな制動力を必要とするが、図５の一点鎖線に示すように通常のデューティ値Ｄ１に摺り合わせ時のデューティ値Ｄ０を加えたデューティ値（Ｄ０＋Ｄ１）にてブレーキモータ２３をＰＷＭ制御することで、走行モータ１７のトルクが大きくなった分、制動トルクを大きくすることができ、制動力が不足することなく、ほぼ所定の減速度で減速できる。
【００６７】
また、摺り合わせ運転の所定の期間Ｔを走行中にのみカウントするようにしたことで、ゴルフカートが停止し、ブレーキの摩擦材と摺動面との摺り合わせが行われない期間を除いて所定の期間Ｔとすることができ、前記摺り合わせを過不足なく充分に行うことができる。
【００６８】
尚、上記実施の形態では、電源投入後にブレーキを動作させる所定の期間Ｔを、走行時間にて設定するようにしたが走行距離により設定するようにしても良い。
【００６９】
また、所定の期間Ｔにおいてブレーキモータ２３を一定の動作量（ここでは、ＰＷＭ制御のデューティ値Ｄ０）としたが、ブレーキの摩擦材と摺動面との摺り合わせを、最初（図５中のＴ０まで）は大きな動作量（デューティ値Ｄ０）で制動し、その後、時間の経過又は走行距離が長くなるに従い図５の２点鎖線に示すように動作量を徐々に小さくするようにしても良い。
【００７０】
この場合、ブレーキの摩擦材と摺動面との摺り合わせが進むにつれてブレーキの動作量を小さくできるので、前記摺り合わせの際にブレーキが必要以上に強く動作することがなく、効率よく摺り合わせを行うことができる。
【００７１】
また、ブレーキモータ２３の動作量をＰＷＭ制御におけるデューティ値にて変更するようにしたが、ブレーキモータのトルクによって変更する等、他の方法でブレーキモータの動作量を変更するようにしても良い。
【００７２】
また、バッテリ１８を電源とした走行モータ１７にて走行するゴルフカートを示したが、エンジンにて走行するゴルフカートでも良い。
【００７３】
また、ブレーキとしてディスクブレーキを使用する場合を示したが、これに限定されるものではなく、ドラム式のブレーキ等、摩擦材を摺動面に押し当てて摺動するものであれば良い。
【００７４】
【発明の効果】
本発明の請求項１によれば、電源投入後に、ブレーキの摩擦材と摩擦材が押し当てられる摺動面との摺り合わせが行われるようになり、ブレーキの制動力のばらつきを抑えることができ、停止処理等においてブレーキ力のばらつきによって生じる急な制動等の不具合を解消することができる。
【００７５】
本発明の請求項２によれば、所定の走行速度での走行中に減速を行う際に、ブレーキの摩擦材と摩擦材が押し当てられる摺動面との摺り合わせを行うことにより、摺り合わせにて生じる制動トルクの分走行モータのトルクが大きくなっていても、走行モータのトルクが大きくなった分大きな制動力で減速でき、所定の減速度で減速することができる。
【００７６】
本発明の請求項３によれば、所定の期間中において、ブレーキの摩擦材と摩擦材が押し当てられる摺動面との摺り合わせを最初は強く、摺り合わせが進むにつれて弱く動作させることで、前記摺り合わせの際にブレーキが必要以上に強く動作することがなく、効率よく行うことができる。
【００７７】
本発明の請求項４によれば、走行時間にて摺り合わせを行う所定の期間を容易に設定できる。
【００７８】
本発明の請求項５によれば、走行距離にて摺り合わせを行う所定の期間を容易に設定できる。
【００７９】
本発明の請求項６によれば、ゴルフカートが停止し、ブレーキの摩擦材と摺動面との摺り合わせが行われない期間を除いて所定の期間とすることができ、前記摺り合わせを過不足なく充分に行うことができる。
【００８０】
本発明の請求項７によれば、ブレーキの動作量をＰＷＭ制御のデューティ値にて容易に設定できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す制御ブロック図である。
【図２】同ゴルフカート本体の全体斜視図である。
【図３】同ゴルフカート本体の要部概略図である。
【図４】同ゴルフカートのブレーキの摺り合わせを行う際のフローチャートである。
【図５】同ゴルフカートの摺り合わせ運転時のブレーキの動作量と時間との関係を示す図である。
【符号の説明】
１３ 制御回路
１７ 走行モータ
２３ ブレーキモータ
Ｔ 所定の期間
Ｄ０ 摺り合わせ運転時のブレーキの所定の動作量

Claims (7)

1. 所定の走行路に沿って自動走行可能で、停止信号を検知した際に、ブレーキを動作するブレーキモータを動作して減速するゴルフカートにおいて、電源投入後に走行が開始されると所定の条件の動作量でブレーキモータを動作させながら指示速度で走行して、ブレーキの摩擦材を摺動面に押し当て、摩擦材と摺動面とを摺り合わせるブレーキの摺り合わせ運転を所定の期間行う制御手段を具えたことを特徴とするゴルフカート。
2. 前記制御手段は、前記所定の期間中に、ブレーキを動作させる信号が入力された際に、前記信号に基づくブレーキの動作量に前記所定の条件の動作量を加えた状態で前記ブレーキを動作させることを特徴とする請求項１に記載のゴルフカート。
3. 前記制御手段は、前記所定の期間中において時間の経過または走行距離に応じて動作量を徐々に減じるように前記ブレーキモータを動作させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のゴルフカート
4. 前記所定の期間は、走行を開始してからの走行時間であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のゴルフカート。
5. 前記所定の期間は、走行を開始してからの走行距離であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のゴルフカート。
6. 前記所定の期間は、走行中における期間であることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のゴルフカート。
7. 前記所定の条件の動作量は、PWM制御のデューティ値であることを特徴とする請求項１に記載のゴルフカート。

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