JP3490860B2 - 車両の制動制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パーキングブレー
キやメインブレーキなど、複数のブレーキを有し、それ
らのブレーキの動作を制御する車両の制動制御装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の車両の制動制御装置は、
例えばゴルフカートを例にとると、特開平７−２７７１
５６号公報（Ｂ６０Ｔ １／０６）に記載の如く、ゴ
ルフカート本体に駐車ブレーキとドラムブレーキとを備
えたものが知られている。

【０００３】このドラムブレーキは、左右の後輪にそれ
ぞれ制動力を加えるためのブレーキが設けられており、
ブレーキペダルを踏むことでワイヤーが引っ張られて制
動を掛けることが出来る。

【０００４】また、駐車ブレーキは、後輪に動力を伝達
するトランスミッションに制動力を加えるブレーキ本体
が設けてある。そして、ブレーキ本体にはコイルバネが
設けられており、ブレーキ本体の制動力は、コイルバネ
の付勢力によって発生させることが出来、その大きさは
エンジンが最大の力を出しても後輪が回転することが無
いようになっている。

【０００５】以上のように、従来では車両にこれらの二
つのブレーキを設け、減速する場合にドラムブレーキに
よって制動を掛け、速度が小さくなり停車する場合に制
動力の大きい駐車ブレーキを動作するようにして停車す
るように制御していた。

【０００６】しかしながら、ブレーキ本体を動作させる
コイルバネの破損や、ブレーキ本体の磨耗などで駐車ブ
レーキが故障している場合、制御回路からの信号出力に
よって駐車ブレーキを動作させようとしても制動力は働
かず、坂道の途中であれば本体が移動する場合がある。
例えばゴルフ場などでは起伏が大きく、停車位置が登り
坂や下り坂で駐車する場合も少なくない。その場合、停
車させたつもりが、駐車ブレーキは働かずに本体が動き
はじめ、谷や崖に落ちる可能性があるという問題があっ
た。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記欠点に
鑑みなされたもので、一つのブレーキが故障しても制動
することが出来る、安全性を向上させた車両の制動制御
装置を提供することを課題とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両を制動す
るパーキングブレーキと、該パーキングブレーキとは別
に車両を制動するブレーキ手段と、前記車両に設けられ
た車輪の回転を検知する回転検知手段と、前記パーキン
グブレーキ、及び前記ブレーキ手段の動作を行うための
制動信号を出力する制御回路とを備え、前記制御回路
は、前記パーキングブレーキへの制動信号出力後、前記
車輪の回転を検知したときに、前記ブレーキ手段を動作
する制動信号を出力することを特徴とする。

【０００９】また、ブレーキ手段は、車輪の回転を制動
するメインブレーキで、制御回路は、パーキングブレー
キの制動信号出力後、車輪の回転を検知したときにメイ
ンブレーキが停車可能な制動力で動作する制動信号を出
力することを特徴とする。

【００１０】更に、制御回路は、ブレーキ手段に制動信
号を出力してから所定時間経過後、ブレーキ手段への制
動解除信号を出力し、車輪の停止を検知したときはブレ
ーキ手段への制動信号の出力を停止することを特徴とす
る。

【００１１】また、制御回路は、ブレーキ手段に制動信
号を出力してから所定時間経過後、ブレーキ手段への制
動解除信号を出力し、車輪の回転を検知したときはブレ
ーキ手段への制動信号の出力を連続して行うことを特徴
とする。

【００１２】ブレーキ手段の動作などにより減速が始ま
ると、停車動作に入り、パーキングブレーキが動作して
車両の動きを停止させると共に、車輪の回転を回転検知
手段によって検出する。この時、パーキングブレーキを
動作しているにも係わらず車輪が回転している場合、パ
ーキングブレーキに何らかの故障が生じたとして、他の
ブレーキ手段、例えばドラムブレーキなどのメインブレ
ーキを車両が停車し得る制動力で動作させて車両を停車
させる。

【００１３】また、パーキングブレーキが異常の場合、
ブレーキ手段を動作させるという動作は所定時間継続さ
れ、その後制動解除信号が出力された時に平地などで停
止している状態であれば車輪の回転の停止を検知して、
ブレーキ手段の動作を停止する。

【００１４】また、パーキングブレーキが異常の場合、
ブレーキ手段を動作させるという動作は所定時間継続さ
れ、その後制動解除信号が出力された時に坂道などを転
がっている状態であれば車輪の回転を検知して、ブレー
キ手段の動作を継続する。

【００１５】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を、ゴルフカ
ートを例に図１乃至図８に基づいて以下に詳述する。

【００１６】まず、ゴルフカート本体の構成について、
図３に基づき説明をする。

【００１７】１は、エンジンを駆動源として走行するゴ
ルフカート本体で、該ゴルフカート本体１には前輪２、
後輪３が設けられ、前面を透明のシールド４、上部を樹
脂製の屋根５によって覆っている。また、前輪２上部に
は樹脂性のフロントカウル６、後輪３上部には樹脂性の
リヤカウル７が設けられている。そして、本体１は、地
面に埋設した誘導線に沿って自動で走行する誘導走行
と、本体１に設けられた操舵ハンドル８の操作によって
前記前輪２を操舵して自由に走行する手動走行の２種類
の走行モードを備えており、使用者の選択により自由に
切り換えて走行することが出来る。

【００１８】９は、前記リヤカウル７の上部に設けられ
ゴルフバッグを積載するための荷台で、該荷台９を傾斜
させて設けゴルフバッグを傾斜させて積載することによ
ってゴルフクラブ等を取り出しやすくしている。

【００１９】10は、前記シールド４とハンドル８間に配
置した前かごで、該前かご10はスコアカード、ゴルフボ
ール等を収納するために設けてある。

【００２０】11は、ゴルフプレーヤーやキャディが乗車
する座席である。

【００２１】12は、前記座席11の運転手用の側壁に設け
られ使用者によって前後進の方向を切り換えるレバーで
ある。

【００２２】次に、前記本体１に設けられたパーキング
ブレーキ29の構成について、図４及び図６に基づき説明
をする。

【００２３】13は、前記後輪３のアクスルシャフト中間
部に設けられデファレンシャルが連設されたトランスミ
ッションで、該トランスミッション13により前後方向の
進行が可能になっている。

【００２４】14は、前記トランスミッション13に設けら
れトランスミッション13のハウジングの一側に連設され
たブレーキ本体で、該ブレーキ本体14は、前記トランス
ミッション13の回転軸と共に回転するブレーキドラム15
と、該ブレーキドラム15の内周に押しつけられるブレー
キシュー16とから構成されている。

【００２５】17は、前記トランスミッション13とは反対
側に取り付けられたブレーキレバーで、該ブレーキレバ
ー17は、前記ブレーキ本体14の内側から突設された枢軸
18に、中途部を揺動自在に枢支され、枢支位置の一側は
連結ロッド19を介してコイルバネ20に連結され、該コイ
ルバネ20のバネ力により下向きに付勢されている。

【００２６】21は、ブレーキ本体14を挟んで前記コイル
バネ20の他側に配設された駆動手段で、該駆動手段21
は、駆動源であるパーキングブレーキモータ22の回転
を、これらの出力側のウォームギヤ式の伝動装置23によ
り減速及び方向転換して取り出し、この回転を電磁クラ
ッチ24を介して回転円板25の回転として取り出す構成と
したものであり、前記ブレーキレバー17の他側は、連結
ロッドを介して偏心ピン26の偏心回転より下向きに引か
れ、ブレーキレバー17はコイルバネ20のバネ力に抗して
枢軸18回りに揺動する。図６中には、この時の揺動位
置、即ちパーキングブレーキモータ22の駆動によるブレ
ーキレバー17の揺動位置を実線により、コイルバネ20の
バネ力による揺動位置を破線によりそれぞれ示してい
る。

【００２７】ブレーキ本体14の内部に延設された枢軸18
の端部には、図６に示す如き形状をなすカム部材27が取
り付けられ、ブレーキシュー16の間に位置させてある。
該カム部材27は、ブレーキレバー17の前述した揺動に伴
う枢軸18の回転により回転位置を変える。そして、ブレ
ーキレバー17が前記破線位置にあるときは、ブレーキシ
ュー16の一部に押しつけられてこれを外向きに広げ、ブ
レーキドラム15に押しつける作用をする一方、ブレーキ
レバー17が前記実線位置にあるときは、ブレーキシュー
16は、他方の図示しないブレーキシュー16との間に張架
された戻しバネに28により内向きに引かれ、ブレーキド
ラム15への押し付けが解除される。

【００２８】即ち、以上の如く構成されたパーキングブ
レーキ29においては、電磁クラッチ24及びパーキングブ
レーキモータ22への通電を行わない場合、コイルバネ20
のバネ力によりブレーキレバー17が図６の破線状態を保
ち、ブレーキドラム15の内周にブレーキシュー16が押し
つけられ、トランスミッション13を介して後輪３に制動
力が加えられた制動状態が得られる。この時の制動力の
大きさは、エンジンによる推進力が加えられても本体１
は動かないようになっている。

【００２９】一方、この状態でパーキングブレーキモー
タ22を駆動し、電磁クラッチ24を介して回転円板25を半
回転せしめることにより、ブレーキレバー17が図６の実
線状態をとり、ブレーキシュー16がブレーキドラム15の
内周から離れた制動解除状態が得られ、この状態はパー
キングブレーキモータ22への通電を遮断した後にも保た
れる。これは、パーキングブレーキモータ22出力端のウ
ォームギヤ式の伝動装置23が逆方向からの回転を拘束す
るロック機能を有しており、コイルバネ20のバネ力によ
りブレーキレバー17に作用する逆方向の回転力は、伝動
装置23のロック機能により拘束され、ブレーキレバー17
は図６に示す実線位置を維持する。

【００３０】更に、前記制動解除状態において電磁クラ
ッチ24への通電を行い、該電磁クラッチ24を遮断せしめ
た場合、伝動装置23による拘束が解除される結果、ブレ
ーキレバー17は、コイルバネ20のバネ力により揺動し
て、図６に示す破線位置に戻り、制動状態に復帰するこ
とになり、この状態は、電磁クラッチ24への通電を停止
した後も維持される。

【００３１】次に、他のブレーキ手段であるメインブレ
ーキ40の構成について図５及び図７に基づき説明する。

【００３２】41は、前記座席11の運転者の足元に設けら
れたブレーキペダルで、該ブレーキペダル41は速度を調
節するアクセルペダル（図示せず）に並べて設けられて
いる。そして、前記ブレーキペダル41は、前記後輪３に
設けられたドラムブレーキにブレーキワイヤ42とリンク
機構43とを介して連結されている。また、ブレーキペダ
ル41の配設位置の後方のフレーム上には、自動走行時に
前記ブレーキを動作させるためのメインブレーキモータ
44が取り付けてあり、該メインブレーキモータ44は、ブ
レーキペダル41と共通のリンク機構43を介して前記ブレ
ーキワイヤ42に連結されている。

【００３３】図５は、リンク機構43の構成を示した図で
あり、該リンク機構43は、基台となる車体フレーム上に
それぞれの基端を揺動自在に枢支された第１、第２の揺
動部材45、46を、前後方向に離間して備えている。第１
揺動部材45は、後方に向けて一体的に突設されたブレー
キアーム47を備えており、該ブレーキアーム47の後端部
にそれぞれの一端を固定された前記ブレーキワイヤ42を
介してドラムブレーキに連結されている。

【００３４】リンク機構43の後上方に配設された前記メ
インブレーキモータ44の回転は、この下部に連設された
減速装置48による減速及び方向転換を経て、該減速装置
48の一側の回転アーム49に取り出されており、この回転
アーム49は、半径方向の一端部近傍にピン結合された連
結リンク50、及び該連結リンク50の他端にピン結合され
た連結リンク51とを介して第１の揺動部材45に連結して
ある。

【００３５】メインブレーキモータ44の回転に応じた回
転アーム49の回転は、図中実線に示す第１位置と、２点
鎖線で示す第２回転位置とのあいだの略９０度の角度範
囲内にて生じ、この回転が前記連結リンク50、51を介し
て伝達される結果、前記第１の揺動部材45、及びこれと
一体化されたブレーキアーム47は、図中に実線で示す制
動解除位置と同じく２点鎖線にて示す制動解除位置との
間の角度範囲内にて前後に揺動する。

【００３６】而して、ブレーキアーム47の後端に固定さ
れたブレーキワイヤ42は、前記制動解除位置から制動位
置への揺動により緊張し、逆方向の揺動により弛緩する
ことになり、該ブレーキワイヤ42に連結された前記ドラ
ムブレーキは前者の揺動に応じて制動動作をなし、後者
の揺動に応じて制動解除動作をなす。即ち、メインブレ
ーキモータ44の回転制御により、回転アーム49に前記第
１、第２回転位置間の適宜の回転位置をとらせることに
より、ブレーキによって後輪３に加えられるブレーキ力
の調節が成される。

【００３７】回転アーム49の回転周上には、前記第１、
第２回転位置にある回転アーム49の一部と当接してそれ
ぞれオンするように、第１、第２のマイクロスイッチ5
2、53が固定してある。これらは、回転アーム49の回転
位置を媒介として前記第１の揺動部材45の揺動位置を検
出しようとするものであり、第１のマイクロスイッチ52
がオン状態にあるとき、第１の揺動部材45は、ブレーキ
ワイヤ42が完全に弛緩された制動解除位置にあり、第２
のマイクロスイッチ53がオン状態にあるとき、第１の揺
動部材45は、ブレーキワイヤ42を引ききった制動位置に
あることになる。

【００３８】第１の揺動部材45の所定長前方に位置する
第２の揺動部材46の途中には、基端の枢軸を中心とする
円弧状をなして所定長の長孔54が形成してある。また、
第１の揺動部材45の先端にはリンク部材55の一端がピン
結合されており、このリンク部材55の他端部には、長手
方向に前記長孔54と略等長の長孔56が形成してある。そ
して第１の揺動部材45と第２の揺動部材46とは、前者か
ら後者に延設されたリンク部材55の長孔56と、後者の途
中に形成された長孔54とを合わせ、これに連結ピン57を
挿通せしめて連結されている。

【００３９】また、第２の揺動部材46の先端には、前記
ブレーキペダル41が取り付けてあり、第２の揺動部材46
は、図中に矢印で示す向きに生じるブレーキペダル41の
踏み込みにより、前方に揺動するようになっている。第
２の揺動部材46の枢支部には、これを後ろ向きに付勢す
る付勢手段としてつる巻きバネ58が取り付けてあり、前
記踏み込み力の非作用時に第２の揺動部材46は、図中実
線にて示す揺動位置を維持するようになっている。

【００４０】第２の揺動部材46がこの揺動位置にあり、
第１の揺動部材45が前記制動解除位置にある場合、前記
リンク部材55は、図示の如く、前記長孔56の後端を整合
させた状態にある。従ってこの状態でメインブレーキモ
ータ44を駆動し、第１の揺動部材45を揺動せしめた場
合、この揺動は、長孔56のそれぞれに沿う連結ピン57の
摺動により吸収され、リンク部材55は、２点鎖線で示す
位置に移動し、第２の揺動部材46は、初期の揺動位置を
保つ。更にこの状態でブレーキペダル41に踏み込み力が
加えられた場合、これに応じた第２の揺動部材46の揺動
は、長孔54、56双方の長さ範囲内にて生じる連結ピン57
の移動により、第１の揺動部材45に伝えられることなく
吸収される。従って、誘導走行中にメインブレーキモー
タからの伝動により生じる第１の揺動部材45の揺動位置
は、ブレーキペダル41の誤った踏み込みに影響されるこ
となく維持され、メインブレーキモータ44の回転に応じ
た制動力を確実に得ることが出来る。

【００４１】一方第１の揺動部材45が制動解除位置にあ
るときブレーキペダル41の踏み込みが行われた場合、第
２の揺動部材46の揺動により連結ピン57は、長孔54の後
端に係合して引かれ、第２の揺動部材46の揺動は、前記
連結ピン57が長孔56の前端に当接した後は第１の揺動部
材45に伝達され、該第１の揺動部材45の揺動により前述
した如くブレーキワイヤ42が引かれてドラムブレーキは
制動力を発生するようになる。即ち、メインブレーキモ
ータ44が駆動されていない場合、ブレーキペダル41の踏
み込みに応じてブレーキワイヤ42が引かれ、ブレーキの
制動動作により後輪３には、ブレーキペダル41の踏み込
み量に応じた制動力が加えられるようになる。

【００４２】メインブレーキモータ44は、誘導走行中の
ゴルフカート本体１を停止させるべく、また走行速度を
調整すべく、後述する走行制御部61から与えられる信号
に応じて回転駆動される。この回転により後輪３に加わ
るブレーキ力は、ポテンシオメータ等を用いてなるブレ
ーキセンサ62により、メインブレーキモータ44の回転を
媒介として検出され、走行制御部61に与えられている。

【００４３】上述する後輪３に設けたドラムブレーキ
と、これらのリンク機構43とを合わせてブレーキ手段、
即ちメインブレーキ40という。ブレーキ手段は、本実施
例ではメインブレーキ40のみ設けてあるが、ディスクブ
レーキなどその他のブレーキを複数設けても構わない。

【００４４】次に、ゴルフカート本体１の制御系の構成
を図８に基づき説明をする。

【００４５】60は、アクセルペダルに設けられペダルの
踏み込み量を検出するポテンシオメータなどからなるア
クセルセンサで、該アクセルセンサ60はアクセルペダル
近傍に設けられ、踏み込み量を電気信号に変えて走行制
御部61に入力される。

【００４６】62は、ブーキペダル41に設けられブレーキ
ペダル41の踏み込み量を検出するポテンシオメータなど
からなるブレーキセンサで、該ブレーキセンサ62も前記
アクセルセンサ60と同様、ブレーキペダル41近傍に設け
られ、踏み込み量を電気信号に変えて走行制御部61に入
力される。

【００４７】63は、誘導走行時に地面に埋設された誘導
線64を検出する左ピックアップコイルで、65は、右ピッ
クアップコイルであり、これらを増幅器66、67によって
増幅し、これらの入力信号を比較器68に入力することで
左右のピックアップコイル63、65が誘導線64から左右に
どれだけずれているかの信号が演算でき、これを走行制
御部61に入力する。

【００４８】69は、誘導線64近傍の所定の地面に埋設さ
れた極性によって符号化したマグネット70を検知するた
めの磁気検知コイルで、該磁気検知コイル69はマグネッ
ト70のＳ極、Ｎ極を検知して増幅器71で増幅し、波形成
形器72でパルス信号にして走行制御部61に入力し、前記
走行制御部61でそれが減速信号であるか停止信号である
かを判断して走行制御を行う。

【００４９】73は、プレーヤーやキャディが遠隔操作を
行うリモコン74からのスタート、ストップ信号を入力す
るリモコン受信器で、該リモコン受信器73はリモコン74
からの信号を走行制御部61に入力している。

【００５０】75は、前記後輪３の回転を検出するエンコ
ーダからなる車速センサで、該車速センサ75は後進時に
おいても後輪３が回転する回転パルス信号を入力する。

【００５１】76は、前記ハンドル８のハンドル軸に設け
られ左右の回転トルクを検出するステアリングセンサ
で、手動走行時のハンドル８操作によるハンドル回転ト
ルクを検出して走行制御部61に入力するようになってい
る。

【００５２】77は、誘導線64に沿って走行する誘導走行
と、ハンドル８の操作に従って誘導線64とは無関係に走
行する手動走行とを選択する走行切り換えスイッチで、
該走行切り換えスイッチ77は使用者の切り換えによって
自由に走行モードを選択することが出来、切り換えモー
ド信号を走行制御部61に入力している。

【００５３】78は、誘導走行、手動走行に係わらず、発
進動作を指示するスタートスイッチで、該スタートスイ
ッチ78はオンした時に信号を走行制御部61に入力するよ
うになっている。

【００５４】79は、前記前輪３に連結されて設けられた
ステアリングモータで、該ステアリングモータ79は、誘
導走行時は前記ピックアップコイル63、65からの信号に
基づき、また手動走行時は前記ステアリングセンサ76か
らの入力信号に基づき、前輪２を操舵する。そして手動
走行時はステアリングモータ79によって人力を補助する
ように働く。この信号は、前記走行制御部61から出力さ
れる信号に基づき、モータ駆動回路80を介してステアリ
ングモータ79を駆動する。

【００５５】81は、前記エンジンの回転数を制御するス
ロットルモータで、該スロットルモータ81は、前記アク
セルセンサ60からの運転者の指示にしたがって走行制御
部61から出力された信号によってモータ駆動回路82を介
して駆動する。

【００５６】44は、前記後輪３に設けられたドラムブレ
ーキを動作するワイヤー42を引っ張るためのメインブレ
ーキモータで、前記ブレーキセンサ62の入力に応じて走
行制御部61から出力された信号によってモータ駆動回路
83を介して動作するようになっている。

【００５７】22は、前記パーキングブレーキ29を動作す
るためのパーキングブレーキモータで、該パーキングブ
レーキモータ22は前記車速センサ75からの入力が時速２
キロメートル以下になったときに動作して制動を掛け、
発進の動作を行ったときに動作して制動を解除するよう
になっており、この速度信号を走行制御部61にて判断
し、モータ駆動回路84を介してパーキングブレーキモー
タ22を駆動する。

【００５８】85は、異常時に使用者に報知するためのア
ラームランプである。

【００５９】86は、異常時に使用者に報知するためのブ
ザーである。

【００６０】次に、それぞれのモードにおける動作につ
いて説明する。

【００６１】まず、誘導走行について説明する。

【００６２】本体１は、スタートスイッチ78のオン動
作、またはリモコン74からのスタート信号を入力するこ
とによってエンジンを始動し、パーキングブレーキ29、
メインブレーキ40を解除して予め定められた信号をスロ
ットルモータ81に出力することによって走行を開始す
る。そしてピックアップコイル63、65からの信号を入力
し、本体１が誘導線64に沿って走行するようにステアリ
ングモータ79を駆動して前輪２を操舵しながら走行す
る。走行中、マグネット検出センサ69からの速度信号が
入力されると、スロットルモータ81を動作し、その指示
速度で走行を行う。

【００６３】走行中、リモコン74からストップ信号、ま
たはマグネット検出センサ69からの停車信号が入力され
た場合、スロットルモータ81を速度が小さくなるように
動作すると共に、メインブレーキモータ44によって制動
を掛けて減速していく。所定速度まで減速が行われる
と、パーキングブレーキモータ22を動作することによっ
てパーキングブレーキ29を掛け、本体１を停車させる。

【００６４】次に、手動走行について説明する。

【００６５】本体１は、アクセルペダルの踏み込みによ
ってエンジンを始動し、アクセルセンサ60からの入力信
号に基づいてスロットルモータ81を動作することによっ
てエンジンが駆動して走行を開始する。そしてハンドル
８の操作に基づき前輪２を操舵し、更にこの時の左右回
転のトルクをステアリングセンサ76によって検出してス
テアリングモータ79を駆動することで、ハンドル８に加
わる左右の力に加え、ステアリングモータ79の力も加わ
って、前輪２を操舵する。

【００６６】走行中、使用者がアクセル操作を停止し、
ブレーキペダル41を踏むことによってブレーキセンサ62
からの信号入力により速度が下がり、時速２キロメート
ル以下になったときにパーキングブレーキモータ22を動
作することによってパーキングブレーキ29を掛け、本体
１を停車させる。

【００６７】次に、誘導走行、手動走行に係わらず、パ
ーキングブレーキ29が動作して停車するときの動作、及
びパーキングブレーキ29動作後の動作について、図１及
び図２に基づき説明をする。

【００６８】メインブレーキ40によって減速する場合の
メインブレーキ40への出力信号と、パーキングブレーキ
29への出力信号を、図２のタイミングチャートで示す。

【００６９】図２において、上に記載のものは、メイン
ブレーキモータ44への信号出力を示し、次にパーキング
ブレーキモータ22への信号出力を示す。そして下に記載
してあるのは車速センサ75からの後輪３の回転パルスで
ある。

【００７０】使用者のブレーキペダル41の動作やリモコ
ン74からの停止信号の入力により、メインブレーキモー
タ44への出力が行われ、制動力によって速度が下がって
くるに従ってメインブレーキモータ44への出力は小さく
する。そして、所定の速度、本実施例では時速２キロメ
ートル以下になった時、パーキングブレーキモータ22に
信号を出力することによりパーキングブレーキ29を動作
し、本体１を停車する。

【００７１】本体１停車後の各ブレーキの制御につい
て、図１及び図２を用いて説明する。

【００７２】パーキングブレーキ29が動作して停車動作
が行われると（Ｓ１）、本体１が止まっていることを車
速センサ75からの入力によって確認する（Ｓ２）。パー
キングブレーキ29が正常に働いていれば、ここで制動の
ルーチンは終了しパーキングブレーキ29を動作した状態
で次に移る（Ｓ３）。

【００７３】しかし、パーキングブレーキ29がパーキン
グブレーキモータ22の異常やコイルバネ20の異常で、パ
ーキングブレーキモータ22への信号出力を行っているに
もかかわらず制動力がない場合（Ｓ２）、坂道であれば
本体１が動きだすため、パーキングブレーキモータ22へ
の出力と車速センサ75からの速度信号を入力して異常で
あると判断し、前記アラームランプ85と前記ブザー86と
に警報を出力する（Ｓ４）。そして、本体１が動きだす
のを停止するために、メインブレーキモータ44へ通電し
（Ｓ５）、ブレーキを動作して制動する。この時、走行
制御部61は、パーキングブレーキモータ22とメインブレ
ーキモータ44とに動作出力を行うことになる。

【００７４】メインブレーキ40が動作すると本体１はメ
インブレーキ40の制動力によって停車する。そして、メ
インブレーキモータ44への通電を行ってからタイマーを
スタートし（Ｓ６）、３０秒経過するのをカウントする
（Ｓ７）。そして３０秒経過すると、一旦メインブレー
キ40を解除し（Ｓ８）、この時に本体１が動くかどうか
を車速センサ75の入力を検出する（Ｓ９）。この時車速
センサ75からの入力が無い場合、本体１はブレーキを掛
けなくても停止しているため、平地にあることが認識で
き、バッテリの消費を抑えるためにメインブレーキモー
タ44への通電を停止した状態で、警報のみを出力した状
態で維持する。

【００７５】しかし、本体１が坂道にあり、メインブレ
ーキ40を解除したときに走行したとすると、車速センサ
75からの回転パルスが入力されるため、メインブレーキ
モータ44を再度動作して停車する（Ｓ１０）。そして、
メインブレーキ40を解除すると動きだすため、バッテリ
が無くなるか、ゴルフカート管理者が来るまでメインブ
レーキモータ44の動作を継続し、その場に停車させてお
く。

【００７６】以上の構成により、パーキングブレーキ29
とは別に本体１を制動するメインブレーキ29を設け、パ
ーキングブレーキ29への制動信号出力後、車速センサ75
によって車輪の回転を検知したときに、メインブレーキ
40を動作するように制御したので、パーキングブレーキ
29への信号出力がされているにも係わらずコイルバネ20
やブレーキシュー16の磨耗によりパーキングブレーキ29
が故障して制動しない場合、メインブレーキ40によって
制動されるので安全である。

【００７７】また、この時のメインブレーキ40の制動力
は、停車可能な制動力で動作するので、パーキングブレ
ーキ29が全く制動力を有しなかったとしてもメインブレ
ーキ40によって停車することが出来るので非常に安全で
ある。

【００７８】更に、メインブレーキ40に制動信号を出力
してから所定時間経過後、メインブレーキ40への制動解
除信号を出力し、車輪の停止を検知したときはメインブ
レーキ40への制動信号の出力を停止するように制御した
ので、平地など制動力がなくなっても停車する場合に
は、メインブレーキ40の動作を停止するので、バッテリ
等の消耗が少なく済む。

【００７９】そして、メインブレーキ40に制動信号を出
力してから所定時間経過後、メインブレーキ40への制動
解除信号を出力し、車輪の回転を検知したときはメイン
ブレーキ40への制動信号の出力を連続して行うように制
御したので、本体１は坂道など傾斜した場所にあるとい
うことが認識でき、制動力を継続して与えるので勝手に
転がることがなく非常に安全である。

【００８０】

【発明の効果】本発明は、車両を制動するパーキングブ
レーキと、該パーキングブレーキとは別に車両を制動す
るブレーキ手段と、前記車両に設けられた車輪の回転を
検知する回転検知手段と、前記パーキングブレーキ、及
び前記ブレーキ手段の動作を行うための制動信号を出力
する制御回路とを備え、前記制御回路は、前記パーキン
グブレーキへの制動信号出力後、前記車輪の回転を検知
したときに、前記ブレーキ手段を動作する制動信号を出
力することを特徴とするので、パーキングブレーキへの
信号出力がされているにも係わらずパーキングブレーキ
が故障して制動しない場合、ブレーキ手段によって制動
されるので安全である等の効果を奏する。

【００８１】また、ブレーキ手段は、車輪の回転を制動
するメインブレーキで、制御回路は、パーキングブレー
キの制動信号出力後、車輪の回転を検知したときにメイ
ンブレーキが停車可能な制動力で動作する制動信号を出
力することを特徴とするので、パーキングブレーキが全
く制動力を有しなかったとしてもメインブレーキによっ
て停車することが出来る等の効果を奏する。

【００８２】そして、制御回路は、ブレーキ手段に制動
信号を出力してから所定時間経過後、ブレーキ手段への
制動解除信号を出力し、車輪の停止を検知したときはブ
レーキ手段への制動信号の出力を停止することを特徴と
するので、平地など制動力がなくなっても停車する場合
には、ブレーキ手段の動作を停止し、バッテリ等の消耗
が少なくなる等の効果を奏する。

【００８３】また、制御回路は、ブレーキ手段に制動信
号を出力してから所定時間経過後、ブレーキ手段への制
動解除信号を出力し、車輪の回転を検知したときはブレ
ーキ手段への制動信号の出力を連続して行うことを特徴
とするので、車両は坂道など傾斜した場所にあるという
ことが認識でき、制動力を継続して与えるので動きだす
ことがなく、安全性が向上する等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の動作の状態を示すフローチャートであ
る。

【図２】同動作の状態を示すタイミングチャートであ
る。

【図３】同車両本体の全体斜視図である。

【図４】同パーキングブレーキの構成を示す全体斜視図
である。

【図５】同メインブレーキの構成を示す全体斜視図であ
る。

【図６】同パーキングブレーキの構成を示す側面図であ
る。

【図７】同メインブレーキの操作部分の構成を示す側面
図である。

【図８】同制御回路のブロック図である。

【符号の説明】

１ 車両（本体） 29 パーキングブレーキ 40 ブレーキ手段（メインブレーキ） ３ 車輪（後輪） 75 回転検知手段（車速センサ） 61 制御回路（走行制御部）

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両を制動するパーキングブレーキと、
   該パーキングブレーキとは別に車両を制動するブレーキ
   手段と、前記車両に設けられた車輪の回転を検知する回
   転検知手段と、前記パーキングブレーキ、及び前記ブレ
   ーキ手段の動作を行うための制動信号を出力する制御回
   路とを備え、前記制御回路は、前記パーキングブレーキ
   への制動信号出力後、前記車輪の回転を検知したとき
   に、前記ブレーキ手段を動作する制動信号を出力し、前
   記ブレーキ手段に制動信号を出力してから所定時間経過
   後、前記ブレーキ手段への制動解除信号を出力し、前記
   車輪の停止を検知したときは前記ブレーキ手段への制動
   信号の出力を停止することを特徴とする車両の制動制御
   装置。
2. 【請求項２】 車両を制動するパーキングブレーキと、
   該パーキングブレーキとは別に車両を制動するブレーキ
   手段と、前記車両に設けられた車輪の回転を検知する回
   転検知手段と、前記パーキングブレーキ、及び前記ブレ
   ーキ手段の動作を行うための制動信号を出力する制御回
   路とを備え、前記制御回路は、前記パーキングブレーキ
   への制動信号出力後、前記車輪の回転を検知したとき
   に、前記ブレーキ手段を動作する制動信号を出力し、前
   記ブレーキ手段に制動信号を出力してから所定時間経過
   後、前記ブレーキ手段への制動解除信号を出力し、前記
   車輪の回転を検知したときは前記ブレーキ手段への制動
   信号の出力を連続して行う ことを特徴とする車両の制動
   制御装置。
3. 【請求項３】 前記ブレーキ手段は、前記車輪の回転を
   制動するメインブレーキで、前記制御回路は、前記パー
   キングブレーキの制動信号出力後、前記車輪の回転を検
   知したときに前記メインブレーキが停車可能な制動力で
   動作する制動信号を出力することを特徴とする請求項１
   又は請求項２記載の車両の制動制御回路。