JP3483911B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ゴルフカーなどの車
両を自動走行、もしくは手動走行させることを選択的に
可能とする車両の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記ゴルフカーの制御装置には、従来、
次のように構成されたものがある。これによれば、オペ
レータの操作等によって、無人での自動走行を可能とす
る制御状態（以下、これを自動走行の制御状態とい
う。）と、手動走行を可能とする制御状態（以下、これ
を手動走行の制御状態という。）のうち、いずれかの制
御状態に選択的に切り替え可能とされている。

【０００３】また、上記制御のための各制御機器に対し
電力の供給をオン、オフするメインスイッチが設けら
れ、このメインスイッチをオンすると、まず、自動走行
の制御状態となるよう構成されている。

【０００４】そして、ゴルフカーを走行させようとする
ときには、まず、上記メインスイッチをオンし、次に、
上記両制御状態のうちいずれかを選択すればよいように
なっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記メイン
スイッチをオンすると、制御装置は直ちに自動走行の制
御状態になるが、この自動走行の制御状態では、電力が
各制御機器のそれぞれに供給されて、多くの電力が消費
されることとなる。

【０００６】一方、ゴルフカーを走行させようとする場
合には、まず、メインスイッチをオンするが、通常、走
行を始める前には、車体の点検やゴルフバッグの積み込
みという準備期間がある。また、ゴルフカーを停止した
後には、バッグの荷降ろしなど、次の走行に至るまでの
待ち時間もある。

【０００７】このため、上記した自動走行の制御状態の
ままで、走行前の準備期間や、自動走行後の停止状態で
の待ち時間があることから、多くの電力が無駄に消費さ
れるという問題がある。

【０００８】

【発明の目的】この発明は、上記のような事情に注目し
てなされたもので、無駄な電力消費が生じないようにし
た車両の走行制御装置の提供を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の第１の発明の特徴とするところは、図１〜８に例示す
るように、車両を自動走行可能とする制御状態と、手動
走行可能とする制御状態のいずれかの制御状態に切り替
え可能であって、上記制御のための各制御機器に対し電
力の供給をオン、オフするメインスイッチを備えた車両
の走行制御装置において、上記メインスイッチをオンす
る前の走行制御状態が自動走行と手動走行のいずれの制
御状態であるにかかわらず、上記メインスイッチをオン
したとき、上記車両を手動走行可能とする制御状態に自
動的に切り替えるようにした点にある。

【００１０】 また、第２の発明の特徴とするところ
は、図８に例示するように、車両を自動走行可能とする
制御状態と、手動走行可能とする制御状態のいずれかの
制御状態に切り替え可能であって、上記制御のための各
制御機器に対し電力の供給をオン、オフするメインスイ
ッチを備えた車両の走行制御装置において、自動走行の
制御状態での走行中、上記車両が停止したとき、この車
両を手動走行可能とする制御状態に自動的に切り替える
ようにした点にある。

【００１１】

【作 用】上記構成による作用は次の如くである。

【００１２】なお、下記した括弧内の用語は、特許請求
の範囲の用語に対応するものである。

【００１３】 ゴルフカー（車両）１を自動走行可能と
する制御状態と、手動走行可能とする制御状態のいずれ
かの制御状態に切り替え可能であって、上記制御のため
の各制御機器に対し電力の供給をオン、オフするメイン
スイッチ４６を備えた場合において、上記メインスイッ
チ４６をオンする前の走行制御状態が自動走行と手動走
行のいずれの制御状態であるにかかわらず、上記メイン
スイッチ４６をオンしたとき、もしくは、自動走行の制
御状態での走行中、ゴルフカー（車両）１が停止したと
き、このゴルフカー（車両）１を手動走行可能とする制
御状態に自動的に切り替えるようにしてある。

【００１４】このため、走行前の準備期間や、自動走行
後の停止状態の待ち時間では、制御状態が手動走行の制
御状態とされるため、自動走行の制御状態の場合に比べ
て、各制御機器への電力の供給が少なくて済む。

【００１５】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面により説明す
る。

【００１６】図２、図３、および図６において、符号１
は車両たるゴルフカー、Ｇはゴルフ場で、図中矢印Ｆｒ
はこのゴルフカー１の前方を示している。また、下記す
る左右とは上記前方に向っての方向をいうものとする。

【００１７】上記ゴルフカー１の車体２の前部には左右
一対の前輪３，３が操向自在に支承されている。一方、
同上車体２の後部には駆動輪とされる左右一対の後輪
４，４が支承されている。また、上記車体２の前端に
は、左右に延びるバンパ５が取り付けられている。

【００１８】同上車体２の前後ほぼ中央部には車両の走
行駆動源たるガソリンエンジン６が搭載されている。こ
のエンジン６の吸気ポートには気化器７と吸気管８とが
連設され、一方、排気ポートには排気管９とマフラー１
０とが連設され、このマフラー１０は車体２上の右側に
配設されている。また、上記気化器７を介し、上記エン
ジン６にガソリン燃料を供給する燃料タンク１１が設け
られている。

【００１９】上記エンジン６の後方の車体２上には、歯
車式の減速機１２が支持されている。この減速機１２の
入力軸は、Ｖベルト巻掛式の自動変速機１３によって上
記エンジン６に連結され、同上減速機１２の出力軸は前
記後輪４，４に連結されている。そして、上記エンジン
６が駆動すれば、上記自動変速機１３と減速機１２を順
次介して上記後輪４，４が駆動され、ゴルフカー１が走
行可能とされている。

【００２０】上記エンジン６の前方にはスタータダイナ
モ１５が設けられ、このスタータダイナモ１５は、Ｖベ
ルト巻掛装置１６により上記エンジン６に連結されてい
る。上記スタータダイナモ１５はエンジン６を起動させ
るためのスタータモータと、発電機とを兼ねている。

【００２１】上記スタータダイナモ１５がスタータモー
タとして機能するときには、上記スタータダイナモ１５
は、その左側に配設されたバッテリ１７を電源として駆
動し、エンジン６を始動させる。一方、同上スタータダ
イナモ１５が発電機として機能するときには、その出力
は同上バッテリ１７に充電される。

【００２２】上記車体２の前部には、左右中央部から後
上方に向ってハンドルポスト１９が突設されている。こ
のハンドルポスト１９に、操舵軸２０がその軸心回り回
転自在に支承され、この操舵軸２０の上端にバー式のハ
ンドル２１が取り付けられている。

【００２３】上記操舵軸２０の下端にはリンク機構２２
を介して前記前輪３，３側が操舵可能に連結されてい
る。

【００２４】また、上記ハンドルポスト１９に、操舵モ
ータ２３が支持され、この操舵モータ２３にも上記リン
ク機構２２を介して上記前輪３，３側が操舵可能に連結
されている。

【００２５】そして、上記ハンドル２１への操作、もし
くは、操舵モータ２３の駆動によって、いずれにしても
リンク機構２２を介し前輪３，３が操舵されるようにな
っている。また、上記操舵軸２０の上端部には駐車レバ
ー２４が枢支されている。

【００２６】前記減速機１２の中間軸には、その右端に
ディスクブレーキ２５が取り付けられ、他の中間軸の左
端には電磁ブレーキ２６が取り付けられている。

【００２７】上記ディスクブレーキ２５は上記駐車レバ
ー２４の操作によって、制動、もしくは制動解除される
ようになっている。一方、前記ハンドル２１の左側グリ
ップに対応してブレーキレバー２７が設けられ、このブ
レーキレバー２７の操作によっても、同上ディスクブレ
ーキ２５が制動、もしくは制動解除されるようになって
いる。そして、この制動操作によって、前記減速機１２
を介し後輪４，４が制動される。

【００２８】上記電磁ブレーキ２６は、通常は電気的に
オフ（ＯＦＦ）されている。そして、この場合には、こ
の電磁ブレーキ２６はばね力によって制動動作してお
り、これによっても、上記後輪４，４が減速機１２を介
し制動される。

【００２９】一方、上記電磁ブレーキ２６を電気的にオ
ン（ＯＮ）すれば、上記ばね力に抗する電磁力によっ
て、上記電磁ブレーキ２６の制動が解除される。

【００３０】前記気化器７のスロットルバルブには第１
ワイヤ２８を介して切替装置２９が連結され、更に、こ
の切替装置２９には第２ワイヤ３０を介してガバナ装置
３１が連結され、また、このガバナ装置３１には第３ワ
イヤ３２を介して前記ハンドル２１の右側グリップに対
応して設けられたアクセルレバー３３が連結されてい
る。

【００３１】また、同上気化器７のスロットルバルブに
は、上記第１ワイヤ２８と切替装置２９を介して、電磁
クラッチ３５とステッピングモータ３６とが連結されて
いる。

【００３２】そして、上記切替装置２９の切替動作によ
って、アクセルレバー３３を気化器７のスロットルバル
ブに連結させれば、アクセルレバー３３の操作が、上記
ガバナ装置３１と上記切替装置２９とを介して気化器７
のスロットルバルブに伝えられ、上記アクセルレバー３
３の操作量に応じた上記スロットルバルブの開閉動作が
得られるようになっている。

【００３３】また、同上切替装置２９の切替動作によっ
て、ステッピングモータ３６を同上気化器７のスロット
ルバルブに連結させれば、上記ステッピングモータ３６
の動作が、オン（接続動作）した電磁クラッチ３５と、
切替装置２９とを介して同上気化器７のスロットルバル
ブに伝えられ、上記ステッピングモータ３６の動作に応
じたスロットルバルブの開閉動作が得られるようになっ
ている。

【００３４】前記車体２の後部にはステッププレート３
８が敷設されている。オペレータがこのステッププレー
ト３８上に乗車すれば、その立った状態で前記ハンドル
２１の操舵操作ができると共に、ブレーキレバー２７や
アクセルレバー３３の操作ができる。

【００３５】上記車体２の前部にはゴルフバッグ３９を
載置させるためのバスケット４０が設けられており、オ
ペレータは上記操舵等により、上記ゴルフバッグ３９を
所望位置に運ぶことができる。

【００３６】図１から図６において、上記ゴルフカー１
を電気、電子的に走行制御するための制御装置につき説
明する。

【００３７】上記車体２の左右ほぼ中央にはメインコン
トローラ４２が設けられている。一方、前記エンジン６
には点火回路４４が電気的に接続（以下、単に接続とい
う。）され、この点火回路４４は上記メインコントロー
ラ４２に接続されている。また、上記エンジン６の回転
数を検出する回転センサ４５が設けられ、この回転セン
サ４５も同上メインコントローラ４２に接続され、上記
回転センサ４５の出力信号により、点火回路４４におけ
る点火時期が定められる。

【００３８】上記メインコントローラ４２など各電気制
御機器に対し、前記バッテリ１７からの電力供給をオ
ン、オフするメインスイッチ４６が設けられている。ま
た、同上メインコントローラ４２には、ゴルフカー１の
発進、もしくは停止を可能とする発進停止スイッチ４７
が接続されている。上記メインスイッチ４６と、発進停
止スイッチ４７とは、前記ハンドルポスト１９に支持さ
れたインスツルメントパネル４３に取り付けられてい
る。

【００３９】上記メインスイッチ４６は、特に図４から
図６で示すようにキャディスイッチ４６ａ、セルフスイ
ッチ４６ｂ、および定点通過スイッチ４６ｃを備えてい
る。同上メインスイッチ４６はキースイッチで、上記イ
ンスツルメントパネル４３側に設けられた錠４８と、こ
の錠４８に挿抜自在に差し込まれてキー操作されるキー
４９とで構成されている。

【００４０】図５で示すように、キー４９をＯＦＦに合
わせると、バッテリ１７から各制御機器に対する一切の
電力供給がオフされる。また、同上キー４９をに合わ
せると、キャディスイッチ４６ａがオンし、に合わせ
るとセルフスイッチ４６ｂがオンし、に合わせると定
点通過スイッチ４６ｃがオンするようになっている。ま
た、このようにいずれかのスイッチをオンすると、他の
スイッチはオフするようになっている。

【００４１】この場合、上記キー４９により、キャディ
スイッチ４６ａ、および定点通過スイッチ４６ｃをオン
させたときには、上記キー４９は上記錠４８から機械的
に抜けないようになっている。

【００４２】図２から図６において、上記ゴルフカー１
とは別に発信機５０が設けられ、この発信機５０にも、
上記発進停止スイッチ４７と同じ機能を持つ発進停止ス
イッチ５１が備えられている。一方、メインコントロー
ラ４２に接続されるリモコン受信機５２が設けられてい
る。

【００４３】そして、上記発進停止スイッチ４７を操作
すれば、メインコントローラ４２によるゴルフカー１の
制御が行われる。また、上記発信機５０の発進停止スイ
ッチ５１を操作すれば、その信号が上記リモコン受信機
５２に受けられて、メインコントローラ４２によるゴル
フカー１の制御が行われる。なお、５２ａは、上記リモ
コン受信機５２のアンテナである。

【００４４】前記減速機１２には車速センサ５３が取り
付けられ、この車速センサ５３はメインコントローラ４
２に接続されている。

【００４５】上記気化器７のスロットルバルブには、そ
の開度を検出するスロットルセンサ５５が設けられてい
る。このスロットルセンサ５５は、ポテンショメータで
構成され、前記ステッピングモータ３６と共に上記メイ
ンコントローラ４２に接続されている。

【００４６】前記バッテリ１７とメインリレー５６との
直列回路に、抵抗器５７が並列に接続され、この並列回
路の一端はパワー系コントローラ５８を介しメインコン
トローラ４２に接続され、他端は前記スタータダイナモ
１５に接続されている。また、上記メインリレー５６、
および電流センサ６０はメインコントローラ４２に接続
されている。更に、上記バッテリ１７にステアリングリ
レー６５が並列に接続されている。上記抵抗器５７は前
記車体２の外側方から抵抗器ガード５７ａによって覆わ
れ、保護されている。

【００４７】前記ゴルフ場Ｇには、その地表面近傍に、
上記ゴルフカー１の所望の走行コースに沿って誘導線６
１が埋設されており、また、この誘導線６１の長手方向
に沿って所定位置にＳ極、もしくはＮ極の磁石６１ａが
埋設されている。

【００４８】一方、前記リンク機構２２に連動して、前
輪３，３の操舵方向と同期して左右に回動する回動アー
ム６２が設けられている。この回動アーム６２の回動端
に３つの誘導線センサ６３が取り付けられ、これら誘導
線センサ６３は誘導定点アンプ６４を介しメインコント
ローラ４２に接続されている。また、前記操舵モータ２
３もパワー系コントローラ５８を介してメインコントロ
ーラ４２に接続されている。

【００４９】一方、車体２の下腹には定点センサ６６が
取り付けられ、また、駐車レバー２４の操作で、ディス
クブレーキ２５が制動動作したことを検出する駐車スイ
ッチ６８が設けられている。また、前記ステッププレー
ト３８の下面側に乗車検出センサである乗車スイッチ６
９が設けられている。更に、アクセルレバー３３の操作
状態を検出するアクセルスイッチ７０と、ブレーキレバ
ー２７の操作状態を示すブレーキスイッチ７１が設けら
れている。

【００５０】更に、走行用のモード切替スイッチ７２，
７３が設けられ、これらのうち一方のモード切替スイッ
チ７２はインスツルメントパネル４３に取り付けられ、
他方のモード切替スイッチ７３は発信機５０に取り付け
られている。そして、これら各センサやスイッチ６６，
６８〜７３も同上メインコントローラ４２に接続されて
いる。

【００５１】図１と図７は、前記メインコントローラ４
２についてのフローチャートを示し、図中（Ｐ‐１）〜
（Ｐ‐３１）はプログラムの各ステップを示している。

【００５２】図７において、（Ｐ‐１）は、前記メイン
スイッチ４６によるモード切り替え処理開始のステップ
であり、この場合のモードは、

【００５３】キャディスイッチ４６ａのオンによるキャ
ディモード、

【００５４】セルフスイッチ４６ｂのオンによるセルフ
モード

【００５５】定点通過スイッチ４６ｃのオンによる定点
通過モード、

【００５６】であって、上記したメインスイッチ４６の
キー４９の操作により、これらモードのうちのいずれか
一つが選択可能とされている。そして、これら各モード
では、ゴルフカー１は、いずれも無人での自動走行が可
能であるが、その詳しい制御内容については後述する。

【００５７】上記メインスイッチ４６により、キャディ
モードと、定点通過モードのいずれかを選択した制御状
態の場合は、後述する図１で示すように、自動走行と手
動走行の各制御状態を相互に切り替え可能である。一
方、セルフモードを選択した制御状態の場合には、常に
自動走行の制御状態となり、この状態での自動走行中
に、前記駐車スイッチ６８、乗車スイッチ６９、アクセ
ルスイッチ７０、およびブレーキスイッチ７１が検出信
号を出力したときには、ゴルフカー１は円滑停止させら
れるが、自動走行の制御状態は維持される。この自動走
行の制御状態を誘導モードといい、これに対し、手動走
行の制御状態を乗車モードという。

【００５８】上記各制御につき、より詳しく説明する。

【００５９】ゴルフカー１を走行させるときには、ま
ず、メインスイッチ４６のうちキャディスイッチ４６
ａ、セルフスイッチ４６ｂ、および定点通過スイッチ４
６ｃのうちいずれか一つを選択する（Ｐ‐２）。

【００６０】また、これと共に、発進停止スイッチ４
７、もしくは発信機５０の発進停止スイッチ５１への操
作により、メインコントローラ４２に発進指令を与える
と、ゴルフカー１が自動走行することとなる。

【００６１】即ち、上記発進指令により、メインリレー
５６が接続動作し、これにより、バッテリ１７にスター
タダイナモ１５が接続され、このスタータダイナモ１５
がスタータモータとして機能し、エンジン６を起動させ
る。また、同上発進指令により、電磁クラッチ３５が接
続動作し、ステッピングモータ３６が切替装置２９と、
同上電磁クラッチ３５とを介して気化器７のスロットル
バルブに連結され、その開度が上記ステッピングモータ
３６により自動調整される。

【００６２】この場合、上記気化器７のスロットルバル
ブに対するガバナ装置３１やアクセルレバー３３の連結
は、上記切替装置２９により解除される。

【００６３】上記エンジン６が所定の回転数に達する
と、電磁ブレーキ２６がオンされて制動解除され、エン
ジン６の動力は自動変速機１３によって自動変速されな
がら減速機１２に伝えられる。そして、この減速機１２
で減速された後、後輪４，４に伝えられ、これにより、
ゴルフカー１が走行し始める。

【００６４】上記走行が始まると、上記各誘導線センサ
６３が、予め、交流電流が流されている前記誘導線６１
の磁力を検出し、この検出に応じて上記メインコントロ
ーラ４２とパワー系コントローラ５８とを介して、上記
操舵モータ２３が正逆回転駆動させられ、これに連動し
て、リンク機構２２を介し操舵輪たる左右前輪３，３が
操舵される。

【００６５】また、これと同時に、上記操舵モータ２３
の駆動に同上リンク機構２２を介し連動して、回動アー
ム６２も回動する。すると、この回動アーム６２の回動
に伴う各誘導線センサ６３の検出信号の変化が、上記操
舵モータ２３にフィードバックされ、これに応じて同上
操舵モータ２３が駆動させられ、再び上記したように各
前輪３が操舵されると共に、回動アーム６２も回動させ
られる。そして、これが繰り返されて、上記ゴルフカー
１が上記誘導線６１に沿って無人の自動走行をすること
となる。

【００６６】上記自動走行中、車速が遅ければ、車速セ
ンサ５３の検出信号により、ステッピングモータ３６が
作動して気化器７のスロットルバルブがより大きく開弁
させられ、車速が速ければ、同上車速センサ５３の検出
信号によりステッピングモータ３６が作動して同上スロ
ットルバルブがより小さく閉弁させられる。

【００６７】また、同上ステッピングモータ３６の作動
により、上記スロットルバルブが開閉弁するとき、上記
スロットルセンサ５５が、この開度を検出してメインコ
ントローラ４２を介し上記ステッピングモータ３６にフ
ィードバックし、これによって適正な開度が得られるよ
うになっている。

【００６８】このようにして、前記車速センサ５３の検
出信号により、気化器７のスロットルバルブが開度調整
され、通常は、ある一定の高速走行が維持される。

【００６９】しかし、この走行中において、ゴルフカー
１が前記誘導線６１からある大きさ以上に外れたときに
は、減速されてある一定の低速走行に切り替えられる。

【００７０】前記磁石６１ａは急な下り坂や急な曲がり
角の手前に設置されていて、上記磁石６１ａを定点セン
サ６６が検出したときにも、上記低速走行とされる。な
お、この低速走行は、上記車速センサ５３の検出信号と
メインコントローラ４２に内蔵されたタイマーとによっ
て低速走行距離が算出され、この低速走行での所定距離
の走行後に、前記高速走行に自動復帰するようになって
いる。

【００７１】上記走行中は、エンジン６により駆動され
るスタータダイナモ１５が発電機として機能し、その出
力はパワー系コントローラ５８内の切替スイッチ（図示
せず）を介しバッテリ１７に充電される。

【００７２】下り坂を下るときには、上記スタータダイ
ナモ１５における発電で回生制動の作用が生じ、ゴルフ
カー１が減速される。なお、上記バッテリ１７の充電が
十分に行われているときには、上記回生制動が不十分と
なるため、このときには、上記パワー系コントローラ５
８内の切替スイッチがスタータダイナモ１５を抵抗器５
７に接続させるように切り替えられる。すると、発電電
流が上記抵抗器５７で消費され、これにより、所望の抵
抗制動が得られるようになっている。

【００７３】上記ゴルフカー１の走行を停止させるとき
には、発進停止スイッチ４７、もしくは発信機５０の発
進停止スイッチ５１により、メインコントローラ４２に
停止指令を与える。

【００７４】この場合には、まず、電磁クラッチ３５を
オン（接続動作）させて、ステッピングモータ３６の作
動により気化器７を閉じる。すると、エンジン６のエン
ジンブレーキと、スタータダイナモ１５の発電による回
生制動、もしくは発電制動によってゴルフカー１が減速
させられる。この後、回転センサ４５もしくは車速セン
サ５３の検出信号により、エンジン６の回転数もしくは
車速が所定値よりも低くなったと判断されると、エンジ
ン６が点火回路４４により失火させられる。このとき、
上記電磁クラッチ３５がオフ（切断）されて、気化器７
におけるスロットルバルブがスプリングリターンによっ
て全閉とされ、これらによりエンジン６は停止させられ
る。

【００７５】また、上記エンジン６の停止と同時に電磁
ブレーキ２６がオフして、後輪４，４を制動し、これに
より、ゴルフカー１が停止させられる。

【００７６】上記したゴルフカー１の停止は、エンジン
ブレーキなどによって所定車速まで減速されてから行わ
れるため、円滑な停止が得られることとなる（以下、こ
れを円滑停止という）。

【００７７】上記の場合、停止指令後に、ゴルフカー１
が予め設定された所定距離内に停止しない場合、つま
り、例えば、長い下り坂で、エンジン６の回転数や車速
が所定値まで下がるのに長距離を必要とするような場合
には、上記所定距離を越えたことを車速センサ５３など
により検出して、電磁ブレーキ２６をオフ（制動）させ
るようになっている。

【００７８】（Ｐ‐３）において、前記メインスイッチ
４６で選択したモード（前モード）が、現在走行中のモ
ードと同じであれば、（Ｐ‐４）が実行される。

【００７９】この（Ｐ‐４）において、電磁ブレーキ２
６が非制動状態で、かつ、気化器７の開度が０でなく、
開いていることがスロットルセンサ５５によって検出さ
れ、かつ、現車速が０以下ではないことが車速センサ５
３によって検出されていないと判断されたとき、つま
り、ゴルフカー１が停止していないと判断されたときに
は、（Ｐ‐５）を介し、前記（Ｐ‐１）に戻る。

【００８０】そして、上記ゴルフカー１は、上記した無
人の自動走行が維持される。

【００８１】（Ｐ‐３）において、前モードと現モード
が異なるとき、つまり、上記自動走行中に、メインスイ
ッチ４６によりモードが切り替えられたときには、モー
ド切替フラグが「変更」とされる（Ｐ‐６）。

【００８２】そして、この場合には、ゴルフカー１が前
記したと同じように円滑停止させられ、次いで、（Ｐ‐
４）が実行される。

【００８３】この（Ｐ‐４）で、ゴルフカー１が停止し
ていないと判断されたときには、前記したと同じように
（Ｐ‐５）を介し（Ｐ‐１）に戻り、上記ゴルフカー１
の円滑停止が繰り返される。

【００８４】そして、（Ｐ‐４）で、ゴルフカー１が停
止していると判断されれば、（Ｐ‐７）と（Ｐ‐８）と
が実行される。

【００８５】（Ｐ‐７）でモード切替状態フラグが「ク
リア」とされ、（Ｐ‐８）で、メインスイッチ４６で選
択されたものがキャディモード、セルフモード、および
定点通過モードのいずれであるかが確認される。

【００８６】同上（Ｐ‐８）で、メインスイッチ４６に
より選択されているモードがキャディモードであり（Ｐ
‐９）、この際、発進停止スイッチ４７，５１の操作に
より、メインコントローラ４２に発進指令が与えられて
いて、発進停止フラグが発進になっておれば、メインス
イッチ４６に基づくモードフラグがキャディモードとな
る（Ｐ‐１０）。また、これと同時に「走行モードフラ
グ」が乗車モードならば誘導モードに切り替わる（Ｐ‐
１２）。

【００８７】この場合、前記したようにメインスイッチ
４６におけるキー４９は錠４８から抜けないようになっ
ており、このキャディモードでは、誰もが自由にメイン
スイッチ４６を操作できる。

【００８８】このキャディモードにおける自動走行中
に、ゴルフカー１が、ある特定の磁石６１ａに達したと
きには、その磁石を定点センサ６６が検出して、ゴルフ
カー１が前記円滑停止させられるようになっている。

【００８９】同上（Ｐ‐８）で、メインスイッチ４６に
よりセルフスイッチ４６ｂが選択されると、「走行モー
ドフラグ」が乗車モードならば誘導モードに切り替わる
（Ｐ‐８の１）。この際、発進停止スイッチ４７，５１
の操作により、メインコントローラ４２に発進指令が与
えられていて、発進停止フラグが発進になっておれば、
メインスイッチ４６に基づくモードフラグがセルフモー
ドとなる（Ｐ‐１３）、（Ｐ‐１４）。

【００９０】この場合、前記したようにメインスイッチ
４６におけるキー４９は錠４８から抜き取ることができ
るようになっている。そして、このようにキー４９を抜
き取れば、例えば、ゴルフ場の管理者など特定のものだ
けが、メインスイッチ４６を操作でき、ゴルファーによ
る自由なメインスイッチ４６の操作を防止できる。

【００９１】このセルフモードの制御状態では、（Ｐ‐
１）〜（Ｐ‐８の１）、（Ｐ‐１３）、（Ｐ‐１４）が
実行されて、自動走行の制御状態が維持される。また、
この際、前記キャディモードと同じようにゴルフカー１
が、ある特定の磁石６１ａに達したときには、その磁石
を定点センサ６６が検出して、ゴルフカー１が前記円滑
停止させられるようになっている。

【００９２】同上（Ｐ‐８）で、メインスイッチ４６に
より選択されているモードが定点通過モードであり（Ｐ
‐１５）、この際、発進停止スイッチ４７，５１の操作
によりメインコントローラ４２に発進指令が与えられて
いて、発進停止フラグが発進になっておれば、メインス
イッチ４６に基づくモードフラグが定点通過モードとな
る（Ｐ‐１６）。

【００９３】この場合、前記したようにメインスイッチ
４６におけるキー４９は錠４８から抜けないようになっ
ており、この定点通過モードでは、誰もが自由にメイン
スイッチ４６を操作できる。

【００９４】この定点通過モードの制御状態では、上記
したある特定の磁石６１ａに達しても、これを無視し
て、次の定点たる磁石６１ａにまで走行するよう制御さ
れる。その他は、キャディモードを選択したときと同じ
ように前記した（Ｐ‐１２）が実行される。

【００９５】また、ゴルフカー１の走行前の準備期間
や、自動走行後の停止状態での待ち時間において、メイ
ンコントローラ４２を自動走行の制御状態のままにする
ことによる無駄な電力消費を防止するため、上記メイン
コントローラ４２は次のように構成されている。

【００９６】 即ち、上記メインスイッチ４６をオンす
る前の走行制御状態が自動走行と手動走行のいずれの制
御状態であるにかかわらず、上記メインスイッチ４６に
よりキー４９をＯＦＦの位置から操作して、キャディス
イッチ４６ａ、もしくは定点通過スイッチ４６ｃのいず
れかをオンしたとき、前記した手動走行の制御状態、即
ち、乗車モードに自動的に切り替えられるようになって
いる。

【００９７】上記手動走行の制御状態では、アクセルレ
バー３３が、切替装置２９の作動によりガバナ装置３１
を介し気化器７のスロットルバルブに連結される。この
ため、上記アクセルレバー３３の手動操作により、気化
器７のスロットル開度を変更して、ゴルフカー１の走行
速度の調整が自由にできることとなる。また、この場
合、ハンドル２１の操作で、ゴルフカー１の操向が自由
にでき、かつ、ブレーキレバー２７の操作でゴルフカー
１の制動が自由にできることとなる。

【００９８】一方、セルフスイッチ４６ｂをオンしたと
き、自動的に自動走行の制御状態、即ち、誘導モードに
切り替えられるようになっている。

【００９９】図１により、この制御につき説明する。

【０１００】まず、メインスイッチ４６（セルフスイッ
チ４６ｂを除く。）をオンすると（Ｐ‐２０）、（Ｐ‐
２０の１）、手動走行の制御状態である乗車モードとな
る（Ｐ‐２１）。次に、発進停止スイッチ４７，５１の
操作により、メインコントローラ４２に発進指令が与え
られておれば（Ｐ‐２２）、自動走行の制御状態である
誘導モードとなる（Ｐ‐２３）。そして、この制御によ
りゴルフカー１が自動走行すべく発進する（Ｐ‐２
４）。

【０１０１】上記発進停止スイッチ４７，５１の操作に
より、メインコントローラ４２に停止指令が与えられて
おれば（Ｐ‐２５）、ゴルフカー１は円滑停止させられ
る（Ｐ‐２９）。

【０１０２】一方、同上（Ｐ‐２５）で、メインコント
ローラ４２に停止指令が与えられておらず、走行用のモ
ード切替スイッチ７２，７３がオフのままであり（Ｐ‐
２６）、この状態で、駐車スイッチ６８、乗車スイッチ
６９、アクセルスイッチ７０、およびブレーキスイッチ
７１の各スイッチが全てオフのままであれば（Ｐ‐２
８）、上記（Ｐ‐２５）に戻って、自動走行が続けられ
る。

【０１０３】上記（Ｐ‐２８）で、上記各スイッチのい
ずれかがオンであれば、ゴルフカー１は円滑停止させら
れ（Ｐ‐２９）、次に（Ｐ‐３０）が実行される。

【０１０４】上記（Ｐ‐３０）で、上記発進停止スイッ
チ４７，５１の操作により、メインコントローラ４２に
発進指令が与えられておれば、上記（Ｐ‐２４）に戻っ
て、ゴルフカー１が再び発進させられる。しかし、同上
（Ｐ‐３０）で、上記発進指令がなく、かつ、モード切
替スイッチ７２，７３がオフのままであれば（Ｐ‐３
１）、上記（Ｐ‐３０）に戻り、ゴルフカー１は停止し
たままで、かつ、（Ｐ‐２３）で実行された誘導モード
のままで、発進停止スイッチ４７，５１による発進指
令、およびモード切替スイッチ７２，７３による走行モ
ード切替指令を待つ状態となる。

【０１０５】一方、上記（Ｐ‐３１）で、モード切替ス
イッチ７２，７３がオンすれば、上記（Ｐ‐２１）に戻
り、手動走行の制御状態である乗車モードとなる。

【０１０６】上記（Ｐ‐２６）で、モード切替スイッチ
７２，７３をオンすれば、ゴルフカー１は急停止させら
れる（Ｐ‐２７）。つまり、上記モード切替スイッチ７
２，７３は非常の急停止スイッチを兼ねている。上記急
停止とは、前記エンジン６を点火回路４４により失火さ
せるなどして、このエンジン６を急速に停止させると共
に、これと同時に、電磁ブレーキ２６をオフ（制動）
し、ゴルフカー１を急速に停止させることである。

【０１０７】なお、手動走行の制御状態である乗車モー
ドでは、上記モード切替スイッチ７２，７３をオンして
も、ゴルフカー１の停止は行われない。一方、セルフス
イッチ４６ｂによるセルフモードの制御状態の場合に
は、常に誘導モードが維持され（Ｐ‐２０の２）、上記
モード切替スイッチ７２，７３をオンすれば、ゴルフカ
ー１は急停止させられるが、乗車モードへは切り替わら
ない。

【０１０８】図８は、他の実施例を示している。

【０１０９】 これによれば、セルフスイッチ４６ｂを
選択した場合を除き、前記実施例の図１中、（Ｐ‐２
３）の実行に基づき、自動走行の制御状態での走行中、
（Ｐ‐２９）で円滑停止させられたとき、その後、直ち
に（Ｐ‐２１）に戻り、乗車モードとなる。

【０１１０】他の構成や作用は、前記実施例と同様であ
るため、その説明は省略する。

【０１１１】

【発明の効果】この発明によれば、車両を自動走行可能
とする制御状態と、手動走行可能とする制御状態のいず
れかの制御状態に切り替え可能であって、上記制御のた
めの各制御機器に対し電力の供給をオン、オフするメイ
ンスイッチを備えた場合において、上記メインスイッチ
をオンする前の走行制御状態が自動走行と手動走行のい
ずれの制御状態であるにかかわらず、上記メインスイッ
チをオンしたとき、もしくは、自動走行の制御状態での
走行中、車両が停止したとき、この車両を手動走行可能
とする制御状態に自動的に切り替えるようにしてある。

【０１１２】このため、メインスイッチをオンした後の
走行前の準備期間や、自動走行後の停止状態の待ち時間
では、制御状態が手動走行の制御状態とされるため、自
動走行の制御状態の場合に比べて、各制御機器への電力
の供給が少なくて済み、よって、その分、電力が無駄に
消費されることが防止される。

【図面の簡単な説明】

【図１】メインコントローラのフローチャート図であ
る。

【図２】ゴルフカーの全体側面簡略図である。

【図３】ゴルフカーの全体平面簡略図である。

【図４】メインスイッチの背面詳細図である。

【図５】メインスイッチの作用説明図である。

【図６】電気配線図を含む全体線図である。

【図７】メインコントローラの他のフローチャート図で
ある。

【図８】他の実施例で、図１に相当する図である。

【符号の説明】

１ ゴルフカー（車両） ４２ メインコントローラ ４６ メインスイッチ ７２ モード切替スイッチ ７３ モード切替スイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A63B 55/08 B62D 6/00 G05D 1/02

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両を自動走行可能とする制御状態と、
   手動走行可能とする制御状態のいずれかの制御状態に切
   り替え可能であって、上記制御のための各制御機器に対
   し電力の供給をオン、オフするメインスイッチを備えた
   車両の走行制御装置において、上記メインスイッチをオンする前の走行制御状態が自動
   走行と手動走行のいずれの制御状態であるにかかわら
   ず、 上記メインスイッチをオンしたとき、上記車両を手
   動走行可能とする制御状態に自動的に切り替えるように
   した車両の走行制御装置。
2. 【請求項２】 車両を自動走行可能とする制御状態と、
   手動走行可能とする制御状態のいずれかの制御状態に切
   り替え可能であって、上記制御のための各制御機器に対
   し電力の供給をオン、オフするメインスイッチを備えた
   車両の走行制御装置において、自動走行の制御状態での走行中、 上記車両が停止したと
   き、この車両を手動走行可能とする制御状態に自動的に
   切り替えるようにした車両の走行制御装置。