JP3167488B2 - ゴルフカーの自動走行装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ゴルフ場において、
ゴルフバッグを搬送するゴルフカーを、目的地まで自動
走行させるようにしたゴルフカーの自動走行装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】ゴルフカーの自動走行装置には、従来、
次のように構成されたものがある。

【０００３】即ち、フェアウェイの一方側から他方側に
向って地表面近傍に誘導線が埋設されている。一方、ゴ
ルフカーに誘導線センサが設けられている。

【０００４】そして、上記誘導線センサが、予め交流電
流を流されている上記誘導線の磁力を検出し、この検出
信号に応じて制御装置を介し操舵輪が操舵させられるよ
うになっており、これにより、ゴルフカーが上記誘導線
に沿って自動走行する。そして、上記誘導線を埋設した
部分がゴルフカーの走行コースとなっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記した走
行コースが単一であると、この走行コースを頻繁にゴル
フカーが通るため、その走行コース上の芝の傷みが激し
くて、この部分では、芝の自然の回復が間に合わないと
いう問題がある。

【０００６】そこで、従来、自動走行するゴルフカーが
上記誘導線を左右に交互に横切るよう、上記ゴルフカー
を上記誘導線に沿ってジグザグ状に自動走行させ、もっ
て、フェアウェイをより広く使ってゴルフカーを走行さ
せることにより、誘導線に沿ったフェアウェイの一部の
芝が激しく傷むということを防止するようにしたものが
提案されている（特開平０２−２５５９０２号公報）。

【０００７】しかし、上記従来の技術では、ゴルフカー
がフェアウェイを十分に広く使って走行するとは言い難
く、やはり、誘導線の周りでは、芝が激しく傷むおそれ
がある。

【０００８】また、従来、上記フェアウェイの一方側か
ら他方側に向って左右一対の誘導線を並設し、これら両
誘導線の間に位置して上記他方側に向って走行するゴル
フカーが、一方の誘導線を検出して反転操舵し、次に、
他方の誘導線を検出して反転操舵し、これを繰り返すこ
とにより、上記ゴルフカーが両誘導線の間をジグザグ状
に自動走行するようにし、もって、フェアウェイを広く
使ってゴルフカーを走 行させることにより、フェアウェ
イの一部の芝が激しく傷むということを防止するように
したものも提案されている（特開平０２−１１８７０４
号公報、実開昭６１−１３８００７号公報）。

【０００９】しかし、上記従来の技術では、複数の誘導
線が必要であって上記装置の構成が複雑になる。

【００１０】また、上記したそれぞれの従来の技術は、
いずれも、あるフェアウェイから次のフェアウェイに向
ってゴルフカーを自動走行させるための構成を有してい
ないため、これにつき、ゴルフカーの自動走行装置とし
て、更に、解決すべき点が残されている。

【００１１】

【発明の目的】この発明は、上記のような事情に注目し
てなされたもので、ゴルフカーの自動走行装置により、
フェアウェイを自動走行するゴルフカーが、上記フェア
ウェイの一部の芝を激しく傷めるということを防止する
場合に、上記自動走行装置の構成が簡単になるように
し、かつ、このようにした場合でも、あるフェアウェイ
から次のフェアウェイに向ってのゴルフカーの自動走行
が、より確実に達成されるようにすることを目的とす
る。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
のこの発明の特徴とするところは、１本の線材を環状に
折り曲げてこれを主誘導線７２として第１フェアウェイ
７３に配設し、上記第１フェアウェイ７３の手前の第２
フェアウェイ７４側から上記主誘導線７２に向って延
び、この主誘導線７２の前部右誘導線（一端）７２ｅに
一体的に連結される入口誘導線７５を設けると共に、同
上主誘導線７２の前部左誘導線（他端）７２ａに一体的
に連結されてそれより先の第３フェアウェイ７６側に向
って延びる出口誘導線７７を設け、上記入口誘導線７５
を検出しながらこれに沿って上記第１フェアウェイ７３
にまで自動走行してきたゴルフカー１が、上記主誘導線
７２で囲まれた内部で、その進行方向でみてその左右に
存在するいずれかの誘導線のうち予め定めてある反転用
誘導線に達する毎に、これを検出して反転操舵を繰り返
すことにより、上記主誘導線７２で囲まれた内部でジグ
ザグ状に自動走行するようにし、

【００１３】上記主誘導線７２の前部右誘導線（一端）
７２ｅに連結される反転用誘導線の連結部分と、上記主
誘導線７２の前部左誘導線（他端）７２ａに連結される
他の反転用誘導線の連結部分とに跨るように終了定点８
０を配設し、上記ゴルフカー１が上記終了定点８０を検
出することにより上記入口誘導線７５に沿って上記出口
誘導線７７側に向うよう自動走行するようにし、

【００１４】上記主誘導線７２の前部右誘導線（一端）
７２ｅに連結される上記入口誘導線７５の連結部分の仮
想延長線上に上記主誘導線７２の前部左誘導線（他端）
７２ａに連結される上記出口誘導線７７の連結部分を配
設し、ゴルフ場Ｇの平面視で、上記入口誘導線７５と出
口誘導線７７の各連結部分に対し、上記主誘導線７２の
前部右誘導線（一端）７２ｅと前部左誘導線（他端）７
２ａとをそれぞれほぼ直交させた点にある。

【００１５】

【作 用】上記構成による作用は次の如くである。

【００１６】１本の線材を環状に折り曲げてこれを主誘
導線７２として第１フェアウェイ７３に配設し、上記第
１フェアウェイ７３の手前の第２フェアウェイ７４側か
ら上記主誘導線７２に向って延び、この主誘導線７２の
前部右誘導線（一端）７２ｅに一体的に連結される入口
誘導線７５を設けると共に、同上主誘導線７２の前部左
誘導線（他端）７２ａに一体的に連結されてそれより先
の第３フェアウェイ７６側に向って延びる出口誘導線７
７を設けてある。

【００１７】即ち、ゴルフカー１を自動走行させるため
に設けた主誘導線７２、入口誘導線７５、および出口誘
導線７７は１本の線材で構成されたことから、これらを
個々に設けることに比べて部品点数が少なくなる。

【００１８】また、上記入口誘導線７５を検出しながら
これに沿って上記第１フェアウェイ７３にまで自動走行
してきたゴルフカー１が、上記主誘導線７２で囲まれた
内部で、その進行方向でみてその左右に存在するいずれ
かの誘導線７２，７５，７７のうち予め定めてある反転
用誘導線に達する毎に、これを検出して反転操舵を繰り
返すことにより、上記主誘導線７２で囲まれた内部でジ
グザグ状に自動走行するようにしてある。

【００１９】このため、ゴルフカー１は第１フェアウェ
イ７３において、一定の走行コースだけを通るというこ
とは防止される。

【００２０】上記主誘導線７２の前部右誘導線（一端）
７２ｅに連結される反転用誘導線の連結部分と、上記主
誘導線７２の前部左誘導線（他端）７２ａに連結される
他の反転用誘導線の連結部分とに跨るように終了定点８
０を配設し、上記ゴルフカー１が上記終了定点８０を検
出することにより上記入口誘導線７５に沿って上記出口
誘導線７７側に向うよう自動走行するようにしてある。

【００２１】このため、上記ゴルフカー１が終了定点８
０を検出すれば、上記ゴルフカー１は上記入口誘導線７
５側から上記出口誘導線７７側に確実に移行させられ
る。

【００２２】上記主誘導線７２の前部右誘導線（一端）
７２ｅに連結される上記入口誘導線７５の連結部分の仮
想延長線上に上記主誘導線７２の前部左誘導線（他端）
７２ａに連結される上記出口誘導線７７の連結部分を配
設し、ゴルフ場Ｇの平面視で、上記入口誘導線７５と出
口誘導線７７の各連結部分に対し、上記主誘導線７２の
前部右誘導線（一端）７２ｅと前部左誘導線（他端）７
２ａとをそれぞれほぼ直交させてある。

【００２３】ここで、ゴルフカー１がその自動走行時
に、誘導線６１をほぼ直角に横切った場合には、上記ゴ
ルフカー１にとって、上記誘導線６１の磁力は検知しに
くいものである。

【００２４】そこで、上記したように、入口誘導線７５
の連結部分の仮想延長線上に出口誘導線７７の連結部分
を配設し、これら入口誘導線７５と出口誘導線７７の各
連結部分に対し、上記主誘導線７２の前部右誘導線（一
端）７２ｅと前部左誘導線（他端）７２ａとをそれぞれ
ほぼ直交させたのであり、このため、上記ゴルフカー１
が、第１フェアウェイ７３側の上記入口誘導線７５に沿
って、上記第３フェアウェイ７６側の上記出口誘導線７
７に向って自動走行するとき、上記ゴルフカー１は、上
記主誘導線７２の前部右誘導線（一端）７２ｅと前部左
誘導線（他端）７２ａの各磁力を誤検知することなく、
上記入口誘導線７５に沿った自動走行から上記出口誘導
線７７に沿う自動走行に、より確実に移行する。

【００２５】

【実施例】以下、この発明のゴルフカーの自動走行装置
の実施例を図面により説明する。

【００２６】（実施例１） 図１から図８は、実施例１を示している。

【００２７】図２、図３、および図６において、符号１
は無人走行可能なゴルフカー、Ｇはゴルフ場で、図中矢
印Ｆｒはこのゴルフカー１の前方を示している。また、
下記する左右とは上記前方に向っての方向をいうものと
する。

【００２８】上記ゴルフカー１の車体２の前部には左右
一対の前輪３，３が操向自在に支承されている。一方、
同上車体２の後部には駆動輪とされる左右一対の後輪
４，４が支承されている。また、上記車体２の前端に
は、左右に延びるバンパ５が取り付けられている。

【００２９】同上車体２の前後ほぼ中央部には車両の走
行駆動源たるガソリンエンジン６が搭載されている。こ
のエンジン６の吸気ポートには気化器７と吸気管８とが
連設され、一方、排気ポートには排気管９とマフラー１
０とが連設され、このマフラー１０は車体２上の右側に
配設されている。

【００３０】また、上記気化器７を介し、上記エンジン
６にガソリン燃料を供給する燃料タンク１１が設けられ
ている。

【００３１】上記エンジン６の後方の車体２上には、歯
車式の減速機１２が支持されている。この減速機１２の
入力軸は、Ｖベルト巻掛式の自動変速機１３によって上
記エンジン６に連結され、同上減速機１２の出力軸は前
記後輪４，４に連結されている。そして、上記エンジン
６が駆動すれば、上記自動変速機１３と減速機１２を順
次介して上記後輪４，４が駆動され、ゴルフカー１が走
行可能とされている。

【００３２】上記エンジン６の前方にはスタータダイナ
モ１５が設けられ、このスタータダイナモ１５は、Ｖベ
ルト巻掛装置１６により上記エンジン６に連結されてい
る。上記スタータダイナモ１５はエンジン６を起動させ
るためのスタータモータと、発電機とを兼ねている。

【００３３】上記スタータダイナモ１５がスタータモー
タとして機能するときには、上記スタータダイナモ１５
は、その左側に配設されたバッテリ１７を電源として駆
動し、エンジン６を始動させる。一方、同上スタータダ
イナモ１５が発電機として機能するときには、その出力
は同上バッテリ１７に充電される。

【００３４】上記車体２の前部には、左右中央部から後
上方に向ってハンドルポスト１９が突設されている。こ
のハンドルポスト１９に、操舵軸２０がその軸心回り回
転自在に支承され、この操舵軸２０の上端にバー式のハ
ンドル２１が取り付けられている。

【００３５】上記操舵軸２０の下端にはリンク機構２２
を介して前記前輪３，３側が操舵可能に連結されてい
る。

【００３６】また、上記ハンドルポスト１９に、操舵モ
ータ２３が支持され、この操舵モータ２３にも上記リン
ク機構２２を介して上記前輪３，３側が操舵可能に連結
されている。

【００３７】そして、上記ハンドル２１への操作、もし
くは、操舵モータ２３の駆動によって、いずれにしても
リンク機構２２を介し前輪３，３が操舵されるようにな
っている。また、上記操舵モータ２３に連動して上記前
輪３，３の操舵角を検出するポテンショメータ１８が設
けられ、一方、上記操舵軸２０の上端部には駐車レバー
２４が枢支されている。

【００３８】前記減速機１２の中間軸には、その右端に
ディスクブレーキ２５が取り付けられ、他の中間軸の左
端には電磁ブレーキ２６が取り付けられている。

【００３９】上記ディスクブレーキ２５は上記駐車レバ
ー２４の操作によって、制動、もしくは制動解除される
ようになっている。一方、前記ハンドル２１の左側グリ
ップに対応してブレーキレバー２７が設けられ、このブ
レーキレバー２７の操作によっても、同上ディスクブレ
ーキ２５が制動、もしくは制動解除されるようになって
いる。そして、この制動操作によって、前記減速機１２
を介し後輪４，４が制動される。

【００４０】上記電磁ブレーキ２６は、通常は電気的に
オフ（ＯＦＦ）されている。そして、この場合には、こ
の電磁ブレーキ２６はばね力によって制動動作してお
り、これによっても、上記後輪４，４が減速機１２を介
し制動される。

【００４１】一方、上記電磁ブレーキ２６を電気的にオ
ン（ＯＮ）すれば、上記ばね力に抗する電磁力によっ
て、上記電磁ブレーキ２６の制動が解除される。

【００４２】前記気化器７のスロットルバルブには第１
ワイヤ２８を介して切替装置２９が連結され、更に、こ
の切替装置２９には第２ワイヤ３０を介してガバナ装置
３１が連結されている。また、このガバナ装置３１には
第３ワイヤ３２を介して前記ハンドル２１の右側グリッ
プに対応して設けられたアクセルレバー３３が連結され
ている。

【００４３】また、同上気化器７のスロットルバルブに
は、上記第１ワイヤ２８と切替装置２９を介して、電磁
クラッチ３５とステッピングモータ３６とが連結されて
いる。

【００４４】そして、上記切替装置２９の切替動作によ
って、アクセルレバー３３を気化器７のスロットルバル
ブに連結させれば、アクセルレバー３３の操作が、上記
ガバナ装置３１と上記切替装置２９とを介して気化器７
のスロットルバルブに伝えられ、上記アクセルレバー３
３の操作量に応じた上記スロットルバルブの開閉動作が
得られるようになっている。

【００４５】また、同上切替装置２９の切替動作によっ
て、ステッピングモータ３６を同上気化器７のスロット
ルバルブに連結させれば、上記ステッピングモータ３６
の動作が、オン（接続動作）した電磁クラッチ３５と、
切替装置２９とを介して同上気化器７のスロットルバル
ブに伝えられ、上記ステッピングモータ３６の動作に応
じたスロットルバルブの開閉動作が得られるようになっ
ている。

【００４６】前記車体２の後部にはステッププレート３
８が敷設されている。オペレータがこのステッププレー
ト３８上に乗車すれば、その立った状態で前記ハンドル
２１の操舵操作ができると共に、ブレーキレバー２７や
アクセルレバー３３の操作ができる。

【００４７】上記車体２の前部にはゴルフバッグ３９を
載置させるためのバスケット４０が設けられており、オ
ペレータは上記操舵等により、上記ゴルフバッグ３９を
所望位置に運ぶことができる。

【００４８】図２から図６において、上記ゴルフカー１
を電気、電子的に走行制御するための制御装置につき説
明する。

【００４９】上記車体２の左右ほぼ中央にはメインコン
トローラ４２が設けられている。一方、前記エンジン６
には点火回路４４が電気的に接続（以下、単に接続とい
う。）され、この点火回路４４は上記メインコントロー
ラ４２に接続されている。また、上記エンジン６の回転
数を検出する回転センサ４５が設けられ、この回転セン
サ４５も同上メインコントローラ４２に接続され、上記
回転センサ４５の出力信号により、点火回路４４におけ
る点火時期が定められる。

【００５０】上記メインコントローラ４２など各電気部
品に対し、前記バッテリ１７の電力を供給可能とするメ
インスイッチ４６が設けられている。また、同上メイン
コントローラ４２には、ゴルフカー１の発進、もしくは
停止を可能とする発進停止スイッチ４７が接続されてい
る。上記メインスイッチ４６と、発進停止スイッチ４７
とは、前記ハンドルポスト１９に支持されたインスツル
メントパネル４３に取り付けられている。

【００５１】上記メインスイッチ４６は、特に図４から
図６で示すようにキャディスイッチ４６ａ、セルフスイ
ッチ４６ｂ、および定点通過スイッチ４６ｃを備えてい
る。同上メインスイッチ４６はキースイッチで、上記イ
ンスツルメントパネル４３側に設けられた錠４８と、こ
の錠４８に挿抜自在に差し込まれてキー操作されるキー
４９とで構成されている。

【００５２】図５で示すように、キー４９をＯＦＦに合
わせると、バッテリ１７から他の電気部品に対する一切
の電力供給が遮断させられる。また、同上キー４９を
に合わせると、キャディスイッチ４６ａがオンし、に
合わせるとセルフスイッチ４６ｂがオンし、に合わせ
ると定点通過スイッチ４６ｃがオンするようになってい
る。また、このようにいずれかのスイッチをオンする
と、他のスイッチはオフするようになっている。

【００５３】この場合、上記キー４９により、キャディ
スイッチ４６ａ、および定点通過スイッチ４６ｃをオン
させたときには、上記キー４９は上記錠４８から機械的
に抜けないようになっている。

【００５４】図２から図６において、上記ゴルフカー１
とは別に発信機５０が設けられ、この発信機５０にも、
上記発進停止スイッチ４７と同じ機能を持つ発進停止ス
イッチ５１が備えられている。一方、メインコントロー
ラ４２に接続されるリモコン受信機５２が設けられてい
る。

【００５５】そして、上記発信機５０の発進停止スイッ
チ５１を操作すれば、その信号が上記リモコン受信機５
２に受けられて、ゴルフカー１の各構成部品が操作され
る。なお、５２ａは、上記リモコン受信機５２のアンテ
ナである。

【００５６】前記減速機１２には車速センサ５３が取り
付けられ、この車速センサ５３はメインコントローラ４
２に接続されている。

【００５７】上記気化器７のスロットルバルブには、そ
の開度を検出するスロットルセンサ５５が設けられてい
る。このスロットルセンサ５５は、ポテンショメータで
構成され、前記ステッピングモータ３６と共に上記メイ
ンコントローラ４２に接続されている。

【００５８】前記バッテリ１７とメインリレー５６との
直列回路に、抵抗器５７が並列に接続され、この並列回
路の一端はパワー系コントローラ５８を介しメインコン
トローラ４２に接続され、他端は前記スタータダイナモ
１５に接続されている。また、上記メインリレー５６、
および電流センサ６０はメインコントローラ４２に接続
されている。更に、上記バッテリ１７にステアリングリ
レー６５が並列に接続されている。上記抵抗器５７は前
記車体２の外側方から抵抗器ガード５７ａによって覆わ
れ、保護されている。

【００５９】前記リンク機構２２に連動して、前輪３，
３の操舵方向と同期して左右に回動する回動アーム６２
が設けられている。この回動アーム６２の回動端に３つ
の誘導線センサ６３が取り付けられ、これら誘導線セン
サ６３は誘導定点アンプ６４を介しメインコントローラ
４２に接続されている。また、前記操舵モータ２３もパ
ワー系コントローラ５８を介してメインコントローラ４
２に接続されている。

【００６０】車体２の下腹には定点センサ６６が取り付
けられ、また、駐車レバー２４の操作で、ディスクブレ
ーキ２５が制動動作したことを検出する駐車スイッチ６
８が設けられている。また、前記ステッププレート３８
の下面側に乗車検出センサである乗車スイッチ６９が設
けられ、これら各センサ６６，６８，６９も同上メイン
コントローラ４２に接続されている。

【００６１】図１から図３において、前記ゴルフ場Ｇに
は、その地表面近傍に、上記ゴルフカー１を走行させよ
うとする所望の走行コースに沿って誘導線６１が埋設さ
れている。また、この誘導線６１に沿って、適宜、通常
定点６１ａが埋設され、この通常定点６１ａはＳ極、も
しくはＮ極の磁石で構成されている。

【００６２】上記誘導線６１は、１本の線材を平面視ほ
ぼ直方形状の環状に折り曲げて形成した主誘導線７２を
有し、この主誘導線７２はゴルフ場Ｇにおけるある１つ
の第１フェアウェイ７３の少なくとも一部を取り囲むよ
うに配設されている。また、上記主誘導線７２は前部左
誘導線７２ａ、左誘導線７２ｂ、後部誘導線７２ｃ、右
誘導線７２ｄ、および前部右誘導線７２ｅで構成され、
かつ、この順序で互いに一体的に連結されている。

【００６３】上記第１フェアウェイ７３の手前の第２フ
ェアウェイ７４側から上記主誘導線７２に向って延び、
この主誘導線７２の一端たる前部右誘導線７２ｅの自由
端に一体的に連結される入口誘導線７５が設けられ、こ
の入口誘導線７５は上記後部誘導線７２ｃを横切り、か
つ、上記主誘導線７２の内部を横切っている。また、同
上主誘導線７２の他端である前部左誘導線７２ａの自由
端に一体的に連結されて、それより先の第３フェアウェ
イ７６側に向って延びる出口誘導線７７が設けられてい
る。

【００６４】上記の場合、後部誘導線７２ｃと入口誘導
線７５とが平面視で交差するところは、電気的に互いに
非接触で、かつ、平面視でほぼ直交している。上記主誘
導線７２の前部右誘導線７２ｅに連結される上記入口誘
導線７５の連結部分の仮想延長線上に上記主誘導線７２
の前部左誘導線７２ａに連結される上記出口誘導線７７
の連結部分が配設されている。ゴルフ場Ｇの平面視で、
上記入口誘導線７５と出口誘導線７７の各連結部分に対
し、上記主誘導線７２の前部右誘導線７２ｅと前部左誘
導線７２ａとがそれぞれほぼ直交させられている。

【００６５】上記主誘導線７２で囲まれた内部（図中×
印を付した部分）で、入口誘導線７５の後部近傍には、
Ｓ極、もしくはＮ極の磁石で構成された開始定点７９が
埋設されている。また、上記主誘導線７２の前部右誘導
線７２ｅに連結される上記右誘導線７２ｄの連結部分
と、上記主誘導線７２の前部左誘導線７２ａに連結され
る上記左誘導線７２ｂの連結部分とは左右幅寸法が狭め
られていて、これら右誘導線７２ｄと左誘導線７２ｂの
各連結部分に跨るように、Ｓ極、もしくはＮ極で構成さ
れた２本の長い終了定点８０，８０が配設されて地中に
埋入されている。この場合、各終了定点８０は複数の小
さい磁石を列設することにより構成してもよい。この場
合、電気的に、上記入口誘導線７５と出口誘導線７７の
各連結部分は互いに非接触で、上記前部右誘導線７２ｅ
と前部左誘導線７２ａも互いに非接触である。

【００６６】図２と図６において、前記車体２にはラン
ダム走行スイッチ８２が取り付けられ、これは前記メイ
ンコントローラ４２に接続されている。また、同上ラン
ダム走行スイッチ８２はカバー体で開閉自在に覆われて
おり、このカバー体は閉状態で車体２側にキー操作によ
りロック可能とされている。

【００６７】上記メインコントローラ４２によるゴルフ
カー１の各制御につき、より詳しく説明する。

【００６８】ゴルフカー１を走行させるときには、ま
ず、メインスイッチ４６のうちキャディスイッチ４６
ａ、セルフスイッチ４６ｂ、および定点通過スイッチ４
６ｃのうちいずれか一つを選択する。すると、ゴルフカ
ー１は自動走行の制御状態となる。

【００６９】また、これと共に、発進停止スイッチ４
７、もしくは発信機５０の発進停止スイッチ５１の操作
により、メインコントローラ４２に発進指令を与える
と、ゴルフカー１が自動走行することとなる。

【００７０】即ち、上記発進指令により、メインリレー
５６が接続動作し、これにより、バッテリ１７にスター
タダイナモ１５が接続され、このスタータダイナモ１５
がスタータモータとして機能し、エンジン６を起動させ
る。また、同上発進指令により、電磁クラッチ３５が接
続動作し、ステッピングモータ３６が切替装置２９と、
同上電磁クラッチ３５とを介して気化器７のスロットル
バルブに連結され、その開度が上記ステッピングモータ
３６により自動調整される。

【００７１】この場合、上記気化器７のスロットルバル
ブに対するガバナ装置３１やアクセルレバー３３の連結
は、上記切替装置２９により解除される。また、上記と
同時に、電磁ブレーキ２６がオンされて制動解除され
る。

【００７２】そして、このエンジン６が所定の回転数に
達すると、その動力は自動変速機１３によって自動変速
されながら減速機１２に伝えられる。そして、この減速
機１２で減速された後、後輪４，４に伝えられ、これに
より、ゴルフカー１が走行し始める。

【００７３】上記走行が始まると、上記各誘導線センサ
６３が、予め交流電流が流されている前記誘導線６１の
磁力を検出し、この検出に応じて上記メインコントロー
ラ４２とパワー系コントローラ５８とを介して、上記操
舵モータ２３が正逆回転駆動させられ、これに連動し
て、リンク機構２２を介し操舵輪たる左右前輪３，３が
操舵される。

【００７４】また、これと同時に、上記操舵モータ２３
の駆動に同上リンク機構２２を介し連動して、回動アー
ム６２も回動する。すると、この回動アーム６２の回動
に伴う各誘導線センサ６３の検出信号の変化が、上記操
舵モータ２３にフィードバックされ、これに応じて同上
操舵モータ２３が駆動させられ、再び上記したように各
前輪３が操舵されると共に、回動アーム６２も回動させ
られる。そして、これが繰り返されて、上記ゴルフカー
１が上記誘導線６１に沿って無人の自動走行をすること
となる。

【００７５】上記自動走行中は、車速センサ５３の検出
信号により、車速が遅ければ、ステッピングモータ３６
の作動により気化器７のスロットルバルブをより大きく
開弁させ、車速が速ければ、スロットルバルブをより小
さく閉弁させるようになされている。

【００７６】また、同上ステッピングモータ３６の作動
により、上記スロットルバルブが開閉弁するとき、上記
スロットルセンサ５５が、この開度を検出してメインコ
ントローラ４２を介し上記ステッピングモータ３６にフ
ィードバックし、これによって適正な開度が得られるよ
うになっている。

【００７７】このようにして、前記車速センサ５３の検
出信号により、気化器７のスロットルバルブが開度調整
され、通常は、ある一定の高速走行が維持される。

【００７８】この走行中において、ゴルフカー１が前記
誘導線６１からある大きさ以上に外れたことが、誘導線
センサ６３によって検出されたときには、減速されてあ
る一定の低速走行に切り替えられる。

【００７９】前記通常定点６１ａは急な下り坂や急な曲
がり角の手前に設置されていて、上記通常定点６１ａを
定点センサ６６が検出したときにも、上記低速走行とさ
れる。なお、この低速走行は、上記車速センサ５３の検
出信号とメインコントローラ４２に内蔵されたタイマー
とによって低速走行距離が算出され、この低速走行での
所定距離の走行後に、前記高速走行に自動復帰するよう
になっている。

【００８０】上記走行中は、エンジン６により駆動され
るスタータダイナモ１５が発電機として機能し、その出
力はオンしたメインリレー５６を介しバッテリ１７に充
電される。

【００８１】下り坂を下るときには、上記スタータダイ
ナモ１５における発電で回生制動の作用が生じ、ゴルフ
カー１が減速される。なお、上記バッテリ１７の充電が
十分に行われているときには、上記回生制動が不十分と
なるため、このときには、メインリレー５６がオフして
スタータダイナモ１５を抵抗器５７に接続させるように
切り替えられる。すると、発電電流が上記抵抗器５７で
消費され、これにより、所望の抵抗制動が得られるよう
になっている。

【００８２】上記ゴルフカー１の走行を停止させるとき
には、発進停止スイッチ４７、もしくは発信機５０の発
進停止スイッチ５１によりメインコントローラ４２に停
止指令を与える。

【００８３】この場合には、まず、電磁クラッチ３５を
オン（接続動作）させて、ステッピングモータ３６の作
動により気化器７を閉じる。すると、エンジン６のエン
ジンブレーキと、スタータダイナモ１５の発電による回
生制動とによってゴルフカー１が減速させられる。この
後、回転センサ４５もしくは車速センサ５３の検出信号
により、エンジン６の回転数もしくは車速が所定値より
も低くなったと判断されると、エンジン６が点火回路４
４により失火させられる。

【００８４】また、このとき、上記電磁クラッチ３５が
オフ（切断）されて、気化器７におけるスロットルバル
ブがスプリングリターンによって全閉とされ、これらに
よりエンジン６は停止させられる。また、上記エンジン
６の停止と同時に電磁ブレーキ２６がオフして、後輪
４，４を制動し、これにより、ゴルフカー１が停止させ
られる。

【００８５】図１中符号Ａで示すように、上記ゴルフカ
ー１が、誘導線センサ６３により上記入口誘導線７５の
磁力を検出しながら、これに沿って上記第１フェアウェ
イ７３にまで自動走行してきたとき、ゴルフカー１が主
誘導線７２の内部をランダムなジグザグ状に自動走行す
るよう、前記メインコントローラ４２によって自動制御
される。

【００８６】図１、図７および図８により、上記制御に
つき説明する。

【００８７】図７と図８はメインコントローラ４２につ
いてのフローチャートを示し、これら図中（Ｐ‐１）〜
（Ｐ‐３０）はプログラムの各ステップを示している。
また、同上図７と図８中、各一対のＡ同士、Ｂ同士、お
よびＣ同士は互いに電気的に接続している。

【００８８】ゴルフカー１が、図１中符号Ａで示すよう
に上記入口誘導線７５に沿って自動走行しているとす
る。（Ｐ‐２）で、ポテンショメータ１８による操舵角
の検出信号と、誘導線センサ６３による誘導線６１の磁
力の検出信号と、定点センサ６６による開始定点７９や
終了定点８０の磁力の検出信号とが、それぞれメインコ
ントローラ４２に入力される、

【００８９】（Ｐ‐３）、（Ｐ‐４）で、操舵モード
（フラグ）が「通常操舵」であり、かつ、（Ｐ‐５）
で、開始定点７９の磁力が検出されないときには、ま
た、仮に開始定点７９の磁力が検出されたとしても、
（Ｐ‐６）で、ランダム走行スイッチ８２がオフのとき
には、通常偏差計算（Ｐ‐７）、通常操舵速度・方向計
算（Ｐ‐８）、操舵モータ２３による操舵出力（Ｐ‐
９）が順次実行されて、上記（Ｐ‐２）に戻り、ゴルフ
カー１は入口誘導線７５に沿って自動走行を続ける。な
お、上記（Ｐ‐７）の通常偏差計算とは、誘導線６１に
対する各誘導線センサ６３の偏位量を計算することであ
る。

【００９０】上記（Ｐ‐５）で、開始定点７９の磁力が
検出され、かつ、ランダム走行スイッチ８２がオンであ
れば（Ｐ‐６）、操舵モードが「ランダム操舵中」とな
る（Ｐ‐１０）。

【００９１】そして、（Ｐ‐１１）で、目標進行角θを
乱数で計算し、例えば、５°、１０°、１５°、２０°
のうちからいずれか１つの角度が選択される。

【００９２】この後、（Ｐ‐１２）が実行され、前記し
たように終了定点８０の磁力が検出されず（Ｐ‐１
３）、かつ、「復帰フラグ」がオフならば（Ｐ‐１
４）、（Ｐ‐９）を経て（Ｐ‐２）に戻る。

【００９３】前記（Ｐ‐１０）で、操舵モードは「ラン
ダム操舵中」となっているため、上記（Ｐ‐２）から
（Ｐ‐３）を経て、（Ｐ‐１５）が実行される。（Ｐ‐
１６）で、進行角が目標進行角（θ）に達していなけれ
ば、上記（Ｐ‐１２）、（Ｐ‐１３）、（Ｐ‐１４）、
（Ｐ‐９）、（Ｐ‐２）、（Ｐ‐３）、（Ｐ‐１５）、
および（Ｐ‐１６）が実行され、この際、ゴルフカー１
は図１中符号Ｂで示すように、操舵しながら自動走行す
る。

【００９４】上記（Ｐ‐１６）で、進行角が目標進行角
（θ）に達すれば、操舵角は０とされる（Ｐ‐１７）。
すると、ゴルフカー１は、図１中符号Ｃで示すように上
記目標進行角（θ）で、直進的に自動走行し、操舵モー
ドが「直進中」となる。この後は、再び、上記した（Ｐ
‐１２）、（Ｐ‐１３）、（Ｐ‐１４）、（Ｐ‐９）、
（Ｐ‐２）、および（Ｐ‐３）が実行される。

【００９５】前記（Ｐ‐１８）で、操舵モードは「直進
中」となっているため、上記（Ｐ‐３）の後、（Ｐ‐１
９）が実行される。そして、新たな誘導線に達すると
（Ｐ‐２０）、誘導線通過カウタンが１カウントアップ
する（Ｐ‐２１）。

【００９６】前記右誘導線７２ｄはゴルフカー１の進行
方向でみて、右側の反転用誘導線として予め定められて
おり、ゴルフカー１の進行中に、上記右誘導線７２ｄの
磁力が検出されれば（Ｐ‐２２）、目標進行角（θ）が
計算される（Ｐ‐２３）。

【００９７】次に、操舵モードが「ランダム操舵中」に
戻され、上記した誘導線通過カウンタが０に戻されて
（Ｐ‐２５）、前記した（Ｐ‐１２）、（Ｐ‐１３）、
（Ｐ‐１４）、（Ｐ‐９）、（Ｐ‐２）、および（Ｐ‐
３）が実行される。また、前記（Ｐ‐２４）で、操舵モ
ードが「ランダム操舵中」となっているため、上記（Ｐ
‐３）の後、（Ｐ‐１５）、（Ｐ‐１６）が実行され
る。

【００９８】そして、前記したように（Ｐ‐１６）、
（Ｐ‐１２）、（Ｐ‐９）等が繰り返されて、進行角に
目標進行角（θ）に近づけられる。この際、ゴルフカー
１は図１中矢印Ｄで示すように、操舵しながら、自動走
行する。

【００９９】上記（Ｐ‐１６）で、進行角が目標進行角
（θ）に達すれば、操舵角は０とされる（Ｐ‐１７）、
すると、ゴルフカー１は図１中符号Ｅで示すように、直
進的に自動走行し、操舵モードが再び「直進中」となる
（Ｐ‐１８）。

【０１００】このため、前記（Ｐ‐１２）、（Ｐ‐１
３）、（Ｐ‐１４）、（Ｐ‐９）、（Ｐ‐２）、（Ｐ‐
３）を経て、再び前記（Ｐ‐１９）〜（Ｐ‐２５）が実
行され、更に、前記（Ｐ‐１５）〜（Ｐ‐１８）が実行
されるというように、（Ｐ‐１５）以降のプログラム
と、（Ｐ‐１９）以降のプログラムとが交互に実行され
る。即ち、ゴルフカー１は、上記した右側の反転用誘導
線として予め定められている右誘導線７２ｄと、左側の
反転用誘導線として予め定められている前記左誘導線７
２ｂとに達する毎にこれを検出して反転操舵を繰り返
し、上記主誘導線７２の内部を前方に向ってランダムに
ジグザグ状に自動走行することとなる。

【０１０１】ここで、前記したように、主誘導線７２の
前部右誘導線７２ｅに連結される上記右誘導線７２ｄの
連結部分と、上記主誘導線７２の前部左誘導線７２ａに
連結される上記左誘導線７２ｂの連結部分とに跨るよう
に前記終了定点８０が配設されている。

【０１０２】図１中符号Ｆで示すように、上記自動走行
中に、上記ゴルフカー１の誘導線センサ６３が上記終了
定点８０の磁力を検出すれば（Ｐ‐１３）、復帰フラグ
がオンする（Ｐ‐２６）。すると、この復帰フラグのオ
ンに基づいて（Ｐ‐１４）、（Ｐ‐２７）で（Ｐ‐７）
と同じ通常偏差計算が実行され、図１中符号Ｇで示すよ
うに、ゴルフカー１は入口誘導線７５の磁力を検出しな
がら、この入口誘導線７５に沿って出口誘導線７７側に
向うよう自動走行する。

【０１０３】（Ｐ‐２８）で、入口誘導線７５に対する
誘導線センサ６３の偏位量が所定値を越えると、（Ｐ‐
９）が実行されるが、上記偏位量が所定値の範囲にあれ
ば、操舵モードが「通常操舵」になり（Ｐ‐２９）、か
つ、復帰フラグがオフし（Ｐ‐３０）、その後（Ｐ‐
９）を経て（Ｐ‐２）に戻る。

【０１０４】また、同上図１中符号Ｇで示すように、上
記ゴルフカー１が入口誘導線７５に沿ってその前端に達
すると、ここから、上記出口誘導線７７の磁力を検出し
て、これに沿って前記第３フェアウェイ７６側に向って
自動走行する。

【０１０５】ところで、ゴルフ場Ｇの平面視で、上記ゴ
ルフカー１と共に各誘導線センサ６３が上記誘導線６１
をほぼ直角に横切った場合には、これらの磁力を上記各
誘導線センサ６３が検知しにくいという性質を有してい
る。

【０１０６】そこで、前記したように、入口誘導線７５
の連結部分の前方近傍で、その仮想延長線上に出口誘導
線７７の連結部分が配設され、これら入口誘導線７５と
出口誘導線７７の各連結部分に対し前部左誘導線７２ａ
と前部右誘導線７２ｅとがそれぞれほぼ直交させられて
いる。

【０１０７】このため、誘導線センサ６３は、上記前部
左誘導線７２ａと前部右誘導線７２ｅの各磁力を誤検知
することなく上記入口誘導線７５から出口誘導線７７に
乗り移る。そして、ゴルフカー１はこの出口誘導線７７
の磁力を検出しながら、この出口誘導線７７に沿い、第
１フェアウェイ７３から第３フェアウェイ７６に向って
自動走行する。

【０１０８】図９，１０は実施例２，３に関するもの
で、これら各実施例についての以下の説明は、前記実施
例１と異なる部分についてのものである。

【０１０９】（実施例２） 図９は、実施例２を示している。

【０１１０】これによれば、右側の反転用誘導線は入口
誘導線７５と定められ、左側の反転用誘導線は左誘導線
７２ｂと定められ、終了定点８０は上記入口誘導線７５
と左誘導線７２ｂの各前部に跨がるように設けられてい
る。

【０１１１】（実施例３） 図１０は、実施例３を示している。

【０１１２】これによれば、主誘導線７２の内部におけ
る入口誘導線７５の中途部が、一旦同上主誘導線７２の
外部に出るように折り曲げられている。

【０１１３】

【発明の効果】この発明によれば、１本の線材を環状に
折り曲げてこれを主誘導線として、第１フェアウェイに
配設し、上記第１フェアウェイの手前の第２フェアウェ
イ側から上記主誘導線に向って延び、この主誘導線の一
端に一体的に連結される入口誘導線を設けると共に、同
上主誘導線の他端に一体的に連結されてそれより先の第
３フェアウェイ側に向って延びる出口誘導線を設けてあ
る。

【０１１４】即ち、ゴルフカーを自動走行させるために
設けた主誘導線、入口誘導線、および出口誘導線は１本
の線材で構成されたことから、これらを個々に設けるこ
とに比べて部品点数が少なくなり、よって、ゴルフカー
の自動走行装置の構成が簡単になる。

【０１１５】また、上記入口誘導線を検出しながらこれ
に沿って上記第１フェアウェイにまで自動走行してきた
ゴルフカーが、上記主誘導線で囲まれた内部で、その進
行方向でみてその左右に存在するいずれかの誘導線のう
ち予め定めてある反転用誘導線に達する毎に、これを検
出して反転操舵を繰り返すことにより、上記主誘導線で
囲まれた内部でジグザグ状に自動走行するようにしてあ
る。

【０１１６】このため、ゴルフカーは第１フェアウェイ
において、一定の走行コースだけを通るということは防
止される。よって、ゴルフカーの走行で、芝の一部だけ
が激しく傷むということは防止される。

【０１１７】上記主誘導線の一端に連結される反転用誘
導線の連結部分と、上記主誘導線の他端に連結される他
の反転用誘導線の連結部分とに跨るように終了定点を配
設し、上記ゴルフカーが上記終了定点を検出することに
より上記入口誘導線に沿って上記出口誘導線側に向うよ
う自動走行するようにしてある。

【０１１８】このため、上記ゴルフカーが終了定点を検
出すれば、上記ゴルフカーは上記入口誘導線側から上記
出口誘導線側に確実に移行させられる。

【０１１９】よって、第１フェアウェアから次の第３フ
ェアウェアに向ってのゴルフカーの自動走行が、より確
実に達成される。

【０１２０】上記主誘導線の一端に連結される上記入口
誘導線の連結部分の仮想延長線上に上記主誘導線の他端
に連結される上記出口誘導線の連結部分を配設し、ゴル
フ場の平面視で、上記入口誘導線と出口誘導線の各連結
部分に対し、上記主誘導線の一端と他端とをそれぞれほ
ぼ直交させてある。

【０１２１】ここで、ゴルフカーがその自動走行時に、
誘導線をほぼ直角に横切った場合には、上記ゴルフカー
にとって上記誘導線の磁力は検知しにくいものである。

【０１２２】そこで、上記したように、入口誘導線の連
結部分の仮想延長線上に出口誘導線の連結部分を配設
し、これら入口誘導線と出口誘導線の各連結部分に対
し、上記主誘導線の一端と他端とをそれぞれほぼ直交さ
せたのであり、このため、上記ゴルフカーが、第１フェ
アウェイ側の上記入口誘導線に沿って、上記第３フェア
ウェイ側の上記出口誘導線に向って自動走行するとき、
上記ゴルフカーは、上記主誘導線の一端と他端の各磁力
を誤検知することなく、上記入口誘導線に沿った自動走
行から上記出口誘導線に沿う自動走行に、より確実に移
行する。

【０１２３】よって、前記したように、誘導線を１本の
線材で成形して、自動走行装置の構成を簡単にした場合
でも、第１フェアウェアから次の第３フェアウェアに向
ってのゴルフカーの自動走行が、更に確実に達成され
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例１で、ゴルフカーの自動走行装置の全体
図である。

【図２】実施例１で、ゴルフカーの全体側面簡略図であ
る。

【図３】実施例１で、ゴルフカーの全体平面簡略図であ
る。

【図４】実施例１で、メインスイッチの背面詳細図であ
る。

【図５】実施例１で、メインスイッチの作用説明図であ
る。

【図６】実施例１で、電気配線図を含む全体線図であ
る。

【図７】実施例１で、メインコントローラのフローチャ
ートを示す図である。

【図８】実施例１で、メインコントローラのフローチャ
ートを示す図である。

【図９】実施例２で、図１に相当する図である。

【図１０】実施例３で、図１に相当する図である。

【符号の説明】

１ ゴルフカー ４２ メインコントローラ ６１ 誘導線 ７２ 主誘導線７２ａ 前部左誘導線（他端） ７２ｅ 前部右誘導線（一端） ７３ 第１フェアウェイ ７４ 第２フェアウェイ ７５ 入口誘導線 ７６ 第３フェアウェイ ７７ 出口誘導線 ７９ 開始定点 ８０ 終了定点

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A63B 55/08 B61B 13/00 G05D 1/02

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 １本の線材を環状に折り曲げてこれを主
   誘導線として第１フェアウェイに配設し、上記第１フェ
   アウェイの手前の第２フェアウェイ側から上記主誘導線
   に向って延び、この主誘導線の一端に一体的に連結され
   る入口誘導線を設けると共に、同上主誘導線の他端に一
   体的に連結されてそれより先の第３フェアウェイ側に向
   って延びる出口誘導線を設け、上記入口誘導線を検出し
   ながらこれに沿って上記第１フェアウェイにまで自動走
   行してきたゴルフカーが、上記主誘導線で囲まれた内部
   で、その進行方向でみてその左右に存在するいずれかの
   誘導線のうち予め定めてある反転用誘導線に達する毎
   に、これを検出して反転操舵を繰り返すことにより、上
   記主誘導線で囲まれた内部でジグザグ状に自動走行する
   ようにし、 上記主誘導線の一端に連結される反転用誘導線の連結部
   分と、上記主誘導線の他端に連結される他の反転用誘導
   線の連結部分とに跨るように終了定点を配設し、上記ゴ
   ルフカーが上記終了定点を検出することにより上記入口
   誘導線に沿って上記出口誘導線側に向うよう自動走行す
   るようにし、 上記主誘導線の一端に連結される上記入口誘導線の連結
   部分の仮想延長線上に上記主誘導線の他端に連結される
   上記出口誘導線の連結部分を配設し、ゴルフ場の平面視
   で、上記入口誘導線と出口誘導線の各連結部分に対し、
   上記主誘導線の一端と他端とをそれぞれほぼ直交させ た
   ゴルフカーの自動走行装置。