JP2003038695A - 電動車 - Google Patents

電動車

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JP2003038695A
JP2003038695A JP2001232782A JP2001232782A JP2003038695A JP 2003038695 A JP2003038695 A JP 2003038695A JP 2001232782 A JP2001232782 A JP 2001232782A JP 2001232782 A JP2001232782 A JP 2001232782A JP 2003038695 A JP2003038695 A JP 2003038695A
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obstacle
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JP2001232782A
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English (en)
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Yasuhiro Jikiba
安弘 食場
Tomoaki Uenishi
智明 上西
Takeya Matsushita
丈也 松下
Toshihiro Matsumoto
敏宏 松本
Masataka Inui
乾　　誠貴
Kazushi Kanjo
一志 勘場
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Sanyo Electric Co Ltd
Original Assignee
Sanyo Electric Co Ltd
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    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Abstract

(57)【要約】 【課題】駆動源をモータとして走行音を静かにすると共
に、走行状態に応じてゴルフカートの存在を示す報知を
行うことによって、安全性を向上した電動車を提供する
ことを課題とする。 【解決手段】モータ１７を駆動源として走行する電動車
において、走行路の近傍に埋設した複数のマグネット４
８の組み合わせによる磁力信号によって報知手段４６に
よって報知する区間を設定し、その区間において報知
し、また、超音波センサ３５、カートガード３４、或い
はリモコン４４による遠隔操作時の発進、停止時に報知
するようにした電動車。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータを駆動源と
して走行する電動車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、このような電動車、例えばゴルフ
カートにおいては、特開２０００−５１４１９号に示す
如く、モータを駆動源とし、埋設した誘導線に沿って走
行する自動走行モードと使用者の操作によって操舵され
て走行する手動走行モードとを兼ね備えたものがあり、
操作パネルに設けられた発進停止スイッチ、リモコンス
イッチの操作によってゴルフカートは走行開始や走行停
止を行っている。
【０００３】また、特開平９−１６４９４３号に示す如
く、エンジンを駆動源として、操作パネルに設けられた
発進停止スイッチ、リモコンスイッチの操作によってエ
ンジンを起動し、ゴルフカートの走行開始や走行停止を
行っているものもある。
【０００４】上述するエンジンを駆動源としたゴルフカ
ートの場合、走行を開始する前にエンジンが起動し、ま
た停止するときにはエンジンが停止するため、ゴルフカ
ート付近に居る人はその音でゴルフカートの動きを予知
できる。
【０００５】しかしながら、モータを駆動源にした電動
車であると、走行中の走行音が静かであるため、周囲の
人は電動車の動きが予知できず、発進時に人に追突する
恐れがある。また、リモコンスイッチの操作による発
進、停止の場合においては、遠隔操作によるため、ゴル
フカート付近にいる人はゴルフカートの動作については
予知できず、追突する危険性が高い。更に、電動車の後
方について歩いているときに急に停車する場合は、後ろ
を付いている人の意志に関係なく急停車することがあ
り、この時は人が電動車に衝突する恐れがあり、非常に
危険である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、駆動源をモ
ータとして走行音を静かにすると共に、走行状態に応じ
てゴルフカートの存在を報知を行うことによって知らし
め、安全性を向上した電動車を提供することを課題とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１の構成
によると、バッテリを電源として駆動輪を駆動するモー
タと、該モータの駆動を制御する駆動制御回路とを備
え、路面に埋設した複数のマグネットの組み合わせによ
る磁力信号を入力する入力手段と、該入力手段の信号に
基づいて報知する報知手段とを設けたことを特徴とす
る。
【０００８】本発明の請求項２の構成によると、前記マ
グネットは、前記報知手段の報知の開始を指示する開始
信号と、前記報知手段の報知の終了を指示する終了信号
とからなることを特徴とする。
【０００９】以上の構成により、バッテリを電源として
駆動制御回路の制御によってモータを駆動して走行し、
走行路中の路面に埋設した複数のマグネットの組み合わ
せによって入力手段に特定の磁力信号が入力されると報
知手段を報知しながら走行する。また、入力手段に報知
手段の報知の終了を指示する特定の磁力信号が入力され
ると、その報知は終了する。これによって、走行音が静
かなモータによって走行しても、危険が生じやすい場所
においては報知手段によって報知することで電動車の接
近を周囲にいる人に知らしめることができる。
【００１０】本発明の請求項３の構成によると、バッテ
リを電源として駆動輪を駆動するモータと、該モータの
駆動を制御する駆動制御回路と、前記駆動輪に制動力を
付与する制動装置と、該制動装置を動作する制動制御回
路と、前方の電動車から送信される送信信号を受信する
受信器とを設け、該受信器で受信される受信信号が所定
値以上を検知したときに前記制動装置を動作して停止
し、所定値以下になったときに前方の電動車に追従して
走行する追従モードを備え、該追従モードでの走行時、
前記受信器で受信される受信信号に基づいて報知する報
知手段を設けたことを特徴とする。
【００１１】本発明の請求項４の構成によると、前記報
知手段は、前記受信器が所定値以上の受信信号を検知し
たときに報知することを特徴とする。
【００１２】本発明の請求項５の構成によると、前記報
知手段は、前記受信器が所定値以下の受信信号を検知し
たときに報知することを特徴とする。
【００１３】また、請求項３乃至請求項５の構成による
と、電動車が走行するとき、追従モードに設定しておく
と、前方の電動車からの送信信号を発信器が受信し、前
方の電動車とが所定の距離、即ち所定値以上の受信信号
になったとき、制動装置によって電動車を停止する。そ
して、前方の電動車との距離が所定以上になると前方の
電動車に追従して走行するようになる。これの繰り返し
により、このモードを選択していると、前方の電動車と
の距離を一定に保ちながら発進、停止スイッチを押すこ
となく、追従して走行することになる。このように、追
従モードが選択されていると、電動車が発進するときと
停止するときに報知手段が報知し、電動車の動作に伴っ
て周囲に対して報知することができる。
【００１４】本発明の請求項６の構成によると、バッテ
リを電源として駆動輪を駆動するモータと、該モータの
駆動を制御する駆動制御回路と、前記駆動輪に制動力を
付与する制動装置と、該制動装置を動作する制動制御回
路と、前記駆動制御回路と制動制御回路とを遠隔操作し
て発進停止することのできる遠隔操作手段とを備え、該
遠隔操作手段による操作に基づいて報知する報知手段を
設けたことを特徴とする。
【００１５】本発明の請求項７の構成によると、前記報
知手段は、前記遠隔操作手段によって前記駆動制御回路
が動作を開始するときに報知することを特徴とする。
【００１６】本発明の請求項８の構成によると、前記報
知手段は、前記遠隔操作手段によって前記制動制御回路
が動作を開始するときに報知することを特徴とする。
【００１７】本発明の請求項６乃至請求項８の構成によ
ると、電動車を発進、停止するときは使用者の遠隔操作
手段の操作によって行われる。この遠隔操作の信号に基
づいて、遠隔手段による信号で、発進の時と停止の時に
報知手段が同時に報知することによって、電動車の周囲
に居る人に電動車の動作に伴って報知することができ
る。
【００１８】本発明の請求項９の構成によると、バッテ
リを電源として駆動輪を駆動するモータと、該モータの
駆動を制御する駆動制御回路と、前記駆動輪に制動力を
付与する制動装置と、該制動装置を動作する制動制御回
路と、前方の障害物を検出したときに前記制動装置を動
作するよう信号出力する障害物センサとを備え、該障害
物センサの検知に基づいて報知する報知手段を設けたこ
とを特徴とする。
【００１９】本発明の請求項１０の構成によると、前記
報知手段は、前記障害物センサが障害物を検知したとき
に報知することを特徴とする。
【００２０】本発明の請求項１１の構成によると、前記
報知手段は、前記障害物センサが障害物を検知した後、
障害物を検知しなくなった時に報知することを特徴とす
る。
【００２１】本発明の請求項１２の構成によると、前記
障害物センサは、超音波を送信する送信器と、該送信器
から送信される超音波が障害物からの反射波を受信する
受信器とからなり、前記受信器で受信する信号が所定値
以上であるときに障害物の存在を検知することを特徴と
する。
【００２２】本発明の請求項９乃至請求項１２の構成に
よると、電動車が走行するとき、障害物センサを動作さ
せておくと、前方に障害物を検知し、その障害物との間
隔が所定の距離、即ち所定値以上の受信信号になったと
き、制動装置によって電動車を停止する。そして、障害
物との距離が所定値以上になると再び走行を開始する。
このように、障害物センサが動作していると、電動車が
発進するときと停止するときに報知手段が報知し、電動
車の動作に伴って周囲に対して報知することができる。
【００２３】本発明の請求項１３の構成によると、バッ
テリを電源として駆動輪を駆動するモータと、該モータ
の駆動を制御する駆動制御回路と、前記駆動輪に制動力
を付与する制動装置と、該制動装置を動作する制動制御
回路と、前方の障害物を検出したときに前記制動装置を
動作するよう信号出力する障害物センサと、路面に埋設
した複数のマグネットの組み合わせによる磁力信号を入
力する入力手段とを備え、前記入力手段の信号と前記障
害物センサの検知に基づいて報知する報知手段を設け、
前記報知手段は、前記マグネットの磁力信号が前記報知
手段の報知の開始を指示する開始信号を入力し、且つ前
記障害物センサが障害物を検出したときに報知すること
を特徴とする。
【００２４】以上の請求項１３の構成により、バッテリ
を電源として駆動制御回路の制御によってモータを駆動
して走行し、走行路中の路面に埋設した複数のマグネッ
トの組み合わせによって入力手段に特定の磁力信号が入
力され、且つ障害物センサからの信号が所定値以下にな
ったとき、報知手段を報知して停止する。また、入力手
段に報知手段の報知の終了を指示する特定の磁力信号が
入力されると、その報知は終了する。更に、報知を開始
する磁力信号が入力していても、障害物センサが障害物
を検知しないときは報知手段は報知しない。従って、特
定のエリアで、障害物を検知したときにのみ報知を行う
ことで、走行音が静かなモータによって走行しても、特
定の場所で危険が生じる可能性があるときにのみ報知手
段によって報知することで電動車の接近を知らしめるこ
とができる。
【００２５】本発明の請求項１４の構成によると、前記
報知手段は、信号の内容によって報知の内容を異ならせ
ることを特徴とする。
【００２６】上述する構成により、周囲にいる人が発
進、停止の判断ができるほか、発進、停止の種類によっ
ても判断することができるので、使用者にとって電動車
の接近がわかる他に、報知内容を聞くことによって電動
車の動作状態を判断することができる。
【００２７】本発明の請求項１５の構成によると、前記
報知手段は、走行する路面に設けた誘導線に沿って自動
走行時に動作することを特徴とする。
【００２８】上述する構成により、人の操作によって走
行せず、更に見ることのできない誘導線上を走行する自
動走行時に、報知手段によって報知するようになってい
るので、このように停止や発進、操向先が予期しにくい
自動での走行状態において報知を行うようになっている
ので、安全性が向上する。
【００２９】本発明の請求項１６の構成によると、前記
駆動制御回路は、前記報知手段が報知する時、走行速度
を低下させることを特徴とする。
【００３０】上述する構成により、危険な状態で報知す
る時に走行速度を低下させるので、より安全性が向上す
る。
【００３１】本発明の請求項１７の構成によると、前記
報知手段の報知を行うか行わないかを選択する選択手段
を設けたことを特徴とする。
【００３２】上述する構成により、報知すると煩わしい
場合には、報知手段の報知をしないように設定できるの
で、使い勝手が向上する。
【００３３】
【発明の実施の形態】本発明の電動車について、電動ゴ
ルフカートを例に実施の形態を図面に基づき説明する。
【００３４】まず、ゴルフカートにおける制御回路のブ
ロック図を図１に、ゴルフカート本体の全体斜視図を図
２に示し、全体の構成について図面に基づいて説明をす
る。
【００３５】１は、使用者が乗車して運転して走行する
ことのできる手動モードと、後述する路面に埋設した誘
導線４９に沿って走行することができる自動モードとを
備え、ゴルフバッグを搭載して走行するゴルフカート本
体で、該ゴルフカート本体１は、走行モータ１７を駆動
源として走行する。
【００３６】２は、メインフレーム（図示せず）に設け
られ、前記本体１の前後方向に設けられた基台で、該基
台２には、使用者が乗車するための座席３、操舵を行う
ための操舵輪となる前輪４、駆動輪となる後輪５が設け
られている。
【００３７】６は、手動モード選択時に使用者が前記座
席３に座って操作可能な位置に設けられ、操作によって
前記前輪４を操舵するためのハンドルである。
【００３８】７は、ゴルフカート本体１の後部に斜め後
方が上部に延びるように設けられゴルフバッグを搭載す
るための荷台である。
【００３９】８は、前記ハンドル６と前記前輪４との連
結部分を覆う樹脂製のフロントカウルで、該フロントカ
ウル８は、その中央に蓋部９を設け、該蓋部９を開口す
るとゴルフボールやグローブなどを入れるための小物入
れになっている。
【００４０】１０は、前記本体１の前部で前記フロント
カウル８の上部に設けられた透明な樹脂製のフロントシ
ールドで、該フロントシールド１０上部より後方にかけ
て、前記座席３上部を覆う樹脂製のルーフ１１が設けら
れている。また、前記ルーフ１１の後部は前記荷台７近
傍より上方に向けて設けられた２本の支柱１２によって
支えられている。
【００４１】次に制御回路のブロック図について説明す
る。
【００４２】１３は、ゴルフカート本体１の走行を制御
する制御回路で、該制御回路１３は、マイクロコンピュ
ータであるメインＣＰＵ１４、誘導センサ処理ＣＰＵ１
５、マグネットセンサ処理ＣＰＵ１６からなっており、
前記メインＣＰＵ１４は走行のための制御や操舵のため
の制御、また制動のための制御等を行うために信号を生
成して出力している。前記誘導センサ処理ＣＰＵ１５
は、後述する誘導センサ３３からの信号を処理する為の
マイクロコンピュータであり、またマグネットセンサ処
理ＣＰＵ１６は、後述するマグネットセンサ３２からの
信号を処理する為のマイクロコンピュータである。ま
た、前記メインＣＰＵ１４は、前記誘導センサ処理ＣＰ
Ｕ１５、及び前記マグネットセンサ処理ＣＰＵ１６とシ
リアル通信によって接続されている。そして、このよう
に前記制御回路１３を複数のマイクロコンピュータから
構成することにより、演算の処理速度が速くなるほか、
部分的に破損等が生じた場合においても破損したマイク
ロコンピュータのみを交換するだけで良く、修理が簡単
になるという効果がある。
【００４３】１７は、前記後輪５を回転駆動する為の駆
動源となる走行モータで、該走行モータ１７は、走行バ
ッテリ１８を電源として前記メインＣＰＵ１４からの信
号に基づいてモータコントローラ１９を介してＰＷＭ制
御によって駆動する。また、走行バッテリ１８は、充電
する為の充電器２０が設けられており、該充電器２０に
よって一ラウンドが終了したときなど、適宜充電するこ
とができる。また、２１は、前記制御回路１３への給電
を行うための制御用バッテリであり、該制御用バッテリ
２１は、前記充電器２０によって同時に充電することが
できる。
【００４４】２２は、前記座席３の前面に設けられ使用
者のスイッチ等の切り替えによる走行モードの切換を検
出する自動／手動検出手段で、該自動／手動検出手段２
２は、使用者によって選択された走行モードをメインＣ
ＰＵ１４に入力するようになっている。
【００４５】２３は、前記前輪４及び前記後輪５に設け
られた油圧の力によって動作するディスクブレーキ（図
示せず）の制動力を調整する為のブレーキモータであ
り、該ブレーキモータ２３はメインＣＰＵ１４からの信
号によりＰＷＭ制御されることになる。
【００４６】２４は、本体１を停車させる為の電磁ブレ
ーキからなるパーキングブレーキで、該パーキングブレ
ーキ２４は、通電した時に制動力が解除され、非通電時
にはバネの力によって制動力が付与されることになる。
そして、非通電時には走行モータ１７近傍の駆動系の途
中に制動力が与えられ、前記後輪５を固定するように動
作する。
【００４７】上述するディスクブレーキ、及びパーキン
グブレーキを制動装置という。
【００４８】２５は、前記メインＣＰＵ１４に接続さ
れ、前記メインＣＰＵ１４からの制御信号に基づいて動
作するステアリングモータで、該ステアリングモータ２
５は、自動モード選択時にはステアリングモータ２５だ
けの駆動力で前記前輪４を操舵し、手動モード選択時に
はハンドル６を操作する人的な力に加えてステアリング
モータ２５の力が補助的に動作する。
【００４９】２６は、ハンドル６軸の途中に設けられ自
動モード選択時と手動モード選択時とでハンドル６と前
輪４との連結を電気的に断続する為のハンドルモータ
で、該ハンドルモータ２６によって自動モードに切り替
えられたときにはハンドル６が操作できないように固定
され、手動モードに切り替えられたときはハンドル６の
操作に伴って前輪４が操舵されるように連結するように
電気的に操作される。
【００５０】２７は、使用者がブレーキペダル（図示せ
ず）を操作した時に信号が出力するように構成されるブ
レーキスイッチで、自動モード選択時にブレーキスイッ
チ２７からの信号が出力すると前記メインＣＰＵ１４よ
りブレーキモータ２３が動作するよう信号が出力し、所
定時間経過後にパーキングブレーキ２４が動作するよう
になっている。
【００５１】２８は、ブレーキモータ２７の動作量の動
作初期を検出する為のブレーキホームスイッチであり、
このスイッチ２８が入っているときはディスクブレーキ
は動作していない状態であることを検出する。
【００５２】２９は、ブレーキモータ２７の動作量の動
作終了を検出する為のブレーキリミットスイッチであ
り、該ブレーキリミットスイッチ２９が動作していると
きはディスクブレーキの制動量がフルに動作しているこ
とを検出する。
【００５３】３０は、ブレーキの油圧が適量であるかど
うかを検出する為のブレーキオイル検出手段である。
【００５４】３１は、ゴルフカート本体１に設けられゴ
ルフカート本体１の傾斜角度を検出する傾斜センサで、
該傾斜センサ３１は、検出した傾斜角度を電圧値に変換
しメインＣＰＵ１４に入力する。そして、この値に基づ
いて発進時や停止時の制御を行うようになっている。
【００５５】３２は、誘導線４９近傍に埋設したマグネ
ット４８の磁界を検出する入力手段、即ちマグネットセ
ンサで、該マグネットセンサ３２は、マグネット４８の
磁極がＳ極であるかＮ極であるかを検出し、これらの磁
極信号をパルスにしてマグネットセンサ処理ＣＰＵ１６
に入力する。この埋設されるマグネット４８は、自動走
行時の速度を指示する信号や、後述する報知手段４５の
報知を開始、停止するための信号が、Ｎ極、Ｓ極とこれ
らの個数によってできる信号によって生成される。この
マグネット４８の磁力信号は、例えば、６０センチ間隔
でＳ極とＳ極が並べてあると停止信号、また１２０セン
チ間隔でＮ極とＳ極が並べてあると時速３キロ走行な
ど、複数の組み合わせによって指示信号を構成してい
る。
【００５６】また、これらのマグネットセンサ３２は、
ゴルフカート本体１の底面に設けられており、路面の誘
導線４９の近傍に埋設したマグネット４８の磁力信号を
入力するようになっている。
【００５７】３３は、前記ゴルフカート本体１に設けら
れ、操舵される前輪４の操舵と共に左右に回動する一対
の誘導センサで、該誘導センサ３３は、誘導線４９から
の磁界を検出し、互いの誘導センサ３３の検出レベルが
同じになるように前輪４を操舵する。従って、前輪４が
操舵されると誘導センサ３３も左右に回動されるため、
誘導線４９が一対の誘導センサ３３の中央に位置するよ
うに操舵されることになる。
【００５８】３４は、ゴルフカート本体１の前部に設け
られた受信器と、後部に設けられた送信器とからなるカ
ートガードで、該カートガード３４は、前方にあるゴル
フカート本体１の送信器からの電磁波を受信し、受信す
る信号値が所定値以上、即ち所定の距離になったときに
制動装置であるパーキングブレーキ２４が動作するよう
に制御を行う。
【００５９】３５は、超音波を送信する送信器と、障害
物に反射してくる超音波を受信する受信器とから構成さ
れ、障害物を超音波の反射の値によって検出する障害物
センサ、即ち超音波センサであり、該超音波センサ３５
も障害物との距離が所定の距離になったときに制動装置
であるパーキングブレーキ２４が動作するようになって
いる。
【００６０】３６は、後輪５の回転数を検出するエンコ
ーダであり、該エンコーダ３６によって検出される信号
はメインＣＰＵ１４に入力されるようになっている。ま
た、前記エンコーダ３６とは別に後輪５の回転数を検出
するサブエンコーダ３７も設けられており、該サブエン
コーダ３７の信号も前記メインＣＰＵ１４に入力され、
この信号に基づいて、エンコーダ３６が正常に動作して
いるかどうかを判断したり、エンコーダ３６が異常にな
ったときにメインのエンコーダとして使用したりするた
めに設けられている。
【００６１】３８は、前記ハンドル６軸に設けられハン
ドル６の操作による操作トルクを検出するトルクセンサ
で、該トルクセンサ３８はメインＣＰＵ１４に接続され
ており、操作トルクが電気信号として入力され、このト
ルクの大きさに応じてステアリングモータ２５が動作す
るようになっている。
【００６２】３９は、前記ゴルフカート本体１前部に設
けられたバンパー４０に取り付けられ、障害物等がバン
パー４０に当接したときに動作するバンパースイッチ
で、バンパースイッチ３９からの信号が入力されるとメ
インＣＰＵ１４に信号が入力されるようになっている。
【００６３】４１は、アクセル近傍に設けられ使用者の
アクセルの操作がなされているときにメインＣＰＵ１４
に信号出力するアクセルスイッチで、該アクセルスイッ
チ４１は、自動走行モード選択時にアクセルスイッチ４
１からの信号入力によって発進するようになっている。
【００６４】４２は、使用者の操作可能な位置に設けら
れ使用者によって進行方向を指示する前後進スイッチ
で、該前後進スイッチ４２は、メインＣＰＵ１４に接続
され、前進及び後進のいずれに切り替えられているかの
信号が入力されて指示された向きに走行するように走行
モータ１７が駆動するようになっている。
【００６５】４３は、使用者の操作可能な位置に設けら
れ、自動モードが選択されている時に、ゴルフカート本
体１の発進停止を指示するためのスタートストップスイ
ッチで、該スタートストップスイッチ４３は、操作され
たときに信号がメインＣＰＵ１４に入力されるようにな
っており、この信号入力に基づいて走行モータが駆動開
始、駆動停止するようになっている。
【００６６】４４は、ゴルフカート本体１の発進停止を
遠隔操作するためのリモコンからの信号を受信するため
のリモコン受信機で、該リモコン受信機４４もメインＣ
ＰＵ１４に接続され、受信した信号によって走行制御さ
れるようになっている。また、前記リモコンには、一つ
の操作ボタンが設けられ、操作ボタンを押圧したときに
信号が出力されるようになっており、前記ゴルフカート
本体１が走行中に信号が入力されると停止の制御がなさ
れ、停止中に信号が入力されると発進の制御がなされる
ようになっている。
【００６７】４５は、使用者が前記座席３に乗車したと
きに正面にくるような位置に設けられた表示部で、該表
示部４５は、バッテリ残量や選択された走行モードの表
示などが表示されるようになっている。
【００６８】４６は、前記マグネットセンサ３２からの
報知を開始する旨の信号が入力されたとき、又は追従モ
ード時の発進、停止時、遠隔操作による発進、停止時、
障害物センサの発進、停止時、に報知を行うためのスピ
ーカからなる報知手段で、該報知手段４６は、前記メイ
ンＣＰＵ１４からの信号によって動作するようになって
いる。
【００６９】４７は、前記ゴルフカート本体１に設けら
れ、前記報知手段４６の報知を入り切りすることのでき
るスイッチからなる選択手段である。そして、該選択手
段４７は、使用者の好みに応じて入り切りすることがで
きる。
【００７０】次に上述する構成における動作について説
明する。
【００７１】前記自動手動検出手段２２によって手動モ
ードの選択が検出され、走行を開始する場合、アクセル
を操作したときにアクセルの操作量に応じた駆動力で走
行モータ１７が駆動する。これによって後輪５が回転し
て走行を始める。走行開始と同時に、パーキングブレー
キ２４は解除される。
【００７２】また、停止をする場合、ブレーキの操作量
に応じた制動量でブレーキモータ２３が動作し、エンコ
ーダ３６によって車速がゼロであることを検出したとき
にパーキングブレーキ２４が動作するようになってい
る。
【００７３】走行中の操舵については、ハンドル６の操
作に応じて前輪４が操舵され、その時に同時にトルクセ
ンサ３８によってハンドル６の操作トルクが検出され
る。このトルクに応じて、ステアリングモータ２５が駆
動し、ハンドル６の操作力を補助するように駆動力が与
えられる。
【００７４】次に自動モードが選択されている場合につ
いて説明をする。
【００７５】停止中にスタートストップスイッチ４３が
押されると、パーキングブレーキ２４が解除されると共
に走行モータ１７が駆動を開始する。この時の走行速度
は、路面に埋設されたマグネットからの速度指示信号に
基づいて行われる。そして、後述する誘導センサ３３の
動作によって、路面に埋設した誘導線４９に沿って操舵
されて走行する。走行中、スタートストップスイッチ４
３が押されると、ゴルフカート本体１は回生制動、ブレ
ーキモータ２３の動作、パーキングブレーキ２４の動作
を行って停車する。
【００７６】次に、前記報知手段４６の報知内容につい
て、図３に基づいて説明をする。
【００７７】前記報知手段４６は、図３に記載の如く、
４つの入力条件によって報知の開始、停止を行う。
【００７８】まず、路面に埋設したマグネット４８によ
って報知手段４６を報知するよう指示したマグネット４
８上を通過した場合、前記マグネットセンサ３２から報
知手段４６を報知する旨の信号が入力し、この入力によ
って報知手段４６より報知が開始される。この時の報知
内容は、音楽を流して報知を継続する。そして、マグネ
ット４８による磁力信号が報知を停止する旨の信号が入
力された場合、この音楽を停止する。即ち、図４の破線
で囲ったエリア、例えばクラブハウスやマスター室周辺
などのプレーヤーが行き来する場所に来ると音楽が流れ
るようにしておくと、ゴルフカート本体１付近に居る人
に対してゴルフカート本体１の接近が分かるようにな
り、安全性が向上する。図４において、５０は、１番ホ
ールを示し、５１は、最終ホールの９番ホールを示す。
そして、５２は、プレーの開始、終了時にゴルフカート
本体１の走行の起点となるマスター室である。
【００７９】次に、前記カートガード３４によって走行
する追従モードを選択したときの報知手段４６の報知に
ついては、カートガード３４の受信器の信号値が所定値
以下、即ちゴルフカート本体１が前方のゴルフカートの
追従して発進するときに、走行モータ１７が駆動すると
同時に「ピピッ」と報知する。また、カートガード３４
の受信器の信号が所定値以上、即ちゴルフカート本体１
が前方のゴルフカートと所定の距離まで接近したとき
に、前記ディスクブレーキ、又はパーキングブレーキ２
４などの制動装置を動作して停止すると共に、報知手段
４６によって「ピッ」と報知するようにする。このよう
に、発進時と停止時において報知内容を異ならせること
によって、周囲の人に対してゴルフカート本体１が接近
してきたことを知らしめることができる。
【００８０】また、遠隔操作手段、即ちリモコンによっ
て発進、停止を行うとき、リモコン４４の受信器に信号
が入力されると、発進の指示信号である場合には「ブブ
ー」と報知し、停止の指示信号である場合には「ブー」
と報知する。このように、ゴルフカート本体１の発進、
停止の操作を遠隔操作する場合において、報知手段４６
を報知することによって、ゴルフカート本体１の動作状
況を周囲に居る人に報知することができ、安全性を向上
させることができる。
【００８１】更に、超音波センサ３５によって発進、停
止が行われる場合、前述した追従モード時における発
進、停止と同様、前方の障害物が所定範囲内に存在する
ことを検知した時に、停止するという報知、例えばサイ
レンが１秒間鳴り続ける。また、障害物を検知した後、
検知が無くなると、ゴルフカート本体１が発進するとい
う報知、例えばサイレンが２秒間鳴り続ける。
【００８２】このように、ゴルフカート本体１が特定の
エリアに入っているとき、又は発進、停止するときに報
知手段によって報知を行うことで、駆動音が静かなゴル
フカートにおいてもゴルフカートの接近を周囲の人に知
らしめる事ができる。また、停止の要因によって報知内
容を変えることによって、使用者に対し、ゴルフカート
本体１がどのような動きをするのかが予測でき、安全性
が向上する。更に、発進時の報知長さを停止時よりも長
くすることで、危険性の高い発進時の安全性を向上させ
ることができる。
【００８３】次に、上述した図３に示すそれぞれの要因
における報知内容について、図７乃至図８に示すフロー
チャートに基づいて説明をする。
【００８４】まず、マグネットセンサ３２による報知の
ルーチンについて、図７に基づいて動作について説明を
する。
【００８５】マグネットセンサ３２から報知手段４６を
報知する旨の信号が入力されたかどうかを判断し（Ｓ
１）、入力されると図３に示す如く、音楽を鳴らし始め
る（Ｓ２）。そして、これと同時に、例えば通常走行速
度の時速８キロを予め定めた時速３キロに減速して走行
を継続する（Ｓ３）。このように、音楽を鳴らしながら
時速３キロで走行し、マグネットセンサ３２に報知終了
の信号が入力されるまでこの走行状態を継続する（Ｓ
４）。マグネットセンサ３２に報知終了の信号が入力さ
れると、報知を終了し（Ｓ５）、速度を最初の指示速度
である時速８キロに戻して走行を継続する（Ｓ６）。ま
た、Ｓ１のマグネットセンサ３２からの報知開始信号が
入力されないときは、上述する動作は行わず、報知せず
に通常走行を継続する。
【００８６】次に、カートガード３４、リモコン４４、
及び超音波センサによる発進時と停止時における報知に
ついて、図８のフローチャートに基づいて説明をする。
【００８７】まず、カートガード３４による報知につい
て説明すると、追従モードでの走行中、カートガード３
４の受信器の信号レベルが所定値以下、即ち前方のゴル
フカートが所定距離以上離れていることを検知すると、
報知を行わなければならないと判断して（Ｓ１）、ゴル
フカート本体１は発進を開始すると共に報知手段４６に
よる報知を行う（Ｓ２）。この時の報知は、図３に示す
如く、「ピピッ」という報知を行う。次にこの報知を行
った後、走行を継続し、カートガードの受信器の信号レ
ベルが所定値以上、即ち前方のゴルフカート本体１との
間隔が所定の距離以下になったことを検知すると、ゴル
フカート本体１は停止すると共に、報知手段４６による
報知を行う（Ｓ４）。この時に報知は、図３に示す如
く、「ピッ」という報知を行う。
【００８８】次に、リモコン４４による報知について説
明すると、上述するカートガード３４の報知と同様、リ
モコン４４による発進信号が入力されたときは、発進を
開始すると共に報知手段４６によって「ブブー」と報知
し、また、リモコン４４による停止信号が入力されたと
きは、停止すると共に報知手段４６によって「ブー」と
報知するようにする。
【００８９】更に、障害物センサである超音波センサ３
５による報知においても、同様で、障害物から反射して
くる信号値が所定のレベル以上、即ち障害物との距離が
所定距離に近付いたときに、ゴルフカート本体１を走行
から停止させると共に報知手段４６によってサイレンを
１秒間鳴らす。そして、障害物を検知している状態から
障害物が無くなったことを、反射してくる信号値のレベ
ルが所定値以下になった状態によって検知すると、走行
を開始すると共にサイレンを２秒間鳴らす。
【００９０】このように、図８に示すフローチャートに
おいては、マグネットセンサ３２による報知とは異な
り、報知開始と報知終了の信号が入力される間で報知を
継続せず、発進時と停止時とで異なる報知を行うように
制御される。
【００９１】次に、第２の実施の形態について、図９に
基づき説明をする。
【００９２】本実施例は、前述する実施例の超音波セン
サ３５とマグネットセンサ３２とを組み合わせた実施例
で、制御回路、ゴルフカート本体の構成については同一
の構成であるので説明を省略する。
【００９３】本実施例は、マグネットセンサ３２の信号
による報知を行うエリア内で、且つ超音波センサ３５に
よって障害物の検出があったときに報知手段４６による
報知を行うもので、まず、マグネットセンサ３２による
報知エリアに入ったかどうかを判断し（Ｓ１）、報知す
るエリアに入っていれば、次に障害物が存在するかどう
かを超音波センサ３５によって検知する（Ｓ２）。この
時、いずれも検知していないときは、マグネットセンサ
３２、及び超音波センサ３５の両方の検知があるまで繰
り返す。Ｓ１、及びＳ２において、報知を行うエリア
で、且つ障害物を検知した時、報知手段４６によって報
知を開始し（Ｓ３）、報知を解除する旨の信号、本実施
例では報知を行うエリアを出たとき（Ｓ４）に報知を終
了する（Ｓ５）。また、障害物の検出を継続していても
報知するエリアを脱出したことをマグネットセンサ３２
が検知すれば（Ｓ６）、報知を終了する（Ｓ７）。本実
施例では、報知手段４６による報知は、所定の条件での
報知を継続して行ったが、前述する実施例のように、報
知開始時に一度報知し、報知終了の信号に基づいて再び
報知するように制御しても構わない。
【００９４】上述した実施例では、発進時と停止時とに
報知するように制御したが、発進時から停止時まで継続
して報知しても構わない。
【００９５】
【発明の効果】本発明の請求項１の構成によると、バッ
テリを電源として駆動輪を駆動するモータと、該モータ
の駆動を制御する駆動制御回路とを備え、路面に埋設し
た複数のマグネットの組み合わせによる磁力信号を入力
する入力手段と、該入力手段の信号に基づいて報知する
報知手段とを設け、本発明の請求項２の構成によると、
前記マグネットは、前記報知手段の報知の開始を指示す
る開始信号と、前記報知手段の報知の終了を指示する終
了信号とからなることを特徴とする。
【００９６】以上の構成により、走行音が静かなモータ
によって走行する電動車において、予め定めた危険が生
じやすい特定の場所においては報知手段によって報知す
ることで電動車の接近を周囲にいる人に知らしめること
ができ、安全性を向上させることができる等の効果を奏
する。
【００９７】本発明の請求項３の構成によると、バッテ
リを電源として駆動輪を駆動するモータと、該モータの
駆動を制御する駆動制御回路と、前記駆動輪に制動力を
付与する制動装置と、該制動装置を動作する制動制御回
路と、前方の電動車から送信される送信信号を受信する
受信器とを設け、該受信器で受信される受信信号が所定
値以上を検知したときに前記制動装置を動作して停止
し、所定値以下になったときに前方の電動車に追従して
走行する追従モードを備え、該追従モードでの走行時、
前記受信器で受信される受信信号に基づいて報知する報
知手段を設け、本発明の請求項４の構成によると、前記
報知手段は、前記受信器が所定値以上の受信信号を検知
したときに報知し、本発明の請求項５の構成によると、
前記報知手段は、前記受信器が所定値以下の受信信号を
検知したときに報知することを特徴とする。
【００９８】上述の構成によると、電動車が走行すると
き、追従モードに設定しておくと、前方の電動車からの
送信信号を発信器が受信し、前方の電動車とが所定の距
離、即ち所定値以上の受信信号になったとき、制動装置
によって電動車を停止すると共に報知手段によって報知
し、また前方の電動車との距離が所定以上になると前方
の電動車に追従して走行を開始すると共に報知手段を報
知する。このように、追従モードが選択されていると、
電動車が発進するときと停止するときに報知手段が報知
するので、電動車の動作を周囲に対して報知することが
でき、安全性が向上する等の効果を奏する。
【００９９】本発明の請求項６の構成によると、バッテ
リを電源として駆動輪を駆動するモータと、該モータの
駆動を制御する駆動制御回路と、前記駆動輪に制動力を
付与する制動装置と、該制動装置を動作する制動制御回
路と、前記駆動制御回路と制動制御回路とを遠隔操作し
て発進停止することのできる遠隔操作手段とを備え、該
遠隔操作手段による操作に基づいて報知する報知手段を
設け、請求項７の構成によると、前記報知手段は、前記
遠隔操作手段によって前記駆動制御回路が動作を開始す
るときに報知し、請求項８の構成によると、前記報知手
段は、前記遠隔操作手段によって前記制動制御回路が動
作を開始するときに報知することを特徴とする。
【０１００】上述の構成によると、電動車の周囲にいな
い遠隔操作手段によって発進、停止するときは、電動車
の周囲に居る人には電動車の動きが分からないので、発
進、停止と同時に報知手段によって報知することによっ
て、電動車の周囲に居る人に電動車が動作することを報
知することができ、安全性が向上する等の効果を奏す
る。
【０１０１】本発明の請求項９の構成によると、バッテ
リを電源として駆動輪を駆動するモータと、該モータの
駆動を制御する駆動制御回路と、前記駆動輪に制動力を
付与する制動装置と、該制動装置を動作する制動制御回
路と、前方の障害物を検出したときに前記制動装置を動
作するよう信号出力する障害物センサとを備え、該障害
物センサの検知に基づいて報知する報知手段を設け、請
求項１０の構成によると、前記報知手段は、前記障害物
センサが障害物を検知したときに報知し、請求項１１の
構成によると、前記報知手段は、前記障害物センサが障
害物を検知した後、障害物を検知しなくなった時に報知
する。また、請求項１２の構成によると、前記障害物セ
ンサは、超音波を送信する送信器と、該送信器から送信
される超音波が障害物からの反射波を受信する受信器と
からなり、前記受信器で受信する信号が所定値以上であ
るときに障害物の存在を検知することを特徴とする。
【０１０２】上述する構成によると、前方に障害物を検
知し、その障害物との間隔が所定の距離、即ち所定値以
上の受信信号になったとき、制動装置によって電動車を
停止すると共に報知手段を報知させ、障害物との距離が
所定値以上になると再び走行を開始すると共に報知手段
を報知させることで、電動車が動くときに周囲に対して
報知することができ、安全性を向上させることができる
等の効果を奏する。
【０１０３】本発明の請求項１３の構成によると、バッ
テリを電源として駆動輪を駆動するモータと、該モータ
の駆動を制御する駆動制御回路と、前記駆動輪に制動力
を付与する制動装置と、該制動装置を動作する制動制御
回路と、前方の障害物を検出したときに前記制動装置を
動作するよう信号出力する障害物センサと、路面に埋設
した複数のマグネットの組み合わせによる磁力信号を入
力する入力手段とを備え、前記入力手段の信号と前記障
害物センサの検知に基づいて報知する報知手段を設け、
前記報知手段は、前記マグネットの磁力信号が前記報知
手段の報知の開始を指示する開始信号を入力し、且つ前
記障害物センサが障害物を検出したときに報知すること
を特徴とする。
【０１０４】以上の請求項１３の構成により、特定のエ
リアで、障害物を検知したときにのみ報知を行うこと
で、走行音が静かなモータによって走行しても、特定の
場所で危険が生じる可能性があるときにのみ報知手段に
よって報知することで電動車の接近を知らしめることが
でき、安全性を向上させる等の効果を奏する。
【０１０５】本発明の請求項１４の構成によると、前記
報知手段は、信号の内容によって報知の内容を異ならせ
ることを特徴とする。
【０１０６】上述する構成により、周囲にいる人が発
進、停止の判断ができるほか、停止の種類によっても判
断することができるので、使用者にとって電動車の接近
がわかる他に、電動車の状況を報知を聞くことによって
判断することができ、安全性が向上する他、使い勝手が
向上する等の効果を奏する。
【０１０７】本発明の請求項１５の構成によると、前記
報知手段は、走行する路面に設けた誘導線に沿って自動
走行時に動作することを特徴とする。
【０１０８】上述する構成により、人の操作によって走
行せず、更に見ることのできない誘導線上を走行する時
に、報知手段によって報知するようになっているので、
このように停止や発進、操向先が予期しにくい走行状態
において報知を行うようになっているので、安全性が向
上する等の効果を奏する。
【０１０９】本発明の請求項１６の構成によると、前記
駆動制御回路は、前記報知手段が報知する時、走行速度
を低下させることを特徴とする。
【０１１０】上述する構成により、危険な状態で、報知
する時に走行速度を低下させるので、より安全性が向上
する等の効果を奏する。
【０１１１】本発明の請求項１７の構成によると、前記
報知手段の報知を行うか行わないかを選択する選択手段
を設けたことを特徴とする。
【０１１２】上述する構成により、報知すると煩わしい
場合には、報知手段の報知をしないように設定できるの
で、使い勝手が向上する等の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す制御ブロック図であ
る。
【図２】同ゴルフカート本体の全体斜視図である。
【図３】同報知手段の報知内容を示す図である。
【図４】同報知手段の報知エリアを示すゴルフ場の一部
の図である。
【図５】同ゴルフカートが誘導線上を走行する時の上面
からみた図である。
【図６】同マグネットセンサとマグネットの位置関係を
示す図である。
【図７】同報知手段の制御を示すフローチャートであ
る。
【図８】同報知手段の制御を示すフローチャートであ
る。
【図９】本発明の第２の実施の形態を示す報知手段の制
御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１８ バッテリ ４ 操舵輪（前輪） １７ モータ １３ 駆動制御回路（制御回路） ４８ マグネット ４６ 報知手段 １３ 制動制御回路（制御回路） ２４ 制動装置（パーキングブレーキ） ２３ 制動装置（ブレーキモータ） ３４ 受信器（カートガード） ４４ 遠隔操作手段（リモコン） ３５ 障害物センサ（超音波センサ） ４７ 選択手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松下 丈也 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内 (72)発明者 松本 敏宏 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内 (72)発明者 乾 誠貴 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内 (72)発明者 勘場 一志 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内

Claims (17)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】バッテリを電源として駆動輪を駆動するモ
    ータと、該モータの駆動を制御する駆動制御回路とを備
    え、路面に埋設した複数のマグネットの組み合わせによ
    る磁力信号を入力する入力手段と、該入力手段の信号に
    基づいて報知する報知手段とを設けたことを特徴とする
    電動車。
  2. 【請求項２】前記マグネットは、前記報知手段の報知の
    開始を指示する開始信号と、前記報知手段の報知の終了
    を指示する終了信号とからなることを特徴とする請求項
    １記載の電動車。
  3. 【請求項３】バッテリを電源として駆動輪を駆動するモ
    ータと、該モータの駆動を制御する駆動制御回路と、前
    記駆動輪に制動力を付与する制動装置と、該制動装置を
    動作する制動制御回路と、前方の電動車から送信される
    送信信号を受信する受信器とを設け、該受信器で受信さ
    れる受信信号が所定値以上を検知したときに前記制動装
    置を動作して停止し、所定値以下になったときに前方の
    電動車に追従して走行する追従モードを備え、該追従モ
    ードでの走行時、前記受信器で受信される受信信号に基
    づいて報知する報知手段を設けたことを特徴とする電動
    車。
  4. 【請求項４】前記報知手段は、前記受信器が所定値以上
    の受信信号を検知したときに報知することを特徴とする
    請求項３記載の電動車。
  5. 【請求項５】前記報知手段は、前記受信器が所定値以下
    の受信信号を検知したときに報知することを特徴とする
    請求項３記載の電動車。
  6. 【請求項６】バッテリを電源として駆動輪を駆動するモ
    ータと、該モータの駆動を制御する駆動制御回路と、前
    記駆動輪に制動力を付与する制動装置と、該制動装置を
    動作する制動制御回路と、前記駆動制御回路と制動制御
    回路とを遠隔操作して発進停止することのできる遠隔操
    作手段とを備え、該遠隔操作手段による操作に基づいて
    報知する報知手段を設けたことを特徴とする電動車。
  7. 【請求項７】前記報知手段は、前記遠隔操作手段によっ
    て前記駆動制御回路が動作を開始するときに報知するこ
    とを特徴とする請求項６記載の電動車。
  8. 【請求項８】前記報知手段は、前記遠隔操作手段によっ
    て前記制動制御回路が動作を開始するときに報知するこ
    とを特徴とする請求項６記載の電動車。
  9. 【請求項９】バッテリを電源として駆動輪を駆動するモ
    ータと、該モータの駆動を制御する駆動制御回路と、前
    記駆動輪に制動力を付与する制動装置と、該制動装置を
    動作する制動制御回路と、前方の障害物を検出したとき
    に前記制動装置を動作するよう信号出力する障害物セン
    サとを備え、該障害物センサの検知に基づいて報知する
    報知手段を設けたことを特徴とする電動車。
  10. 【請求項１０】前記報知手段は、前記障害物センサが障
    害物を検知したときに報知することを特徴とする請求項
    ９記載の電動車。
  11. 【請求項１１】前記報知手段は、前記障害物センサが障
    害物を検知した後、障害物を検知しなくなった時に報知
    することを特徴とする請求項９記載の電動車。
  12. 【請求項１２】前記障害物センサは、超音波を送信する
    送信器と、該送信器から送信される超音波が障害物から
    の反射波を受信する受信器とからなり、前記受信器で受
    信する信号が所定値以上であるときに障害物の存在を検
    知することを特徴とする請求項９記載の電動車。
  13. 【請求項１３】バッテリを電源として駆動輪を駆動する
    モータと、該モータの駆動を制御する駆動制御回路と、
    前記駆動輪に制動力を付与する制動装置と、該制動装置
    を動作する制動制御回路と、前方の障害物を検出したと
    きに前記制動装置を動作するよう信号出力する障害物セ
    ンサと、路面に埋設した複数のマグネットの組み合わせ
    による磁力信号を入力する入力手段とを備え、前記入力
    手段の信号と前記障害物センサの検知に基づいて報知す
    る報知手段を設け、前記報知手段は、前記マグネットの
    磁力信号が前記報知手段の報知の開始を指示する開始信
    号を入力し、且つ前記障害物センサが障害物を検出した
    ときに報知することを特徴とする電動車。
  14. 【請求項１４】前記報知手段は、信号の内容によって報
    知の内容を異ならせることを特徴とする請求項１、請求
    項３、請求項６、請求項９、又は請求項１３記載の電動
    車。
  15. 【請求項１５】前記報知手段は、走行する路面に設けた
    誘導線に沿って自動走行時に動作することを特徴とする
    請求項１、請求項３、請求項６、請求項９、又は請求項
    １３記載の電動車。
  16. 【請求項１６】前記駆動制御回路は、前記報知手段が報
    知する時、走行速度を低下させることを特徴とする請求
    項１記載の電動車。
  17. 【請求項１７】前記報知手段の報知を行うか行わないか
    を選択する選択手段を設けたことを特徴とする請求項
    １、請求項３、請求項６、請求項９、又は請求項１３記
    載の電動車。
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