JPH06335547A

JPH06335547A - ゴルフ場用自動搬送装置

Info

Publication number: JPH06335547A
Application number: JP5151084A
Authority: JP
Inventors: Takashi Mizokawa; 隆司溝川; Yoshihiko Imazu; 良彦今津
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1993-05-27
Filing date: 1993-05-27
Publication date: 1994-12-06

Abstract

(57)【要約】【目的】車両を一定の走行コースから偏位させて走行
させようとするとき、この偏位をさせるための操作が容
易にできるようにする。【構成】地面に沿って前方に延びる誘導線６１を設け
る。この誘導線６１を検出する少なくとも一対の左右セ
ンサ６３Ｌ，６３Ｒ，６３Ｍを備えたゴルフカー１を設
ける。このゴルフカー１を上記左右センサ６３Ｌ，６３
Ｒ，６３Ｍの各検出信号により、上記誘導線６１から左
右一側方にほぼ一定の寸法だけ偏位させた状態のままで
前方に自動走行可能とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば、ゴルフ場に
おいて、ゴルフバッグ等を搬送するゴルフカーを、目的
地まで自動走行させるようにしたゴルフ場用自動搬送装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ゴルフ場で、ゴルフカーを自動走行させ
る装置としては、従来、次のように構成されたものがあ
る。

【０００３】即ち、フェアウェイの地表面近傍に、前方
に向って誘導線が埋設されている。一方、ゴルフカーに
一対の左右センサが設けられている。

【０００４】そして、上記左右センサが、予め交流電流
を流されている上記誘導線の磁力を検出し、これら各検
出信号に応じて制御装置を介し操舵輪が操舵させられ
て、ゴルフカーが上記誘導線に沿って自動走行させられ
るようになっている。そして、上記ゴルフカーは、上記
誘導線に沿った一定の走行コースを走行することとされ
ている。

【０００５】ところで、上記したように走行コースが一
定であると、この走行コースを頻繁にゴルフカーが通る
ため、その走行コース上の芝の傷みが激しくて、この部
分では、芝の自然の回復が間に合わないという問題があ
る。

【０００６】そこで、従来では、上記走行コースに沿っ
て車両をある期間走行させたときには、次に、上記各セ
ンサの取付位置を左右いずれかに偏位させて、その偏位
分、車両を上記走行コースから左右いずれかに偏位させ
て走行させるようにし、これにより、芝の傷みを防止す
るようにしている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来構成
のように、車両を走行コースから偏位させようとする毎
に、各センサの取付位置を偏位させることは操作が煩雑
である。

【０００８】

【発明の目的】この発明は、上記のような事情に注目し
てなされたもので、車両を一定の走行コースから偏位さ
せて走行させようとするとき、この偏位をさせるための
操作が容易にできるゴルフ場用自動搬送装置の提供を目
的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
のこの発明の特徴とするところは、地面に沿って前方に
延びる誘導線を設け、この誘導線を検出する少なくとも
一対の左右センサを備えた車両を設け、この車両を上記
左右センサの各検出信号により、上記誘導線から左右一
側方にほぼ一定の寸法だけ偏位させた状態のままで前方
に自動走行可能とした点にある。

【００１０】

【作用】上記構成による作用は次の如くである。

【００１１】なお、下記した括弧内の用語は、特許請求
の範囲の用語に対応するものである。

【００１２】地面に沿って前方に延びる誘導線６１を設
け、この誘導線６１を検出する少なくとも一対の左右セ
ンサ６３Ｌ，６３Ｒ，６３Ｍを備えたゴルフカー（車
両）１を設け、このゴルフカー（車両）１を上記左右セ
ンサ６３Ｌ，６３Ｒ，６３Ｍの各検出信号により、上記
誘導線６１から左右一側方にほぼ一定の寸法だけ偏位さ
せた状態のままで前方に自動走行可能としてある。

【００１３】このため、ゴルフカー（車両）１は誘導線
６１上の一定の走行コースだけではなく、上記誘導線６
１から偏位したコースも通過可能になる。よって、ゴル
フカー（車両）１が一定の走行コースだけを集中的に走
行するということが防止されることから、例えば、芝の
一部だけが激しく傷むということが防止される。

【００１４】そして、上記したようにゴルフカー（車
両）１を一定の走行コースから偏位可能に走行させるこ
とは、自動的に行われる。

【００１５】

【実施例】以下、この発明のゴルフ場用自動搬送装置の
実施例を図面により説明する。

【００１６】図２、図３、および図６において、符号１
は無人走行可能な車両たるゴルフカーで、このゴルフカ
ー１はゴルフバッグ、ゴルフ場の整備用具、砂、芝等を
搬送する。また、Ｇ．Ｌはゴルフ場で、図中矢印Ｆｒは
上記ゴルフカー１の前方を示している。また、下記する
左右とは上記前方に向っての方向をいうものとする。

【００１７】上記ゴルフカー１の車体２の前部には左右
一対の前輪３，３が操向自在に支承されている。一方、
同上車体２の後部には駆動輪とされる左右一対の後輪
４，４が支承されている。また、上記車体２の前端に
は、左右に延びるバンパ５が取り付けられている。

【００１８】同上車体２の前後ほぼ中央部には車両の走
行駆動源たるガソリンエンジン６が搭載されている。こ
のエンジン６の吸気ポートには気化器７と吸気管８とが
連設され、一方、排気ポートには排気管９とマフラー１
０とが連設され、このマフラー１０は車体２上の右側に
配設されている。

【００１９】また、上記気化器７を介し、上記エンジン
６にガソリン燃料を供給する燃料タンク１１が設けられ
ている。

【００２０】上記エンジン６の後方の車体２上には、歯
車式の減速機１２が支持されている。この減速機１２の
入力軸は、Ｖベルト巻掛式の自動変速機１３によって上
記エンジン６に連結され、同上減速機１２の出力軸は前
記後輪４，４に連結されている。そして、上記エンジン
６が駆動すれば、上記自動変速機１３と減速機１２を順
次介して上記後輪４，４が駆動され、ゴルフカー１が走
行可能とされている。

【００２１】上記エンジン６の前方にはスタータダイナ
モ１５が設けられ、このスタータダイナモ１５は、Ｖベ
ルト巻掛装置１６により上記エンジン６に連結されてい
る。上記スタータダイナモ１５はエンジン６を起動させ
るためのスタータモータと、発電機とを兼ねている。

【００２２】上記スタータダイナモ１５がスタータモー
タとして機能するときには、上記スタータダイナモ１５
は、その左側に配設されたバッテリ１７を電源として駆
動し、エンジン６を始動させる。一方、同上スタータダ
イナモ１５が発電機として機能するときには、その出力
は同上バッテリ１７に充電される。

【００２３】上記車体２の前部には、左右中央部から後
上方に向ってハンドルポスト１９が突設されている。こ
のハンドルポスト１９に、操舵軸２０がその軸心回り回
転自在に支承され、この操舵軸２０の上端にバー式のハ
ンドル２１が取り付けられている。

【００２４】上記操舵軸２０の下端にはリンク機構２２
を介して前記前輪３，３側が操舵可能に連結されてい
る。

【００２５】また、上記ハンドルポスト１９に、操舵モ
ータ２３が支持され、この操舵モータ２３にも上記リン
ク機構２２を介して上記前輪３，３側が操舵可能に連結
されている。

【００２６】そして、上記ハンドル２１への操作、もし
くは、操舵モータ２３の駆動によって、いずれにしても
リンク機構２２を介し前輪３，３が操舵されるようにな
っている。また、上記操舵モータ２３に連動して上記前
輪３，３の操舵角を検出するポテンショメータ１８が設
けられ、一方、上記操舵軸２０の上端部には駐車レバー
２４が枢支されている。

【００２７】前記減速機１２の中間軸には、その右端に
ディスクブレーキ２５が取り付けられ、他の中間軸の左
端には電磁ブレーキ２６が取り付けられている。

【００２８】上記ディスクブレーキ２５は上記駐車レバ
ー２４の操作によって、制動、もしくは制動解除される
ようになっている。一方、前記ハンドル２１の左側グリ
ップに対応してブレーキレバー２７が設けられ、このブ
レーキレバー２７の操作によっても、同上ディスクブレ
ーキ２５が制動、もしくは制動解除されるようになって
いる。そして、この制動操作によって、前記減速機１２
を介し後輪４，４が制動される。

【００２９】上記電磁ブレーキ２６は、通常は電気的に
オフ（ＯＦＦ）されている。そして、この場合には、こ
の電磁ブレーキ２６はばね力によって制動動作してお
り、これによっても、上記後輪４，４が減速機１２を介
し制動される。

【００３０】一方、上記電磁ブレーキ２６を電気的にオ
ン（ＯＮ）すれば、上記ばね力に抗する電磁力によっ
て、上記電磁ブレーキ２６の制動が解除される。

【００３１】前記気化器７のスロットルバルブには第１
ワイヤ２８を介して切替装置２９が連結され、更に、こ
の切替装置２９には第２ワイヤ３０を介してガバナ装置
３１が連結されている。また、このガバナ装置３１には
第３ワイヤ３２を介して前記ハンドル２１の右側グリッ
プに対応して設けられたアクセルレバー３３が連結され
ている。

【００３２】また、同上気化器７のスロットルバルブに
は、上記第１ワイヤ２８と切替装置２９を介して、電磁
クラッチ３５とステッピングモータ３６とが連結されて
いる。

【００３３】そして、上記切替装置２９の切替動作によ
って、アクセルレバー３３を気化器７のスロットルバル
ブに連結させれば、アクセルレバー３３の操作が、上記
ガバナ装置３１と上記切替装置２９とを介して気化器７
のスロットルバルブに伝えられ、上記アクセルレバー３
３の操作量に応じた上記スロットルバルブの開閉動作が
得られるようになっている。

【００３４】また、同上切替装置２９の切替動作によっ
て、ステッピングモータ３６を同上気化器７のスロット
ルバルブに連結させれば、上記ステッピングモータ３６
の動作が、オン（接続動作）した電磁クラッチ３５と、
切替装置２９とを介して同上気化器７のスロットルバル
ブに伝えられ、上記ステッピングモータ３６の動作に応
じたスロットルバルブの開閉動作が得られるようになっ
ている。

【００３５】前記車体２の後部にはステッププレート３
８が敷設されている。オペレータがこのステッププレー
ト３８上に乗車すれば、後述の乗車スイッチ６９がオン
してマニュアル走行モードに変わり上記オペレータが立
った状態で前記ハンドル２１の操舵操作ができると共
に、ブレーキレバー２７やアクセルレバー３３の操作が
できる。

【００３６】上記車体２の前部にはゴルフバッグ３９を
載置させるためのバスケット４０が設けられており、オ
ペレータは上記操舵等により、上記ゴルフバッグ３９を
所望位置に運ぶことができる。

【００３７】図２から図６において、上記ゴルフカー１
を電気、電子的に走行制御するための制御装置につき説
明する。

【００３８】上記車体２の左右ほぼ中央にはメインコン
トローラ４２が設けられている。一方、前記エンジン６
には点火回路４４が電気的に接続（以下、単に接続とい
う。）され、この点火回路４４は上記メインコントロー
ラ４２に接続されている。また、上記エンジン６の回転
数を検出する回転センサ４５が設けられ、この回転セン
サ４５も同上メインコントローラ４２に接続され、上記
回転センサ４５の出力信号により、点火回路４４におけ
る点火時期が定められる。

【００３９】上記メインコントローラ４２など各電気部
品に対し、前記バッテリ１７の電力を供給可能とするメ
インスイッチ４６が設けられている。また、同上メイン
コントローラ４２には、ゴルフカー１の発進、もしくは
停止を可能とする発進停止スイッチ４７が接続されてい
る。上記メインスイッチ４６と、発進停止スイッチ４７
とは、前記ハンドルポスト１９に支持されたインスツル
メントパネル４３に取り付けられている。

【００４０】上記メインスイッチ４６は、特に図４から
図６で示すようにキャディスイッチ４６ａ、セルフスイ
ッチ４６ｂ、および定点通過スイッチ４６ｃを備えてい
る。同上メインスイッチ４６はキースイッチで、上記イ
ンスツルメントパネル４３側に設けられた錠４８と、こ
の錠４８に挿抜自在に差し込まれてキー操作されるキー
４９とで構成されている。

【００４１】図５で示すように、キー４９をＯＦＦに合
わせると、バッテリ１７から他の電気部品に対する一切
の電力供給が遮断させられる。また、同上キー４９を
に合わせると、キャディスイッチ４６ａがオンし、に
合わせるとセルフスイッチ４６ｂがオンし、に合わせ
ると定点通過スイッチ４６ｃがオンするようになってい
る。また、このようにいずれかのスイッチをオンする
と、他のスイッチはオフするようになっている。

【００４２】この場合、上記キー４９により、キャディ
スイッチ４６ａ、および定点通過スイッチ４６ｃをオン
させたときには、上記キー４９は上記錠４８から機械的
に抜けないようになっている。

【００４３】図２から図６において、上記ゴルフカー１
とは別に発信機５０が設けられ、この発信機５０にも、
上記発進停止スイッチ４７と同じ機能を持つ発進停止ス
イッチ５１が備えられている。一方、メインコントロー
ラ４２に接続されるリモコン受信機５２が設けられてい
る。

【００４４】そして、上記発信機５０の発進停止スイッ
チ５１を操作すれば、その信号が上記リモコン受信機５
２に受けられて、ゴルフカー１の各構成部品が操作され
る。なお、５２ａは、上記リモコン受信機５２のアンテ
ナである。

【００４５】前記減速機１２には車速センサ５３が取り
付けられ、この車速センサ５３はメインコントローラ４
２に接続されている。

【００４６】上記気化器７のスロットルバルブには、そ
の開度を検出するスロットルセンサ５５が設けられてい
る。このスロットルセンサ５５は、ポテンショメータで
構成され、前記ステッピングモータ３６と共に上記メイ
ンコントローラ４２に接続されている。

【００４７】前記バッテリ１７とメインリレー５６との
直列回路に、抵抗器５７が並列に接続され、この並列回
路の一端はパワー系コントローラ５８を介しメインコン
トローラ４２に接続され、他端は前記スタータダイナモ
１５に接続されている。また、上記メインリレー５６、
および電流センサ６０はメインコントローラ４２に接続
されている。更に、上記バッテリ１７にステアリングリ
レー６５が並列に接続されている。上記抵抗器５７は前
記車体２の外側方から抵抗器ガード５７ａによって覆わ
れ、保護されている。

【００４８】前記リンク機構２２に連動して、前輪３，
３の操舵方向と同期して左右に回動する回動アーム６２
が設けられている。この回動アーム６２の回動端には、
左右センサ６３Ｌ，６３Ｒと、これらの左右中央に位置
する中央センサ６３Ｍとが取り付けられ、これらセンサ
６３Ｌ，６３Ｒ，６３Ｍは誘導定点アンプ６４を介しメ
インコントローラ４２に接続されている。また、前記操
舵モータ２３もパワー系コントローラ５８を介してメイ
ンコントローラ４２に接続されている。

【００４９】車体２の下腹には定点センサ６６が取り付
けられ、また、駐車レバー２４の操作で、ディスクブレ
ーキ２５が制動動作したことを検出する駐車スイッチ６
８が設けられている。また、前記ステッププレート３８
の下面側に乗車検出センサである乗車スイッチ６９が設
けられ、これら各センサ６６，６８，６９も同上メイン
コントローラ４２に接続されている。

【００５０】図１から図３において、前記ゴルフ場Ｇ．
Ｌには、その地表面近傍に、上記ゴルフカー１を走行さ
せようとする所望の走行コースに沿って前方に延びる誘
導線６１が埋設されている。また、この誘導線６１に沿
って、適宜、通常定点６１ａが埋設され、この通常定点
６１ａはＳ極、もしくはＮ極の磁石で構成されている。

【００５１】上記誘導線６１の後部には、Ｓ極、もしく
はＮ極の磁石で構成された開始定点７９が埋設されてい
る。この場合、開始定点７９は複数の小さい磁石定点を
ゴルフカー１の進行方向に列設するか、又は、これらの
複数の磁石定点と、誘導線６１を複数回（例えば、２〜
３重）ループ状にしたいわゆるループ定点（上記センサ
６３Ｌ，６３Ｒ，６３Ｍによって検知）とを適宜組合せ
て、並設して開始定点としてもよい。また、同上誘導線
６１の前部には、Ｓ極、もしくはＮ極で構成された長い
終了定点８０が埋設されている。この場合、各終了定点
８０は複数の小さい磁石を進行方向と直交する方向に列
設することにより構成してもよい。上記の磁石の開始定
点は全て、定点センサ６６により検知される。

【００５２】図２と図６において、前記車体２には偏位
走行スイッチ８２と、目標設定スイッチ８３とが取り付
けられ、これらは前記メインコントローラ４２に接続さ
れている。また、同上偏位走行スイッチ８２はカバー体
で開閉自在に覆われており、このカバー体は閉状態で車
体２側にキー操作によりロック可能とされている。

【００５３】上記メインコントローラ４２によるゴルフ
カー１の各制御につき、より詳しく説明する。

【００５４】ゴルフカー１を走行させるときには、ま
ず、メインスイッチ４６のうちキャディスイッチ４６
ａ、セルフスイッチ４６ｂ、および定点通過スイッチ４
６ｃのうちいずれか一つを選択する。すると、ゴルフカ
ー１は自動走行の制御状態となる。

【００５５】また、これと共に、発進停止スイッチ４
７、もしくは発信機５０の発進停止スイッチ５１の操作
により、メインコントローラ４２に発進指令を与える
と、ゴルフカー１が自動走行することとなる。

【００５６】即ち、上記発進指令により、メインリレー
５６が接続動作し、これにより、バッテリ１７にスター
タダイナモ１５が接続され、このスタータダイナモ１５
がスタータモータとして機能し、エンジン６を起動させ
る。また、同上発進指令により、電磁クラッチ３５が接
続動作し、ステッピングモータ３６が切替装置２９と、
同上電磁クラッチ３５とを介して気化器７のスロットル
バルブに連結され、その開度が上記ステッピングモータ
３６により自動調整される。

【００５７】この場合、上記気化器７のスロットルバル
ブに対するガバナ装置３１やアクセルレバー３３の連結
は、上記切替装置２９により解除される。

【００５８】そして、このエンジン６が所定の回転数に
達すると、電磁ブレーキ２６がオンされて制動解除され
エンジン６の動力は自動変速機１３によって自動変速さ
れながら減速機１２に伝えられる。そして、この減速機
１２で減速された後、後輪４，４に伝えられ、これによ
り、ゴルフカー１が走行し始める。

【００５９】通常の自動走行では、図１中Ａの範囲で示
すように、前記左センサ６３Ｌと右センサ６３Ｒとが平
面視（図１）で誘導線６１を左右から挟んでいる。そし
て、上記左センサ６３Ｌと右センサ６３Ｒとが、予め交
流電流が流されている前記誘導線６１の磁力を検出し
て、検出信号（電圧）を出力する。この場合、中央セン
サ６３Ｍは主に回動アーム６２と路面との上下距離をチ
ェックし、左右センサ６３Ｌ，６３Ｒは、これらの検出
信号の変化によって、これらセンサ６３Ｌ，６３Ｒが誘
導線６１に対して左右方向または高さ方向のいずれに偏
位したのかを判別するために設けられている。

【００６０】なお、図１中で各センサ６３Ｌ，６３Ｒ，
６３Ｍのうち、主に左右方向の偏位を判別するために働
いているものについてのみ、黒く塗りつぶしてある。

【００６１】図７において、上記左センサ６３Ｌと右セ
ンサ６３Ｒは中央センサ６３Ｍからそれぞれ等寸法ｌで
左右に離れており、回動アーム６２がその左右回動の中
央に位置したとき、上記中央センサ６３Ｍがゴルフカー
１の左右中心に位置することとなっている。

【００６２】この状態で、ゴルフカー１が、例えば、左
（右）側方に操舵されて、このゴルフカー１の中心が誘
導線６１から左（右）側方に離脱し、誘導線６１からの
偏位寸法が寸法ｌになったときには、右センサ６３Ｒ
（左センサ６３Ｌ）は上記誘導線６１の真上に位置し
て、その検出信号が最大電圧となる。

【００６３】上記の場合、メインコントローラ４２によ
り、検出信号差（＝右センサ６３Ｒの検出信号−左セン
サ６３Ｌの検出信号）が演算（以下、これを通常偏差計
算という。）されるようになっており、この値の正負の
符号と、絶対値とにより、ゴルフカー１の中心が左側
（正の値）、右側（負の値）いずれにあるかということ
と、偏位寸法がどの程度であるかということとが判別さ
れる。

【００６４】図２、図３、および図６において、自動走
行における通常走行においては、上記検出信号差を入力
した上記メインコントローラ４２とパワー系コントロー
ラ５８とを介して、上記操舵モータ２３が正逆回転駆動
させられ、この出力に連動して、リンク機構２２を介し
操舵輪たる左右前輪３，３が操舵される。

【００６５】また、これと同時に、上記操舵モータ２３
の駆動に同上リンク機構２２を介し連動して、回動アー
ム６２も回動する。すると、この回動アーム６２の回動
に伴う左右センサ６３Ｌ，６３Ｒの検出信号の変化が、
上記操舵モータ２３にフィードバックされ、これに応じ
て同上操舵モータ２３が駆動させられ、再び上記したよ
うに各前輪３が操舵されると共に、回動アーム６２も回
動させられる。そして、これが繰り返されて、上記ゴル
フカー１の中心がほぼ上記誘導線６１上に沿って無人の
自動走行をすることとなる。

【００６６】上記自動走行における通常走行において、
車速センサ５３の検出信号により、車速が遅ければ、ス
テッピングモータ３６の作動により気化器７のスロット
ルバルブがより大きく開弁させられ、車速が速ければ、
スロットルバルブがより小さく閉弁させられるようにな
っている。

【００６７】また、同上ステッピングモータ３６の作動
により、上記スロットルバルブが開閉弁するとき、上記
スロットルセンサ５５が、この開度を検出してメインコ
ントローラ４２を介し上記ステッピングモータ３６にフ
ィードバックし、これによって適正な開度が得られるよ
うになっている。

【００６８】このようにして、前記車速センサ５３の検
出信号により、気化器７のスロットルバルブが開度調整
され、通常は、ある一定の高速走行が維持される。

【００６９】この通常走行中において、ゴルフカー１が
前記誘導線６１からある大きさ以上に外れたことが、左
右センサ６３Ｌ，６３Ｒによって検出されたときには、
減速されて、ある一定の低速走行に切り替えられる。

【００７０】前記通常定点６１ａは急な下り坂や急な曲
がり角の手前に設置されていて、上記通常定点６１ａを
定点センサ６６が検出したときにも、上記低速走行とさ
れる。なお、この低速走行は、上記車速センサ５３の検
出信号とメインコントローラ４２に内蔵されたタイマー
とによって低速走行距離が算出され、この低速走行での
所定距離の走行後に、前記高速走行に自動復帰するよう
になっている。

【００７１】上記通常走行中は、エンジン６により駆動
されるスタータダイナモ１５が発電機として機能し、そ
の出力はパワー系コントローラ５８を介しバッテリ１７
に充電される。

【００７２】下り坂を下るときには、上記スタータダイ
ナモ１５における発電で回生制動の作用が生じ、ゴルフ
カー１が減速される。なお、上記バッテリ１７の充電が
十分に行われているときには、上記回生制動が不十分と
なるため、このときには、スタータダイナモ１５を抵抗
器５７に接続させるようにパワー系コントローラ５８内
の回路が切り替えられる。すると、発電電流が上記抵抗
器５７で消費され、これにより、所望の抵抗制動が得ら
れるようになっている。

【００７３】上記ゴルフカー１の走行を停止させるとき
には、発進停止スイッチ４７、もしくは発信機５０の発
進停止スイッチ５１によりメインコントローラ４２に停
止指令を与える。

【００７４】この場合には、まず、オン（接続動作）中
の電磁クラッチ３５を介してステッピングモータ３６の
作動により気化器７を閉じる。すると、エンジン６のエ
ンジンブレーキと、スタータダイナモ１５の発電による
回生制動とによってゴルフカー１が減速させられる。こ
の後、回転センサ４５もしくは車速センサ５３の検出信
号により、エンジン６の回転数もしくは車速が所定値よ
りも低くなったと判断されると、エンジン６が点火回路
４４により失火させられる。

【００７５】また、このとき、上記電磁クラッチ３５が
オフ（切断）されて、気化器７におけるスロットルバル
ブがスプリングリターンによって全閉とされ、これらに
よりエンジン６は停止させられる。また、上記エンジン
６の停止と同時に電磁ブレーキ２６がオフして、後輪
４，４を制動し、これにより、ゴルフカー１が停止させ
られる。

【００７６】図１中Ａの範囲で示すように、上記ゴルフ
カー１が、左右センサ６３Ｌ，６３Ｒにより誘導線６１
の磁力を検出しながら、この誘導線６１上を前方に向け
て、上記通常走行で自動走行をしている場合において、
オペレータの意思により、上記ゴルフカー１が誘導線６
１上に沿った一定の走行コースからほぼ一定寸法だけ偏
位したコースを自動走行（以下、これを偏位走行とい
う）できるよう、前記メインコントローラ４２によって
自動制御可能とされる。

【００７７】図１、および図８から図１２により、上記
した偏位走行についての自動制御につき説明する。

【００７８】図８から図１２はメインコントローラ４２
についてのフローチャートを示し、これら図中（Ｐ‐
１）〜（Ｐ‐６７）はプログラムの各ステップを示して
いる。また、同上図８から図１２中、各一対の〜同
士は互いに電気的に接続している。

【００７９】ゴルフカー１が、図１中Ａの範囲を前方に
向って通常走行で自動走行をしている場合において、
（Ｐ‐２）で、ポテンショメータ１８による操舵角の検
出信号と、左右センサ６３Ｌ，６３Ｒによる誘導線６１
の磁力の検出信号と、定点センサ６６による開始定点７
９や終了定点８０の磁力の検出信号とが、それぞれメイ
ンコントローラ４２に入力可能とされる。

【００８０】（Ｐ‐３）、（Ｐ‐４）で、走行モードフ
ラグが上記した通常走行に対応する「通常走行」であ
り、かつ、（Ｐ‐５）で、偏位走行の開始定点７９の磁
力が検出されないときには、また、同上（Ｐ‐５）で仮
に上記開始定点７９の磁力が検出されたとしても、（Ｐ
‐６）で偏位走行スイッチ８２がオフのときには、通常
偏差計算（Ｐ‐７）、通常脱輪処理（Ｐ‐８）、操舵モ
ータ２３による操舵出力（Ｐ‐９）が順次実行されて、
上記（Ｐ‐２）に戻り、ゴルフカー１は誘導線６１に沿
って通常走行を続ける。

【００８１】なお、上記（Ｐ‐７）の通常偏差計算と
は、前記したように左センサ６３Ｌと右センサ６３Ｒの
各検出信号から、これらの検出信号差を計算することで
ある。また、上記（Ｐ‐８）の通常脱輪処理とは、左右
センサ６３Ｌ，６３Ｒの検出信号により設定値以上に偏
位したと判断した場合、脱輪と判断し、ゴルフカー１の
停止処理が行われる。

【００８２】上記ゴルフカー１が図１中Ｂ点に達する
と、上記開始定点７９の磁力が検出される（Ｐ‐５）。
この際、偏位走行スイッチ８２がオンであれば（Ｐ‐
６）、走行モードフラグが「離脱」とされる（Ｐ‐１
０）。

【００８３】（Ｐ‐１１）で、誘導線６１からゴルフカ
ー１を偏位させようとする目標の寸法、つまり、偏位目
標寸法が目標設定スイッチ８３により設定される。もし
くは、上記偏位目標寸法が乱数により設定される。図１
によれば、上記設定される偏位目標寸法は第１〜第３目
標寸法Ｌ₁ 〜Ｌ₃ のいずれかであり、Ｌ₁ ＜Ｌ₂ ＜Ｌ₃
の関係にある。

【００８４】（Ｐ‐１２）で、誘導線６１からみたゴル
フカー１の左右偏位方向が設定される。これは、上記の
偏位目標寸法と同様、目標設定スイッチ８３もしくは乱
数により設定される。

【００８５】上記（Ｐ‐１１）、（Ｐ‐１２）の設定に
基づき、（Ｐ‐１３）で、誘導目標フラグが設定され
る。つまり、各センサ６３Ｌ，６３Ｒ，６３Ｍのうちい
ずれのセンサを使用するのかが設定される。

【００８６】次に、誘導方式フラグが「オフセット通
常」とされる（Ｐ‐１４）。

【００８７】この後、上記した（Ｐ‐７）、（Ｐ‐
８）、（Ｐ‐９）が順次実行され、（Ｐ‐２）に戻る。

【００８８】次に、（Ｐ‐３）において、前記（Ｐ‐１
０）で走行モードフラグが「離脱」とされているため、
上記（Ｐ‐３）から（Ｐ‐１５）、（Ｐ‐１６）に至
る。

【００８９】ここで、誘導方式フラグは、既に（Ｐ‐１
４）で「オフセット通常」とされているため、（Ｐ‐１
７）に至り、次いで、（Ｐ‐１８）で左右両センサ６３
Ｌ，６３Ｒの出力信号（電圧）が検出される。また、既
に（Ｐ‐１０）で、走行モードフラグが「離脱」とされ
ているため、（Ｐ‐１９）、（Ｐ‐２０）を経て（Ｐ‐
２１）に至り、ここで、上記（Ｐ‐１８）における各セ
ンサ６３Ｌ，６３Ｒの出力信号に基づき誘導線６１から
のゴルフカー１の偏位寸法が計算される。

【００９０】（「第１制御」偏位目標寸法を第１目標寸
法Ｌ₁ にするときの制御）

【００９１】前記（Ｐ‐１１）で設定された偏位目標寸
法が第１目標寸法Ｌ₁ であれば、（Ｐ‐１３）では、左
右センサ６３Ｌ，６３Ｒだけが働くよう設定される。そ
して、（Ｐ‐２１）で算出された偏位寸法が上記第１目
標寸法Ｌ₁ に到達していなければ（Ｐ‐２２）、（Ｐ‐
２３）が実行される。この（Ｐ‐２３）では、前記（Ｐ
‐１３）で設置された左右センサ６３Ｌ，６３Ｒによる
誘導方法を切り替える必要があるか否かが判断される。

【００９２】同上（Ｐ‐２３）で、上記した切り替えが
不要と判断されれば、（Ｐ‐２４）に至り、ここで、
（Ｐ‐２１）で算出された誘導線６１からのゴルフカー
１の偏位寸法と、（Ｐ‐１１）で設定された設定偏位寸
法との差が計算される。

【００９３】そして、（Ｐ‐２５）で、偏位走行時の脱
輪処理がなされる。この脱輪処理とは、誘導方式フラグ
が「オフセット通常」の場合、誘導線６１からの偏位寸
法と、設定された偏位目標との差が所定値以上になれ
ば、ゴルフカー１を停止させるというものである。

【００９４】また、誘導方式フラグが後述の「中央セン
サ誘導」、もしくは「左右センサ誘導」のときには、誘
導線６１の磁力を検出するよう働いているいずれかのセ
ンサ６３Ｌ，６３Ｒ，６３Ｍの出力信号（電圧）が所定
値以下になれば、ゴルフカー１を停止させるというもの
である。

【００９５】（Ｐ‐２６）で、終了定点８０の磁力が検
出されないときには、上記（Ｐ‐２４）の計算結果に基
づき、（Ｐ‐９）で操舵出力が実行されて、ゴルフカー
１が第１目標寸法Ｌ₁ に近づくよう操舵され、この後、
（Ｐ‐２）に戻る。

【００９６】この後、再び、（Ｐ‐３）、（Ｐ‐１５）
〜（Ｐ‐２２）が実行され、（Ｐ‐２１）で算出された
偏位寸法が、（Ｐ‐２２）で第１目標寸法Ｌ₁ に到達し
たと判断されれば、走行モードフラグが「オフセット」
とされる（Ｐ‐２７）。

【００９７】この後、再び、（Ｐ‐２４）〜（Ｐ‐２
６）、（Ｐ‐９）、（Ｐ‐２）、（Ｐ‐３）、（Ｐ‐１
５）〜（Ｐ‐１９）が実行される。この（Ｐ‐１９）に
おいて、前記（Ｐ‐２７）で走行モードフラグが「オフ
セット」とされているため、走行モードの「オフセッ
ト」が実行される（Ｐ‐２８）。

【００９８】次に、（Ｐ‐２９）において、誘導線６１
から偏位させようとする寸法である第１目標寸法Ｌ₁ が
改めて設定され、再び（Ｐ‐２４）〜（Ｐ‐２６）、お
よび（Ｐ‐９）、（Ｐ‐２）、（Ｐ‐３）、（Ｐ‐１
５）〜（Ｐ‐１９）、（Ｐ‐２８）が実行されて、上記
（Ｐ‐２９）に戻る。

【００９９】以下、上記した（Ｐ‐２９）から同上（Ｐ
‐２９）までのプログラムが繰り返されることにより、
「オフセット通常」は誘導線６１から左側方にほぼ一定
の寸法である第１目標寸法Ｌ₁ だけ偏位させられた状態
のままで、前方に向って偏位走行させられる（図１中Ｅ
〜Ｉの範囲）。

【０１００】なお、ゴルフカー１が誘導線６１上を通常
走行するときから上記第１目標寸法Ｌ₁ 上を偏位走行す
るに至る間は（図１中Ｃの範囲）、次に示す段階的偏位
制御が実行される。

【０１０１】即ち、（Ｐ‐１１）で、上記第１目標寸法
Ｌ₁ よりも小さい中間的な目標寸法が段階的に複数設定
される。（Ｐ‐２２）で、その中間的な目標寸法のうち
最小の寸法に到達したと判断されたときに、走行モード
フラグが「オフセット」とされる（Ｐ‐２７）。この
後、（Ｐ‐２９）では、上記中間的な目標寸法よりも一
段大きい他の中間的な目標寸法が、経時的に設定され
る。

【０１０２】次に、（Ｐ‐２２）で、一段大きい他の中
間的な目標寸法に到達したと判断されたとき、再び、走
行モードフラグが「オフセット」とされる（Ｐ‐２
７）。この後、同上（Ｐ‐２９）で、上記した一段大き
い他の中間的な目標寸法よりも、更に一段大きい他の中
間的な目標寸法が経時的に設定される。

【０１０３】以下、上記した（Ｐ‐２２）、（Ｐ‐２
７）、（Ｐ‐２９）のプログラムが繰り返されて、ゴル
フカー１が上記第１目標寸法Ｌ₁ に到達させられる。つ
まり、上記のようにして、図１中Ｃの範囲において、段
階的偏位制御が実行される。

【０１０４】上記ゴルフカー１の偏位走行中において、
終了定点８０の磁力が検出されたときには（Ｐ‐２６）
（図１中Ｊ点）、走行モードフラグが「復帰」とされる
（Ｐ‐３０）。すると、（Ｐ‐９）等や、（Ｐ‐１９）
を経て、走行モードの復帰が実行され（Ｐ‐３１）、
（Ｐ‐３２）で誘導線６１からの偏位寸法が計算され
る。次に、（Ｐ‐３３）で復帰判定が「復帰」と判定さ
れれば、走行モードフラグが「通常走行」とされる（Ｐ
‐３４）。

【０１０５】すると、この後、再び、（Ｐ‐２４）〜
（Ｐ‐２６）、（Ｐ‐３０）、（Ｐ‐９）、（Ｐ‐２）
〜（Ｐ‐９）が実行されて上記（Ｐ‐２）に戻り、これ
により、ゴルフカー１が誘導線６１に向って走行し（図
１中Ｋの範囲）、誘導線６１に到達すれば（図１中Ｌ
点）、このゴルフカー１は誘導線６１上に沿って元の通
り通常走行することとなる（図１中Ｍの範囲）。

【０１０６】（「第２制御」偏位目標寸法を第２目標寸
法Ｌ₂ にするときの制御）

【０１０７】上記（Ｐ‐１１）において、偏位目標寸法
が第２目標寸法Ｌ₂ であると、まず、前記「第１制御」
が（Ｐ‐１）から（Ｐ‐２３）まで実行される。

【０１０８】そして、上記（Ｐ‐２３）において、前記
（Ｐ‐１３）で設定された左右センサ６３Ｌ，６３Ｒに
よる誘導方法が、中央センサ６３Ｍによる誘導方法に切
り替えられる。

【０１０９】すると、（Ｐ‐３５）で、誘導方式フラグ
が「中央センサ誘導」とされ、その後、（Ｐ‐２４）〜
（Ｐ‐２６）、（Ｐ‐９）、（Ｐ‐２）、（Ｐ‐３）、
（Ｐ‐１５）、（Ｐ‐１６）が実行された後、（Ｐ‐３
６）を経て、（Ｐ‐３７）で中央センサ６３Ｍの出力信
号（電圧）が検出される。

【０１１０】以下、（Ｐ‐３８）〜（Ｐ‐４６）は、前
記「第１制御」における（Ｐ‐１）〜（Ｐ‐２９）と同
様であり、これにより、ゴルフカー１は誘導線６１から
左側方にほぼ一定の寸法たる第２目標寸法Ｌ₂ だけ偏位
させられた状態のままで、前方に向って偏位走行させら
れる（図１中Ｇ〜Ｉの範囲）。

【０１１１】上記の場合、図１中Ｃ〜Ｅの範囲では、前
記「第１制御」で述べたと同じく、段階的偏位制御が実
行される。

【０１１２】また、（Ｐ‐４７）〜（Ｐ‐４９）も、前
記「第１制御」における（Ｐ‐３１）〜（Ｐ‐３３）と
同様である。

【０１１３】なお、上記（Ｐ‐４９）の後は、誘導方式
フラグが「オフセット通常」とされる（Ｐ‐５０）。こ
のため、この後は、（Ｐ‐４３）、（Ｐ‐２５）、（Ｐ
‐２６）、（Ｐ‐９）、（Ｐ‐２）、（Ｐ‐３）、（Ｐ
‐１５）〜（Ｐ‐１７）が実行され、つまり、「第１制
御」が実行されて通常走行に戻る。

【０１１４】（「第３制御」偏位目標寸法を第３目標寸
法Ｌ₃ にするときの制御）

【０１１５】上記（Ｐ‐１１）において、偏位目標寸法
が第３目標寸法Ｌ₃ であると、まず、前記「第１制御」
が実行され、次いで、前記「第２制御」が実行される。

【０１１６】そして、（Ｐ‐４２）において、前記（Ｐ
‐１３）で設定された中央センサ６３Ｍによる誘導方法
が左、もしくは右センサ６３Ｌ，６３Ｒによる誘導方法
に切り替えられる。

【０１１７】すると、（Ｐ‐５１）で、誘導方式フラグ
が「左右センサ誘導」とされ、その後、（Ｐ‐４３）、
（Ｐ‐２５）、（Ｐ‐２６）、（Ｐ‐９）、（Ｐ‐
２）、（Ｐ‐３）、（Ｐ‐１５）、（Ｐ‐１６）が実行
された後、（Ｐ‐５２）を経て（Ｐ‐５３）が実行され
る。この（Ｐ‐５３）において偏位方向フラグが前記
（Ｐ‐１２）で設定された「左」であるときには、図１
で示すように右センサ６３Ｒの出力信号（電圧）が検出
される（Ｐ‐５４）。なお、上記偏位方向フラグが
「右」であるときには、左センサ６３Ｌの出力信号（電
圧）が検出される（Ｐ‐５５）。

【０１１８】以下、（Ｐ‐５６）〜（Ｐ‐６３）は前記
「第１制御」における（Ｐ‐１）〜（Ｐ‐２９）と同様
であり、これにより、ゴルフカー１は誘導線６１から左
側方にほぼ一定の寸法たる第３目標寸法Ｌ₃ だけ偏位さ
せられた状態のままで、前方に向って偏位走行させられ
る（図１中Ｉの範囲）。

【０１１９】この自動走行による偏位走行の途中で停止
して、メインスイッチ４６をオフした場合でも、メイン
コントローラ４２内の不揮発性メモリ（図示せず）によ
って各種モード、偏位量等の記録が全て保持されている
ので、再びメインスイッチ４６をオンして走行を再開し
た場合でも予定の偏位走行を支障なく継続することがで
きる。

【０１２０】一方、ステッププレート３８上に乗車し
て、乗車スイッチ６９がオンしてマニュアル走行モード
に変わった場合には、その時点で上記不揮発性メモリに
記憶された情報が全て初期状態とされる。

【０１２１】上記の場合、図１中Ｃ〜Ｇの範囲では、前
記「第１制御」で述べたと同じく、段階的偏位制御が実
行される。

【０１２２】また、（Ｐ‐６４）〜（Ｐ‐６６）も、前
記「第１制御」における（Ｐ‐３１）〜（Ｐ‐３３）と
同様である。

【０１２３】なお、上記（Ｐ‐６６）の後は、誘導方式
フラグが「中央センサ誘導」とされる（Ｐ‐６７）。こ
のため、この後は、（Ｐ‐６０）、（Ｐ‐２５）、（Ｐ
‐２６）、（Ｐ‐９）、（Ｐ‐２）、（Ｐ‐３）、（Ｐ
‐１５）、（Ｐ‐１６）、（Ｐ‐３６）が実行され、つ
まり、「第２制御」が実行され、更に、（Ｐ‐５０）に
より「第１制御」が実行されて通常走行に戻る。

【０１２４】なお、以上は図示の例によるが、ゴルフカ
ー１は誘導線６１の右側に偏位させてもよい。

【０１２５】また、上記実施例では、偏位走行に至るま
での離脱は、３つのセンサ６３Ｌ，６３Ｒ，６３Ｍの検
出信号に基づいて行っているが、これらの信号による偏
位量と車速センサ５３の検出信号による走行距離の双方
に基づいて離脱するようにすれば、離脱コースを正確に
制御することができる。

【０１２６】更に、また、上記離脱方法の代わりに、前
記ポテンショメータ１８の検出信号による操舵角と車速
センサ５３の検出信号による走行距離の双方に基づいて
離脱するようにしても、上記と同様に、そのコースを正
確に制御することができる。

【０１２７】

【発明の効果】この発明によれば、地面に沿って前方に
延びる誘導線を設け、この誘導線を検出する少なくとも
一対の左右センサを備えた車両を設け、この車両を上記
左右センサの各検出信号により、上記誘導線から左右一
側方にほぼ一定の寸法だけ偏位させた状態のままで前方
に自動走行可能としてある。

【０１２８】このため、車両は誘導線上の一定の走行コ
ースだけではなく、上記誘導線から偏位したコースも通
過可能になる。よって、車両が一定の走行コースだけを
集中的に走行するということが防止されることから、例
えば、ゴルフ場においては、芝の一部だけが激しく傷む
ということが防止される。

【０１２９】そして、上記したように車両を一定の走行
コースから偏位可能に走行させることは、自動的に行わ
れるため、従来では、車両の走行コースを偏位させるた
めに、その都度、左右センサの取付位置を偏位させて、
操作が煩雑であったが、このような操作が不要となる
分、車両を偏位させるための操作が容易となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動搬送装置の全体図である。

【図２】ゴルフカーの全体側面簡略図である。

【図３】ゴルフカーの全体平面簡略図である。

【図４】メインスイッチの背面詳細図である。

【図５】メインスイッチの作用説明図である。

【図６】電気配線図を含む全体線図である。

【図７】左右センサの検出信号と偏位寸法の関係を示す
グラフ図である。

【図８】メインコントローラのフローチャートを示す図
である。

【図９】メインコントローラのフローチャートを示す図
である。

【図１０】メインコントローラのフローチャートを示す
図である。

【図１１】メインコントローラのフローチャートを示す
図である。

【図１２】メインコントローラのフローチャートを示す
図である。

【符号の説明】

１ゴルフカー（車両）６１誘導線６３Ｌ左センサ６３Ｒ右センサ６３Ｍ中央センサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】地面に沿って前方に延びる誘導線を設
け、この誘導線を検出する少なくとも一対の左右センサ
を備えた車両を設け、上記左右センサによる上記誘導線
の各検出信号により、上記車両を上記誘導線に沿って前
方に自動走行させるようにしたゴルフ場用自動搬送装置
において、上記車両を、上記左右センサの各検出信号により、上記
誘導線から左右一側方にほぼ一定の寸法だけ偏位させた
状態のままで自動走行可能としたゴルフ場用自動搬送装
置。