JP3104210B2 - 無人走行車両 - Google Patents
無人走行車両Info
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 7
- 239000007858 starting material Substances 0.000 description 22
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人で走行する無人走
行車両に関する。
行車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】予め決められたコースを無人で走行した
り、自己の位置を認識しながら無人で走行する無人走行
車両は既に提案され、実用に供されているが、従来の無
人走行車両はエンジン又は電動モータの何れかを単一の
駆動源として自走するものであった。
り、自己の位置を認識しながら無人で走行する無人走行
車両は既に提案され、実用に供されているが、従来の無
人走行車両はエンジン又は電動モータの何れかを単一の
駆動源として自走するものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、起伏の
激しい路面を走行するゴルフカー等の無人走行車両にあ
っては、エンジン又は電動モータ単一の駆動源では、例
えば上り坂の走行時に動力不足を生じて所望の設定速度
が得られなかったり、下り坂を走行する際には制動力不
足のために速度が設定値以上に達してしまう場合があ
る。
激しい路面を走行するゴルフカー等の無人走行車両にあ
っては、エンジン又は電動モータ単一の駆動源では、例
えば上り坂の走行時に動力不足を生じて所望の設定速度
が得られなかったり、下り坂を走行する際には制動力不
足のために速度が設定値以上に達してしまう場合があ
る。
【０００４】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、起伏の激しい路面上でも設定
速度で自走することができる無人走行車両を提供するこ
とにある。
で、その目的とする処は、起伏の激しい路面上でも設定
速度で自走することができる無人走行車両を提供するこ
とにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく、
本発明は、駆動力又は制動力を選択的に発生するモータ
と、駆動力を発生するエンジンと、スロットルバルブと
これを開閉駆動するステップモータで構成されるエンジ
ン負荷調整手段と、前記スロットルバルブの開度、エン
ジン回転数及び車速を検出する検出手段と、該検出手段
からの検出データに基づいて前記モータ及び前記エンジ
ン負荷調整手段を制御する制御手段を含んで無人走行車
両を構成し、前記制御手段は、前記検出手段によって検
出された実際の車速と設定速度との差及び加速度を算出
するとともに、検出手段によって検出されたエンジン回
転数に基づいて前記モータの回転数を算出した後、前記
検出手段によって検出された車速、スロットルバルブの
開度及びエンジン回転数とこれらに基づいて算出された
実際の車速と設定速度との差、加速度及びモータの回転
数に基づいてスロットル開度の指示値及びモータの駆動
／制動力の指示値を算出し、その算出結果に基づいて、
検出された前記スロットルバルブの開度と前記スロット
ル開度の指示値との差及びスロットル速度の指示値を算
出してスロットル出力命令値を決定するとともに、前記
モータの駆動／制動力の指示値に基づいて該モータを、
駆動力を発生する電動モータとして使用するか或は制動
力を発生する発電機として使用するかを判定する機能を
有するものとしたことを特徴とする。
本発明は、駆動力又は制動力を選択的に発生するモータ
と、駆動力を発生するエンジンと、スロットルバルブと
これを開閉駆動するステップモータで構成されるエンジ
ン負荷調整手段と、前記スロットルバルブの開度、エン
ジン回転数及び車速を検出する検出手段と、該検出手段
からの検出データに基づいて前記モータ及び前記エンジ
ン負荷調整手段を制御する制御手段を含んで無人走行車
両を構成し、前記制御手段は、前記検出手段によって検
出された実際の車速と設定速度との差及び加速度を算出
するとともに、検出手段によって検出されたエンジン回
転数に基づいて前記モータの回転数を算出した後、前記
検出手段によって検出された車速、スロットルバルブの
開度及びエンジン回転数とこれらに基づいて算出された
実際の車速と設定速度との差、加速度及びモータの回転
数に基づいてスロットル開度の指示値及びモータの駆動
／制動力の指示値を算出し、その算出結果に基づいて、
検出された前記スロットルバルブの開度と前記スロット
ル開度の指示値との差及びスロットル速度の指示値を算
出してスロットル出力命令値を決定するとともに、前記
モータの駆動／制動力の指示値に基づいて該モータを、
駆動力を発生する電動モータとして使用するか或は制動
力を発生する発電機として使用するかを判定する機能を
有するものとしたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】本発明に係る無人走行車両は、駆動力を発生す
るエンジンの他に、駆動力又は制動力を選択的に発生す
るモータを備えるため、例えば上り坂を走行する際には
制御手段からの指令によってモータは駆動力を発生して
エンジンの駆動力不足を補い、逆に下り坂を走行する際
にはモータは制動力を発生してブレーキ装置の制動力不
足を補うため、上り下りの起伏の激しい路面上であって
も当該無人走行車両は所定の設定速度で自走することが
できる。
るエンジンの他に、駆動力又は制動力を選択的に発生す
るモータを備えるため、例えば上り坂を走行する際には
制御手段からの指令によってモータは駆動力を発生して
エンジンの駆動力不足を補い、逆に下り坂を走行する際
にはモータは制動力を発生してブレーキ装置の制動力不
足を補うため、上り下りの起伏の激しい路面上であって
も当該無人走行車両は所定の設定速度で自走することが
できる。
【０００７】
【実施例】以下に本発明の一実施例を添付図面に基づい
て説明する。
て説明する。
【０００８】図１は本発明に係るゴルフカーの側面図、
図２は同平面図、図３は同ゴルフカーの速度制御系の構
成を示すブロック図、図４は速度制御のフローチャート
である。
図２は同平面図、図３は同ゴルフカーの速度制御系の構
成を示すブロック図、図４は速度制御のフローチャート
である。
【０００９】図１及び図２に示すゴルフカー１は自動走
行（無人走行）と手動走行が可能な車両であって、車体
２はその前、後部を操向輪である左右の前輪３，３、駆
動輪である左右の後輪４，４によって走行自在に支持さ
れており、該車体２の前部にはゴルフバッグ５を収容す
るためのバスケット６が取り付けられている。又、車体
２の車幅方向中央部からはハンドルポスト７が上方に向
かって斜め後方に傾斜して起立しており、該ハンドルポ
スト７から上方へ延出するステアリング軸８にはハンド
ル９が取り付けられている。
行（無人走行）と手動走行が可能な車両であって、車体
２はその前、後部を操向輪である左右の前輪３，３、駆
動輪である左右の後輪４，４によって走行自在に支持さ
れており、該車体２の前部にはゴルフバッグ５を収容す
るためのバスケット６が取り付けられている。又、車体
２の車幅方向中央部からはハンドルポスト７が上方に向
かって斜め後方に傾斜して起立しており、該ハンドルポ
スト７から上方へ延出するステアリング軸８にはハンド
ル９が取り付けられている。
【００１０】ところで、本実施例に係るゴルフカー１
は、車体２の略中央部にエンジン１０を搭載するととも
に、該エンジン１０の前方にスタータダイナモ１１を搭
載しており、両者はベルト１２にて連結されている。
尚、スタータダイナモ１１はエンジンスタータ（始動装
置）と発電機を兼ねるものであって、これには車体２の
後部に配置されたバッテリ１３と車体２の中央部側方
（エンジン１０の側方）に配された抵抗器１４がメイン
スイッチ１５及び切換スイッチ１６を介して並列に接続
されている（図３参照）。
は、車体２の略中央部にエンジン１０を搭載するととも
に、該エンジン１０の前方にスタータダイナモ１１を搭
載しており、両者はベルト１２にて連結されている。
尚、スタータダイナモ１１はエンジンスタータ（始動装
置）と発電機を兼ねるものであって、これには車体２の
後部に配置されたバッテリ１３と車体２の中央部側方
（エンジン１０の側方）に配された抵抗器１４がメイン
スイッチ１５及び切換スイッチ１６を介して並列に接続
されている（図３参照）。
【００１１】又、車体２の中央部の前記抵抗器１４とは
反対側にはコントローラ１７が配されており、図３に示
すように該コントローラ１７には前記メインスイッチ１
５及び切換スイッチ１６と、エンジン１０に設けられた
回転センサ２０が電気的に接続されている。
反対側にはコントローラ１７が配されており、図３に示
すように該コントローラ１７には前記メインスイッチ１
５及び切換スイッチ１６と、エンジン１０に設けられた
回転センサ２０が電気的に接続されている。
【００１２】而して、前記エンジン１０の負荷は、該エ
ンジン１０の吸気系に接続されたキャブレタ２１内のス
ロットルバルブを開閉することによって調整されるが、
該スロットルバルブは図２に示すようにワイヤー２２を
介して切換装置２３に接続されている。この切換装置２
３は自動と手動の切り換えを行なうものであって、これ
はコントローラ１７からの制御信号によって動作する電
磁クラッチ２４によって切換操作され、これには前記電
磁クラッチ２４を介してステップモータ２５が接続され
るとともに、ワイヤー２６を介してガバナ装置２７が接
続されている。そして、ガバナ装置２７はワイヤー２８
を介して前記ハンドル９の一方に設けられたアクセルレ
バー２９（図３参照）に接続されており、前記ステップ
モータ２５はコントローラ１７に電気的に接続されてい
る。尚、図３に示すように、前記キャブレタ２１に設け
られたスロットルセンサ３０もコントローラ１７に電気
的に接続されている。
ンジン１０の吸気系に接続されたキャブレタ２１内のス
ロットルバルブを開閉することによって調整されるが、
該スロットルバルブは図２に示すようにワイヤー２２を
介して切換装置２３に接続されている。この切換装置２
３は自動と手動の切り換えを行なうものであって、これ
はコントローラ１７からの制御信号によって動作する電
磁クラッチ２４によって切換操作され、これには前記電
磁クラッチ２４を介してステップモータ２５が接続され
るとともに、ワイヤー２６を介してガバナ装置２７が接
続されている。そして、ガバナ装置２７はワイヤー２８
を介して前記ハンドル９の一方に設けられたアクセルレ
バー２９（図３参照）に接続されており、前記ステップ
モータ２５はコントローラ１７に電気的に接続されてい
る。尚、図３に示すように、前記キャブレタ２１に設け
られたスロットルセンサ３０もコントローラ１７に電気
的に接続されている。
【００１３】一方、図１及び図２に示すように、車体２
のエンジン１０の後方には、不図示の減速ギヤ群を内蔵
するギヤボックス３１が設けられており、該ギヤボック
ス３１と前記エンジン１０とはＶベルト式自動変速装置
３２によって連結されている。そして、ギヤボックス３
１内に回転自在に収容された中間軸３３の左側部には図
２に示すように電磁ブレーキ３４が取り付けられてお
り、他の中間軸４２（図１参照）の右側部にはディスク
ブレーキ３５が取り付けられいる。又、上記中間軸４２
の軸端部には車速センサ３６が設けられている。尚、車
速センサ３６は、図３に示すようにコントローラ１７に
電気的に接続されている。又、前記ディスクブレーキ３
５は、前記ハンドル９のアクセルレバー２９とは反対側
に設けられたブレーキレバー３７の手動操作によって駆
動されて制動力を発生する。
のエンジン１０の後方には、不図示の減速ギヤ群を内蔵
するギヤボックス３１が設けられており、該ギヤボック
ス３１と前記エンジン１０とはＶベルト式自動変速装置
３２によって連結されている。そして、ギヤボックス３
１内に回転自在に収容された中間軸３３の左側部には図
２に示すように電磁ブレーキ３４が取り付けられてお
り、他の中間軸４２（図１参照）の右側部にはディスク
ブレーキ３５が取り付けられいる。又、上記中間軸４２
の軸端部には車速センサ３６が設けられている。尚、車
速センサ３６は、図３に示すようにコントローラ１７に
電気的に接続されている。又、前記ディスクブレーキ３
５は、前記ハンドル９のアクセルレバー２９とは反対側
に設けられたブレーキレバー３７の手動操作によって駆
動されて制動力を発生する。
【００１４】更に、ギヤボックス３１からは出力軸であ
る後車軸３８，３８が左右に延出しており、これら後車
軸３８，３８の外端部には前記後輪４，４が支持されて
いる。
る後車軸３８，３８が左右に延出しており、これら後車
軸３８，３８の外端部には前記後輪４，４が支持されて
いる。
【００１５】ところで、当該ゴルフカー１の自動走行時
においては、ステアリング操作は車体２の前端下部に設
けられた誘導線センサ３９，３９が道路に埋設された不
図示の誘導線を検出することによってなされる。即ち、
誘導線検出センサ３９，３９の検出信号はハンドルポス
ト７部分に設けられたステアリング用のコントローラ４
０に送られ、コントローラ４０は検出信号に応じた制御
信号をステアリングモータ４１に対して出力し、これに
よってステアリング操作がなされて当該ゴルフカー１が
誘導線に沿って所定のコースを自走する。
においては、ステアリング操作は車体２の前端下部に設
けられた誘導線センサ３９，３９が道路に埋設された不
図示の誘導線を検出することによってなされる。即ち、
誘導線検出センサ３９，３９の検出信号はハンドルポス
ト７部分に設けられたステアリング用のコントローラ４
０に送られ、コントローラ４０は検出信号に応じた制御
信号をステアリングモータ４１に対して出力し、これに
よってステアリング操作がなされて当該ゴルフカー１が
誘導線に沿って所定のコースを自走する。
【００１６】次に、当該ゴルフカー１の自動走行（無人
走行）時の作用を説明する。
走行）時の作用を説明する。
【００１７】自動走行モードが選択された場合、コント
ローラ１７は電磁クラッチ２４を駆動して切替装置２３
を自動側に切り変え、キャブレタ２１のスロットルバル
ブの制御（エンジン負荷の制御）をステップモータ２５
で自動的に行なうようにするとともに、電磁ブレーキ３
４をＯＦＦする。又、コントローラ１７はリモートコン
トロール装置等の任意の手段による発進指示を受けてメ
インスイッチ１５をＯＮするとともに、切替スイッチ１
６をバッテリ１３側に接続する。すると、スタータダイ
ナモ１１はスタータとして機能し、バッテリ１３を電源
として作動してエンジン１０を始動する。エンジン１０
が始動し、これの回転数が所定値以上に達すると、該エ
ンジン１０の回転はＶベルト式自動変速装置３２によっ
て変速されてギヤボックス３１に伝達され、更にギヤボ
ックス３１に内蔵された不図示の減速ギヤ群によって減
速された後に後車軸３８，３８を経て後輪４，４に伝達
され、これによって後輪４，４が回転駆動されて当該ゴ
ルフカー１は所定のコースに沿って無人走行せしめられ
る。そして、ゴルフカー１の走行時には、回転センサ２
０によって検出されたエンジン回転数、スロットルセン
サ３０によって検出されたスロットルバルブの開度及び
車速センサ３６によって検出された車速はコントローラ
１７に入力される。尚、自動走行時には、アクセルレバ
ー２９及びブレーキレバー３７は何ら操作されないた
め、ガバナ装置２７及びディスクブレーキ３５は共に非
作動状態にある。又、本実施例に係るゴルフカー１にあ
っては、自動走行時に人が乗車すると、電磁ブレーキ３
４がＯＮされて自動的に停止されるようになっている。
ローラ１７は電磁クラッチ２４を駆動して切替装置２３
を自動側に切り変え、キャブレタ２１のスロットルバル
ブの制御（エンジン負荷の制御）をステップモータ２５
で自動的に行なうようにするとともに、電磁ブレーキ３
４をＯＦＦする。又、コントローラ１７はリモートコン
トロール装置等の任意の手段による発進指示を受けてメ
インスイッチ１５をＯＮするとともに、切替スイッチ１
６をバッテリ１３側に接続する。すると、スタータダイ
ナモ１１はスタータとして機能し、バッテリ１３を電源
として作動してエンジン１０を始動する。エンジン１０
が始動し、これの回転数が所定値以上に達すると、該エ
ンジン１０の回転はＶベルト式自動変速装置３２によっ
て変速されてギヤボックス３１に伝達され、更にギヤボ
ックス３１に内蔵された不図示の減速ギヤ群によって減
速された後に後車軸３８，３８を経て後輪４，４に伝達
され、これによって後輪４，４が回転駆動されて当該ゴ
ルフカー１は所定のコースに沿って無人走行せしめられ
る。そして、ゴルフカー１の走行時には、回転センサ２
０によって検出されたエンジン回転数、スロットルセン
サ３０によって検出されたスロットルバルブの開度及び
車速センサ３６によって検出された車速はコントローラ
１７に入力される。尚、自動走行時には、アクセルレバ
ー２９及びブレーキレバー３７は何ら操作されないた
め、ガバナ装置２７及びディスクブレーキ３５は共に非
作動状態にある。又、本実施例に係るゴルフカー１にあ
っては、自動走行時に人が乗車すると、電磁ブレーキ３
４がＯＮされて自動的に停止されるようになっている。
【００１８】ここで、ゴルフカー１の自動走行時の速度
制御（コントローラ１７内での処理）を図４に示すフロ
ーチャートに基づいて説明する。
制御（コントローラ１７内での処理）を図４に示すフロ
ーチャートに基づいて説明する。
【００１９】コントローラ１７は発進指示、停止指示の
有無を判断する（ステップ１，４）が、走行時には発進
指示がなされ、停止指示はなされていないため、コント
ローラ１７は任意の手段によって予め入力された車速指
示を受け付け（ステップ２）、車速指示設定（本実施例
では、設定値は３ｋｍ／ｈ又は６ｋｍ／ｈ）を行なう
（ステップ３）。
有無を判断する（ステップ１，４）が、走行時には発進
指示がなされ、停止指示はなされていないため、コント
ローラ１７は任意の手段によって予め入力された車速指
示を受け付け（ステップ２）、車速指示設定（本実施例
では、設定値は３ｋｍ／ｈ又は６ｋｍ／ｈ）を行なう
（ステップ３）。
【００２０】而して、コントローラ１７は車速センサ３
６によって検出された現在の車速が入力されると（ステ
ップ７）、この実際の車速と設定速度との差（車速差）
及び加速度を算出する（ステップ８）。又、コントロー
ラ１７はスロットルセンサ３０によって検出されたスロ
ットルバルブの現在の開度及び回転センサ２０によって
検出されたエンジン回転数が入力されると（ステップ
９，１０）、エンジン回転数に基づいてスタータダイナ
モ１１の回転数を算出する（ステップ１１）。
６によって検出された現在の車速が入力されると（ステ
ップ７）、この実際の車速と設定速度との差（車速差）
及び加速度を算出する（ステップ８）。又、コントロー
ラ１７はスロットルセンサ３０によって検出されたスロ
ットルバルブの現在の開度及び回転センサ２０によって
検出されたエンジン回転数が入力されると（ステップ
９，１０）、エンジン回転数に基づいてスタータダイナ
モ１１の回転数を算出する（ステップ１１）。
【００２１】次に、コントローラ１７はこれに入力され
るスタータダイナモ１１の電流値（ステップ１２）と今
までに入力或は算出された前記種々のデータ（車速、ス
ロットルバルブの開度及びエンジン回転数とこれらに基
づいて算出された実際の車速と設定速度との差（車速
差）、加速度及びスタータダイナモ１１の回転数）に基
づいてスロットル開度の指示値及びスタータダイナモ１
１の駆動／制動力の指示値を算出する（ステップ１
３）。そして、その算出結果に基づいてスロットル開度
差（実際のスロットル開度と指示値との差）及びスロッ
トル速度の指示値を算出し（ステップ１４，１５）、ス
ロットル出力命令値を決定する（ステップ１６）。
るスタータダイナモ１１の電流値（ステップ１２）と今
までに入力或は算出された前記種々のデータ（車速、ス
ロットルバルブの開度及びエンジン回転数とこれらに基
づいて算出された実際の車速と設定速度との差（車速
差）、加速度及びスタータダイナモ１１の回転数）に基
づいてスロットル開度の指示値及びスタータダイナモ１
１の駆動／制動力の指示値を算出する（ステップ１
３）。そして、その算出結果に基づいてスロットル開度
差（実際のスロットル開度と指示値との差）及びスロッ
トル速度の指示値を算出し（ステップ１４，１５）、ス
ロットル出力命令値を決定する（ステップ１６）。
【００２２】又、既に算出したスタータダイナモ１１の
駆動／制動力の指示値に基づいてスタータダイナモ１１
の界磁電流値を算出し（ステップ１７）、この結果に基
づいてスタータダイナモ１１を駆動力を発生する電動モ
ータとして使用するか、或は制動力を発生する発電機と
して使用するかを判定する（ステップ１８）。
駆動／制動力の指示値に基づいてスタータダイナモ１１
の界磁電流値を算出し（ステップ１７）、この結果に基
づいてスタータダイナモ１１を駆動力を発生する電動モ
ータとして使用するか、或は制動力を発生する発電機と
して使用するかを判定する（ステップ１８）。
【００２３】上記判定の結果、スタータダイナモ１１を
電動モータとして使用する場合には、コントローラ１７
は切換スイッチ１６をバッテリ１３側に接続し（ステッ
プ１９）、同スタータダイナモ１１を発電機として使用
する場合には切換スイッチ１６をバッテリ１３側又は抵
抗器１４側に接続する（ステップ１９又は２０）。そし
て、何れの場合においても、スタータダイナモ１１の出
力命令値が決定され（ステップ２１）、この命令値及び
既に決定された前記スロットル出力命令値に基づいてス
テップモータ２５及びスタータダイナモ１１が制御され
（ステップ２２）、当該ゴルフカー１は所定の速度で自
動走行せしめられ、以後は同様にして速度制御がなされ
る。
電動モータとして使用する場合には、コントローラ１７
は切換スイッチ１６をバッテリ１３側に接続し（ステッ
プ１９）、同スタータダイナモ１１を発電機として使用
する場合には切換スイッチ１６をバッテリ１３側又は抵
抗器１４側に接続する（ステップ１９又は２０）。そし
て、何れの場合においても、スタータダイナモ１１の出
力命令値が決定され（ステップ２１）、この命令値及び
既に決定された前記スロットル出力命令値に基づいてス
テップモータ２５及びスタータダイナモ１１が制御され
（ステップ２２）、当該ゴルフカー１は所定の速度で自
動走行せしめられ、以後は同様にして速度制御がなされ
る。
【００２４】以上のように、本実施例に係るゴルフカー
１は、駆動力を発生するエンジンの他に、駆動力又は制
動力を選択的に発生するスタータダイナモ１１を備える
ため、上り坂を走行する際にはコントローラ１７からの
指令によってスタータダイナモ１１は電動モータとして
機能して駆動力を発生し、この駆動力でエンジン１０の
駆動力不足を補い、逆に下り坂を走行する際にはスター
タダイナモ１１は発電機として機能して制動力を発生
し、電磁ブレーキ３４の制動力不足を補うため、上り下
りの起伏の激しい路面上であっても当該ゴルフカー１は
所定の設定速度で自走することができる。
１は、駆動力を発生するエンジンの他に、駆動力又は制
動力を選択的に発生するスタータダイナモ１１を備える
ため、上り坂を走行する際にはコントローラ１７からの
指令によってスタータダイナモ１１は電動モータとして
機能して駆動力を発生し、この駆動力でエンジン１０の
駆動力不足を補い、逆に下り坂を走行する際にはスター
タダイナモ１１は発電機として機能して制動力を発生
し、電磁ブレーキ３４の制動力不足を補うため、上り下
りの起伏の激しい路面上であっても当該ゴルフカー１は
所定の設定速度で自走することができる。
【００２５】ところで、コントローラ１７に対して停止
指示がなされると、車速指示（停止指示）が受け付けら
れ（ステップ５）、車速指示設定（設定値は０ｋｍ／
ｈ）がなされ（ステップ６）、以後は前述と同様にして
車速が０ｋｍ／ｈに制御されて当該ゴルフカー１が停止
せしめられる。
指示がなされると、車速指示（停止指示）が受け付けら
れ（ステップ５）、車速指示設定（設定値は０ｋｍ／
ｈ）がなされ（ステップ６）、以後は前述と同様にして
車速が０ｋｍ／ｈに制御されて当該ゴルフカー１が停止
せしめられる。
【００２６】又、ゴルフカー１を手動走行させる場合に
は、車速の自動制御が解除され、ドライバーはハンドル
９、アクセルレバー２９及びブレーキレバー３７を手動
操作してゴルフカー１を手動で操舵しながら走行及び停
止させることができる。
は、車速の自動制御が解除され、ドライバーはハンドル
９、アクセルレバー２９及びブレーキレバー３７を手動
操作してゴルフカー１を手動で操舵しながら走行及び停
止させることができる。
【００２７】尚、以上の実施例では、スタータダイナモ
１１をエンジン１０に対して並設したが、スタータダイ
ナモ１１はＶベルト式自動変速装置３２と後輪４，４の
間の動力伝達系の任意の位置に配置することができる。
又、本実施例では、電磁ブレーキ３４とディスクブレー
キ３５を別設したが、これらを共通化しても良く、更に
はキャブレタ２１の代りにインジェクタ等の電子燃料噴
射装置を用いても良い。
１１をエンジン１０に対して並設したが、スタータダイ
ナモ１１はＶベルト式自動変速装置３２と後輪４，４の
間の動力伝達系の任意の位置に配置することができる。
又、本実施例では、電磁ブレーキ３４とディスクブレー
キ３５を別設したが、これらを共通化しても良く、更に
はキャブレタ２１の代りにインジェクタ等の電子燃料噴
射装置を用いても良い。
【００２８】
【発明の効果】以上の説明で明らかな如く、本発明によ
れば、駆動力又は制動力を選択的に発生するモータと、
駆動力を発生するエンジンと、エンジン負荷調整手段
と、エンジン負荷、エンジン回転数及び車速を検出する
検出手段と、該検出手段からの検出データに基づいて前
記モータ及びエンジン負荷調整手段を制御する制御手段
を含んで無人走行車両を構成したため、起伏の激しい路
面上でも該無人走行車両を設定速度で自走させることが
できるという効果が得られる。
れば、駆動力又は制動力を選択的に発生するモータと、
駆動力を発生するエンジンと、エンジン負荷調整手段
と、エンジン負荷、エンジン回転数及び車速を検出する
検出手段と、該検出手段からの検出データに基づいて前
記モータ及びエンジン負荷調整手段を制御する制御手段
を含んで無人走行車両を構成したため、起伏の激しい路
面上でも該無人走行車両を設定速度で自走させることが
できるという効果が得られる。
【図１】本発明に係るゴルフカー（無人走行車両）の側
面図である。
面図である。
【図２】本発明に係るゴルフカー（無人走行車両）の平
面図である。
面図である。
【図３】本発明に係るゴルフカー（無人走行車両）の速
度制御系の構成を示すブロック図である。
度制御系の構成を示すブロック図である。
【図４】速度制御のフローチャートである。
１ ゴルフカー（無人走行車両） １０ エンジン １１ スタータダイナモ（モータ） １７ コントローラ（制御手段） ２０ 回転センサ（検出手段） ２１ キャブレタ（エンジン負荷調整手段） ２５ ステップモータ（エンジン負荷調整手段） ３０ スロットルセンサ（検出手段） ３６ 車速センサ（検出手段）
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｆ０２Ｄ 29/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｈ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｂ６０Ｋ 9/00 Ｅ (56)参考文献 特開 平２−241938（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−69403（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−92104（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A63B 55/08 B60K 31/00 B61B 13/12 F02D 29/02 G05D 1/02 B60K 6/02 B60L 11/14
Claims (1)
- 【請求項１】 駆動力又は制動力を選択的に発生するモ
ータと、駆動力を発生するエンジンと、スロットルバル
ブとこれを開閉駆動するステップモータで構成されるエ
ンジン負荷調整手段と、前記スロットルバルブの開度、
エンジン回転数及び車速を検出する検出手段と、該検出
手段からの検出データに基づいて前記モータ及び前記エ
ンジン負荷調整手段を制御する制御手段を含んで構成さ
れ、 前記制御手段は、前記検出手段によって検出された実際
の車速と設定速度との差及び加速度を算出するととも
に、検出手段によって検出されたエンジン回転数に基づ
いて前記モータの回転数を算出した後、前記検出手段に
よって検出された車速、スロットルバルブの開度及びエ
ンジン回転数とこれらに基づいて算出された実際の車速
と設定速度との差、加速度及びモータの回転数に基づい
てスロットル開度の指示値及びモータの駆動／制動力の
指示値を算出し、その算出結果に基づいて、検出された
前記スロットルバルブの開度と前記スロットル開度の指
示値との差及びスロットル速度の指示値を算出してスロ
ットル出力命令値を決定するとともに、前記モータの駆
動／制動力の指示値に基づいて該モータを、駆動力を発
生する電動モータとして使用するか或は制動力を発生す
る発電機として使用するかを判定する機能を有するもの
としたことを特徴とする無人走行車両。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP8896491A JP3104210B2 (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 無人走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8896491A JP3104210B2 (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 無人走行車両 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04303030A JPH04303030A (ja) | 1992-10-27 |
| JP3104210B2 true JP3104210B2 (ja) | 2000-10-30 |
Family
ID=13957509
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8896491A Expired - Fee Related JP3104210B2 (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 無人走行車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3104210B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2002017922A (ja) * | 2000-07-07 | 2002-01-22 | Sanyo Electric Co Ltd | ゴルフカート |
| JP2003191775A (ja) * | 2001-12-27 | 2003-07-09 | Yamaha Motor Co Ltd | ハイブリッド車両の運転制御装置 |
| JP5054950B2 (ja) * | 2006-09-06 | 2012-10-24 | 川崎重工業株式会社 | 車両用パワーユニット |
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| CN103448736B (zh) * | 2013-08-28 | 2016-01-27 | 中国恩菲工程技术有限公司 | 无人驾驶电机车 |
-
1991
- 1991-03-29 JP JP8896491A patent/JP3104210B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04303030A (ja) | 1992-10-27 |
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