JP3263407B2

JP3263407B2 - カートの速度制御機構

Info

Publication number: JP3263407B2
Application number: JP14041491A
Authority: JP
Inventors: 孝志佐々木; 正典近藤
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1991-06-12
Filing date: 1991-06-12
Publication date: 2002-03-04
Anticipated expiration: 2017-03-04
Also published as: JPH04365644A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、カート道の地下に埋設
された誘導線に沿って自動操向可能としたカートの速度
制御機構に関する。

【０００２】

【発明が解決すべき課題】従来から、バッテリーにより
走行駆動されるカートは公知とされているのである。例
えば特開昭６０−４９４０８号公報に記載の技術の如き
である。また、エンジンを搭載し、該エンジンにより走
行駆動されるカートに関しても公知とされているのであ
る。

【０００３】しかし、バッテリー駆動の場合には、次の
ような不具合があったのである。即ち、誘導線による無
人操向が可能であるが、バッテリーの容量が小さいの
で、毎日終業後に商用電源から長時間にわたり充電する
必要があり、この作業に労力を要するという不具合があ
ったのである。また、バッテリーカートの場合には、充
電容量の関係から、どうしても大馬力を得ることが出来
ないので、キャディーやプレーヤーを同乗させて走行す
ることが不可能であり、キャディーが長時間歩行するこ
とが必要な為に、バッテリーカートを使用している場合
には、キャディーの求人に苦労するという不具合があっ
たのである。

【０００４】また、エンジンにより走行駆動する場合に
は、次のような不具合があったのである。即ち、馬力を
大きくすることが可能であるので、キャディーやプレー
ヤーを同乗させることが出来るが、この場合には、無人
走行を可能とすると危険であるので、無人走行が不可能
となり、この結果、多人数が乗ったカートが、フェアウ
エーを走り回る可能性があるので、フェアウエーの芝生
の傷みが激しいという不具合があったのである。また、
キャディーやプレーヤーが乗った状態で、フェアウエー
を走行しないようにする為には、フェアウエーから離れ
たカート道をカートが無人走行する必要があり、この為
には、バッテリー駆動の場合には、リモートコントロー
ル制御が容易であるが、エンジン駆動の場合には、停止
の際においてエンジンを停止する必要があるので、エン
ジン駆動のカートを、誘導線に沿って無線操縦可能とす
るのは困難であったのである。

【０００５】また、搭乗可能なカートをそのまま、無人
操向も可能とすることは、操縦装置や制動機構を、二重
に機構を設ける必要があり、また安全性においても大き
な考慮を払う必要があるので、困難な技術であったので
ある。本発明は、このように誘導線に沿って無線操向が
可能な、エンジン駆動のカートであり、かつキャディー
をプレーヤーを搭乗可能とした場合の、特殊な速度制御
機構に関する。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の解決すべき課題
は以上の如くであり、次に該課題を解決する為の手段を
説明する。カート道に沿って誘導線を敷設し、該誘導線
に沿って自動操向を可能としたカートであり、該カート
に搭載したエンジンにより走行駆動し、かつ無人走行と
乗車走行を可能とした構成において、通常の停止時に制
動アクチュエータ３により自動制動機構４６を操作する
ソフトブレーキ機構と、緊急時に緊急制動バネ５６によ
る自動制動機構４６を操作する緊急ブレーキ機構と、更
にエンジンＥの回転数を制御するアクセルアクチュエー
タ３９を設け、自動走行時には、該アクセルアクチュエ
ータ３９とソフトブレーキ用の制動アクチュエータ３に
より車速を所定の速度にして走行する定速走行モード
と、ソフトブレーキ機構又は緊急ブレーキ機構により制
動する停止モードを設け、前記自動走行時においても、
乗車している人がブレーキペダル９を踏込むことによ
り、一定速度に減速した状態で走行する、減速車速制御
モードを設けたものである。

【０００７】

【作用】次に本発明の作用を説明する。エンジンＥによ
り駆動されるものであるから、高馬力が得られ、キャデ
ィーやプレーヤーが乗車することが可能なのである。ま
た、従来はエンジン駆動でキャディーやプレーヤーが乗
車可能なカートは、誘導線に沿った自動操向は行うと危
険な場合があるので、無人走行が不可能とされていたの
である。本発明においては、エンジン駆動で乗車が可能
でありながら、無人操向を可能としているのである。こ
のような場合において、エンジン駆動でありながら、車
速は一定の安全な車速に制御される必要があり、この一
定車速制御を、アクセルアクチュエータ３９によりエン
ジン回転数を上げて増速し、逆に制動アクチュエータ３
により制動を掛け車速を下げて、両者により一定速度に
制御すべく構成したものである。

【０００８】また、乗車状態で自動操向している際に、
危険な状況が発生する可能性があるで、この場合には、
危険回避の為に即座に機体を停止する緊急ブレーキ機構
を設けたものである。また通常のプレー中の停止は、ゆ
っくりとした停止で良いので、ソフトブレーキ機構をも
設けたものである。また、乗車状態で誘導線の上を自動
操向している際においても、坂道等でキャディーやプレ
ーヤーが恐怖を感じた場合には、ブレーキペダル９を踏
んでゆっくりと操向しようとするのであるが、この場合
には、機体を停止しようとするブレーキペダル９の踏込
みではないので、この際において、車速を低速に一定位
置まで下げる低速操向モードを設けたものである。

【０００９】

【実施例】次に本発明の実施例を説明する。本発明のカ
ートは種々の用途に使用できるが、実施例においてはゴ
ルフカートとして使用する場合について説明する。図１
は本発明のゴルフカートの全体斜視図、図２は同じく全
体側面図である。ゴルフ場においてはフェアウエーの外
側にカート道が設けられているので、該カート道の下に
誘導線が埋設されている。該誘導線はティーショットの
位置と、セカンドショット・サードショットの位置と、
グリーンの位置の側方に、自動的に停止する為の自動停
止位置が決定されている。また、本発明のゴルフカート
はエンジン駆動でありながら、無人操縦を可能としてお
り、別に取外し可能な無線操縦器を具備している。該無
線操縦器により、自由な位置に停止することが可能であ
る。

【００１０】前車輪１４・１４が操向輪であり、後車輪
１５・１５が駆動輪である。エンジン室６の内部にエン
ジンＥとミッションケースＭが配置されており、本発明
の制動機構も、該エンジン室６の内部に配置されてい
る。機体フレームの前端に、障害物センサー機構１７が
バンパーを兼用して配置されており、該障害物センサー
機構１７の下方に、地中の誘導線を検出する自動操向セ
ンサー機構１６が左右に揺動可能に配置されている。障
害物センサー機構１７により障害物を検出した時には、
緊急ブレーキ機構が作動すべく構成されている。

【００１１】また、エンジン室６の上には座席１０が配
置されており、該座席１０の後部には、ゴルフバッグ７
を４組載置するバッグ載置枠１２と、４本のパターを挿
入するパター挿入筒１３が突設されている。該バッグ載
置枠１２は座席１０の部分から突出する２本のサポート
杆２４と、機体の後部から突設する２本のサポート杆２
５により支持している。また、機体フレームＦから、上
方へ、一本の後部ルーフサポート１９と、前部の２本の
前部ルーフサポート２２が配置されている。該前部ルー
フサポート２２の前部にフロントルーフ２１を、上部に
天井ルーフ２０を載置している。フロントルーフ２１及
び天井ルーフ２０は全て透明の樹脂板により構成してい
る。

【００１２】座席１０の前部に操向コラム５が立設され
ており、該操向コラム５からステアリングハンドル１１
が斜め方向に突出されている。また該ステアリングハン
ドル１１とフロントルーフ２１との間に、小物入れ２３
が配置されている。また該ステアリングハンドル１１の
基部近傍に、手動自動切替えレバー４が配置されてい
る。該手動自動切替えレバー４の下方に、アクセルペダ
ル８とブレーキペダル９が配置されている。また座席１
０の下方で、エンジン室６の全面に、ミッションケース
Ｍ内のギアの噛合状態を変更する前後進切替えレバー７
０が配置されている。

【００１３】次に図３について説明する。図３はゴルフ
カートのエンジン室６と操向コラム５の部分を取り外し
た機体フレーム部分の平面図である。機体の前端には障
害物センサー機構１７が配置されており、該障害物セン
サー機構１７の下方の位置には、前述の如く自動操向セ
ンサー機構１６が配置されている。また前車輪１４の間
に、左右のナックルアーム３８・３７が配置されてお
り、ステアリングハンドル１１と操向モータＭｏにより
操向操作される。該操向モータＭｏの前部に操舵用パワ
ーユニット３６が配置されている。また操向モータＭｏ
の後部には、アクセルペダル８とブレーキペダル９が配
置されている。

【００１４】また、オペレーターが足を配置するステッ
プ部分の下面に、リモコン受信器２７、メインコントロ
ーラ２８と、操舵コントローラ３５が配置されている。
エンジン室６の内部の中央には、エンジンＥが配置され
ており、該エンジンＥの左側の機体フレームＦの上に燃
料タンク３３が配置されており、該燃料タンク３３から
エンジンＥへは燃料ポンプ６８により送油している。ま
たエンジンＥの右側にはマフラー５２が配置されて、上
部をマフラーカバー５１により被覆している。

【００１５】更に、マフラーカバー５１の右側にはバッ
テリーＢが載置されている。該バッテリーＢはエンジン
Ｅの起動モータ９７に送電するものである。またエンジ
ンＥの上部に配置された発電機５５によりバッテリーＢ
を充電している。またエンジンＥは駆動フレーム４２に
よりピッチングと、ある程度のローリングが可能に支持
されており、該駆動フレーム４２の上に、ミッションケ
ースＭも載置されている。該ミッションケースＭから左
右に車軸１・１が突出されて、該車軸１・１の外端部に
後車輪１５が配置されている。

【００１６】図４はエンジンＥとミッションケースＭの
近傍の平面図、図５は同じく左側面図、図６は同じく右
側面図、図７は同じく後面図である。機体フレームＦは
図５に示す如く、エンジンＥの側方の位置から、上方に
曲げられており、該曲げられた位置から後方へ直線的に
伸びている。該機体フレームＦが曲がる寸前の位置から
上方へ、エンジン室６を載置するエンジン室枠５０が突
設されている。故該エンジン室枠５０と機体フレームＦ
とは一体的に構成されているのである。該エンジン室枠
５０の後端と、車軸１・１との間には、ショックアブソ
ーバ４４・４４が介装されている。

【００１７】また、機体フレームＦの一部に駆動フレー
ム４２・４２の前端が枢支部４３において枢支されてい
る。該枢支部４３を中心に駆動フレーム４２が上下にピ
ッチング可能に支持されており、また枢支部４３の部分
には弾性筒を介装して枢支しているので、駆動フレーム
４２が左右に或る程度のローリングを可能としている。
しかし、該駆動フレーム４２が左右に過剰ローリングし
ないように、駆動フレーム４２と機体フレームＦとの間
に、図７に示す如く、ラテラルリンク４５が介装されて
いる。

【００１８】また、エンジンＥは駆動フレーム４２の上
に、４点の防振装置４１・４１・４１・４１により防振
支持されている。また駆動フレーム４２の後端より、左
右にブレーキガード４０を突出し、後車輪１５の車輪ホ
イール３２の内部に配置した駐車ブレーキ機構が、地上
面の障害物に接当することの内容に保護している。ま
た、エンジンＥの後部に配置されたミッションケースＭ
に、前後進切替えレバー７０からの操作ワイヤー６９が
延設されており、また自動制動機構４６の部分に、制動
ディスクを押圧する自動制動ワイヤー４９が延設されて
いる。またエンジンＥの上部に図５に示す如くエアクリ
ーナ７６と、アクセルアクチュエータ３９が配置されて
いる。起動モータ９７はエアクリーナ７６と駆動フレー
ム４２との間に配置されている。

【００１９】また、エンジンＥのクランク軸に自動変速
駆動側プーリ４８が配置されており、またミッションケ
ースＭの入力軸に自動変速入力側プーリ４７が介装され
ている。該自動変速入力側プーリ４７には付勢バネ５５
が介装されている。また、緊急ブレーキ機構とソフトブ
レーキ機構の為に、自動制動ワイヤー４９を操作する機
構がミッションケースＭの上部に構成されている。また
自動変速入力側プーリ４７とミッションケースＭとの間
に、自動変速入力側プーリ４７に固定されて、走行速度
検出ギア５３が固定されており、該走行速度検出ギア５
３の歯の部分の回転を検出する走行速度検出センサー５
４が設けられている。

【００２０】図８は、本発明の駐車ブレーキ機構とソフ
トブレーキ機構の切替え機構の平面図、図９は同じく側
面図、図１０は制動アクチュエータ３の部分の拡大平面
図、図１１は同じく制動アクチュエータ３の部分の拡大
側面図、図１２は駐車ブレーキ機構の拡大断面図であ
る。ミッションケースＭの上部に延設されたエンジン室
枠５０の部分に、制動アクチュエータ３の基部が枢支軸
７１の部分で枢支されている。該制動アクチュエータ３
は駆動モータ７２により駆動され伸縮される。そして、
該制動アクチュエータ３の前端はソフト制動アーム６２
の先端に枢支されている。該ソフト制動アーム６２はエ
ンジン室枠５０に固定されたブラケット７３に固定した
枢支軸６３に枢支されており、同様に該枢支軸６３には
緊急制動アーム５７も枢支されている。

【００２１】また、該制動アクチュエータ３の上方に、
略平行して緊急制動バネ５６が配置されており、該緊急
制動バネ５６はエンジン室枠５０と、緊急制動アーム５
７との間に介装されている。そして、ソフト制動アーム
６２の上に、緊急常用切替え体５８が枢支軸６１の部分
で枢支されており、該緊急常用切替え体５８はブレーキ
解除アクチュエータ６０から操作ワイヤー５９を介して
操作される。該ブレーキ解除アクチュエータ６０はソレ
ノイド等により構成されており、緊急に制動する必要の
ある場合において、瞬時に操作ワイヤー５９を引っ張っ
て、緊急常用切替え体５８を枢支軸６１を中心に回動す
ると、緊急常用切替え体５８の先端の係止部５８ａが緊
急制動アーム５７と、ソフト制動アーム６２との係止状
態を解除する。

【００２２】これにより、該緊急制動アーム５７は緊急
制動バネ５６により瞬時に引き寄せられて、枢支軸６３
の反対側の緊急制動アーム５７に係止されたディスク制
動ワイヤー６２を引っ張って、自動制動機構４６を操作
し、ブレーキ軸７４（図９）に固定された制動ディスク
２を挟持し制動するのである。緊急の必要の無い場合、
即ち、誘導線により、ティグランドやセカンドショット
の位置やサードショットの位置や、グリーン近くで停止
する場合、また無線操縦器により停止させる場合には、
制動アクチュエータ３の伸縮によりゆっくりと制動をさ
せるのである。

【００２３】この場合には緊急制動バネ５６の付勢力を
押さえて、制動アクチュエータ３の縮小速度により、ソ
フト制動アーム６２と緊急制動アーム５７が共に回動
し、ゆっくりとソフト制動アーム６２を引く操作を行う
のである。該緊急制動アーム５７の位置を検出するセン
サー６５・６６と、ソフト制動アーム６２の位置を検出
するセンサー６４がブラケット７３の上に配置されてお
り、メインコントローラ２８に制動状態を確認する信号
を送信している。緊急常用切替え体５８は、緊急制動が
作動し、エンジンＥが停止し、機体が停止した状態で、
ソフト制動アーム６２が制動アクチュエータ３の縮小に
より戻り、緊急制動バネ５６により引きつけられている
緊急制動アーム５７よりも内側に戻った位置で、緊急常
用切替え体５８がブレーキ解除アクチュエータ６０によ
り元の位置に戻されていることにより、再度両アームが
係合すべく構成されている。

【００２４】自動制動機構４６はミッションケースＭの
側面に固定されており、ミッションケースＭから突出さ
れたブレーキ軸７４の先端の制動ディスク２を挟持すべ
く構成されている。これに対して、駐車ブレーキ機構
は、車軸１・１の先端に固定された後車輪１５の、車輪
ホイール３２の内部に構成されている。そして、図１２
において示す如く、ブレーキドラム３１の内部に制動摩
擦板３４が貼設されており、該制動摩擦板３４の内部に
ブレーキシューが配置されている。本実施例において
は、該車輪ホイール３２と制動摩擦板３４とを締結ボル
ト７５により一体化しており、駐車ブレーキ機構をメン
テナンスする場合には、該後車輪１５を車軸１・１から
外す操作をするだけで、ブレーキドラム３１も同時に車
軸１・１から外れるように構成されているのである。

【００２５】そして、該駐車ブレーキ機構のブレーキド
ラム３１の部分の下方に、駆動フレーム４２から突出し
たブレーキガード４０を配置しており、該ブレーキガー
ド４０は車軸１・１も同じく、駆動フレーム４２の先端
の枢支部４３を中心に上下するので、該ブレーキガード
４０により駐車ブレーキ機構が、地上から突出した障害
物に接当するのを回避しているのである。

【００２６】次に本発明の制御を示すフローチャートを
説明する。図１３は本発明のゴルフカートの自動走行制
御の全体フローチャート、図１４は図１３の全体フロー
チャートの中の走行モード自動サブのルーチンを示す図
面、図１５は図１４のサブルーチンの中の車速制御モー
ド１のサブルーチンを示す図面、図１６は同じく図１４
のサブルーチンの中の車速制御モード２のサブルーチン
を示す図面である。

【００２７】図１３において、全体のフローチャートに
ついて説明する。まず初期設定を行い、次に誘導信号検
出モードにより誘導信号を検出する。次にブレーキ解除
モードにより自動制動機構４６のブレーキを解除する。
次に手動／自動を判定する。次に手動の場合には、起動
モード・走行モード・信号停止監視モードを経過する。
次に走行／停止を判定し、停止モードに至る。自動の場
合には、起動モードから走行モードに至る。起動モード
においては、手動時はアクセルペダル８の踏込みにより
起動し、自動時には無線操縦器からの起動信号により起
動する。走行モードにおいては、手動時はアクセルペダ
ル８との連動により速度を制御し、自動時には車速を時
速６キロに制御し、危険な箇所においては、時速３キロ
に制御する。次にステアリング操作モード・信号停止監
視モードを経て、走行／停止を判断し、停止モードに至
る。

【００２８】また、走行モードは、図１４のようなサブ
ルーチンにより構成されている。そして車速を検出した
状態で、無接触センサからの信号と、障害物センサから
の信号を検出するモードを経て、減速信号の有無を判断
する。そして減速信号を検出しない場合には、時速６キ
ロにセットした状態で図１５の車速制御モード１のサブ
ルーチンを通過する。また減速信号が出ている場合に
は、図１６の車速制御モード２に沿って、時速３キロに
制御する。該減速はタイマーにより設定された一定時間
（約２２秒）だけ減速するのである。これは急な旋回や
下り坂を走行する位置において、誘導線の部分にマグネ
ットを別に配置して、減速信号を発するのである。

【００２９】図１５においては、一定速度の時速６キロ
により走行すべく車速制御を行う場合のサブルーチンが
開示されている。この場合には、例として６．５キロよ
りも速度が速くなると、アクセルアクチュエータ３９の
制御電流を低く設定して、回転数を落とすのであるが、
それでも速度が速くなり、７キロを超えると、制動アク
チュエータ３を作動させて制動を掛けて、６キロまで落
とすのである。６キロよりも低くなると、制動アクチュ
エータ３を解除する。また車速が５．５キロよりも低く
なると、アクセルアクチュエータ３９の制御電流を設定
電流よりも高くして、エンジンＥの回転数を増速するの
である。

【００３０】図１６においては、減速信号が無接触セン
サから発せられて、３キロに減速し２２秒間走行する場
合の制動アクチュエータ３である。即ち、３．５キロよ
りも速くなると、アクセルアクチュエータ３９の制御電
流を低回転側に制御するが、それでも増速し、４キロを
超えると制動アクチュエータ３により３キロまで減速す
る。２．５キロよりも低下すると、アクセルアクチュエ
ータ３９に増速回転電流が附加される。以上の如く、本
発明においては、ゴルフカートの車速を一定に制御する
のに、アクセルアクチュエータ３９によるエンジン回転
数の制御と同時に、制動アクチュエータ３により制動デ
ィスク２と自動制動機構４６を制御を附加して制御を行
っているのである。

【００３１】図１７は図１３の全体フローチャートの中
の信号停止監視モードのサブルーチンを示す図面、図１
８は図１７のサブルーチンの中の停止モード１のサブル
ーチンを示す図面、図１９は同じく図１７のサブルーチ
ンの中の停止モード２のサブルーチンを示す図面であ
る。次に緊急ブレーキ機構とソフトブレーキ機構につい
て説明する。該制動制御は、図１３の全体のフローチャ
ートの中の信号停止監視モードのサブルーチンに開示さ
れている。

【００３２】即ち、図１７において示す如く、停止モー
ド１はソフトブレーキ機構であるが、該ソフトブレーキ
機構が作動するのは、次の場合である。即ち、誘導線に
より定点停止信号が検出された場合において、ティーグ
ラウンドやセカンドショットやサードショットやグリー
ンの場合である。また、無線操縦器によりクラブの交換
の為に停止信号が出された場合や、無接触停止信号がマ
グネットにより発せられた場合である。この場合には、
アクセルアクチュエータ３９によりスロットルを全閉に
し、ブレーキ解除アクチュエータ６０は作動せずに、制
動アクチュエータ３により徐々に自動制動機構４６を作
動させる。同時にスタータ／発電機とエンジン点火ユニ
ットと燃料ポンプ６８を停止する。

【００３３】また、次の場合には、図１９の緊急ブレー
キ機構を作動させる。即ち、ブレーキペダル９が踏込み
操作された場合、自動モードで誘導線から脱線した場
合、衝突センサー信号を検出した場合、非常停止スイッ
チ信号を検出した場合、障害物センサー機構１７が作動
した場合である。緊急ブレーキ機構の場合には、ブレー
キ解除アクチュエータ６０により、緊急常用切替え体５
８を切替えて、緊急制動バネ５６により緊急制動アーム
５７を回動させて、一気に自動制動機構４６により制動
ディスク２を挟持して制動する。同時にスタータ／発電
機とエンジン点火ユニットと燃料ポンプ６８を停止す
る。

【００３４】図２０は、車速制御モードのサブルーチン
を示す図面である。この場合には、走行速度検出センサ
ー５４による車速と、エンジン回転数を検出し、該信号
をメインコントローラ２８に送信し、所定の車速となる
ように、メインコントローラ２８からの信号によりアク
セルアクチュエータ３９を制御すべく構成しているので
ある。この場合には、エンジンＥの燃料噴射制御に電子
ガバナー機構を使用している場合であり、該電子ガバナ
ーの信号をメインコントローラ２８に送信し、該電子ガ
バナー機構とアクセルアクチュエータ３９により、車速
を制御するものである。また、この場合には、エンジン
Ｅの回転数が必要以上に上下する場合には、エンジンＥ
とミッションケースＭの間に介装した自動変速駆動側プ
ーリ４８と自動変速入力側プーリ４７の間の自動変速機
構に、メインコントローラ２８から信号を送信し、車軸
１・１の回転数は一定となるように制御するのである。
該自動変速駆動側プーリ４８は電気的にプーリーのピッ
チ円直径を変更可能としている。

【００３５】図２１は、減速車速制御モードのサブルー
チンを示す図面である。前述の全体的なフローチャート
のにおいては、自動制御走行している場合において、乗
車している人がブレーキペダル９を操作すると、これは
緊急ブレーキ機構の作動の制動アクチュエータ３が作動
することとなっているのであるが、緊急停止をする必要
は無いが、坂道や急旋回の場合に、危険を感じて低速に
する為にブレーキペダル９を踏込み操作する場合がある
ので、この場合には、特別に緊急ブレーキ機構を作動さ
せずに、減速車速制御モードを取ることが出来るように
構成しているのである。

【００３６】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。カート道に沿って誘導線
を敷設し、該誘導線に沿って自動操向を可能としたカー
トであり、該カートに搭載したエンジンにより走行駆動
し、かつ無人走行と乗車走行を可能とした構成におい
て、通常の停止時に制動アクチュエータ３により自動制
動機構４６を操作するソフトブレーキ機構と、緊急時に
緊急制動バネ５６による自動制動機構４６を操作する緊
急ブレーキ機構と、更にエンジンＥの回転数を制御する
アクセルアクチュエータ３９を設け、自動走行時には、
該アクセルアクチュエータ３９とソフトブレーキ用の制
動アクチュエータ３により車速を所定の速度にして走行
する定速走行モードと、ソフトブレーキ機構又は緊急ブ
レーキ機構により制動する停止モードを設け、前記自動
走行時においても、乗車している人がブレーキペダル９
を踏込むことにより、一定速度に減速した状態で走行す
る、減速車速制御モードを設けたので、エンジンＥによ
り駆動されるカートの車速の制御を、アクセルアクチュ
エータ３９のみにより行う場合には、制御の収束に時間
が掛り、高速となったり低速となったりして、不安定な
状態が発生するのであるが、該アクセル制御に附加し
て、ブレーキ制御の要素をも附加したことにより、制御
の収束が速くなり、常時一定した速度を得ることが容易
になったのである。また、緊急事態の発生した場合に
は、緊急ブレーキ機構により、一気に緊急制動を行うこ
とができるので、カートが衝突したり、谷に落下すると
いう不具合を解消することが出来たのである。また、通
常の乗車状態の停車はソフトブレーキ機構によりゆっく
りと停車するので、乗車フィーリングを改善することが
出来たのである。

【００３７】また、自動走行時に車速を所定の速度にし
て走行する定速走行モードと、ソフトブレーキ機構又は
緊急ブレーキ機構により制動する停止モードとの間に、
乗車している人がブレーキペダル９の踏込みにより一定
速度に減速した状態で走行する減速モードを設けたの
で、自動運転中にブレーキペダル９を踏み込むと、車体
が必ず緊急停止するというのではなくて、単に坂道や急
旋回の場合に、速度を減速させるだけという操作が、ブ
レーキペダル９により出来るので、坂道や急旋回におい
て急停車することが無くなったのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のカートの全体斜視図である。

【図２】同じく全体側面図である。

【図３】カートのエンジン室６と操向コラム５の部分を
取り外した機体フレーム部分の平面図である。

【図４】エンジンＥとミッションケースＭの近傍の平面
図である。

【図５】同じく左側面図である。

【図６】同じく右側面図である。

【図７】同じく後面図である。

【図８】本発明の駐車ブレーキ機構とソフトブレーキ機
構の切替え機構の平面図である。

【図９】同じく側面図である。

【図１０】制動アクチュエータ３の部分の拡大平面図で
ある。

【図１１】同じく制動アクチュエータ３の部分の拡大側
面図である。

【図１２】駐車ブレーキ機構の拡大断面図である。

【図１３】本発明のカートの自動走行制御の全体フロー
チャートである。

【図１４】図１３の全体フローチャートの中の走行モー
ド自動サブのルーチンを示す図面である。

【図１５】図１４のサブルーチンの中の車速制御モード
１のサブルーチンを示す図面である。

【図１６】同じく図１４のサブルーチンの中の車速制御
モード２のサブルーチンを示す図面である。

【図１７】図１３の全体フローチャートの中の信号停止
監視モードのサブルーチンを示す図面である。

【図１８】図１７のサブルーチンの中の停止モード１の
サブルーチンを示す図面。

【図１９】同じく図１７のサブルーチンの中の停止モー
ド２のサブルーチンを示す図面である。

【図２０】車速制御モードのサブルーチンを示す図面で
ある。

【図２１】減速車速制御モードのサブルーチンを示す図
面である。

【符号の説明】

１車軸２制動ディスク３制動アクチュエータ４手動自動切替えレバー５操向コラム１５後車輪３１ブレーキドラム３９アクセルアクチュエータ４０ブレーキガード４２駆動フレーム５６緊急制動バネ５７緊急制動アーム５８緊急常用切替え体６０ブレーキ解除アクチュエータ６２ソフト制動アーム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩＧ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｂ (56)参考文献特開平２−303936（ＪＰ，Ａ) 特開平２−142962（ＪＰ，Ａ) 特開昭64−46111（ＪＰ，Ａ) 特開平２−279430（ＪＰ，Ａ) 特開昭48−42284（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−49408（ＪＰ，Ａ) 実開昭55−91755（ＪＰ，Ｕ) 実開昭61−196192（ＪＰ，Ｕ) 実開昭63−111360（ＪＰ，Ｕ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】カート道に沿って誘導線を敷設し、該誘
導線に沿って自動操向を可能としたカートであり、該カ
ートに搭載したエンジンにより走行駆動し、かつ無人走
行と乗車走行を可能とした構成において、通常の停止時
に制動アクチュエータ３により自動制動機構４６を操作
するソフトブレーキ機構と、緊急時に緊急制動バネ５６
による自動制動機構４６を操作する緊急ブレーキ機構
と、更にエンジンＥの回転数を制御するアクセルアクチ
ュエータ３９を設け、自動走行時には、該アクセルアク
チュエータ３９とソフトブレーキ用の制動アクチュエー
タ３により車速を所定の速度にして走行する定速走行モ
ードと、ソフトブレーキ機構又は緊急ブレーキ機構によ
り制動する停止モードを設け、前記自動走行時において
も、乗車している人がブレーキペダル９を踏込むことに
より、一定速度に減速した状態で走行する、減速車速制
御モードを設けたことを特徴とするカートの速度制御機
構。