JP4181719B2

JP4181719B2 - 無人走行車両の自動分岐システム

Info

Publication number: JP4181719B2
Application number: JP2000017845A
Authority: JP
Inventors: 良彦今津; 令一加地
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2000-01-21
Filing date: 2000-01-21
Publication date: 2008-11-19
Anticipated expiration: 2020-01-21
Also published as: JP2001202132A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、地中に埋設された誘導線を検知しながらこれに沿って自走する無人走行車両の自動分岐システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
ゴルフカート等の無人走行車両は、誘導線を検知する誘導線センサと、ステアリング系を駆動するステアリングモータと、前記誘導線センサからの信号を受けて車体の誘導線からの偏差量を演算してその値に応じた制御信号を前記ステアリングモータに対して出力するコントローラを含んで構成されている。
【０００３】
ところで、分岐点を有する走行ルートを無人走行車両が走行する場合、分岐点近傍に設置された定点を無人走行車両が検知することによってその操舵方向が決定されるようにした自動分岐システムが提案されている（特開平６−７５６２５号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の自動分岐システムにあっては、無人走行車両が同一分岐点を複数回通過する場合、同一分岐点では無人走行車両は常に同一方向にしか操舵されないため、所定の走行コースを形成するためには誘導線の本数が増えて工事費が嵩むという問題があった。
【０００５】
本発明は上記問題に鑑みてなされたもので、その目的とする処は、複数の走行コースで誘導線を共用することによって誘導線の本数及び工事費を削減することができる無人走行車両の自動分岐システムを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、走行路と、該走行路に沿って設けられた誘導線を検知しながら該誘導線に沿って自走する無人走行車両とを含む自動分岐システムであって、前記走行路は、一端から他端の方向にのみ進行可能な共用経路と、前記共用経路の前記他端で分岐して前記共用経路の前記一端で合流し、前記他端から前記一端の方向にのみ進行可能となる第１経路及び第２経路と、前記共用経路の前記他端の手前に設けられた定点と、前記第１経路及び前記第２経路に設けられた補助定点と、を含み、前記無人走行車両は、前記補助定点と前記定点との組み合わせに対して前記無人走行車両の操舵方向が関連付けられて予め入力された論理を含み、前記無人走行車両は、前記共用経路における前記定点を検知して前記他端から前記第１経路に進入した後、前記第１経路の前記補助定点を検知して前記一端から前記共用経路に進入して前記定点を再検知した場合に、検知された前記補助定点と再検知された前記定点との組み合わせと前記論理とに基づいて、その操舵方向を、前記論理において該組み合わせに関連付けられている操舵方向に決定し、前記他端から前記第２経路に進入することを特徴とする。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記走行路は、該走行路におけるいずれかの経路から分岐する入庫経路と、前記いずれかの経路の前記入庫経路に分岐する分岐点の手前に設けられた入庫定点と、を含み、前記無人走行車両は、車庫入れ専用の入庫スイッチと、前記入庫スイッチのＯＮ状態及びＯＦＦ状態と前記入庫定点との組み合わせに対して前記無人走行車両の操舵方向が関連付けられて予め入力された論理と、を含み、前記無人走行車両は、前記入庫スイッチがＯＮ状態で前記入庫定点を検知した場合に、前記入庫スイッチのＯＮ状態と検知された前記入庫定点との組み合わせと、前記論理と、に基づいて、その操舵方向を、該論理において該組み合わせに関連付けられている操舵方向に決定し、前記分岐点から前記入庫経路に進入することを特徴とする。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明において、手動にて分岐方向を指示するための分岐スイッチを無人走行車両に設けるとともに、無人走行車両に設けられたコントローラに各定点に対応する操舵方向を指示するための論理を数種類準備しておき、該コントローラの入力端子に前記分岐スイッチの端子を接続することによってコントローラに準備された論理を選択するようにしたことを特徴とする。
【０００９】
従って、請求項１記載の発明によれば、補助定点と定点との組み合わせによって無人走行車両の操舵方向を決定するようにしたため、無人走行車両が同一分岐点を複数回通過する場合に１回目と２回目でその進行方向を変えることができ、複数の走行コースで誘導線を共用することができて誘導線の本数及び工事費を削減することができる。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、入庫スイッチがＯＮされた場合には無人走行車両を一定の方向に操舵するようにしたため、車庫入れ専用の誘導線或は誘導線切替装置が不要となり、工事費を更に削減することができる。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、コントローラの制御ソフトを変更することなく、分岐スイッチの端子のコントローラの入力端子への接続を変えるだけで論理を変更することができるため、分岐方向が異なる各走行コースの誘導線レイアウトに対しては論理の変更で対処することができ、誘導線レイアウトを安価に設計することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１３】
図１は無人走行車両としてのゴルフカートの基本構成を示す斜視図、図２はゴルフコースにおける走行ルートを示す図、図３はゴルフカートのステアリング制御系の構成を示すブロック図、図４は本発明に係る自動分岐システムの制御手順を示すフローチャートである。
【００１４】
先ず、図１に基づいてゴルフカート１の基本構成を説明すると、該ゴルフカート１はその車体２の前後部を操向輪である左右一対の前輪３、駆動輪である左右一対の後輪４によってそれぞれ走行自在に支持されている。
【００１５】
又、上記車体２の前部の車幅方向略中央部にはステアリングシャフト５が後方に向かって斜め上方に傾斜して立設されており、該ステアリングシャフト５の上端にはステアリングホイール６が、下端には前記前輪３を操舵する１本又は２本のタイロッド７がそれぞれ連結されている。そして、ステアリングシャフト５の近傍にはステアリングモータ８が配設されており、該ステアリングモータ８の出力軸端に結着されたプーリ９はステアリングシャフト５に結着されたプーリ１０とベルト１１を介して連結されている。尚、ステアリングモータ８の出力軸とステアリングシャフト５をギヤによって連結しても良い。
【００１６】
更に、車体２の前方下部には、地中に埋設された誘導線１２を検知するための３つの誘導線センサ１３Ｌ，１３Ｃ，１３Ｒが車幅方向に適当な間隔で並設されている。これらの誘導線センサ１３Ｌ，１３Ｃ，１３Ｒは、前記誘導線１２を電流が流れることによって発生する磁界を検知するセンサであって、誘導線センサ１３Ｃは車幅方向中央に配置され、これの左右に誘導線センサ１３Ｌ，１３Ｒがそれぞれ設置されている。そして、各誘導線センサ１３Ｌ，１３Ｃ，１３Ｒは、増幅器１４を介して制御手段であるメインコントローラ１５に電気的に接続されている。尚、メインコントローラ１５にはステアリングコントローラ１６を介して前記ステアリングモータ８が電気的に接続されている。
【００１７】
一方、車体２の略中央部には駆動源であるエンジン１７が搭載されており、該エンジン１７の吸気系にはキャブレタ１８及びスロットルモータ１９が接続されており、同エンジン１７の出力軸端にはプーリ２０が結着されている。
【００１８】
又、上記エンジン１７の前後にはセルダイナモ２１、差動装置２２がそれぞれ配設されており、これらの各入力軸に結着されたプーリ２３，２４と前記プーリ２０の間にはベルト２５，２６がそれぞれ巻装されている。尚、前記スロットルモータ１９とセルダイナモ２１は図示のように前記メインコントローラ１５に電気的に接続されている。
【００１９】
ところで、前記差動装置２２の両側方からは後車軸２７が延出しており、各後車軸２７の外側端に前記後輪４が結着されている。そして、一方の後車軸２７の間には電磁ブレーキ２８が介設されている。又、差動装置２２の下部にはエンコーダ２９が設けられており、該エンコーダ２９と前記電磁ブレーキ２８は前記メインコントローラ１５にそれぞれ電気的に接続されている。尚、電磁ブレーキ２８は差動装置２２の入力軸に取り付けても良い。
【００２０】
更に、車体２の略中央下部には、図２に示すゴルフコース（アウトコースＡとインコースＢ）の途中に設置された後述の定点と補助定点を検知するための定点センサ３０が取り付けられており、該定点センサ３０は前記メインコントローラ１５に電気的に接続されている。
【００２１】
又、前記ステアリングホイール６の後方には操作パネル３１が設けられており、該操作パネル３１上には分岐スイッチ３２と入庫スイッチ３３（図３参照）が配設されており、これらは前記メインコントローラ１５に電気的に接続されている。
【００２２】
図３にステアリング制御系の構成が示されるが、前記メインコントローラ１５内には、車体２の誘導線１２からの偏差量ｘを演算するための偏差量演算部３４、前記誘導線センサ１３Ｌ，１３Ｃ，１３Ｒから増幅器１４を経て入力されるアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器３５、前記偏差量演算部３４にて演算された偏差量ｘに応じて前記ステアリングモータ８への電流指令値を演算するためのステアリングモータ電流指令値演算部３６の他、メモリ３７、前記定点センサ３０と分岐スイッチ３２及び入庫スイッチ３３のインターフェイス３８，３９，４０、定点判定部４１及び走行距離（時間）演算部４２が組み込まれている。
【００２３】
ここで、図２に示すゴルフコースにおけるゴルフカート１の走行ルートについて説明する。
【００２４】
前記誘導線１２はNo.1〜No.9ホールのアウトコースＡとNo.10 〜No.18 ホールのインコースＢを構成するようループ状に敷設されており、又、誘導線１２はインコースＢの途中から分岐してカート庫５０に至る入庫コースＣとカート庫５０からインコースＢに合流する出庫コースＤを形成している。
【００２５】
ところで、以上のコースＡ〜Ｄを構成する誘導線１２の分岐点ａ，ｂの近傍（ゴルフカート１の進行方向上流位置）には、ゴルフカート１の進行方向に「Ｓ」極と「Ｎ」極の順に永久磁石を配置して成る定点（以下、ＳＮ定点と称する）と「Ｎ」，「Ｓ」，「Ｎ」極の順に永久磁石を配置して成る定点（以下、ＮＳＮ入庫定点と称する）が配置されている。又、図示の合流点ｃ，ｄの近傍（ゴルフカート１の進行方向上流位置）には、ゴルフカート１の進行方向に「Ｎ」極の３つの永久磁石を配置して成る補助定点（以下、ＮＮＮ補助定点と称する）と「Ｎ」，「Ｎ」，「Ｓ」極の順に永久磁石を配置して成る補助定点（以下、ＮＮＳ補助定点と称する）が配置されている。
【００２６】
而して、メインコントローラ１５の指令に基づいてセルダイナモ２１が駆動されてエンジン１７が始動されると、該エンジン１７の出力の一部はプーリ２０、ベルト２６及びプーリ２４を経て差動装置２２に入力され、更に、後車軸２７を経て左右の後輪４に伝達され、該後輪４が回転駆動されてゴルフカート１が走行せしめられる。尚、ゴルフカート１の走行中においては、エンコーダ２９からの信号はメインコントローラ１５の前記走行距離（時間）演算部４２（図３参照）に入力され、該走行距離（時間）演算部４２では後輪４の回転数の積算値等からゴルフカート１の走行距離や時間等を演算し、その結果を前記偏差量演算部３４に対して出力する。又、スロットルモータ１９はメインコントローラ１５からの指令を受けて不図示のスロットルバルブの開度を調整してエンジン１７の回転数、つまりはゴルフカート１の走行速度を所定値に設定する。
【００２７】
ここで、本発明に係る自動分岐システムの作用を図４に示すフローチャートに従って説明する。
【００２８】
図２に示すカート庫５０からゴルフカート１を出庫して図示位置に停止させ、先ず、アウトコースＡからプレーを開始する場合、乗員はゴルフカート１の操作パネル３１に設けられた分岐スイッチ３２をＡ側にセットするとともに、入庫スイッチ３３をＯＦＦ状態とする。
【００２９】
ところで、ゴルフカート１のステアリング系の制御モードには、図２に示す走行ルート中の分岐点ａ，ｂ以外の地点を走行するときに選択される通常モードと、分岐点ａ，ｂを通過するときに選択される分岐モードが用意されている。又、メインコントローラ１５の前記メモリ３７には、定点及び補助定点の種類とそれに対する操舵方向（「右」又は「左」）が図５に示すように分岐スイッチ３２の状態及び入庫スイッチ３３のＯＮ／ＯＦＦに対して予め入力されている。尚、メモリ３７には、偏差量ｘの計算のための係数、分岐モードから通常モードへ復帰するためのタイミング（ゴルフカート１の分岐点ａ，ｂからの走行距離や走行時間）等も予め入力されている。
【００３０】
而して、アウトコースＡからプレーを開始する場合、ゴルフカート１の走行が開始されると先ず入庫スイッチ３３がＯＮされているか否かが判定される（図４のステップＳ１）。プレー開始時には前述のように入庫スイッチ３３はＯＦＦされているため、判定結果はＮＯとなって処理はステップＳ２に進み、ステップＳ２では定点センサ３０によって補助定点が検知されたか否かが判定される。
【００３１】
プレー開始時には定点センサ３０によって補助定点が検知されないため、ステップＳ２での判定はＮＯとなり、処理はステップＳ３に進み、定点センサ３０によって定点が検知されたか否かが判定される。定点が検出されない場合、ステアリング系の制御モードとして通常モードが選択されて処理はステップＳ４に進み、メインコントローラ１５の偏差量演算部３４ではＡ／Ｄ変換器３５によってデジタル化された誘導センサ１３Ｌ，１３Ｃ，１３Ｒからの信号Ｖ_L ，Ｖ_C ，Ｖ_R を用いて偏差量ｘを次式によって演算する。
【００３２】
ｘ＝ｆ１（Ｖ_L ，Ｖ_C ，Ｖ_R ） …（１）
上記（１）式によって演算された偏差量ｘはステアリングモータ電流指令値演算部３６に入力され、該演算部３６では偏差量ｘに対応したステアリングモータ８への電流指令値（偏差量ｘ＝０に対応する電流指令値）が演算され（ステップＳ５）、その結果が前記ステアリングコントローラ１６に対して出力される（ステップＳ６）。すると、ステアリングコントローラ１６はステアリングモータ８の駆動を制御し、これによって図２に示すステアリングシャフト５が所定の方向に所定角度だけ回動せしめられて前輪３が同方向に所定量だけ操舵され、これによって無人走行車両１は誘導線１２に沿って自走する。
【００３３】
そして、ゴルフカート１が誘導線１２に沿って走行して分岐点ａ近傍に達し、定点センサ３０が分岐点ａの近傍に設置されたＳＮ定点を検知するとステップＳ３での判定結果はＹＥＳとなり、検知信号は図３に示すメインコントローラ１５のインターフェイス３８を経て定点判定部４１に入力される。定点判定部４１では、メモリ３７に予め入力されたＳＮ定点に対する操舵方向に基づいてゴルフカート１が進行すべき方向（右又は左）を判断し（ステップＳ７）、その結果を偏差量演算部３４に入力する。
【００３４】
図５に示すように、入庫スイッチ３３がＯＦＦで、分岐スイッチ３２がＡにセットされている場合には、操舵方向は「右」であるため、分岐点ａにおけるゴルフカート１が進行すべき方向は右である。従って、制御モードとして右分岐モードが選択され（ステップＳ８，Ｓ９）、偏差量演算部３４では、中央と右側の誘導線センサ１３Ｃ，１３Ｒからの信号Ｖ_C ，Ｖ_R を用いて次式にて偏差量ｘが演算される（ステップＳ１０）。
【００３５】
ｘ＝ｆ２（Ｖ_C ，Ｖ_R ） …（２）
上記（２）式によって演算された偏差量（誘導線１２からの車体２の偏差量）ｘはステアリングモータ電流指令値演算部３６に入力され、該演算部３６では偏差量ｘに対応したステアリングモータ８への電流指令値が演算され（ステップＳ１１）、その結果が前記ステアリングコントローラ１６に対して出力される（ステップＳ１２）。すると、ステアリングコントローラ１６はステアリングモータ８の駆動を制御し、これによって図２に示すステアリングシャフト５が右方向に所定角度だけ回動せしめられて前輪３が同方向に所定量だけ操舵され、これによってゴルフカート１はアウトコースＡに沿って走行する。
【００３６】
そして、制御モードが通常モードから分岐モードに切り替わった後、ゴルフカート１の分岐点ａからの走行距離又は走行時間がメインコントローラ１５の走行距離（時間）演算部４２によって演算され（ステップＳ１３）、その値が所定値を超えれば、制御モードが分岐モードから通常モードに復帰せしめられ（ステップＳ１４，１５）、以後は全ての誘導線センサ１３Ｌ，１３Ｃ，１３Ｒからの信号Ｖ_L ，Ｖ_C ，Ｖ_R を用いたステアリング系の制御がなされ、ゴルフカート１はアウトコースＡを自走する。
【００３７】
而して、No.1〜No.9の９ホールのプレーが終了してゴルフカート１がアウトコースＡの合流点ｃの手前を走行する際に定点センサ３０がそこに設置されたＮＮＮ補助定点を検知し、ゴルフカート１は図２に示す最初の位置に戻る。すると、図４に示すステップＳ２での判定結果がＹＥＳとなり、次に定点センサ３０が同一の分岐点ａの近傍に設置されたＳＮ定点を検知するとステップＳ１６での判定結果はＹＥＳとなり、処理はステップＳ７に進んでゴルフカート１が進行すべき方向が判断される。
【００３８】
図５に示すように、入庫スイッチ３３がＯＦＦで、分岐スイッチ３２がＡにセットされている場合にＮＮＮ補助定点が検知された後にＳＮ定点が検知された場合（図５に「ＮＮＮ−ＳＮ」にて表示）には操舵方向は「左」であるため、分岐点ａにおけるゴルフカート１が進行すべき方向は左である。従って、制御モードとして左分岐モードが選択され（ステップＳ８，Ｓ１７）、偏差量演算部３４では、左側と中央の誘導線センサ１３Ｌ，１３Ｃからの信号Ｖ_L ，Ｖ_C を用いて次式にて偏差量ｘが演算される（ステップＳ１８）。
【００３９】
ｘ＝ｆ３（Ｖ_L ，Ｖ_C ） …（３）
上記（３）式によって演算された偏差量（誘導線１２からの車体２の偏差量）ｘはステアリングモータ電流指令値演算部３６に入力され、該演算部３６では偏差量ｘに対応したステアリングモータ８への電流指令値が演算され（ステップＳ１１）、その結果が前記ステアリングコントローラ１６に対して出力される（ステップＳ１２）。すると、ステアリングコントローラ１６はステアリングモータ８の駆動を制御し、これによって図２に示すステアリングシャフト５が左方向に所定角度だけ回動せしめられて前輪３が同方向に所定量だけ操舵され、これによってゴルフカート１はインコースＢに沿って走行する。
【００４０】
そして、制御モードが通常モードから分岐モードに切り替わった後、ゴルフカート１の分岐点ａからの走行距離又は走行時間がメインコントローラ１５の走行距離（時間）演算部４２によって演算され（ステップＳ１３）、その値が所定値を超えれば制御モードが分岐モードから通常モードに復帰せしめられ（ステップＳ１４，１５）、以後は全ての誘導線センサ１３Ｌ，１３Ｃ，１３Ｒからの信号Ｖ_L ，Ｖ_C ，Ｖ_R を用いたステアリング系の制御がなされ、ゴルフカート１はインコースＢを自走する。
【００４１】
ゴルフカート１がインコースＢを走行する途中で定点センサ３０は分岐点ｂの近傍に設置されたＮＳＮ入庫定点を検知するが、この場合は入庫スイッチ３３がＯＦＦ状態であるため、図４のステップＳ８での進行方向判断は図５に示すように「左」となり、ゴルフカート１はインコースＢに沿ってそのまま走行する。
【００４２】
而して、No.10 〜No.18 の９ホールのプレーが終了してゴルフカート１がイントコースＢの合流点ｄの手前を走行する際に定点センサ３０がそこに設置されたＮＮＳ補助定点を検知し、ゴルフカート１は図２に示す最初の位置に戻る。
【００４３】
以上のように、本実施の形態では補助定点と定点との組み合わせによってゴルフカート１の操舵方向を決定するようにしたため、ゴルフカート１が同一分岐点ａを複数回通過する場合に１回目と２回目でその進行方向を変えることができ、アウトコースＡとインコースＢで誘導線１２を共用することができ、この結果、誘導線１２の本数及び工事費を削減することができる。尚、以上はアウトコースＡからプレーを開始する場合について述べたが、インコースＢからプレーを開始する場合には分岐スイッチ３２をＢ側にセットすれば良い。
【００４４】
そして、インコースＢのプレー終了後にゴルフカート１をカート庫５０に戻す場合、図２に示す位置に停止しているゴルフカート１の操作パネル３１に設けられた入庫スイッチ３３をＯＮする。すると、図４に示すステップＳ１での判定結果がＹＥＳとなり、処理はステップＳ１９に進む。
【００４５】
前述のように、ゴルフカート１がインコースＢを走行する際に定点センサ３０がＮＮＳ補助定点を検出した後に入庫スイッチ３３がＯＦＦされ、その後にＳＮ定点を検知した場合には、図５に示すように分岐点ａでの操舵方向は「左」となるため、ゴルフカート１はインコースＢに沿って走行し、その途中の分岐点ｂ近傍で定点センサ３０がＮＳＮ入庫定点を検知すると図４に示すステップＳ１９での判定結果がＹＥＳとなって処理はステップＳ７に進む。
【００４６】
ステップＳ７では分岐点ｂでのゴルフカート１の進行方向が判断されるが、入庫スイッチ３３がＯＮ状態である場合にＮＳＮ入庫定点を検知すると、図５に示すように分岐点ｂでの操舵方向は「右」となるため、ゴルフカート１は入庫コースＣに沿ってカート庫５０に向かって走行してカート庫５０に収納される。
【００４７】
而して、本実施の形態では、入庫スイッチ３３がＯＮされた場合にはゴルフカート１を一定の方向に操舵するようにしたため、車庫入れ専用の誘導線或は誘導線切替装置が不要となり、工事費を更に削減することができる。
【００４８】
ところで、カート庫５０が図２に鎖線にて示す位置に設置されている場合、分岐点ｂの手前にＮＳＳ入庫定点を設置しておく。入庫スイッチ３３がＯＮである場合には、ＮＳＳ入庫定点を検知したゴルフカート１の分岐点ｂでの操舵方向は図５によれば「左」であるため、ゴルフカート１は入庫コースＣ’に沿ってカートン庫５０に向かって走行してカート庫５０に収納される。従って、入庫定点を変更すれば、カート庫５０の設置場所を任意に設定することができる。
【００４９】
尚、ゴルフカート１に設けられたメインコントローラ１５に各定点に対応する操舵方向を指示するための図５に示すような論理を図６に示すように数種類準備しておき、該メインコントローラ１５に連なるインターフェイス３９の入力端子に分岐スイッチ３２の端子を接続することによってメインコントローラ１５に準備された論理を選択するようにすれば、メインコントローラ１５の制御ソフトを変更することなく、分岐スイッチ３２の端子のメインコントローラ１５の入力端子への接続を変えるだけで論理を変更することができる。従って、分岐方向が異なる各走行コースの誘導線レイアウトに対しては論理の変更で対処することができ、誘導線レイアウトを安価に設計することができる。
【００５０】
ところで、以上は本発明を特にゴルフカートのゴルフコースに対する自動分岐システムに適用した形態について述べたが、本発明は他の任意の無人走行車両の自動分岐システムに対して同様に適用可能である。
【００５１】
【発明の効果】
以上の説明で明らかなように、本発明によれば、走行路に沿って設けられた誘導線を検知しながら該誘導線に沿って自走する無人走行車両が分岐点近傍に設置された定点を検知することによってその操舵方向が決定されるようにした無人走行車両の自動分岐システムにおいて、前記定点とは別に補助定点を設け、該補助定点と定点との組み合わせによって無人走行車両の操舵方向を決定するようにしたため、複数の走行コースで誘導線を共用することによって誘導線の本数及び工事費を削減することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】無人走行車両としてのゴルフカートの基本構成を示す斜視図である。
【図２】ゴルフコースにおける走行ルートを示す図である。
【図３】ゴルフカートのステアリング制御系の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明に係る自動分岐システムの制御手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係る自動分岐システムにおける操舵方向の論理例を示す図である。
【図６】分岐スイッチとコントローラの接続部の構成図である。
【符号の説明】
１ゴルフカート（無人走行車両）
１２誘導線
１５メインコントローラ（コントローラ）
３０定点センサ
３２分岐スイッチ
３３入庫スイッチ

Claims

走行路と、該走行路に沿って設けられた誘導線を検知しながら該誘導線に沿って自走する無人走行車両とを含む自動分岐システムであって、
前記走行路は、一端から他端の方向にのみ進行可能な共用経路と、
前記共用経路の前記他端で分岐して前記共用経路の前記一端で合流し、前記他端から前記一端の方向にのみ進行可能となる第１経路及び第２経路と、
前記共用経路の前記他端の手前に設けられた定点と、
前記第１経路及び前記第２経路に設けられた補助定点と、を含み、
前記無人走行車両は、前記補助定点と前記定点との組み合わせに対して前記無人走行車両の操舵方向が関連付けられて予め入力された論理を含み、
前記無人走行車両は、前記共用経路における前記定点を検知して前記他端から前記第１経路に進入した後、前記第１経路の前記補助定点を検知して前記一端から前記共用経路に進入して前記定点を再検知した場合に、検知された前記補助定点と再検知された前記定点との組み合わせと前記論理とに基づいて、その操舵方向を、前記論理において該組み合わせに関連付けられている操舵方向に決定し、前記他端から前記第２経路に進入することを特徴とする無人走行車両の自動分岐システム。
前記走行路は、該走行路におけるいずれかの経路から分岐する入庫経路と、
前記いずれかの経路の前記入庫経路に分岐する分岐点の手前に設けられた入庫定点と、を含み、
前記無人走行車両は、車庫入れ専用の入庫スイッチと、
前記入庫スイッチのＯＮ状態及びＯＦＦ状態と前記入庫定点との組み合わせに対して前記無人走行車両の操舵方向が関連付けられて予め入力された論理と、を含み、
前記無人走行車両は、前記入庫スイッチがＯＮ状態で前記入庫定点を検知した場合に、前記入庫スイッチのＯＮ状態と検知された前記入庫定点との組み合わせと、前記論理と、に基づいて、その操舵方向を、該論理において該組み合わせに関連付けられている操舵方向に決定し、前記分岐点から前記入庫経路に進入することを特徴とする請求項１記載の無人走行車両の自動分岐システム。
手動にて分岐方向を指示するための分岐スイッチを無人走行車両に設けるとともに、無人走行車両に設けられたコントローラに各定点に対応する操舵方向を指示するための論理を数種類準備しておき、該コントローラの入力端子に前記分岐スイッチの端子を接続することによってコントローラに準備された論理を選択するようにしたことを特徴とする請求項１又は２記載の無人走行車両の自動分岐システム。