JP3308641B2

JP3308641B2 - 自動搬送装置

Info

Publication number: JP3308641B2
Application number: JP10038893A
Authority: JP
Inventors: 隆司溝川; 良彦今津
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1993-04-02
Filing date: 1993-04-02
Publication date: 2002-07-29
Anticipated expiration: 2017-07-29
Also published as: JPH06285196A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば、ゴルフ場に
おいて、ゴルフバッグを搬送するゴルフカーを、目的地
まで自動走行させるようにした自動搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ゴルフ場で、ゴルフカーを自動走行させ
る装置としては、従来、次のように構成されたものがあ
る。

【０００３】即ち、フェアウェイの地表面近傍に前方に
向って誘導線が埋設されている。一方、ゴルフカーに一
対の左右センサが設けられている。

【０００４】そして、上記左右センサが、予め交流電流
を流されている上記誘導線の磁力を検出し、これら各検
出信号に応じて制御装置を介し操舵輪が操舵させられ
て、ゴルフカーが上記誘導線に沿って自動走行させられ
るようになっている。そして、上記ゴルフカーは、上記
誘導線に沿った一定の走行コースを走行することとされ
ている。

【０００５】ところで、上記したように走行コースが一
定であると、この走行コースを頻繁にゴルフカーが通る
ため、その走行コース上の芝の傷みが激しくて、この部
分では、芝の自然の回復が間に合わないという問題があ
る。

【０００６】そこで、従来では、上記走行コースに沿っ
て車両をある期間走行させたときには、次に、上記各セ
ンサの取付位置を左右いずれかに偏位させて、その偏位
分、車両を上記走行コースから左右いずれかに偏位させ
て走行させるようにし、これにより、芝の傷みを防止す
るようにしている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来構成
のように、車両を走行コースから偏位させようとする毎
に、各センサの取付位置を偏位させることは操作が煩雑
である。

【０００８】

【発明の目的】この発明は、上記のような事情に注目し
てなされたもので、車両を一定の走行コースから偏位可
能に走行させるための操作が容易にできる自動搬送装置
の提供を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
のこの発明の特徴とするところは、次の如くである。

【００１０】なお、下記した括弧内の用語は、特許請求
の範囲の用語に対応するものである。また、この項にお
いて各用語に付記した符号は、本発明の技術的範囲を後
述の「実施例」の項の内容に限定解釈するものではな
い。

【００１１】地面に沿って前方に延びる誘導線６１を設
け、この誘導線６１を検出する少なくとも一対の左右セ
ンサ６３Ｌ，６３Ｒを備えたゴルフカー（車両）１を設
け、上記左右センサ６３Ｌ，６３Ｒによる上記誘導線６
１の各検出信号により、上記ゴルフカー（車両）１を上
記誘導線６１に沿って前方に自動走行させるようにした
自動搬送装置において、

【００１２】上記ゴルフカー（車両）１を誘導線６１に
沿って前進させながら、上記左右センサ６３Ｌ，６３Ｒ
の各検出信号により、上記ゴルフカー（車両）１を上記
誘導線６１から左右一側方に第２目標寸法（第１所定寸
法）Ｌ _２だけ離脱させるように自動走行させ、このゴル
フカー（車両）１が上記第２目標寸法（第１所定寸法）
Ｌ _２に達すれば、上記左右センサ６３Ｌ，６３Ｒのうち
上記誘導線６１に近い側のセンサの検出信号により、同
上ゴルフカー（車両）１を上記誘導線６１から第３目標
寸法（第２所定寸法）Ｌ _３だけ更に離脱させるように自
動走行させ、同上ゴルフカー（車両）１が上記第３目標
寸法（第２所定寸法）Ｌ _３に達すれば、上記と逆のプロ
グラムにより、同上ゴルフカー（車両）１を誘導線６１
側に戻すようにし、

【００１３】かつ、上記第２、第３目標寸法（第１、第
２所定寸法）Ｌ _２，Ｌ _３と、これら第２、第３目標寸法
（第１、第２所定寸法）Ｌ _２，Ｌ _３に向うよう上記誘導
線６１から離脱する際、および上記第３目標寸法（第２
所定寸法）Ｌ _３から上記誘導線６１側に戻る際の走行速
度とを乱数により決定するようにした点にある。

【００１４】

【作用】上記構成による作用は次の如くである。

【００１５】なお、下記した括弧内の用語は、特許請求
の範囲の用語に対応するものである。

【００１６】上記ゴルフカー（車両）１を誘導線６１に
沿って前進させながら、左右センサ６３Ｌ，６３Ｒの各
検出信号により、上記ゴルフカー（車両）１を上記誘導
線６１から左右一側方に第２目標寸法（第１所定寸法）
Ｌ_２だけ離脱させるように自動走行させ、このゴルフカ
ー（車両）１が上記第２目標寸法（第１所定寸法）Ｌ_２
に達すれば、上記左右センサ６３Ｌ，６３Ｒのうち上記
誘導線６１に近い側のセンサの検出信号により、同上ゴ
ルフカー（車両）１を上記誘導線６１から第３目標寸法
（第２所定寸法）Ｌ_３だけ更に離脱させるように自動走
行させ、同上ゴルフカー（車両）１が上記第３目標寸法
（第２所定寸法）Ｌ_３に達すれば、上記と逆のプログラ
ムにより、同上ゴルフカー（車両）１を誘導線６１側に
戻すようにしてある。

【００１７】このため、ゴルフカー（車両）１は誘導線
６１に沿った一定の走行コースだけではなく、上記誘導
線６１から偏位したコースも通ることになり、その分、
ゴルフカー（車両）１の走行で、例えば、芝の一部だけ
が激しく傷むということは防止される。

【００１８】そして、上記したようにゴルフカー（車
両）１を一定の走行コースから偏位可能に走行させるこ
とは、自動的に行われる。

【００１９】また、上記第２、第３目標寸法（第１、第
２所定寸法）Ｌ _２，Ｌ _３と、これら第２、第３目標寸法
（第１、第２所定寸法）Ｌ _２，Ｌ _３に向うよう上記誘導
線６１から離脱する際、および上記第３目標寸法（第２
所定寸法）Ｌ _３から上記誘導線６１側に戻る際の走行速
度とを乱数により決定するようにしてある。

【００２０】このため、芝の傷みはゴルフカー（車両）
１の走行領域や走行速度によって影響を受けるが、上記
したように走行領域や走行速度が乱数によりランダムに
設定される分、芝の一部だけが激しく傷むということ
は、より確実に防止される。

【００２１】

【実施例】以下、この発明の自動搬送装置の実施例を図
面により説明する。

【００２２】図２、図３、および図６において、符号１
は無人走行可能な車両たるゴルフカー、Ｇ．Ｌはゴルフ
場で、図中矢印Ｆｒはこのゴルフカー１の前方を示して
いる。また、下記する左右とは上記前方に向っての方向
をいうものとする。

【００２３】上記ゴルフカー１の車体２の前部には左右
一対の前輪３，３が操向自在に支承されている。一方、
同上車体２の後部には駆動輪とされる左右一対の後輪
４，４が支承されている。また、上記車体２の前端に
は、左右に延びるバンパ５が取り付けられている。

【００２４】同上車体２の前後ほぼ中央部には車両の走
行駆動源たるガソリンエンジン６が搭載されている。こ
のエンジン６の吸気ポートには気化器７と吸気管８とが
連設され、一方、排気ポートには排気管９とマフラー１
０とが連設され、このマフラー１０は車体２上の右側に
配設されている。

【００２５】また、上記気化器７を介し、上記エンジン
６にガソリン燃料を供給する燃料タンク１１が設けられ
ている。

【００２６】上記エンジン６の後方の車体２上には、歯
車式の減速機１２が支持されている。この減速機１２の
入力軸は、Ｖベルト巻掛式の自動変速機１３によって上
記エンジン６に連結され、同上減速機１２の出力軸は前
記後輪４，４に連結されている。そして、上記エンジン
６が駆動すれば、上記自動変速機１３と減速機１２を順
次介して上記後輪４，４が駆動され、ゴルフカー１が走
行可能とされている。

【００２７】上記エンジン６の前方にはスタータダイナ
モ１５が設けられ、このスタータダイナモ１５は、Ｖベ
ルト巻掛装置１６により上記エンジン６に連結されてい
る。上記スタータダイナモ１５はエンジン６を起動させ
るためのスタータモータと、発電機とを兼ねている。

【００２８】上記スタータダイナモ１５がスタータモー
タとして機能するときには、上記スタータダイナモ１５
は、その左側に配設されたバッテリ１７を電源として駆
動し、エンジン６を始動させる。一方、同上スタータダ
イナモ１５が発電機として機能するときには、その出力
は同上バッテリ１７に充電される。

【００２９】上記車体２の前部には、左右中央部から後
上方に向ってハンドルポスト１９が突設されている。こ
のハンドルポスト１９に、操舵軸２０がその軸心回り回
転自在に支承され、この操舵軸２０の上端にバー式のハ
ンドル２１が取り付けられている。

【００３０】上記操舵軸２０の下端にはリンク機構２２
を介して前記前輪３，３側が操舵可能に連結されてい
る。

【００３１】また、上記ハンドルポスト１９に、操舵モ
ータ２３が支持され、この操舵モータ２３にも上記リン
ク機構２２を介して上記前輪３，３側が操舵可能に連結
されている。

【００３２】そして、上記ハンドル２１への操作、もし
くは、操舵モータ２３の駆動によって、いずれにしても
リンク機構２２を介し前輪３，３が操舵されるようにな
っている。また、上記操舵モータ２３に連動して上記前
輪３，３の操舵角を検出するポテンショメータ１８が設
けられ、一方、上記操舵軸２０の上端部には駐車レバー
２４が枢支されている。

【００３３】前記減速機１２の中間軸には、その右端に
ディスクブレーキ２５が取り付けられ、他の中間軸の左
端には電磁ブレーキ２６が取り付けられている。

【００３４】上記ディスクブレーキ２５は上記駐車レバ
ー２４の操作によって、制動、もしくは制動解除される
ようになっている。一方、前記ハンドル２１の左側グリ
ップに対応してブレーキレバー２７が設けられ、このブ
レーキレバー２７の操作によっても、同上ディスクブレ
ーキ２５が制動、もしくは制動解除されるようになって
いる。そして、この制動操作によって、前記減速機１２
を介し後輪４，４が制動される。

【００３５】上記電磁ブレーキ２６は、通常は電気的に
オフ（ＯＦＦ）されている。そして、この場合には、こ
の電磁ブレーキ２６はばね力によって制動動作してお
り、これによっても、上記後輪４，４が減速機１２を介
し制動される。

【００３６】一方、上記電磁ブレーキ２６を電気的にオ
ン（ＯＮ）すれば、上記ばね力に抗する電磁力によっ
て、上記電磁ブレーキ２６の制動が解除される。

【００３７】前記気化器７のスロットルバルブには第１
ワイヤ２８を介して切替装置２９が連結され、更に、こ
の切替装置２９には第２ワイヤ３０を介してガバナ装置
３１が連結されている。また、このガバナ装置３１には
第３ワイヤ３２を介して前記ハンドル２１の右側グリッ
プに対応して設けられたアクセルレバー３３が連結され
ている。

【００３８】また、同上気化器７のスロットルバルブに
は、上記第１ワイヤ２８と切替装置２９を介して、電磁
クラッチ３５とステッピングモータ３６とが連結されて
いる。

【００３９】そして、上記切替装置２９の切替動作によ
って、アクセルレバー３３を気化器７のスロットルバル
ブに連結させれば、アクセルレバー３３の操作が、上記
ガバナ装置３１と上記切替装置２９とを介して気化器７
のスロットルバルブに伝えられ、上記アクセルレバー３
３の操作量に応じた上記スロットルバルブの開閉動作が
得られるようになっている。

【００４０】また、同上切替装置２９の切替動作によっ
て、ステッピングモータ３６を同上気化器７のスロット
ルバルブに連結させれば、上記ステッピングモータ３６
の動作が、オン（接続動作）した電磁クラッチ３５と、
切替装置２９とを介して同上気化器７のスロットルバル
ブに伝えられ、上記ステッピングモータ３６の動作に応
じたスロットルバルブの開閉動作が得られるようになっ
ている。

【００４１】前記車体２の後部にはステッププレート３
８が敷設されている。オペレータがこのステッププレー
ト３８上に乗車すれば、その立った状態で前記ハンドル
２１の操舵操作ができると共に、ブレーキレバー２７や
アクセルレバー３３の操作ができる。

【００４２】上記車体２の前部にはゴルフバッグ３９を
載置させるためのバスケット４０が設けられており、オ
ペレータは上記操舵等により、上記ゴルフバッグ３９を
所望位置に運ぶことができる。

【００４３】図２から図６において、上記ゴルフカー１
を電気、電子的に走行制御するための制御装置につき説
明する。

【００４４】上記車体２の左右ほぼ中央にはメインコン
トローラ４２が設けられている。一方、前記エンジン６
には点火回路４４が電気的に接続（以下、単に接続とい
う。）され、この点火回路４４は上記メインコントロー
ラ４２に接続されている。また、上記エンジン６の回転
数を検出する回転センサ４５が設けられ、この回転セン
サ４５も同上メインコントローラ４２に接続され、上記
回転センサ４５の出力信号により、点火回路４４におけ
る点火時期が定められる。

【００４５】上記メインコントローラ４２など各電気部
品に対し、前記バッテリ１７の電力を供給可能とするメ
インスイッチ４６が設けられている。また、同上メイン
コントローラ４２には、ゴルフカー１の発進、もしくは
停止を可能とする発進停止スイッチ４７が接続されてい
る。上記メインスイッチ４６と、発進停止スイッチ４７
とは、前記ハンドルポスト１９に支持されたインスツル
メントパネル４３に取り付けられている。

【００４６】上記メインスイッチ４６は、特に図４から
図６で示すようにキャディスイッチ４６ａ、セルフスイ
ッチ４６ｂ、および定点通過スイッチ４６ｃを備えてい
る。同上メインスイッチ４６はキースイッチで、上記イ
ンスツルメントパネル４３側に設けられた錠４８と、こ
の錠４８に挿抜自在に差し込まれてキー操作されるキー
４９とで構成されている。

【００４７】図５で示すように、キー４９をＯＦＦに合
わせると、バッテリ１７から他の電気部品に対する一切
の電力供給が遮断させられる。また、同上キー４９を
に合わせると、キャディスイッチ４６ａがオンし、に
合わせるとセルフスイッチ４６ｂがオンし、に合わせ
ると定点通過スイッチ４６ｃがオンするようになってい
る。また、このようにいずれかのスイッチをオンする
と、他のスイッチはオフするようになっている。

【００４８】この場合、上記キー４９により、キャディ
スイッチ４６ａ、および定点通過スイッチ４６ｃをオン
させたときには、上記キー４９は上記錠４８から機械的
に抜けないようになっている。

【００４９】図２から図６において、上記ゴルフカー１
とは別に発信機５０が設けられ、この発信機５０にも、
上記発進停止スイッチ４７と同じ機能を持つ発進停止ス
イッチ５１が備えられている。一方、メインコントロー
ラ４２に接続されるリモコン受信機５２が設けられてい
る。

【００５０】そして、上記発信機５０の発進停止スイッ
チ５１を操作すれば、その信号が上記リモコン受信機５
２に受けられて、ゴルフカー１の各構成部品が操作され
る。なお、５２ａは、上記リモコン受信機５２のアンテ
ナである。

【００５１】前記減速機１２には車速センサ５３が取り
付けられ、この車速センサ５３はメインコントローラ４
２に接続されている。

【００５２】上記気化器７のスロットルバルブには、そ
の開度を検出するスロットルセンサ５５が設けられてい
る。このスロットルセンサ５５は、ポテンショメータで
構成され、前記ステッピングモータ３６と共に上記メイ
ンコントローラ４２に接続されている。

【００５３】前記バッテリ１７とメインリレー５６との
直列回路に、抵抗器５７が並列に接続され、この並列回
路の一端はパワー系コントローラ５８を介しメインコン
トローラ４２に接続され、他端は前記スタータダイナモ
１５に接続されている。また、上記メインリレー５６、
および電流センサ６０はメインコントローラ４２に接続
されている。更に、上記バッテリ１７にステアリングリ
レー６５が並列に接続されている。上記抵抗器５７は前
記車体２の外側方から抵抗器ガード５７ａによって覆わ
れ、保護されている。

【００５４】前記リンク機構２２に連動して、前輪３，
３の操舵方向と同期して左右に回動する回動アーム６２
が設けられている。この回動アーム６２の回動端には、
左右センサ６３Ｌ，６３Ｒと、これらの左右中央に位置
する中央センサ６３Ｍとが取り付けられ、これらセンサ
６３Ｌ，６３Ｒ，６３Ｍは誘導定点アンプ６４を介しメ
インコントローラ４２に接続されている。また、前記操
舵モータ２３もパワー系コントローラ５８を介してメイ
ンコントローラ４２に接続されている。

【００５５】車体２の下腹には定点センサ６６が取り付
けられ、また、駐車レバー２４の操作で、ディスクブレ
ーキ２５が制動動作したことを検出する駐車スイッチ６
８が設けられている。また、前記ステッププレート３８
の下面側に乗車検出センサである乗車スイッチ６９が設
けられ、これら各センサ６６，６８，６９も同上メイン
コントローラ４２に接続されている。

【００５６】図１から図３において、前記ゴルフ場Ｇ．
Ｌには、その地表面近傍に、上記ゴルフカー１を走行さ
せようとする所望の走行コースに沿って前方に延びる誘
導線６１が埋設されている。また、この誘導線６１に沿
って、適宜、通常定点６１ａが埋設され、この通常定点
６１ａはＳ極、もしくはＮ極の磁石で構成されている。

【００５７】上記誘導線６１の後部には、Ｓ極、もしく
はＮ極の磁石で構成された開始定点７９が埋設されてい
る。また、同上誘導線６１の前部には、Ｓ極、もしくは
Ｎ極で構成された長い終了定点８０が埋設されている。
この場合、各終了定点８０は複数の小さい磁石を列設す
ることにより構成してもよい。

【００５８】図２と図６において、前記車体２にはラン
ダム走行スイッチ８２が取り付けられ、これは前記メイ
ンコントローラ４２に接続されている。また、同上ラン
ダム走行スイッチ８２はカバー体で開閉自在に覆われて
おり、このカバー体は閉状態で車体２側にキー操作によ
りロック可能とされている。

【００５９】上記メインコントローラ４２によるゴルフ
カー１の各制御につき、より詳しく説明する。

【００６０】ゴルフカー１を走行させるときには、ま
ず、メインスイッチ４６のうちキャディスイッチ４６
ａ、セルフスイッチ４６ｂ、および定点通過スイッチ４
６ｃのうちいずれか一つを選択する。すると、ゴルフカ
ー１は自動走行の制御状態となる。

【００６１】また、これと共に、発進停止スイッチ４
７、もしくは発信機５０の発進停止スイッチ５１の操作
により、メインコントローラ４２に発進指令を与える
と、ゴルフカー１が自動走行することとなる。

【００６２】即ち、上記発進指令により、メインリレー
５６が接続動作し、これにより、バッテリ１７にスター
タダイナモ１５が接続され、このスタータダイナモ１５
がスタータモータとして機能し、エンジン６を起動させ
る。また、同上発進指令により、電磁クラッチ３５が接
続動作し、ステッピングモータ３６が切替装置２９と、
同上電磁クラッチ３５とを介して気化器７のスロットル
バルブに連結され、その開度が上記ステッピングモータ
３６により自動調整される。

【００６３】この場合、上記気化器７のスロットルバル
ブに対するガバナ装置３１やアクセルレバー３３の連結
は、上記切替装置２９により解除される。また、上記と
同時に、電磁ブレーキ２６がオンされて制動解除され
る。

【００６４】そして、このエンジン６が所定の回転数に
達すると、その動力は自動変速機１３によって自動変速
されながら減速機１２に伝えられる。そして、この減速
機１２で減速された後、後輪４，４に伝えられ、これに
より、ゴルフカー１が走行し始める。

【００６５】通常の自動走行では、図１中Ａの範囲で示
すように、前記左センサ６３Ｌと右センサ６３Ｒとが平
面視（図１中Ａ）で誘導線６１を左右から挟んでいる。
そして、上記左センサ６３Ｌと右センサ６３Ｒとが、予
め交流電流が流されている前記誘導線６１の磁力を検出
して、検出信号（電圧）を出力する。この場合、中央セ
ンサ６３Ｍは主に回動アーム６２と路面との距離をチェ
ックし、左右センサ６３Ｌ，６３Ｒの検出信号の変化が
これらセンサ６３Ｌ，６３Ｒが誘導線６１に対して左右
方向または高さ方向のいずれに偏位したのかを判別する
ために設けられている。

【００６６】なお、図１中で各センサ６３Ｌ，６３Ｒ，
６３Ｍのうち、主に左右方向の偏位を判別するために働
いているものについてのみ、黒く塗りつぶしてある。

【００６７】図７において、上記左センサ６３Ｌと右セ
ンサ６３Ｒは中央センサ６３Ｍからそれぞれ等寸法ｌで
左右に離れており、回動アーム６２がその左右回動の中
央に位置したとき、上記中央センサ６３Ｍがゴルフカー
１の左右中心に位置することとなっている。

【００６８】この状態で、ゴルフカー１が、例えば、左
（右）側方に操舵されて、このゴルフカー１の中心が誘
導線６１から左（右）側方に離脱し、誘導線６１からの
偏位寸法が寸法ｌになったときには、右センサ６３Ｒ
（左センサ６３Ｌ）は上記誘導線６１の真上に位置し
て、その検出信号が最大電圧となる。

【００６９】上記の場合、メインコントローラ４２によ
り、検出信号差（＝右センサ６３Ｒの検出信号−左セン
サ６３Ｌの検出信号）が演算（以下、これを通常偏差計
算という。）されるようになっており、この値の正負の
符号と、絶対値とにより、ゴルフカー１の中心が左側
（正の値）、右側（負の値）いずれにあるかと、偏位寸
法がどの程度であるかが判別される。

【００７０】図２、図３、および図６において、自動走
行における通常走行においては、上記検出信号差を入力
した上記メインコントローラ４２とパワー系コントロー
ラ５８とを介して、上記操舵モータ２３が正逆回転駆動
させられ、これに連動して、リンク機構２２を介し操舵
輪たる左右前輪３，３が操舵される。

【００７１】また、これと同時に、上記操舵モータ２３
の駆動に同上リンク機構２２を介し連動して、回動アー
ム６２も回動する。すると、この回動アーム６２の回動
に伴う左右センサ６３Ｌ，６３Ｒの検出信号の変化が、
上記操舵モータ２３にフィードバックされ、これに応じ
て同上操舵モータ２３が駆動させられ、再び上記したよ
うに各前輪３が操舵されると共に、回動アーム６２も回
動させられる。そして、これが繰り返されて、上記ゴル
フカー１の中心がほぼ上記誘導線６１上に沿って無人の
自動走行をすることとなる。

【００７２】上記自動走行における通常走行中は、車速
センサ５３の検出信号により、車速が遅ければ、ステッ
ピングモータ３６の作動により気化器７のスロットルバ
ルブをより大きく開弁させ、車速が速ければ、スロット
ルバルブをより小さく閉弁させるようになされている。

【００７３】また、同上ステッピングモータ３６の作動
により、上記スロットルバルブが開閉弁するとき、上記
スロットルセンサ５５が、この開度を検出してメインコ
ントローラ４２を介し上記ステッピングモータ３６にフ
ィードバックし、これによって適正な開度が得られるよ
うになっている。

【００７４】このようにして、前記車速センサ５３の検
出信号により、気化器７のスロットルバルブが開度調整
され、通常は、ある一定の高速走行が維持される。

【００７５】この通常走行中において、ゴルフカー１が
前記誘導線６１からある大きさの寸法以上に外れたこと
が、左右センサ６３Ｌ，６３Ｒによって検出されたとき
には、減速されて、ある一定の低速走行で自動走行する
ように切り替えられる。

【００７６】前記通常定点６１ａは急な下り坂や急な曲
がり角の手前に設置されていて、上記通常定点６１ａを
定点センサ６６が検出したときにも、上記低速走行とさ
れる。なお、この低速走行は、上記車速センサ５３の検
出信号とメインコントローラ４２に内蔵されたタイマー
とによって低速走行距離が算出され、この低速走行での
所定距離の走行後に、前記高速走行に自動復帰するよう
になっている。

【００７７】上記通常走行中は、エンジン６により駆動
されるスタータダイナモ１５が発電機として機能し、そ
の出力はパワー系コントローラ５８を介しバッテリ１７
に充電される。

【００７８】下り坂を下るときには、上記スタータダイ
ナモ１５における発電で回生制動の作用が生じ、ゴルフ
カー１が減速される。なお、上記バッテリ１７の充電が
十分に行われているときには、上記回生制動が不十分と
なるため、このときには、スタータダイナモ１５を抵抗
器５７に接続させるようにパワー系コントローラ５８内
の回路が切り替えられる。すると、発電電流が上記抵抗
器５７で消費され、これにより、所望の抵抗制動が得ら
れるようになっている。

【００７９】上記ゴルフカー１の走行を停止させるとき
には、発進停止スイッチ４７、もしくは発信機５０の発
進停止スイッチ５１によりメインコントローラ４２に停
止指令を与える。

【００８０】この場合には、まず、電磁クラッチ３５を
オン（接続動作）させて、ステッピングモータ３６の作
動により気化器７を閉じる。すると、エンジン６のエン
ジンブレーキと、スタータダイナモ１５の発電による回
生制動とによってゴルフカー１が減速させられる。この
後、回転センサ４５もしくは車速センサ５３の検出信号
により、エンジン６の回転数もしくは車速が所定値より
も低くなったと判断されると、エンジン６が点火回路４
４により失火させられる。

【００８１】また、このとき、上記電磁クラッチ３５が
オフ（切断）されて、気化器７におけるスロットルバル
ブがスプリングリターンによって全閉とされ、これらに
よりエンジン６は停止させられる。また、上記エンジン
６の停止と同時に電磁ブレーキ２６がオフして、後輪
４，４を制動し、これにより、ゴルフカー１が停止させ
られる。

【００８２】図１中Ａの範囲で示すように、上記ゴルフ
カー１が、左右センサ６３Ｌ，６３Ｒにより誘導線６１
の磁力を検出しながら、これに沿って前方に、上記通常
走行で自動走行をしてきたとき、オペレータの意思によ
り、上記ゴルフカー１が誘導線６１に沿った一定の走行
コースからランダムに偏位したコースを自動走行（以
下、これをランダム走行という）できるよう、前記メイ
ンコントローラ４２によって自動制御可能とされる。

【００８３】図１、および図８から図１０により、上記
したランダム走行についての自動制御につき説明する。

【００８４】図８から図１０はメインコントローラ４２
についてのフローチャートを示し、これら図中（Ｐ‐
１）〜（Ｐ‐５２）はプログラムの各ステップを示して
いる。また、同上図８から図１０中、各一対の〜同
士は互いに電気的に接続している。

【００８５】ゴルフカー１が、図１中Ａの範囲を前方に
向って通常走行で自動走行をしているとする。（Ｐ‐
２）で、ポテンショメータ１８による操舵角の検出信号
と、左右センサ６３Ｌ，６３Ｒによる誘導線６１の磁力
の検出信号と、定点センサ６６による開始定点７９や終
了定点８０の磁力の検出信号とが、それぞれメインコン
トローラ４２に入力可能とされる。

【００８６】（Ｐ‐３）、（Ｐ‐４）で、走行モードフ
ラグが上記した通常走行を示す「通常走行」であり、か
つ、（Ｐ‐５）で、ランダム走行の開始定点７９の磁力
が検出されないときには、また、同上（Ｐ‐５）で仮に
開始定点７９の磁力が検出されたとしても、（Ｐ‐６）
で、ランダム走行スイッチ８２がオフのときには、通常
偏差計算（Ｐ‐７）、通常脱輪処理（Ｐ‐８）、操舵モ
ータ２３による操舵出力（Ｐ‐９）が順次実行されて、
上記（Ｐ‐２）に戻り、ゴルフカー１は誘導線６１に沿
って通常走行を続ける。なお、上記（Ｐ‐７）の通常偏
差計算とは、前記したように左センサ６３Ｌと右センサ
６３Ｒの各検出信号から、これらの検出信号差を計算す
ることである。また、上記（Ｐ‐８）の通常脱輪処理と
は、左右センサ６３Ｌ，６３Ｒからの検出信号により設
定値以上偏位したと判断した場合、脱輪と判断し、ゴル
フカー１の停止処理を行う。

【００８７】上記ゴルフカー１が図１中Ｂ点に達し、上
記開始定点７９の磁力が検出され（Ｐ‐５）、かつ、ラ
ンダム走行スイッチ８２がオンであれば（Ｐ‐６）、走
行モードフラグが「助走区間」となり（Ｐ‐１０）、か
つ、その助走区間長さ（図１中Ｃの範囲）が乱数で計算
される（Ｐ‐１１）。

【００８８】この後、前記（Ｐ‐７）、（Ｐ‐８）、
（Ｐ‐９）が順次実行され、（Ｐ‐２）に戻る。

【００８９】次に、（Ｐ‐３）において、前記（Ｐ‐１
０）で、走行モードフラグは「助走区間」とされている
ため、上記（Ｐ‐３）の後には（Ｐ‐１２）に至り、こ
の後、助走距離が積算される（Ｐ‐１３）。これによ
り、助走区間が終了したと判断されれば（Ｐ‐１４）、
（Ｐ‐１５）で走行モードフラグが「ランダム」となる
（図１中Ｄ点）。

【００９０】上記（Ｐ‐１５）の後、ゴルフカー１を誘
導線６１の左右いずれに操舵するかを設定すべく、誘導
方向フラグが設定され（Ｐ‐１６）、図１では、まず、
「左」とされる。次に、同上ゴルフカー１を誘導線６１
に接近させ、もしくは、誘導線６１から離脱させるため
の接近・離脱フラグが「離脱」とされる。更に、誘導方
式フラグが「ランダム通常」とされる。

【００９１】上記（Ｐ‐１８）の後、前記（Ｐ‐７）、
（Ｐ‐８）、（Ｐ‐９）が実行されて、（Ｐ‐２）に戻
る。（Ｐ‐３）において、前記（Ｐ‐１８）で、走行モ
ードフラグは「ランダム通常」になっているため、（Ｐ
‐１９）、（Ｐ‐２０）、および（Ｐ‐２１）を経て
（Ｐ‐２２）が実行される。

【００９２】上記（Ｐ‐２２）で、ゴルフカー１の中心
を誘導線６１から偏位させようとする第１目標寸法Ｌ_１
が計算される。また、（Ｐ‐２３）で、左センサ６３Ｌ
と右センサ６３Ｒの検出信号（電圧）に基づいた前記通
常偏差計算により誘導線６１からの偏位寸法が計算され
る。

【００９３】上記（Ｐ‐２２）と（Ｐ‐２３）における
計算結果により、偏位寸法と上記第１目標寸法Ｌ_１との
差が計算される（Ｐ‐２４）。この差により、偏位寸法
が第１目標寸法Ｌ_１未満であれば、まず、脱輪処理がな
される（Ｐ‐２６）。また、この際、終了定点８０に達
しておらず（Ｐ‐２７）、かつ、少なくとも走行モード
フラグが「復帰」でないため（Ｐ‐２９）、前記（Ｐ‐
９）が実行される。この（Ｐ‐９）で、前記（Ｐ‐２
４）で得られた差により、操舵モータ２３が出力して、
偏位寸法が第１目標寸法Ｌ_１に近づくようゴルフカー１
が操舵される（図１中Ｅの範囲）。なお、上記（Ｐ‐２
６）のランダム走行時脱輪処理とは、ランダム走行中に
ゴルフカー１が誘導線６１から、大きく偏位して、各セ
ンサ６３Ｌ，６３Ｒ，６３Ｍの全てが誘導線６１の左右
どちらかの側に偏位した場合で、誘導線６１に最も近い
センサ（６３Ｌまたは６３Ｒ）の検出信号が所定値以下
になったとき、脱輪と判断してゴルフカー１の停止処理
を行う。

【００９４】次に、前記（Ｐ‐２）、（Ｐ‐３）、（Ｐ
‐１９）〜（Ｐ‐２４）が実行される。

【００９５】一方、上記（Ｐ‐２４）で得られた差によ
り、偏位寸法が第１目標寸法Ｌ_１以上になったと判断さ
れたときは（図１中Ｆ点）、現在の誘導方法（偏位寸法
を第１目標寸法Ｌ_１に近づけること）が他の誘導方法に
切替えられる（Ｐ‐２５）。この際、接近・離脱フラグ
は、前記（Ｐ‐１７）で「離脱」とされているため、
（Ｐ‐３２）が実行されて、誘導方式フラグが「中央セ
ンサ誘導」とされる。

【００９６】上記（Ｐ‐３２）の後、前記（Ｐ‐２
６）、（Ｐ‐２７）、（Ｐ‐２９）、（Ｐ‐９）、（Ｐ
‐２）、（Ｐ‐３）、（Ｐ‐１９）、および（Ｐ‐２
０）が実行される。

【００９７】上記（Ｐ‐２０）において、前記（Ｐ‐３
２）で、誘導方式フラグが「中央センサ誘導」とされて
いるため、（Ｐ‐３３）を経て、第１所定寸法たる第２
目標寸法Ｌ_２が計算され（Ｐ‐３４）、また、中央セン
サ６３Ｍのみが働いて、これの検出信号（電圧）によ
り、偏位寸法が計算される（Ｐ‐３５）。ここで中央セ
ンサ６３Ｍのみの検出信号を用いるようにしたのは、左
センサ６３Ｌだと誘導線６１からの距離が遠いため、検
出信号が弱過ぎ、一方、右センサ６３Ｒだと、誘導線６
１の上方近傍に位置しているため、誘導線６１に対して
左右どちらの側に位置しているのか、検出信号の特性
上、判別しにくいからである。その点、中央センサ６３
Ｍだと上記問題はない。

【００９８】上記（Ｐ‐３４）と（Ｐ‐３５）の計算結
果により、偏位寸法と上記第２目標寸法Ｌ_２との差が計
算される（Ｐ‐３６）。この差により、偏位寸法が第２
目標寸法Ｌ_２未満であれば、前記（Ｐ‐２６）、（Ｐ‐
２７）、（Ｐ‐２９）、および（Ｐ‐９）が実行され
る。この（Ｐ‐９）で、前記（Ｐ‐３６）で得られた差
により、偏位寸法が第２目標寸法Ｌ_２に近づくようゴル
フカー１が操舵される（図１中Ｇの範囲）。

【００９９】一方、上記（Ｐ‐３６）で得られた差によ
り、偏位寸法が第２目標寸法Ｌ_２以上になったと判断さ
れたときは（図１中Ｈ点）、現在の誘導方法（偏位寸法
を第２目標寸法Ｌ_２に近づけること）が他の誘導方法に
切替えられる（Ｐ‐３７）。この際、接近・離脱フラグ
は、前記（Ｐ‐１７）で「離脱」とされたままのため、
（Ｐ‐３９）が実行されて、誘導方式フラグが「左右セ
ンサ誘導」とされ、右センサ６３Ｒのみが働くこととな
る。ここで、右センサ６３Ｒのみの検出信号を用いるよ
うにしたのは、右センサ６３Ｒは、誘導線６１に対して
十分左側に位置しているので、上記（Ｐ‐３５）で述べ
た中央センサ６３Ｍのような問題はなく、一方、中央セ
ンサ６３Ｍ、左センサ６３Ｌだと誘導線６１からの距離
が遠いため、検出信号が弱過ぎるからである。

【０１００】上記（Ｐ‐３９）の後、前記（Ｐ‐２
６）、（Ｐ‐２７）、（Ｐ‐２９）、（Ｐ‐９）、（Ｐ
‐２）、（Ｐ‐３）、（Ｐ‐１９）、および（Ｐ‐２
０）が順次実行される。

【０１０１】上記（Ｐ‐２０）において、前記（Ｐ‐３
９）で、誘導方式フラグが「左右センサ誘導」とされて
いるため、（Ｐ‐４０）を経て、第２所定寸法たる第３
目標寸法Ｌ_３が計算される（Ｐ‐４１）。

【０１０２】次に、（Ｐ‐４２）において、前記（Ｐ‐
１６）で、誘導方向フラグが「左」とされているため、
（Ｐ‐４２）を経て（Ｐ‐４３）が実行され、右センサ
６３Ｒのみが働いて、これの検出信号（電圧）により、
誘導線６１からのゴルフカー１の偏位寸法が計算され
る。

【０１０３】上記（Ｐ‐４１）と（Ｐ‐４３）の計算結
果により、偏位寸法と第３目標寸法Ｌ_３との差が計算さ
れる（Ｐ‐４５）。この差により、偏位寸法が第３目標
寸法Ｌ_３未満であれば、前記（Ｐ‐２６）、（Ｐ‐２
７）、（Ｐ‐２９）、および（Ｐ‐９）が実行される。
この（Ｐ‐９）で、前記（Ｐ‐４５）で得られた差によ
り、偏位寸法が第３目標寸法Ｌ_３に近づくようゴルフカ
ー１が操舵される（図１中Ｉの範囲）。

【０１０４】一方、上記（Ｐ‐４５）で得られた差によ
り、偏位寸法が第３目標寸法Ｌ_３以上になったと判断さ
れたときは（図１中Ｊ点）、現在の誘導方法（第３目標
寸法Ｌ_３に向っての離脱）が他の誘導方法に切替えられ
る（Ｐ‐４６）。この際、接近・離脱フラグは前記（Ｐ
‐１７）で「離脱」とされたままのため、（Ｐ‐４７）
が実行され、ここで、同上接近・離脱フラグが「接近」
に反転させられる（Ｐ‐４８）。

【０１０５】上記（Ｐ‐４８）の後、前記（Ｐ‐２
６）、（Ｐ‐２７）、（Ｐ‐２９）、および（Ｐ‐９）
が実行される。この（Ｐ‐９）で、前記（Ｐ‐４５）で
得られた差により、偏位寸法が第３目標寸法Ｌ_３よりも
小さくなるようゴルフカー１が操舵される（図１中Ｋの
範囲）。次に、前記（Ｐ‐２）、（Ｐ‐３）、（Ｐ‐１
９）、および（Ｐ‐２０）が順次実行される。

【０１０６】上記（Ｐ‐２０）において、前記（Ｐ‐３
９）で誘導方式フラグが「左右センサ誘導」とされてい
るため（Ｐ‐４０）〜（Ｐ‐４３）、および（Ｐ‐４
５）が実行される。この（Ｐ‐４５）で得られた差によ
り、偏位寸法が第２目標寸法Ｌ_２に達していなければ、
前記（Ｐ‐２６）、（Ｐ‐２７）、（Ｐ‐２９）、およ
び（Ｐ‐９）が実行される。この（Ｐ‐９）で、前記
（Ｐ‐４５）で得られた差により、偏位寸法が第２目標
寸法Ｌ_２に近づくようゴルフカー１が操舵される（図１
中Ｋの範囲）。

【０１０７】一方、上記（Ｐ‐４５）で得られた差によ
り、偏位寸法が第２目標寸法Ｌ_２以下になったと判断さ
れれば（図１中Ｌ点）、現在の誘導方法（第２目標寸法
Ｌ_２への接近）が他の誘導方法に切替えられる（Ｐ‐４
６）。この際、接近・離脱フラグは、前記（Ｐ‐４８）
で「接近」とされているため、（Ｐ‐４９）が実行され
て、誘導方式フラグが「中央センサ誘導」とされて、中
央センサ６３Ｍのみが働くこととなる。

【０１０８】そして、再び、上記（Ｐ‐２６）、（Ｐ‐
２７）、（Ｐ‐２９）、および（Ｐ‐９）が実行され
る。この（Ｐ‐９）で、前記（Ｐ‐３６）で得られた差
により、偏位寸法が第１目標寸法Ｌ_１に近づくようゴル
フカー１が操舵される（図１中Ｍの範囲）。

【０１０９】次に、（Ｐ‐２）、（Ｐ‐３）、（Ｐ‐１
９）、および（Ｐ‐２０）が実行される。

【０１１０】上記（Ｐ‐２０）において、前記（Ｐ‐４
９）で、誘導方式フラグが「中央センサ誘導」とされて
いるため、（Ｐ‐３３）〜（Ｐ‐３６）が実行される。
この（Ｐ‐３６）で得られた差により、偏位寸法が第１
目標寸法Ｌ_１に達していなければ、前記（Ｐ‐２６）、
（Ｐ‐２７）、（Ｐ‐２９）、および（Ｐ‐９）が実行
される。この（Ｐ‐９）で、前記（Ｐ‐３６）で得られ
た差により、偏位寸法が更に第１目標寸法Ｌ_１に近づく
ようゴルフカー１が操舵される（図１中Ｍの範囲）。

【０１１１】一方、上記（Ｐ‐３６）で得られた差によ
り、偏位寸法が第１目標寸法Ｌ_１以下になったと判断さ
れれば（図１中Ｎ点）、現在の誘導方法（第１目標寸法
Ｌ_１への接近）が他の誘導方法に切替えられる（Ｐ‐３
７）。この際、接近・離脱フラグは、前記（Ｐ‐４８）
で「接近」とされたままのため、（Ｐ‐５０）が実行さ
れて、誘導方式フラグが「ランダム通常」とされ、左セ
ンサ６３Ｌと右センサ６３Ｒとが働くこととなる。

【０１１２】そして、再び、上記（Ｐ‐２６）、（Ｐ‐
２７）、（Ｐ‐２９）、および（Ｐ‐９）が実行され
る。この（Ｐ‐９）で、前記（Ｐ‐２４）で得られた差
により、偏位寸法が０（零）に近づくようゴルフカー１
が操舵される（図１中Ｏの範囲）。

【０１１３】次に、（Ｐ‐２）、（Ｐ‐３）、（Ｐ‐１
９）、および（Ｐ‐２０）が実行される。

【０１１４】上記（Ｐ‐２０）において、前記（Ｐ‐５
０）で、誘導方式フラグが「ランダム通常」とされてい
るため、（Ｐ‐２１）〜（Ｐ‐２４）が実行される。こ
の（Ｐ‐２４）で得られた差により、偏位寸法が０
（零）に達していなければ、前記（Ｐ‐２６）、（Ｐ‐
２７）、（Ｐ‐２９）、および（Ｐ‐９）が実行され
る。この（Ｐ‐９）で、前記（Ｐ‐２４）で得られた差
により、偏位寸法が更に０（零）に近づくようゴルフカ
ー１が操舵される（図１中Ｏの範囲）。

【０１１５】一方、上記（Ｐ‐２４）で得られた差によ
り、偏位寸法が０（零）から更に右側に偏位したと判断
されれば（図１中Ｐ点）、現在の誘導方法（目標寸法０
（零）への接近）が他の誘導方法に切替えられる（Ｐ‐
２５）。この際、接近・離脱フラグは前記（Ｐ‐４８）
で「接近」とされたままのため、（Ｐ‐５１）が実行さ
れて、同上接近・離脱フラグが「離脱」とされ、かつ、
誘導方向フラグが左右反転されて「左」とされる。な
お、この場合も、左右方向の偏位の判別は主に左センサ
６３Ｌと右センサ６３Ｒが働いている。

【０１１６】そして、再び、上記（Ｐ‐２６）、（Ｐ‐
２７）、（Ｐ‐２９）、（Ｐ‐９）、（Ｐ‐２）、（Ｐ
‐３）、（Ｐ‐１９）、および（Ｐ‐２０）が実行され
る。

【０１１７】上記（Ｐ‐２０）において、前記（Ｐ‐５
０）で、誘導方式フラグ「ランダム通常」とされたまま
のため、（Ｐ‐２１）〜（Ｐ‐２４）が実行され、上記
したと同じプログラムが実行され、ゴルフカー１は上記
とは逆に更に誘導線６１の右側に偏位するよう走行させ
られる（図１中Ｑの範囲）。なお、（Ｐ‐４２）では、
前記（Ｐ‐５２）で、誘導方向フラグが「右」とされて
いるため、（Ｐ‐４４）が実行され、左センサ６３Ｌの
みが働いて、これの検出信号（電圧）により、偏位寸法
が計算される。

【０１１８】以下、上記プログラムが繰り返されて、ゴ
ルフカー１は誘導線６１に沿ってジグザグ状にランダム
走行する。

【０１１９】（Ｐ‐２７）において、終了定点８０が検
出されると（図１中Ｒ点）、走行モードフラグは「復
帰」とされる（Ｐ‐２８）。（Ｐ‐２９）で、誘導方式
フラグが「ランダム通常」かつ走行モードフラグが「復
帰」かつ偏位寸法が所定の復帰判定値よりも小さけれ
ば、走行モードフラグは「通常走行」とされ、（Ｐ‐
９）を経て、（Ｐ‐２）〜（Ｐ‐４）が実行される。

【０１２０】一方、上記（Ｐ‐２９）で、例えば、誘導
方式フラグが「中央センサ誘導」や「左右センサ誘導」
であるように、ＮＯであるときには、上記（Ｐ‐９）、
（Ｐ‐２）、（Ｐ‐３）、（Ｐ‐１９）、および（Ｐ‐
２０）が実行され、ここから、（Ｐ‐２９）が満足され
るまで前記したプログラムが実行されて、走行モードフ
ラグが「通常走行」とされ（Ｐ‐３０）、（Ｐ‐９）を
経て、（Ｐ‐２）〜（Ｐ‐４）が実行され、元の通常走
行の自動走行状態（図１中Ａの範囲）と同じ状態に戻る
（図１中Ｓの範囲）。

【０１２１】上記実施例において、第１目標寸法Ｌ_１、
第２目標寸法Ｌ_２、第３目標寸法Ｌ_３の値や、これら第
１〜第３目標寸法Ｌ _１〜Ｌ _３に向うよう上記誘導線６１
から離脱する際、および上記第３目標寸法Ｌ _３から上記
誘導線６１側に戻る際の走行速度は、その都度、乱数に
より決定され、走行コースはランダム走行する毎に一定
しないようになっている。

【０１２２】また、ランダム走行の開始、終了は定点に
て指示でき、特定区間のみランダム走行させることがで
きる。

【０１２３】なお、上記実施例では、ゴルフカー１が誘
導線６１に沿ってその左右にジグザグ状にランダム走行
するものを示したが、誘導方向フラグを左右いずれか一
方だけとして、誘導線６１の左右いずれか一側で、この
誘導線６１に沿ってジグザグ状にランダム走行させても
よい。

【０１２４】また、ランダム走行は、オペレータの意思
で、スイッチにより、選択可能である。

【０１２５】

【発明の効果】この発明によれば、地面に沿って前方に
延びる誘導線を設け、この誘導線を検出する少なくとも
一対の左右センサを備えた車両を設け、上記左右センサ
による上記誘導線の各検出信号により、上記車両を上記
誘導線に沿って前方に自動走行させるようにした自動搬
送装置において、

【０１２６】上記車両を誘導線に沿って前進させなが
ら、左右センサの各検出信号により、上記車両を誘導線
から左右一側方に第１所定寸法だけ離脱させるように自
動走行させ、この車両が上記第１所定寸法に達すれば、
上記左右センサのうち上記誘導線に近い側のセンサの検
出信号により、同上車両を上記誘導線から第２所定寸法
だけ更に離脱させるように自動走行させ、同上車両が上
記第２所定寸法に達すれば、上記と逆のプログラムによ
り、同上車両を誘導線側に戻すようにしてある。

【０１２７】このため、車両は誘導線に沿った一定の走
行コースだけではなく、上記誘導線から偏位したコース
も通ることになり、その分、車両の走行で、例えば、ゴ
ルフ場においては、芝の一部だけが激しく傷むというこ
とは防止される。

【０１２８】そして、上記したように車両を一定の走行
コースから偏位可能に走行させることは、自動的に行わ
れるため、従来では、車両の走行コースを偏位させるた
めに、その都度、左右センサの取付位置を偏位させて、
操作が煩雑であったが、このような操作が不要となる
分、自動搬送装置の操作が容易となる。

【０１２９】しかも、本発明によれば、車両がまず第１
所定寸法に達した後は、誘導線に近い側のセンサの検出
信号により、上記誘導線から第２所定寸法まで更に離脱
させるようにしてあるため、誘導線に近い側のセンサが
有効利用されることにより、車両の偏位寸法が精度よ
く、かつ、十分に大きくされる。

【０１３０】よって、例えば、ゴルフ場においては、ゴ
ルフカーがゴルフ場を十分にランダムに走行することと
なって、芝が部分的に傷むということがより確実に防止
される。

【０１３１】また、上記第１、第２所定寸法と、これら
第１、第２所定寸法に向うよう上記誘導線から離脱する
際、および上記第２所定寸法から上記誘導線側に戻る際
の走行速度とを乱数により決定するようにしてある。

【０１３２】このため、芝の傷みは車両の走行領域や走
行速度によって影響を受けるが、上記したように走行領
域や走行速度が乱数によりランダムに設定される分、芝
の一部だけが激しく傷むということは、より確実に防止
される。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動搬送装置の全体図である。

【図２】ゴルフカーの全体側面簡略図である。

【図３】ゴルフカーの全体平面簡略図である。

【図４】メインスイッチの背面詳細図である。

【図５】メインスイッチの作用説明図である。

【図６】電気配線図を含む全体線図である。

【図７】左右センサの検出信号と偏位寸法の関係を示す
グラフ図である。

【図８】メインコントローラのフローチャートを示す図
である。

【図９】メインコントローラのフローチャートを示す図
である。

【図１０】メインコントローラのフローチャートを示す
図である。

【符号の説明】

１ゴルフカー（車両）６１誘導線６３Ｌ左センサ６３Ｒ右センサ６３Ｍ中央センサＬ_２第２目標寸法（第１所定寸法）Ｌ_３第３目標寸法（第２所定寸法）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A63B 55/08

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】地面に沿って前方に延びる誘導線を設
け、この誘導線を検出する少なくとも一対の左右センサ
を備えた車両を設け、上記左右センサによる上記誘導線
の各検出信号により、上記車両を上記誘導線に沿って前
方に自動走行させるようにした自動搬送装置において、上記車両を上記誘導線に沿って前進させながら、上記左
右センサの各検出信号により、上記車両を上記誘導線か
ら左右一側方に第１所定寸法だけ離脱させるように自動
走行させ、この車両が上記第１所定寸法に達すれば、上
記左右センサのうち上記誘導線に近い側のセンサの検出
信号により、同上車両を上記誘導線から第２所定寸法だ
け更に離脱させるように自動走行させ、同上車両が上記
第２所定寸法に達すれば、上記と逆のプログラムによ
り、同上車両を誘導線側に戻すようにし、かつ、上記第１、第２所定寸法と、これら第１、第２所
定寸法に向うよう上記誘導線から離脱する際、および上
記第２所定寸法から上記誘導線側に戻る際の走行速度と
を乱数により決定するようにした自動搬送装置。