JPH0934548A - 誘導式運搬車の自動誘導方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コースサーチ機能、及びアンチ・コースアウ
ト機能を発揮する自動誘導方法を提供する。 【解決手段】 誘導式運搬車の始動操作により、まずセ
ンサーを左右方向へ旋回動作させて誘導路の位置を捜す
ように制御する。前記の制御で誘導路の位置を検知でき
ないときは、第二段階として操舵装置を一方向へ操向さ
せたまま運搬車の低速走行を開始し設定時間だけ誘導路
の位置を捜し、誘導路を探知し得ないときは、逆に操舵
装置を反対方向へ操向して低速走行により前記の約２倍
の設定時間だけ誘導路の位置を捜すように制御する。前
記の制御で誘導路の位置を探知したときは、その誘導路
に沿って運搬車の走行を加速して通常の高速走行へ移行
するように制御する。前記の制御で設定時間内に誘導路
の位置を探知し得ない場合は、運搬車の運転を中止す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、工場内や倉庫内
等の床面に敷設した磁気テープ等による誘導路に沿って
走行させ、全自動ハンドリングの荷扱いにより各種の物
品を搬送させる誘導式運搬車の無人化運転に有利な自動
誘導方法に係り、更に詳しくは、運転の始動時に運搬車
の磁気センサーの位置が誘導路から許容範囲内で外れて
いても、また、通常走行時に運搬車が不意に誘導路から
外れてコースアウトしても、自動的に磁気テープ等の位
置を捜し出して誘導路へ復帰するコースサーチ機能、及
びアンチ・コースアウト機能を発揮する自動誘導方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人の誘導式運搬車（ＡＧＶとも
云う）は種々開発され、実用に供されている。例えば、
登録実用新案第３０１３７１６号公報には、磁気テープ
により形成した閉ループ誘導路に沿って自動走行する無
人の磁気誘導式運搬車が開示されている。

【０００３】

【本発明が解決しようとする課題】上述した公知の無人
磁気誘導式運搬車は、既に完成度の高い域の技術開発と
実用化に到達している。しかし、磁気テープが発生する
磁気（磁界又は磁場）を磁気センサーが検出し、磁気テ
ープに沿って走行する構成であるため、スタート時に磁
気センサーが磁気テープの磁場範囲から外れて磁気を検
知できないと、運転の始動ができない。この場合は運搬
車の下を覗き込み、磁気テープ及び磁気センサーの位置
的関係を確認した上で手動で位置の整合性を確保しなく
てはならないから、運転を開始する当初の準備に手間が
掛かり、始動までに時間がかかる。

【０００４】また、通常の走行運転中に誘導路上の障害
物や思いがけない外力によって運搬車が不意に誘導路か
ら外れてコースアウトした場合、運搬車は自動停止する
けれども、運転を再開するときは、やはり手動で運搬車
を誘導路上へ戻し、復帰ボタンを操作する等々の復帰の
ための準備に手間が掛かる。こうした手動操作の対応が
稼働率低下の要因となっている。

【０００５】従って、本発明の目的は、運搬車のセンサ
ーの位置が誘導路を形成する磁気テープ等の磁場範囲か
ら外れていても、設定時間内にコースサーチ可能な領域
（許容範囲）に運搬車が位置しているかぎり、自動的に
誘導路を探知して運搬車の通常運転を開始でき（コース
サーチ機能）、また、通常の走行運転中に運搬車が不意
にコースアウトしても、やはり自動的に誘導路を探知し
て本来のコースへ自動復帰することができ（アンチ・コ
ースアウト機能）、もって誘導式運搬車の稼働率を向上
させ得る自動誘導方法を提供することである。

【０００６】本発明の次の目的は、スタートボタン等を
オン操作（始動操作）しても、コースサーチ機能の設定
時間内に誘導路を探知し得ないとき、又は何らかの原因
で運搬車がコースアウトした場合に、アンチ・コースア
ウト機能の設定時間内に誘導路へ復帰し得ないときは、
それぞれ運搬車の運転（走行）中止の制御を行い、不用
意な事故の発生を未然に防ぐ自動誘導方法を提供するこ
とである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
めの手段として、請求項１の発明に係る誘導式運搬車の
自動誘導方法は、駆動輪を備え、床面の走行路に沿って
敷設した磁気テープ等による誘導路が発生する磁気等を
検出するセンサー、及び前記センサーの検出信号を処理
した制御装置により自動制御される走行駆動装置と操舵
装置を備えている誘導式運搬車において、(a) 始動操
作により、まずセンサーを左右方向へ旋回動作させて誘
導路の位置を捜すように制御すること、(b) 前記(a)
項の制御で誘導路の位置を検知できないときは、第二段
階として操舵装置を一方向へ操向させたまま運搬車の低
速走行を開始し設定時間だけ誘導路の位置を捜し、誘導
路を探知し得ないときは、逆に操舵装置を反対方向へ操
向して低速走行により前記の約２倍の設定時間だけ誘導
路の位置を捜すように制御すること、(c) 前記(a) 項
及び(b) 項の制御で誘導路の位置を探知したときは、そ
の誘導路に沿って運搬車の走行を加速して通常の高速走
行へ移行するように制御すること、(d) 前記(a) 項及
び(b) 項の制御で設定時間内に誘導路の位置を探知し得
ない場合は、運搬車の運転を中止するように制御するこ
とをそれぞれ特徴とする。本発明は所謂コースサーチ機
能に基づく自動誘導方法である。

【０００８】次に、請求項２に記載した発明に係る自動
誘導方法は、駆動輪を備え、床面の走行路に沿って敷設
された磁気テープ等による誘導路が発生する磁気等を検
出するセンサー、及び前記センサーの検出信号を処理し
た制御装置により自動制御される走行駆動装置と操舵装
置を備えている誘導式運搬車において、(a) 走行中に
運搬車が誘導路から外れコースアウトした時は、まず低
速走行に切り換え、コースアウトした方向を検出すると
共に、操舵装置を前記コースアウトの方向とは逆の方向
へ操向し、設定時間だけ誘導路の位置を捜して誘導路へ
復帰させ、しかる後に加速して通常の高速走行に移行す
る制御を行うこと、(b) 上記(a) 項の制御で設定時間
内に誘導路へ復帰しないときは、運搬車の運転を中止す
るように制御すること、をそれぞれ特徴とする。本発明
はアンチ・コースアウト機能に基づく自動誘導方法であ
る。

【０００９】次に、請求項３に記載した発明は、前記請
求項１及び２に記載した誘導式運搬車が、１個の駆動輪
を備え、床面の走行路に沿って敷設された磁気テープ等
による誘導路が発生する磁気等を検出する磁気センサー
を前記駆動輪と合一に操向されるように備え、前記磁気
センサーの検出信号を処理した制御装置により自動制御
される駆動輪の走行駆動装置と操舵装置を備えている磁
気誘導型操舵ユニットと、車台の下面四隅に車輪を備
え、車台下面部に前記操舵駆動ユニットが取り付けられ
る台車とで構成されていること、そして、始動操作する
と、運搬車は停車したままの状態で、まず操舵装置が駆
動輪と共に磁気センサーをを左右方向へ旋回動作させて
誘導路の位置を捜すように制御することを特徴とする。

【００１０】請求項４に記載した発明は、前記請求項１
及び２に記載した誘導式運搬車が、車体下面の中央両側
の位置に２個の駆動輪を備え、床面の走行路に沿って敷
設された磁気テープ等による誘導路が発生する磁気を検
出する磁気センサーを車体前部に備え、前記磁気センサ
ーの検出信号を処理した制御装置により自動制御される
走行駆動装置が各駆動輪毎に設けられ、且つ前記制御装
置により自動制御される走行駆動装置により２個の駆動
輪を差動走行させる操舵装置を備えた構成であること、
そして、始動操作すると、操舵装置が２個の駆動輪を差
動走行させて車体前部の磁気センサーを左右方向へ旋回
動作させ誘導路の位置を捜すように制御することを特徴
とする。

【００１１】

【発明の実施の形態】請求項１及び２の発明に係る自動
誘導方法は、１個又は２個の駆動輪を備え、床面の走行
路に沿って敷設された磁気テープによる誘導路が発生す
る磁気等を検出するセンサー、及び前記センサーの検出
信号を処理した制御装置により自動制御される走行駆動
装置と操舵装置を備えている誘導式運搬車（ＡＧＶ）の
無人運転の方法として好適に実施される。但し、図１〜
図３のように１個の駆動輪による運搬車の場合は、一つ
の走行駆動装置及び操舵装置で簡単に構成でき、制御方
法も簡単である。しかし、走行の安定性を確保する為に
は、台車の車輪のうち、前輪は自在キャスターとし、後
輪を固定キャスターとする必要がある。その結果、運搬
車の後退移動の自動制御（操舵）は至難である。他方、
図９及び図１０のように２個の駆動輪で走行する運搬車
の場合は、各駆動輪毎に走行駆動装置及び操舵装置が必
要で、同期制御によって直進し、差動制御によって旋回
操向されるので、制御方法が複雑であるが、台車の前輪
及び後輪ともに自在キャスターでよい。その結果、前
進、後退の自動制御（操舵）が自在であり、例えば直線
的又は曲線的に往復する運搬にも好適に実施できる。

【００１２】本発明において、コースサーチ機能及びア
ンチ・コースアウト機能を有効的に働かせる設定時間
は、自由に設定できる。スタートボタン等による始動操
作で誘導式運搬車の運転をスタートさせると、その後は
停止ボタンを押すまでの間、無人運転が遂行されるよう
にコントロールボックス（制御装置）のソフトウエアが
組み立てられている。

【００１３】前記スタートボタンを始動操作すると、第
一段階として、操舵装置がセンサーを水平左右方向へ旋
回動作（首振り動作）させる。この動作の過程で誘導路
の範囲内へセンサーが進入すると、センサーが検知信号
を発生し、これに基いて運搬車は直ちに通常運転の走行
を開始する。そうでないときは制御は第二段階へ進み、
先ず操舵装置は例えば左一杯（又は右一杯でも可）に操
向し、且つ走行駆動装置が始動して、運搬車はゆっくり
とした低速走行（旋回走行）をしながら誘導路の位置を
設定時間だけ捜す。それでも探知し得ないときは、操舵
装置が反対方向（右一杯）に操向し低速走行（旋回走
行）しつつ設定時間だけ誘導路の位置を捜す。誘導路を
検知すると、その時点で運搬車は誘導路に沿って加速さ
れ通常の高速走行に移行する。しかし、設定時間内に誘
導路を探知出来ないときは、直ちに運転を中止するよう
に制御される（コースサーチ機能）。

【００１４】次に、運搬車が通常運転の走行中に不意に
コースアウトした時は、まず運搬車がコースアウトした
方向が検出される。コースアウトの方向検出は、運搬車
がコースアウトする際に、センサーに対する誘導路の相
対的位置変化の記録に基づいて、制御装置が演算を行い
即座に検出される。そこで運搬車は、直ちにコースアウ
トとは逆向きに操舵装置を操向し、且つ低速走行に移行
して誘導路を捜す。センサーが誘導路を探知した時点で
誘導路へ復帰したことになるから、運搬車は誘導路に沿
って加速され通常の高速走行に移行する。この場合に
も、設定時間内に誘導路を探知出来ないときは、直ちに
運転を中止するように制御される（アンチコースアウト
機能）。

【００１５】なお、本発明の自動誘導方法の実施は、下
記構成の誘導式運搬車の運転にも同様に実施される。 床下又は床上に設置された誘導線に電流を通じて発
生する磁界を磁気センサーが探知して誘導する方式の電
磁誘導式運搬車。 床上に設置された誘導テープなどを光学センサーが
光学的に検知して誘導する方式の光学誘導式運搬車。 床下又は床上に設置された磁性体を磁性体センサー
で検知して誘導する磁性体誘導式運搬車。

【００１６】

【実施例】次に、図示した本発明の実施例について説明
する。図１〜図３の磁気誘導式運搬車（ＡＧＶ）の全体
的構成は、先の登録実用新案第３０１３７１６号に係る
ものと同様であるので、簡単に説明する。このＡＧＶ
は、床面１の走行路に沿って敷設された磁気テープ１０
により形成された誘導路が発生する磁気を検出する磁気
センサー７、及び１個の駆動輪６を備え、前記磁気セン
サー７の検出信号を処理した制御装置８により自動制御
される駆動輪６の走行駆動装置５、並びに前記駆動輪６
の操舵装置４を備えている磁気誘導型操舵駆動ユニット
３と、車台１６の下面四隅に車輪１１を備え、車台下面
部に前記操舵駆動ユニット３が取り付けられる台車１２
とから成る。磁気センサー７は、図３に示したように、
駆動輪６のホルダ前部へブラケット１７で取り付けら
れ、駆動輪６と合一に方向転換する構成とされている。
磁気センサー７は水平なバーの右半分に偏心して形成さ
れている（図４）。磁気センサー７と制御装置（コント
ロールボックス）８とはケーブル１８で接続されてい
る。

【００１７】台車１２の車台１６上に、必要に応じて物
品を載せる運搬棚１３が取り付けられる。操舵駆動ユニ
ット３の取り付け板２が車台１６の下面部にもぐりこ
み、車台１６の上方から取り付け座１４へねじ込むボル
ト等の締結により取り付けが行われる。台車１２の前輪
は自在キャスターであり、後輪は固定キャスターであ
る。磁気センサー７の検出信号を処理した制御装置（コ
ントロールボックス）８により、駆動輪６の走行駆動装
置の動力源である走行モータ５、及び同駆動輪６の操舵
装置の動力源であるステアリングモータ４がそれぞれ自
動制御される。図示した車台１６及び運搬棚１３は合成
樹脂被覆接着鋼管を継手により連結して組立てた構成と
されている。

【００１８】前記ステアリングモータ４及び走行用モー
タ５と、台車の車台１６上に搭載される電源電池（図示
は省略）とを接続するコネクター９が設置されている。
当該操舵駆動ユニット３の自動制御を統括するコントロ
ールボックス８は取り付け板２の後部下面に取り付けら
れている。コントロールボックス８内の自動制御装置へ
組み込まれた自動誘導方法のソフトウエアプロセスを図
８に示した。

【００１９】図４は、運搬車の運転を開始するべくスタ
ートボタン等をオン操作した場合に、コースサーチ機能
の第一段階として、停車した状態のまま、操舵駆動ユニ
ット３の操舵装置４が駆動輪６と共に磁気センサー７を
水平左右方向へ旋回（首振り）動作させて磁気テープ１
０が発生する磁場を検知し得る範囲Ｗを示している。磁
気センサー７は、前記操舵駆動ユニット３の幅方向の中
央に配置された駆動輪６の位置に対し、右側へ具体的に
は右端から７５ミリメートル位の範囲（約右半分）に偏
位して設置され、駆動輪６が磁気テープ１０を踏み付け
て走行する機会を極力避ける構成とされている。前記構
成のもとに、磁気センサー７が左右方向へ旋回して磁気
テープ１０の磁場を捜し出し検知出来る範囲Ｗはおよそ
２１０ミリメートルである。

【００２０】図５は、磁気センサー７が、運搬車の停車
状態において、左右方向への首振り動作（第一段階の制
御）によっては磁気テープ１０の位置を探知し得ず、第
二段階の制御に進んで、特に運搬車（操舵駆動ユニット
３）及び磁気センサー７が磁気テープ１０の右側へ離れ
た位置に居る場合を示している。前記条件下の第二段階
の制御として、操舵駆動ユニット３はまず駆動輪６を左
一杯に転換させ、且つ１分間に４メートル程度の低速走
行を開始して、設定時間（本実施例では２０秒位）だけ
磁気テープ１０の位置をを捜す。すると、早速磁気テー
プ１０の位置を探知できることは明らかであろう。

【００２１】図６は、同じ第二段階の制御として、磁気
センサー７及び運搬車（操舵駆動ユニット３）が磁気テ
ープ１０の左側に居る場合である。当然図５で説明した
ように駆動輪６を左一杯に操向した動作（点線図示を参
照）では、設定時間一杯行動しても磁気テープ１０を探
知し得ないことは明らかであろう。そこで、第二段階の
制御は次に、駆動輪６を逆に右一杯に操向し、今度は約
２倍の設定時間（４０秒）だけ低速走行しつつ磁気テー
プを捜す（実線図示を参照）。そうすると、運搬車及び
その磁気センサー７は磁気テープ１０の位置へかなり高
い確率で到達し検知信号を発生することになる。

【００２２】このように、当初任意位置にあるＡＧＶ
（磁気誘導式運搬車）が、スタートボタン等のオン操作
により始動された第一段階の制御は、停車状態のまま磁
気センサー７の左右への首振り動作のみによって誘導路
の位置を捜す。この動作で誘導路の位置を探知できない
ときは、第二段階の制御に進み、まず左向き旋回の低速
走行をし、それで探知できないときは、逆に右向き旋回
の低速走行をして誘導路の位置を捜すから、かなり広範
囲な探知幅をもち、探知の確率も高い訳である。それで
もなお、前記した制御の設定時間内に磁気センサー７が
誘導路（磁気テープ）の位置を探知できないときは、条
件オーバーと考えて、その場で運搬車の運転（走行）を
中止し、以後は係員の手動操作に委ねる。不用意な事故
を未然に防ぐためである。一方、前記第一段階又は第二
段階の制御によって磁気テープ１０の位置を探知したと
きは、その時点で運搬車は加速され、１分間に２４メー
トル位の通常の高速走行へ移行し、運搬車は磁気テープ
１０による誘導路に沿って走行する。

【００２３】次に図７は、ＡＧＶが誘導路に沿って走行
中に床面の障害物に乗り上げたり、外部から思いがけな
い力が作用して誘導路から外れコースアウトしたときの
自動誘導の制御動作（アンチ・コースアウト機能）を示
している。この場合はまず、磁気センサー７がコースア
ウトした際の動きの記録から、制御装置は直ちにコース
アウトの方向を演算して検出し、駆動輪６の向きをコー
スアウトとは逆方向に操向し、設定時間（実施例では８
秒位）だけ低速走行して磁気テープ１０の位置を捜す。
従って、磁気テープの位置を高い確率で探知できる訳で
あり、磁気テープ１０を探知した時点で誘導路に戻った
ことを意味するから、制御装置は運搬車を通常の高速走
行に移行させ、自動運転を再開する。しかし、この場合
にも、前記の設定時間内に磁気テープを探知しないとき
は、条件オーバーと考えて直ちに運搬車は運転（走行）
が中止され、不用意な事故の発生を未然に防ぐ。そし
て、以後は係員の手動操作に委ねられる。

【００２４】次に、図９に示した運搬車は、台車１２の
車台下面の四隅に自在キャスターによる車輪１１が設置
され、同車台下面の中央両側の位置に２個の駆動輪６，
６が設置され、各駆動輪１，１に、センサー７の検出信
号を処理した制御装置８により自動制御される走行駆動
装置のモータ５が設けられた構成である。図１０の運搬
車は、台車の車台下面の前後に１個ずつ合計２個の自在
キャスターによる車輪１１，１１が設置された構成であ
る点が異なる。２個の駆動輪１，１は、各々のモータ５
を同期制御することにより直進走行（前進及び後進を含
む）し、差動制御することにより左右への旋回走行（や
はり前進及び後進を含む）をする。いずれにしても、図
９、図１０に示した構成の運搬車にも、上述の自動誘導
方法が全く同様に実施されるのである。

【００２５】本発明の自動誘導方法によれば、運搬車の
運転をスタートする時に磁気センサーが誘導路（磁気テ
ープ）上に居なくても、高い確率で自動的に磁気テープ
（誘導路）を捜して自動走行する。また、走行中に不用
意なコースアウトをしても、高い確率で自動的に磁気テ
ープ（誘導路）を捜して誘導路へ復帰するから、係員の
手間が掛からず、完全な無人運転を達成できる。

【００２６】

【本発明が奏する効果】本発明の誘導式運搬車の自動誘
導方法によれば、センサーが誘導路上に居なくても自動
的に誘導路の位置を捜して始動するから、運搬車の誘導
路への位置決めが大雑把で良く、従って、始動までの準
備の時間的ロスが少なく稼働率の向上を図れる。

【００２７】また、走行中に不用意にコースアウトをし
た時も、運搬車の運転を即座に停止することもなく、自
動的に復帰が行われるから、人手による介助操作が減少
してやはり時間的ロスが減少すると共に、省力化、省人
化が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】磁気誘導式運搬車の構造を分解状態で示した斜
視図である。

【図２】操舵駆動ユニットの平面図である。

【図３】操舵駆動ユニットの側面図である。

【図４】首振り動作による磁気テープ探知の範囲を平面
的に示した説明図である。

【図５】低速走行しつつ磁気テープの位置を探知する要
領を平面的に示した説明図である。

【図６】低速走行しつつ磁気テープの位置を探知する要
領を平面的に示した説明図である。

【図７】運搬車がコースアウトした場合に磁気テープを
探知して復帰する要領を平面的に示した説明図である。

【図８】自動誘導方法のプロセスを示したブロック線図
である。

【図９】駆動輪が２個の運搬車の一例を示した底面図で
ある。

【図１０】駆動輪が２個の運搬車の一例を示した底面図
である。

【符号の説明】

１０ 磁気テープ ７ 磁気センサー ６ 駆動輪 ８ 制御装置（コントロールボックス） ５ 駆動装置（走行モータ） ４ 操舵装置（ステアリング） ３ 操舵駆動ユニット １６ 車台 １１ 車輪 １２ 台車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 杉山 元啓 静岡県静岡市小鹿二丁目24番１号 矢崎化 工株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動輪を備え、床面の走行路に沿って敷
   設した磁気テープ等による誘導路が発生する磁気等を検
   出するセンサー、及び前記センサーの検出信号を処理し
   た制御装置により自動制御される走行駆動装置と操舵装
   置を備えている誘導式運搬車において、(a) 始動操作
   により、まずセンサーを左右方向へ旋回動作させて誘導
   路の位置を捜すように制御すること、(b) 前記(a) 項
   の制御で誘導路の位置を検知できないときは、第二段階
   として操舵装置を一方向へ操向させたまま運搬車の低速
   走行を開始し設定時間だけ誘導路の位置を捜し、誘導路
   を探知し得ないときは、逆に操舵装置を反対方向へ操向
   して低速走行により前記の約２倍の設定時間だけ誘導路
   の位置を捜すように制御すること、(c) 前記(a) 項及
   び(b) 項の制御で誘導路の位置を探知したときは、その
   誘導路に沿って運搬車の走行を加速して通常の高速走行
   へ移行するように制御すること、(d) 前記(a) 項及び
   (b) 項の制御で設定時間内に誘導路の位置を探知し得な
   い場合は、運搬車の運転を中止するように制御するこ
   と、をそれぞれ特徴とする、誘導式運搬車の自動誘導方
   法。
2. 【請求項２】 駆動輪を備え、床面の走行路に沿って敷
   設された磁気テープ等による誘導路が発生する磁気等を
   検出するセンサー、及び前記センサーの検出信号を処理
   した制御装置により自動制御される走行駆動装置と操舵
   装置を備えている誘導式運搬車において、(a) 走行中
   に運搬車が誘導路から外れコースアウトした時は、まず
   低速走行に切り換え、コースアウトした方向を検出する
   と共に、操舵装置を前記コースアウトの方向とは逆の方
   向へ操向し、設定時間だけ誘導路の位置を捜して誘導路
   へ復帰させ、しかる後に加速して通常の高速走行に移行
   する制御を行うこと、(b) 上記(a) 項の制御で設定時
   間内に誘導路へ復帰しないときは、運搬車の運転を中止
   するように制御すること、をそれぞれ特徴とする、誘導
   式運搬車の自動誘導方法。
3. 【請求項３】 請求項１及び２に記載した誘導式運搬車
   は、１個の駆動輪を備え、床面の走行路に沿って敷設さ
   れた磁気テープ等による誘導路が発生する磁気等を検出
   する磁気センサーを前記駆動輪と合一に操向されるよう
   に備え、前記磁気センサーの検出信号を処理した制御装
   置により自動制御される駆動輪の走行駆動装置と操舵装
   置を備えている磁気誘導型操舵ユニットと、車台の下面
   四隅に車輪を備え、車台下面部に前記操舵駆動ユニット
   が取り付けられる台車とで構成され、 始動操作すると、運搬車は停車したままの状態で、操舵
   装置が駆動輪と共に磁気センサーをを左右方向へ旋回動
   作させて誘導路の位置を捜すように制御することを特徴
   とする、自動誘導方法。
4. 【請求項４】 請求項１及び２に記載した誘導式運搬車
   は、車体下面の中央両側の位置に２個の駆動輪を備え、
   床面の走行路に沿って敷設された磁気テープ等による誘
   導路が発生する磁気を検出する磁気センサーを車体前部
   に備え、前記磁気センサーの検出信号を処理した制御装
   置により自動制御される走行駆動装置が各駆動輪毎に設
   けられ、且つ前記制御装置により自動制御される走行駆
   動装置により２個の駆動輪を差動走行させる操舵装置を
   備えた構成であり、 始動操作すると、操舵装置が２個の駆動輪を差動走行さ
   せて車体前部の磁気センサーを左右方向へ旋回動作させ
   誘導路の位置を捜すように制御することを特徴とする、
   自動誘導方法。