JP3081193B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ゴルフカーなど、無
人や有人での走行を可能とする車両の走行制御装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】上記ゴルフカーには、オペレータの操作
によって、無人での自動走行を可能とする制御状態（以
下、これを自動走行の制御状態という。）と、手動走行
を可能とする制御状態（以下、これを手動走行の制御状
態という。）のうち、いずれかの制御状態に選択的に切
り替え可能としたものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来構
成によれば、次のような問題点がある。

【０００４】第１に、ゴルフカーを自動走行の制御状態
で走行させる場合、この走行をゴルファーの意思に沿っ
たものとさせたり、ゴルフ場の管理者など特定の者の意
思に沿ったものにさせたりなど、種々の選択をできるよ
うにすることが望まれている。しかし、従来の技術で
は、このような点については何ら考慮されていない。

【０００５】また、第２に、自動走行中のゴルフカー
を、手動走行の制御状態に切り替えようとする場合に
は、例えば、まず、ゴルファーなどのオペレータがゴル
フカーに乗車し、次に、ゴルフカーに搭載された制御装
置を操作して、手動走行の制御状態に切り替え操作する
ことが考えられるが、このようにすると、オペレータが
乗車して手動走行の制御状態に切り替え操作するまで
は、ゴルフカーは自動走行の制御状態を続けるため、自
動走行している状態から、手動走行をさせるまでに時間
がかかり、手動走行への移行が迅速にできないという問
題がある。

【０００６】第３に、ゴルフカーを直接的に操作するオ
ペレータが、このゴルフカーを自由にゴルフコースに侵
入させるなど、自由な操作は好ましくないおそれがある
ため、車両に対する直接的なオペレータの操作にかかわ
らず、ゴルフ場の管理者など特定の者が、ゴルフカーの
自動走行の制御状態を占有して、この自動走行を維持さ
せておきたいことがある。しかし、従来の技術では、こ
のような点も何ら考慮されていない。

【０００７】

【発明の目的】この発明は、上記のような事情に注目し
てなされたもので、車両の自動走行が種々選択できるよ
うにし、かつ、ある種の自動走行の制御状態で走行して
いる車両については、これを手動走行の制御状態に移行
させることが、迅速にできるようにし、更に、他の種の
自動走行の制御状態については、これを特定の者に占有
させて、その自動走行が維持されるようにすることを目
的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
のこの発明の特徴とするところは、無人での自動走行を
可能とする制御状態と、手動走行を可能とする制御状態
のうち、いずれかの制御状態に切り替え可能とされた車
両の走行制御装置であって、

【０００９】上記自動走行の制御状態を複数モードと
し、これら複数モードのうち、いずれかを選択可能とす
るメインスイッチ４６を設け、

【００１０】上記ゴルフカー（車両）１への乗員の乗車
を検出する乗車スイッチ（乗車検出センサ）６９を設
け、上記複数モードのうち、一部のモードが選択されて
いるとき、上記乗車スイッチ（乗車検出センサ）６９の
検出信号により、そのときの自動走行の制御状態を手動
走行の制御状態に自動的に切り替えるようにし、

【００１１】上記複数モードのうち、他部のモードが選
択されているとき、上記乗車スイッチ（乗車検出セン
サ）６９の検出信号の有無にかかわらず、そのときの自
動走行の制御状態が維持されるようにした点にある。

【００１２】

【作 用】上記構成による作用は次の如くである。

【００１３】なお、下記した括弧内の用語は、特許請求
の範囲の用語に対応するものである。

【００１４】無人での自動走行を可能とする制御状態
と、手動走行を可能とする制御状態のうち、いずれかの
制御状態に切り替え可能とされた車両の走行制御装置で
あって、

【００１５】上記自動走行の制御状態を複数モード（図
５中の）とし、これら複数モードのうち、いずれ
かを選択可能とするメインスイッチ４６を設けてある。

【００１６】このため、ゴルフカー（車両）１を自動走
行の制御状態で走行させる場合に、種々の自動走行の制
御状態が選択できることとなり、例えば、オペレータ
や、ゴルフカー（車両）１の管理者などの特定の者の意
思にそれぞれ沿う自動走行が得られることとなる。

【００１７】また、上記ゴルフカー（車両）１への乗員
の乗車を検出する乗車スイッチ（乗車検出センサ）６９
を設け、上記複数モードのうち、一部のモード
が選択されているとき、上記乗車スイッチ（乗車検出
センサ）６９の検出信号により、そのときの自動走行の
制御状態を手動走行の制御状態に自動的に切り替えるよ
うにしてある。

【００１８】このため、自動走行中のゴルフカー（車
両）１を、手動走行の制御状態に切り替えようとする場
合には、制御装置を操作するまでもなく、オペレータが
上記ゴルフカー（車両）１に乗車すれば、乗車スイッチ
（乗車検出センサ）６９によって、迅速に上記した手動
走行の制御状態が得られることとなる。

【００１９】また、上記複数モードのうち、他部
のモードが選択されているとき、上記乗車スイッチ
（乗車検出センサ）６９の検出信号の有無にかかわら
ず、そのときの自動走行の制御状態が維持されるように
してある。

【００２０】このため、ゴルフカー（車両）１が他部の
モードで自動走行しているとすると、上記ゴルフカー
（車両）１にオペレータが乗車しても、上記自動走行の
制御状態はそのまま維持される。

【００２１】よって、ゴルフカー（車両）１に対する直
接的なオペレータの操作にかかわらず、ゴルフ場の管理
者など特定の者が、ゴルフカー（車両）１の自動走行の
制御状態を占有して、自動走行を維持させることができ
る。

【００２２】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面により説明す
る。

【００２３】図２、図３、および図６において、符号１
は車両たるゴルフカー、Ｇはゴルフ場で、図中矢印Ｆｒ
はこのゴルフカー１の前方を示している。また、下記す
る左右とは上記前方に向っての方向をいうものとする。

【００２４】上記ゴルフカー１の車体２の前部には左右
一対の前輪３，３が操向自在に支承されている。一方、
同上車体２の後部には駆動輪とされる左右一対の後輪
４，４が支承されている。また、上記車体２の前端に
は、左右に延びるバンパ５が取り付けられている。

【００２５】同上車体２の前後ほぼ中央部には車両の走
行駆動源たるガソリンエンジン６が搭載されている。こ
のエンジン６の吸気ポートには気化器７と吸気管８とが
連設され、一方、排気ポートには排気管９とマフラー１
０とが連設され、このマフラー１０は車体２上の右側に
配設されている。また、上記気化器７を介し、上記エン
ジン６にガソリン燃料を供給する燃料タンク１１が設け
られている。

【００２６】上記エンジン６の後方の車体２上には、歯
車式の減速機１２が支持されている。この減速機１２の
入力軸は、Ｖベルト巻掛式の自動変速機１３によって上
記エンジン６に連結され、同上減速機１２の出力軸は前
記後輪４，４に連結されている。そして、上記エンジン
６が駆動すれば、上記自動変速機１３と減速機１２を順
次介して上記後輪４，４が駆動され、ゴルフカー１が走
行可能とされている。

【００２７】上記エンジン６の前方にはスタータダイナ
モ１５が設けられ、このスタータダイナモ１５は、Ｖベ
ルト巻掛装置１６により上記エンジン６に連結されてい
る。上記スタータダイナモ１５はエンジン６を起動させ
るためのスタータモータと、発電機とを兼ねている。

【００２８】上記スタータダイナモ１５がスタータモー
タとして機能するときには、上記スタータダイナモ１５
は、その左側に配設されたバッテリ１７を電源として駆
動し、エンジン６を始動させる。一方、同上スタータダ
イナモ１５が発電機として機能するときには、その出力
は同上バッテリ１７に充電される。

【００２９】上記車体２の前部には、左右中央部から後
上方に向ってハンドルポスト１９が突設されている。こ
のハンドルポスト１９に、操舵軸２０がその軸心回り回
転自在に支承され、この操舵軸２０の上端にバー式のハ
ンドル２１が取り付けられている。上記操舵軸２０の下
端にはリンク機構２２を介して前記前輪３，３側が操舵
可能に連結されている。また、上記ハンドルポスト１９
に、操舵モータ２３が支持され、この操舵モータ２３に
も上記リンク機構２２を介して上記前輪３，３側が操舵
可能に連結されている。

【００３０】そして、上記ハンドル２１への操作、もし
くは、操舵モータ２３の駆動によって、いずれにしても
リンク機構２２を介し前輪３，３が操舵されるようにな
っている。また、上記操舵軸２０の上端部には駐車レバ
ー２４が枢支されている。

【００３１】前記減速機１２の中間軸には、その右端に
ディスクブレーキ２５が取り付けられ、他の中間軸の左
端には電磁ブレーキ２６が取り付けられている。上記デ
ィスクブレーキ２５は上記駐車レバー２４の操作によっ
て、制動、もしくは制動解除されるようになっている。
一方、前記ハンドル２１の左側グリップに対応してブレ
ーキレバー２７が設けられ、このブレーキレバー２７の
操作によっても、同上ディスクブレーキ２５が制動、も
しくは制動解除されるようになっている。そして、この
制動操作によって、前記減速機１２を介し後輪４，４が
制動される。

【００３２】上記電磁ブレーキ２６は、通常は電気的に
オフ（ＯＦＦ）されている。そして、この場合には、こ
の電磁ブレーキ２６はばね力によって制動動作してお
り、これによっても、上記後輪４，４が減速機１２を介
し制動される。一方、上記電磁ブレーキ２６を電気的に
オン（ＯＮ）すれば、上記ばね力に抗する電磁力によっ
て、上記電磁ブレーキ２６の制動が解除される。

【００３３】前記気化器７のスロットルバルブには第１
ワイヤ２８を介して切替装置２９が連結され、更に、こ
の切替装置２９には第２ワイヤ３０を介してガバナ装置
３１が連結され、また、このガバナ装置３１には第３ワ
イヤ３２を介して前記ハンドル２１の右側グリップに対
応して設けられたアクセルレバー３３が連結されてい
る。また、同上気化器７のスロットルバルブには、上記
第１ワイヤ２８と切替装置２９を介して、電磁クラッチ
３５とステッピングモータ３６とが連結されている。

【００３４】そして、上記切替装置２９の切替動作によ
って、アクセルレバー３３を気化器７のスロットルバル
ブに連結させれば、アクセルレバー３３の操作が、上記
ガバナ装置３１と上記切替装置２９とを介して気化器７
のスロットルバルブに伝えられ、上記アクセルレバー３
３の操作量に応じた上記スロットルバルブの開閉動作が
得られるようになっている。

【００３５】また、同上切替装置２９の切替動作によっ
て、ステッピングモータ３６を同上気化器７のスロット
ルバルブに連結させれば、上記ステッピングモータ３６
の動作が、オン（接続動作）した電磁クラッチ３５と、
切替装置２９とを介して同上気化器７のスロットルバル
ブに伝えられ、上記ステッピングモータ３６の動作に応
じたスロットルバルブの開閉動作が得られるようになっ
ている。

【００３６】前記車体２の後部にはステッププレート３
８が敷設されている。オペレータがこのステッププレー
ト３８上に乗車すれば、その立った状態で前記ハンドル
２１の操舵操作ができると共に、ブレーキレバー２７や
アクセルレバー３３の操作ができる。上記車体２の前部
にはゴルフバッグ３９を載置させるためのバスケット４
０が設けられており、オペレータは上記操舵等により、
上記ゴルフバッグ３９を所望位置に運ぶことができる。

【００３７】図１から図６において、上記ゴルフカー１
を電気、電子的に走行制御するための制御装置につき説
明する。

【００３８】上記車体２の左右ほぼ中央にはメインコン
トローラ４２が設けられている。一方、前記エンジン６
には点火回路４４が電気的に接続（以下、単に接続とい
う。）され、この点火回路４４は上記メインコントロー
ラ４２に接続されている。また、上記エンジン６の回転
数を検出する回転センサ４５が設けられ、この回転セン
サ４５も同上メインコントローラ４２に接続され、上記
回転センサ４５の出力信号により、点火回路４４におけ
る点火時期が定められる。

【００３９】上記メインコントローラ４２など各電気部
品に対し、前記バッテリ１７の電力を供給可能とするメ
インスイッチ４６が設けられている。また、同上メイン
コントローラ４２には、ゴルフカー１の発進、もしくは
停止を可能とする発進停止スイッチ４７が接続されてい
る。上記メインスイッチ４６と、発進停止スイッチ４７
とは、前記ハンドルポスト１９に支持されたインスツル
メントパネル４３に取り付けられている。

【００４０】上記メインスイッチ４６は、特に図４から
図６で示すようにキャディスイッチ４６ａ、セルフスイ
ッチ４６ｂ、および定点通過スイッチ４６ｃを備えてい
る。同上メインスイッチ４６はキースイッチで、上記イ
ンスツルメントパネル４３側に設けられた錠４８と、こ
の錠４８に挿抜自在に差し込まれてキー操作されるキー
４９とで構成されている。

【００４１】図５で示すように、キー４９をＯＦＦに合
わせると、バッテリ１７から他の電気部品に対する一切
の電力供給が遮断させられる。また、同上キー４９を
に合わせると、キャディスイッチ４６ａがオンし、に
合わせるとセルフスイッチ４６ｂがオンし、に合わせ
ると定点通過スイッチ４６ｃがオンするようになってい
る。また、このようにいずれかのスイッチをオンする
と、他のスイッチはオフするようになっている。

【００４２】この場合、上記キー４９により、キャディ
スイッチ４６ａ、および定点通過スイッチ４６ｃをオン
させたときには、上記キー４９は上記錠４８から機械的
に抜けないようになっている。

【００４３】図２から図６において、上記ゴルフカー１
とは別に発信機５０が設けられ、この発信機５０にも、
上記発進停止スイッチ４７と同じ機能を持つ発進停止ス
イッチ５１が備えられている。一方、メインコントロー
ラ４２に接続されるリモコン受信機５２が設けられてい
る。

【００４４】そして、上記発信機５０の発進停止スイッ
チ５１を操作すれば、その信号が上記リモコン受信機５
２に受けられて、ゴルフカー１の各構成部品が操作され
る。なお、５２ａは、上記リモコン受信機５２のアンテ
ナである。

【００４５】前記減速機１２には車速センサ５３が取り
付けられ、この車速センサ５３はメインコントローラ４
２に接続されている。上記気化器７のスロットルバルブ
には、その開度を検出するスロットルセンサ５５が設け
られている。このスロットルセンサ５５は、ポテンショ
メータで構成され、前記ステッピングモータ３６と共に
上記メインコントローラ４２に接続されている。

【００４６】前記バッテリ１７とメインリレー５６との
直列回路に、抵抗器５７が並列に接続され、この並列回
路の一端はパワー系コントローラ５８を介しメインコン
トローラ４２に接続され、他端は前記スタータダイナモ
１５に接続されている。また、上記メインリレー５６、
および電流センサ６０はメインコントローラ４２に接続
されている。更に、上記バッテリ１７にステアリングリ
レー６５が並列に接続されている。上記抵抗器５７は前
記車体２の外側方から抵抗器ガード５７ａによって覆わ
れ、保護されている。

【００４７】前記ゴルフ場Ｇには、その地表面近傍に、
上記ゴルフカー１の所望の走行コースに沿って誘導線６
１が埋設されており、また、この誘導線６１の長手方向
に沿って所定位置にＳ極、もしくはＮ極の磁石６１ａが
埋設されている。

【００４８】一方、前記リンク機構２２に連動して、前
輪３，３の操舵方向と同期して左右に回動する回動アー
ム６２が設けられている。この回動アーム６２の回動端
に３つの誘導線センサ６３が取り付けられ、これら誘導
線センサ６３は誘導定点アンプ６４を介しメインコント
ローラ４２に接続されている。また、前記操舵モータ２
３もパワー系コントローラ５８を介してメインコントロ
ーラ４２に接続されている。

【００４９】一方、車体２の下腹には定点センサ６６が
取り付けられ、また、駐車レバー２４の操作で、ディス
クブレーキ２５が制動動作したことを検出する駐車スイ
ッチ６８が設けられている。また、前記ステッププレー
ト３８の下面側に乗車検出センサである乗車スイッチ６
９が設けられ、これら各センサ６６，６８，６９も同上
メインコントローラ４２に接続されている。

【００５０】図１は、前記メインコントローラ４２につ
いてのフローチャートを示し、図中（Ｐ‐１）〜（Ｐ‐
１６）はプログラムの各ステップを示している。

【００５１】（Ｐ‐１）は、モード切り替え処理開始の
ステップであり、この場合のモードは、キャディスイッ
チ４６ａのオンによるキャディモード、セルフスイッ
チ４６ｂのオンによるセルフモード、定点通過スイッ
チ４６ｃのオンによる定点通過モード、の複数モード
であって、前記したメインスイッチ４６の操作により、
これらモードのうちのいずれか一つが選択可能とされて
いる。そして、これら各モードでは、ゴルフカー１は、
無人での自動走行の制御状態とされる。

【００５２】上記複数モードのうち、一部のモー
ドであるキャディモードと定点通過モードのいずれ
かを、選択した制御状態で、前記乗車スイッチ６９が検
出信号を出力したときには、ゴルフカー１が、上記した
自動走行の制御状態から手動走行の制御状態に自動的に
切り替えられるようになっており、この手動走行の制御
状態を乗車モードという。

【００５３】上記複数モードのうち、他部のモー
ドであるセルフモードが選択されているとき、上記乗
車スイッチ６９の検出信号の有無にかかわらず、そのと
きの自動走行の制御状態がそのまま維持されるようにな
っている。

【００５４】上記各制御につき、より詳しく説明する。

【００５５】ゴルフカー１を走行させるときには、ま
ず、メインスイッチ４６のうちキャディスイッチ４６
ａ、セルフスイッチ４６ｂ、および定点通過スイッチ４
６ｃのうちいずれか一つを選択する（Ｐ‐２）。する
と、ゴルフカー１は自動走行の制御状態となる。

【００５６】また、これと共に、発進停止スイッチ４
７、もしくは発信機５０の発進停止スイッチ５１の操作
により、メインコントローラ４２に発進指令を与える
と、ゴルフカー１が自動走行することとなる。

【００５７】即ち、上記発進指令により、メインリレー
５６が接続動作し、これにより、バッテリ１７にスター
タダイナモ１５が接続され、このスタータダイナモ１５
がスタータモータとして機能し、エンジン６を起動させ
る。また、同上発進指令により、電磁クラッチ３５が接
続動作し、ステッピングモータ３６が切替装置２９と、
同上電磁クラッチ３５とを介して気化器７のスロットル
バルブに連結され、その開度が上記ステッピングモータ
３６により自動調整される。

【００５８】この場合、上記気化器７のスロットルバル
ブに対するガバナ装置３１やアクセルレバー３３の連結
は、上記切替装置２９により解除される。また、上記と
同時に、電磁ブレーキ２６がオンされて制動解除され
る。

【００５９】そして、このエンジン６が所定の回転数に
達すると、その動力は自動変速機１３によって自動変速
されながら減速機１２に伝えられる。そして、この減速
機１２で減速された後、後輪４，４に伝えられ、これに
より、ゴルフカー１が走行し始める。

【００６０】上記走行が始まると、上記各誘導線センサ
６３が、予め、交流電流が流されている前記誘導線６１
の磁力を検出し、この検出に応じて上記メインコントロ
ーラ４２とパワー系コントローラ５８とを介して、上記
操舵モータ２３が正逆回転駆動させられ、これに連動し
て、リンク機構２２を介し操舵輪たる左右前輪３，３が
操舵される。

【００６１】また、これと同時に、上記操舵モータ２３
の駆動に同上リンク機構２２を介し連動して、回動アー
ム６２も回動する。すると、この回動アーム６２の回動
に伴う各誘導線センサ６３の検出信号の変化が、上記操
舵モータ２３にフィードバックされ、これに応じて同上
操舵モータ２３が駆動させられ、再び上記したように各
前輪３が操舵されると共に、回動アーム６２も回動させ
られる。そして、これが繰り返されて、上記ゴルフカー
１が上記誘導線６１に沿って無人の自動走行をることと
なる。

【００６２】上記自動走行中は、車速センサ５３の検出
信号により、車速が遅ければ、ステッピングモータ３６
の作動により気化器７のスロットルバルブをより大きく
開弁させ、車速が速ければ、スロットルバルブをより小
さく閉弁させるようになされている。

【００６３】また、同上ステッピングモータ３６の作動
により、上記スロットルバルブが開閉弁するとき、上記
スロットルセンサ５５が、この開度を検出してメインコ
ントローラ４２を介し上記ステッピングモータ３６にフ
ィードバックし、これによって適正な開度が得られるよ
うになっている。

【００６４】このようにして、前記車速センサ５３の検
出信号により、気化器７のスロットルバルブが開度調整
され、通常は、ある一定の高速走行が維持される。

【００６５】しかし、この走行中において、ゴルフカー
１が前記誘導線６１からある大きさ以上に外れたときに
は、減速されてある一定の低速走行に切り替えられる。

【００６６】前記磁石６１ａは急な下り坂や急な曲がり
角の手前に設置されていて、上記磁石６１ａを定点セン
サ６６が検出したときにも、上記低速走行とされる。な
お、この低速走行は、上記車速センサ５３の検出信号と
メインコントローラ４２に内蔵されたタイマーとによっ
て低速走行距離が算出され、この低速走行での所定距離
の走行後に、前記高速走行に自動復帰するようになって
いる。

【００６７】上記走行中は、エンジン６により駆動され
るスタータダイナモ１５が発電機として機能し、その出
力はオンしたメインリレー５６を介しバッテリ１７に充
電される。

【００６８】下り坂を下るときには、上記スタータダイ
ナモ１５における発電で回生制動の作用が生じ、ゴルフ
カー１が減速される。なお、上記バッテリ１７の充電が
十分に行われているときには、上記回生制動が不十分と
なるため、このときには、メインリレー５６がオフして
スタータダイナモ１５を抵抗器５７に接続させるように
切り替えられる。すると、発電電流が上記抵抗器５７で
消費され、これにより、所望の抵抗制動が得られるよう
になっている。

【００６９】上記ゴルフカー１の走行を停止させるとき
には、発進停止スイッチ４７、もしくは発信機５０の発
進停止スイッチ５１によりメインコントローラ４２に停
止指を与える。

【００７０】この場合には、まず、電磁クラッチ３５を
オン（接続動作）させて、ステッピングモータ３６の作
動により気化器７を閉じる。すると、エンジン６のエン
ジンブレーキと、スタータダイナモ１５の発電による回
生制動とによってゴルフカー１が減速させられる。この
後、回転センサ４５もしくは車速センサ５３の検出信号
により、エンジン６の回転数もしくは車速が所定値より
も低くなったと判断されると、エンジン６が点火回路４
４により失火させられる。また、このとき、上記電磁ク
ラッチ３５がオフ（切断）されて、気化器７におけるス
ロットルバルブがスプリングリターンによって全閉とさ
れ、これらによりエンジン６は停止させられる。また、
上記エンジン６の停止と同時に電磁ブレーキ２６がオフ
して、後輪４，４を制動し、これにより、ゴルフカー１
が停止させられる（以下、このゴルフカー１の停止を、
停止制御という）。

【００７１】（Ｐ‐３）において、前記メインスイッチ
４６で選択したモード（前モード）が、現在走行中のモ
ードと同じであれば、（Ｐ‐４）が実行される。

【００７２】（Ｐ‐４）において、電磁ブレーキ２６が
非制動状態で、かつ、気化器７の開度が０でなく、開い
ていることがスロットルセンサ５５によって検出され、
かつ、現車速が０以下ではないことが車速センサ５３に
よって検出されていないと判断されたとき、つまり、ゴ
ルフカー１が停止していないと判断されたときには、
（Ｐ‐５）を介し、前記（Ｐ‐１）に戻る。

【００７３】そして、上記ゴルフカー１は、上記した無
人の自動走行が維持される。

【００７４】（Ｐ‐３）において、前モードと現モード
が異なるとき、つまり、モードが切り替えられたときに
は、モード切替フラグが「変更」とされる（（Ｐ‐
６）。

【００７５】そして、この場合には、ゴルフカー１が前
記したと同じように停止制御させられ、次いで、（Ｐ‐
４）が実行される。

【００７６】この（Ｐ‐４）で、ゴルフカー１が停止し
ていないと判断されたときには、前記したと同じように
（Ｐ‐５）を介し（Ｐ‐１）に戻り、上記ゴルフカー１
の停止制御が繰り返される。

【００７７】そして、（Ｐ‐４）で、ゴルフカー１が停
止していると判断されれば、（Ｐ‐８）が実行される。

【００７８】（Ｐ‐８）で、改めてメインスイッチ４６
により、キャディモード、セルフモード、および定点通
過モードのいずれか一つを選択する。

【００７９】同上（Ｐ‐８）で、キャディモードを選択
し（Ｐ‐９）、発進停止スイッチ４７，５１の操作によ
りメインコントローラ４２に発進指令を与えると、モー
ドフラグがキャディモードとなる（Ｐ‐１０）。この場
合、前記したようにメインスイッチ４６におけるキー４
９は錠４８から抜けないようになっており、つまり、こ
のキャディモードでは、誰もが自由にメインスイッチ４
６を操作できるようになっている。

【００８０】この制御状態で、乗車スイッチ６９がオン
しないときには、つまり、ステッププレート３８上に誰
も存在しないときには（Ｐ‐１１）、（Ｐ‐１）に戻
り、前記（Ｐ‐１）〜（Ｐ‐１０）が実行される。

【００８１】上記（Ｐ‐１１）で、乗車スイッチ６９が
オンしたときには、ステッププレート３８上にオペレー
タが存在しており、つまり、このオペレータがゴルフカ
ー１を手動走行させようとしていると判断し、モードが
乗車モードに自動的に切り替えられ（Ｐ‐１２）、モー
ドフラグが乗車モードとされる。そして、この場合に
は、ゴルフカー１の手動走行ができることとなる。

【００８２】即ち、この制御状態では、アクセルレバー
３３が、切替装置２９の作動によりガバナ装置３１を介
し気化器７のスロットルバルブに連結される。このた
め、上記アクセルレバー３３の手動操作により、気化器
７のスロットル開度を変更して、ゴルフカー１の走行速
度の調整が自由にできることとなる。また、この場合、
ハンドル２１の操作で、ゴルフカー１の操向が自由にで
き、かつ、ブレーキレバー２７の操作でゴルフカー１の
制動が自由にできることとなる。

【００８３】同上（Ｐ‐８）で、セルフモードを選択し
（Ｐ‐１３）、発進停止スイッチ４７，５１の操作によ
りメインコントローラ４２に発進指令を与えると、モー
ドフラグがセルフモードとなる（Ｐ‐１４）。

【００８４】この場合、前記したようにメインスイッチ
４６におけるキー４９は錠４８から抜き取ることができ
るようになっている。そして、このようにキー４９を抜
き取れば、例えば、ゴルフ場の管理者など特定の者だけ
が、メインスイッチ４６を操作でき、ゴルファーによる
自由なメインスイッチ４６の操作を防止できる。

【００８５】このセルフモードによる制御状態では、乗
車スイッチ６９がオンするか否かにかかわらず、（Ｐ‐
１）〜（Ｐ‐８）が実行される。セルフモードでは完全
に管理者など特定の者の支配下になる。

【００８６】同上（Ｐ‐８）で、定点通過モードを選択
し（Ｐ‐１５）、発進停止スイッチ４７，５１の操作に
よりメインコントローラ４２に発進指令を与えると、モ
ードフラグが定点通過モードとなる（Ｐ‐１６）。この
場合、前記したようにメインスイッチ４６におけるキー
４９は錠４８から抜けないようになっており、つまり、
この定点通過モードでは、誰もが自由にメインスイッチ
４６を操作できるようになっている。

【００８７】ところで、ゴルフカー１が自動走行の制御
状態にあるときに、ある特定の磁石６１ａに達したとき
には、その磁石を定点センサ６６が検出して、ゴルフカ
ー１が前記停止制御させられるようになっている。

【００８８】しかし、上記定点通過モードを選択したと
きには、上記磁石６１ａに達しても、これを無視して、
次の定点たる磁石６１ａにまで走行するよう制御され
る。

【００８９】また、この制御状態においても、キャディ
モードを選択したときと同じように前記した（Ｐ‐１
１）と（Ｐ‐１２）が実行される。

【００９０】なお、以上は図示の例によるが、ステップ
プレート３８は、座席であってもよい。

【００９１】

【発明の効果】この発明によれば、無人での自動走行を
可能とする制御状態と、手動走行を可能とする制御状態
のうち、いずれかの制御状態に切り替え可能とされた車
両の走行制御装置であって、

【００９２】上記自動走行の制御状態を複数モードと
し、これら複数モードのうち、いずれかを選択可能とす
るメインスイッチを設けてある。

【００９３】このため、車両を自動走行の制御状態で走
行させる場合に、種々の自動走行の制御状態が選択でき
ることとなり、例えば、オペレータや、車両の管理者な
どの特定の者の意思にそれぞれ沿う自動走行が得られる
こととなって、車両の走行の自由度が向上して有益であ
る。

【００９４】また、上記車両への乗員の乗車を検出する
乗車検出センサを設け、上記複数モードのうち、一部の
モードが選択されているとき、上記乗車検出センサの検
出信号により、そのときの自動走行の制御状態を手動走
行の制御状態に自動的に切り替えるようにしてある。

【００９５】このため、自動走行中の車両を、手動走行
の制御状態に切り替えようとする場合には、制御装置を
操作するまでもなく、オペレータが上記車両に乗車すれ
ば、乗車検出センサによって迅速に上記した手動走行の
制御状態が得られることとなる。

【００９６】よって、自動走行している車両を手動走行
の制御状態に移行させることが、迅速にできることとな
る。

【００９７】また、上記複数モードのうち、他部のモー
ドが選択されているとき、上記乗車検出センサの検出信
号の有無にかかわらず、そのときの自動走行の制御状態
が維持されるようにしてある。

【００９８】このため、車両が他部のモードで自動走行
しているとすると、上記車両にオペレータが乗車して
も、上記自動走行の制御状態はそのまま維持される。

【００９９】よって、車両に対する直接的なオペレータ
の操作にかかわらず、ゴルフ場の管理者など特定の者
が、車両の自動走行の制御状態を占有して、自動走行を
維持させることができ、このため、車両の自動走行中
に、例えば、この車両をゴルファーなどオペレータが自
由にゴルフコースへ侵入させるという不都合の発生が防
止される。

【図面の簡単な説明】

【図１】メインコントローラのフローチャート図であ
る。

【図２】ゴルフカーの全体側面簡略図である。

【図３】ゴルフカーの全体平面簡略図である。

【図４】メインスイッチの背面詳細図である。

【図５】メインスイッチの作用説明図である。

【図６】電気配線図を含む全体線図である。

【符号の説明】

１ ゴルフカー（車両） ４２ メインコントローラ ４６ メインスイッチ ６９ 乗車スイッチ（乗車検出センサ）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−7714（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−303479（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−53281（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−5710（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−7606（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−241651（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−25008（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人での自動走行を可能とする制御状態
   と、手動走行を可能とする制御状態のうち、いずれかの
   制御状態に切り替え可能とされた車両の走行制御装置で
   あって、 上記自動走行の制御状態を複数モードとし、これら複数
   モードのうち、いずれかを選択可能とするメインスイッ
   チを設け、 上記車両への乗員の乗車を検出する乗車検出センサを設
   け、上記複数モードのうち、一部のモードが選択されて
   いるとき、上記乗車検出センサの検出信号により、その
   ときの自動走行の制御状態を手動走行の制御状態に自動
   的に切り替えるようにし、 上記複数モードのうち、他部のモードが選択されている
   とき、上記乗車検出センサの検出信号の有無にかかわら
   ず、そのときの自動走行の制御状態が維持されるように
   した車両の走行制御装置。