JP2562350Y2 - 牽引型無人走行車 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は，床面に敷設する誘導体上でその場旋回し，
バンパー装着側を常に前進走行方向とし，往路を復路と
して利用することを可能とした牽引型無人走行車の提供
を目的としたものである。

（従来の技術） 従来の牽引型無人走行車は，複数台のトレーラーを後
部に連結する関係上，バンパーを後部に装着できなかっ
たので，安全性の考慮から，往路を復路とする走行がで
きなかった。

（考案が解決しようとする課題） 上述のように，従来の牽引型無人走行車は複数台のト
レーラーを後部に連結する関係上，バンパーを後部に装
着できなかったので，往路を復路とする走行ができず，
従って，誘導体はループを形成する必要があった。故に
下記のような課題があった。

牽引型無人走行車が新たなステーションに向かって
走行するには，牽引型無人走行車が旋回に必要とする大
きな床面積が必要となっていた。

ループを形成するため，牽引型無人走行車を分岐に
導くための制御や多くの切替器の設置による余分な接続
が必要となり，設計効率や敷設工事の作業効率の効率向
上を阻害する要因となっていた。

ループを形成するため，ループに伴う敷設工事が長
期化し，しかもレイアウトの変更が容易にできなかっ
た。

ループを形成する場所のないところでは牽引型無人
走行車が使用できないか，あるいは，保管スペースを削
減して使用しなければならなかった。

（課題を解決する手段） 本考案の牽引型無人走行車（以下、本考案という。）
は、床面に磁性体からなる帯状の誘導体を敷設し、該誘
導体に沿って牽引型無人走行車の車輪の回転数差で制御
して自動操舵・走行する牽引型無人走行車において、指
定位置に到達し、且つ、該牽引型無人走行車の後部の連
結器が解除された場合のみ、その場旋回して、往路を復
路として走行させる制御装置を備え、上述の課題を全て
解決している。

（作用） 上述のような手段を用いることによって、牽引型無人
走行車はホームポジションで行き先となる位置が指定さ
れると、床面に敷設された磁性体からなる帯状の誘導体
に沿って左右の車輪の回転数差で自動操舵・走行し、ホ
ームポジションで指定された行き先、即ち指定位置に到
達すると、この指定位置で停止する。さらに台車との連
結を作業車が解除すると180°その場旋回を行い、連結
解除した台車が誘導体上から取り除かれたことを検知し
た後、先程走行してきた往路を復路として走行開始す
る。

（実施例） 本考案の一実施例を図面に基づいて説明すると，第１
図はシステムの一つのレイアウトを示す平面図，第２図
は本考案の側面図，第４図は本考案の制御装置のタイム
チャート図である。

１は，磁性体からなる帯状の誘導体で，複数本の分岐
体1A,1B,1C,…が背骨状に敷設されている。

またホームポジション側にも複数本の分岐体ST1,ST2,
ST3,…が敷設されている。それぞれの分岐体1A,1B,1C,
…,ST1,ST2,ST3,…の近傍には所定の位置であることを
示す表示器がN1A,N1B,N1C,…,HST1,SHT2,HST3…を設置
している。

上述の分岐が背骨状に敷設されている必要がなく，物
流に最適な効率をもたらす種々のレイアウトがとれる。

２は，上記誘導体１に沿って車輪特に後述する駆動輪
の回転数差で制御して自動操舵・走行する牽引型無人走
行車である。

2Aは，上記牽引型無人走行車２の前部に装着したバン
パーで，障害物（図示せず）を接触により検知して，牽
引型無人走行車２を停止させる。

上記バンパー2Aは障害物との機械的接触により作動す
る場合のみならず，牽引型無人走行車２に設けた光学セ
ンサーや超音波センサーなどで無接触により障害物を検
知して，牽引型無人走行車２を停止させることもでき
る。

2Bは，上記牽引型無人走行車２の前方かつ下部に設け
た一対の磁気センサーで，上記誘導体１が発生する磁気
力によってそれぞれの磁気センサー2B,2Bに誘起電圧が
生じ，誘導体１との変位によって生じる一対の磁気セン
サー2B,2Bの誘起電圧の差を演算して，車輪特に後述す
る駆動輪の回転数差を制御して自動操舵・走行させる。

2Cは，上記牽引型無人走行車２の前方かつ下部に一個
設けた車輪（遊輪）である。

2Dは，上記牽引型無人走行車２の後方かつ下部に２個
設けた車輪（以下駆動輪という。）で，該駆動輪2Dには
駆動用モータ2Eが装着されている。

2Fは，上記牽引型無人走行車２の後方に固定された連
結器であり，トレーラー３を連結するものである。該連
結器2Fとトレーラー３との連結を手動で行う場合と自動
的に行う場合とがあり，それらは周知なので，ここには
詳述しない。

2Gは，牽引型無人走行車２の後方かつ上部に配置した
バッテリで，牽引型無人走行車２の駆動エネルギー源で
ある。

2Hは，牽引型無人走行車２の制御装置で，上記該誘導
体１に沿って駆動輪2Dの回転数差で制御して自動操舵・
走行するモードと指定位置に到達した信号と該牽引型無
人走行車２の後部の連結器2Fが解除された場合のみ，そ
の場旋回するモードとを兼ね備えた制御装置2Hである。

2Iは，牽引型無人走行車２の前部かつ上方に設けた操
作パネルで，牽引型無人走行車２に行先を指示するスイ
ッチ（図示せず）が複数個配設している。

2Kは牽引型無人走行車２の車体下部に装着された位置
検出センサーで、表示器N1A、N1B等から発する磁力を検
出して、位置検出センサーの出力がＨとなり、再度行き
先を指示するスイッチを操作するとその出力は「Ｌ」と
なる。

上述のスイッチを一つあるいは二つ以上操作して行先
を指示する。従って，上述のスイッチを操作すると行先
指令信号がONされ，行先指令信号の出力は「Ｈ」とな
る。また行先指令信号に合致した位置検出センサー2Kが
表示器N1Aの出力信号を検知すると，走行を停止すると
共に行先指令信号がOFFとなり，行先指令信号の出力は
「Ｌ」となる。

2Jは，連結有無検出器で，ここではリミットスイッチ
を示しているが，圧力センサや近接センサ等種々変形で
き，牽引型無人走行車２の後方に固定した連結器2Fに装
着している。

該連結器2Fにトレーラー３が連結されると，上記連結
有無検出器2Jの出力は「Ｈ」となり，トレーラー３の連
結が解除されると，上記連結有無検出器2Jの出力は
「Ｌ」となる。

第３図は本考案の制御装置のブロック図で，磁気セン
サー2B,2B,操作パネル2Iおよび位置検出センサ2Kの行先
指令信号の入力および連結有無検出器2Jからの検出信号
が入力され，制御装置2H内のCPU2H1で， イ） トレーラー３を連結しているか否か？ ロ） 操作パネル2Iの行先指令信号がONか否か？ 等を判断し，連結していない状態を示す連結有無検出器
2Jの出力と行先指令信号の出力の双方が共に「Ｌ」とな
る条件が成立している場合のみ，所定の時間的遅れをも
って，その場で180°旋回（即ち，以下スピンターンと
いう）する指令信号を発する構成とするか，あるいは連
結有無検出器2Jの出力信号と行先指令信号の双方が共に
「Ｌ」となる条件が成立していると，ごく短い距離を前
進方向に走行した後，スピンターンする指令信号を発す
る構成とすることも可能である。

このような制御内容は，特に，牽引型無人走行車２と
トレーラー３との連結を作業者が解除する場合，作業者
の安全を確保する意味から必要である。

今，牽引型無人走行車２が１台のトレーラー３を牽引
して分岐誘導体1Bのポジションａまで荷物（図示せず）
を運搬せんとする時，トレーラー３を牽引型無人走行車
２が連結しているので，連結有無検出器2Jは「Ｈ」の信
号をCPU2H1に送出している。また操作パネル2Iからの指
示で分岐誘導体1Bのポジションａまで荷物を運搬せよと
の行先指令信号が入力されているから，行先指令信号の
出力が「Ｈ」となっている。ポジションａに到達すると
表示器N1Bから信号を位置検出センサ2Kによって受信
し，行先指令信号の出力がリセットされて「Ｌ」に変換
される。更に，牽引型無人走行車２とトレーラー３との
連結が解除されると，連結有無検出器2Jの出力が「Ｌ」
に変換され，スピンターンする条件がととのう。しか
し，誘導体１の上からトレーラー３が人手（あるいは自
動機械）でとりはぶかれるまでの間，待機する必要か
ら， タイマー等を用いたオンディレイ回路によってスピ
ンターン動作を遅らせるとか， スピンターンをして後，走行開始を遅らせるとか， スピンターン動作完了後，誘導体１の上からトレー
ラー３が作業員による人手（あるいは自動機械）でとり
はぶかれたことを自動的に検出して後，走行を開始させ
るとかの種々の制御の態様が可能となり，いずれか一つ
を選択することになる。

上述の制御は，制御装置2H内のプログラムが格納され
たROM2H2と，行先指令信号，位置検出信号及び連結有無
検出信号の出力に基づき所定の制御をする制御用データ
が格納されたRAM2H3とこれらのROM2H2やRAM2H3に格納さ
れたデータに基づきCPU2H1で演算した制御信号をD/A変
換器2H4を介して駆動輪2bを駆動制御する駆動回路2H5に
出力を伝達する構成としている。

なおA/D変換器2H6は牽引型無人走行車２の誘導体１か
らのずれを検知する一対の磁気センサー2B,2Bのアナロ
グ信号をデジタル信号に変換して,CPU2H1に伝達してい
る。

上述のいずれかの一つの制御で，今度はホームポジシ
ョンST3に戻れとの行先指令信号が入力されると，行先
指令信号の出力が「Ｈ」となり，連結有無検出器2Jの出
力が「Ｌ」である（トレーラー３を連結していない状態
をいう。）と，直進走行（普通の自動操舵・走行制御）
をする。

ホームポジションST3に到達すると，行先指令信号の
出力が「Ｌ」に変換し，連結有無検出器2Jが「Ｌ」の状
態を保持していると，所定の時間遅れをもってスピンタ
ーンし，停止する。上述のような一連の動作を通じて，
トレーラー３に積載された荷物を運搬している。

（効果） 本考案は，上述のような構成・作用であるから，下記
のような効果を奏する。

牽引型無人走行車が新たなステーションに向かって
走行するには，牽引型無人走行車が旋回に必要とする大
きな床面積（いわゆるループ）が必要となくなり，床面
積が荷の保管場所として有効に活用できる。

ループを形成するための牽引型無人走行車を分岐に
導くための制御や多くの切替器の設置による余分な接続
が不用となり，設計効率や作業効率の効率向上を阻害す
る要因を除去できる。

ループを形成しないため，ループに伴う敷設工事が
不要となり，工事が短期化し，しかもレイアウトの変更
が容易にできる。

ループを形成する場所のないところでも牽引型無人
走行車が使用でき，上記ループを形成する場所を保管ス
ペースとして有効に活用でき，保管効率を大幅に向上す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案を実施するシステムのレイアウト図，第
２図は本考案の側面図，第３図は本考案の制御装置のブ
ロック図，第４図は本考案の制御装置のタイムチャート
図を示す。 １……誘導体 ２……牽引型無人走行車 2H……制御装置 2I……操作パネル 2J……連結有無検出器 ３……トレーラー

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】床面に磁性体からなる帯状の誘導体を敷設
   し、該誘導体に沿って牽引型無人走行車の車輪の回転数
   差で制御して自動操舵・走行する牽引型無人走行車にお
   いて、指定位置に到達し、且つ、該牽引型無人走行車の
   後部の連結器が解除された場合のみ、その場旋回して、
   往路を復路として走行させる制御装置を備えたことを特
   徴とする牽引型無人走行車。