JPH0340696Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、走行コースに沿つて敷設した誘導線
を検出するセンサーと、このセンサーの出力信号
に基づいて前記走行コースからのずれを無くす方
向に操舵する制御装置とを備えた物品搬送台車、
いわゆる無人にて工場内等を走行する物品搬送台
車に関する。

例えば移動装置であるフオークリフトを前部に
備えた物品搬送台車は、車体を被移載物品に正対
させながら直進してフオークを被移載物品の下方
へ真つ直ぐに挿入することが望ましい。もし物品
下面へのフオーク挿入位置や角度が片寄つている
と、フオークを持ち上げる時にバランスが崩れて
物品が落下する危険を伴うからである。

ところで、実際の工場レイアウトでは、第１図
に略示したように、物品搬送台車１の走行コース
２の側方に被移載物品３が載置される場合が多
い。このような場合、従来の物品搬送台車は、地
上側に敷設した誘導線を見失わないような緩やか
な旋回による大回りのコース４しか得られなかつ
たために、例えば上述の搬送台車においてフオー
クの挿入を真つ直ぐに行わせるには、どうしても
第１図のように物品３の載置位置が前記走行コー
ス２から遠く離れてしまう問題があつた。言い換
えれば、従来の物品搬送台車は旋回箇所において
常に上記のような大回りしかできず、敷地の利用
効率面で無駄の多いレイアウトとなる問題があつ
た。本考案は以上の問題点を解決しようとするも
のであり、誘導線を見失うことなしに急旋回でき
る物品搬送台車の提供を目的とする。

以上の目的を達成するために、本考案の物品搬
送台車は、個別のモータで駆動される左右一対の
駆動車輪と、キヤスター状の従動車輪とを前後に
振り分け配置して車体を支持し、自転指令の受信
手段を設け、走行コースに沿つて敷設した誘導線
を検出するセンサーの出力信号に基転づいて前記
走行コースからのずれを無くす方向に操舵する制
御装置が、前記自転指令の受信により上記センサ
ーの出力信号に優先して前記二つのモータを同一
速度で相互に逆転させるとともに、変更した側の
走行コースに敷設した誘導線の検出で上記センサ
ー出力信号による操舵制御に戻すマイクロコンピ
ユータを含むものである。

以下、図面に基づいて実施例を説明する。

すなわち、第２図以下において物品搬送台車１
は駆動台車５とその前部に設けた通常のフオーク
リフト６とからなり、この例の場合フオークリフ
ト６はその基端部のブラケツト７を台車５前方の
位置にピン８連結されて若干角度揺動可能になつ
ている。９は転倒防止用の固定フオークであり、
該固定フオーク９上に昇降フオーク１１が昇降自
在に支持されている。１２は昇降支持用ガイド、
１３は固定フオーク先端下面に設けたキヤスター
状の従動車輪である。昇降フオーク１１は図示し
ない油圧シリンダによつてガイド１２に沿つて昇
降する。

次に駆動台車５について説明すると、該駆動台
車５は車体５ａ下面の前部に左右で１対の駆動車
輪１４，１５を有し、後部にキヤスター状の従動
車輪１６を有した４輪型台車であり、上記の１対
の駆動車輪１４，１５は夫々に駆動モータ１７，
１８を直結して各独立して回転駆動しうるように
なつている。該駆動モータ１７，１８は正逆転モ
ータであり、図示しないタコメータ、ブレーキ等
も各々に独立して直結されている。つまり、物品
搬送台車１は前後端部に従動車輪１３，１６、該
前後端部の従動車輪１３，１６間に１対駆動車輪
１４，１５を有しているものである。

そして、該車体５ａ内には次のような制御装置
１９が搭載されていて、上記駆動車輪１４，１５
の駆動モータ１７，１８を各独立して制御しうる
ようになつている。

すなわち、第４図に示したように、各駆動モー
タ１７，１８には夫々TTL等からなる駆動制御
装置２１，２２が接続され、各駆動制御装置２
１，２２はCPU２３に接続されている。そして、
該CPU２３には車体５ａ下面の前後に設けた１
対のピツクアツプコイル２４ａ，２４ｂからなる
アンテナ２４が、フイルタ、Ａ／Ｄ変換器等の中
継器２５を介して接続されると共に、同じく車体
５ａの下面に設けた複数の近接スイツチ２６が接
続されており、アンテナ２４からは床面上に埋設
した誘導線２７からの走行速度信号、停止信号等
の制御信号がCPU２３に送られ、近接スイツチ
２６からは後述する、床面に埋設した鉄片２８の
配置パターンによる自転方向制御信号等がCPU
２３に送られるようになつている。

すなわち、この例では近接スイツチ２６は駆動
車輪１４，１５の前後に各２個宛、４個設けられ
ており、該台車１の自転地点つまり誘導線２７が
交差している地点の、該近接スイツチ２６の通過
軌跡下の床面には、個々の近接スイツチ２６に対
し選択的にON−OFFする鉄片２８が、自転の種
類、つまり右回りか左回りか等によつて異なる配
置で埋設されているのである。該鉄片２８の配置
の仕方の相違により４個の近接スイツチ２６から
は異つた組合わせの信号がCPU２３に入力され、
該入力信号をCPU２３が解折して前記左右の各
駆動制御装置２１，２２へと自転のための信号を
送信するようになつているのである。つまり、こ
の第４図の例では、鉄片２８が中央寄りの２個の
近接スイツチ２６をONするようになつており、
この鉄片の配置の仕方が例えが右回りを指令する
配置パターンである場合には、CPU２３からは
右のモータ１７の駆動制御装置２１へと逆回転指
令の信号が発せられ、左のモータ１８の駆動制御
装置２２へは正回転指令の信号が発せられるよう
になつているのである。（第３図） なお、３１は車体５ａに搭載したバツテリー３
２はバンパーである。

この実施例の物品搬送台車１は以上のようにな
つていて、例えば第３図示のように誘導線２７を
直交して埋設し、鉄片２８を設けた地点において
は次のように自転する。

すなわち、第３図中左方から進行してきて当該
交差地点に停止した台車１は、前記近接スイツチ
２６によつて鉄片２８を検出し、該近接スイツチ
２６からの入力信号を受けたCPU２３はその配
置パターンに従つた右回り信号あるいは左回り信
号を各モータの駆動制御装置２１，２２へ発信す
るので、駆動車輪１４，１５は該信号に従つた、
互いに逆方向に回転し、台車１は右回りあるいは
左回りに自転する。この自転力により、前後に配
置してあるキヤスター状の従動車輪１３及び１６
は車体に対して直行する向きに追従し、左右の駆
動車輪１４，１５の中央を支点とする自転動作が
行われる。

自転を開始するとアンテナ２４が誘導線２７位
置を外れるが、各駆動モータ１７，１８は回転を
続け次の状態になつた時点で自転が終了する。

すなわち、前記アンテナ２４は、前述の通り１
対のピツクアツプコイル２４ａ，２４ｂからなつ
ており、自転してきた台車１のピツクアツプコイ
ル２４ａ，２４ｂが、再び他の誘導線２７上に接
近すると、誘導線２７を流れている交流電流によ
つて該ピツクアツプコイル２４ａ，２４ｂに誘導
される電圧が左右で変化し、該左右のピツクアツ
プコイル２４ａ，２４ｂからの信号の強さを
CPU２３が受信して比較解析し、左右の電圧が
同一となつた時点で各モータの駆動制御装置２
１，２２へ停止指令を発し、駆動車輪１４，１５
が停止するのである。

自転して向きを変えた台車１は、以後新しい軌
道下の誘導線２７からの信号をアンテナ２４が検
出して該誘導線２７に沿い進行する。

なお、上記実施例では停止位置において、車体
１に設けた近接スイツチ２６が床面上の鉄片２８
を検出することによつて自転を開始し、右回りか
左回りか等の制御を行うようになつていたが、上
記自転開始および回転方向等の制御は、鉄片２８
および近接スイツチ２６を用いず、誘導線２７を
通じて上位コンピユータからアンテナ２４を介し
て台車１へと送られるシリアル交信信号によつて
も行うことができ、両者を組合わせて用いれば、
より複雑な情報を台車１へ送り複雑な動作を行わ
せることができる。

また、上記実施例は誘導線２７を互に直角に交
差させて台車１を90度自転させる例であつたが、
自転角度は90度以外の他の如何なる角度であつて
もよく、例えば１本の誘導線上の１地点で180度
自転させ進行方向を逆転させることもできる。

さらに、床面に敷設したアルミテープまたは白
線等を光電検出装置にて検出して進行する台車の
場合には、自転動作の開始は、上記鉄片と近接ス
イツチの組合わせによつて検出して行い、自転動
作の停止は上記光電検出装置が再びアルミテープ
または白線を検出した信号によつて行うようにで
きる。

以上の説明から明らかなように、本考案の物品
搬送台車によれば次の効果を奏する。すなわち、
旋回箇所では地上に敷設した誘導線の検出による
操舵制御から切り離し、車体を支持する左右の駆
動車輪の中央を支点としたいわゆるスピンターン
の制御を別個に行うので、誘導線による制約から
開放された鋭角的な旋回が可能になつた。従つ
て、例えば第５図に示したように物品３の載置場
所を台車１の走行コース２に近づけたレイアウト
等も可能で、従来に比べて工場敷地を有効に利用
できる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来搬送台車における工場レイアウト
の例を示した略平面図、第２図はこの考案の物品
搬送台車の側面図、第３図は同平面図、第４図は
制御装置の構成を示した説明図、第５図はこの考
案の物品搬送台車における工場レイアウトの例を
示した略平面図である。 １……物品搬送台車、６……フオークリフト、
１４，１５……駆動車輪、１３，１６……従動車
輪、１７，１８……モータ、１９……制御装置、
２１，２２……駆動制御装置。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 走行コースに沿つて敷設した誘導線を検出する
   センサーと、このセンサーの出力信号に基づいて
   前記走行コースからのずれを無くす方向に操舵す
   る制御装置とを備えた物品搬送台車において、 個別のモータで駆動される左右一対の駆動車輪
   と、キヤスター状の従動車輪とを前後に振り分け
   配置して車体を支持し、自転指令の受信手段を設
   け、上記制御装置が、前記自転指令の受信により
   上記センサーの出力信号に優先して前記二つのモ
   ータを同一速度で相互に逆転させるとともに、変
   更した側の走行コースに敷設した誘導線の検出で
   上記センサー出力信号による操舵制御に戻すマイ
   クロコンピユータを含むことを特徴とする物品搬
   送台車。