CN213974229U - 一种agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的一种AGV小车，包括：小车本体；驱动轮，具有两个，分设于小车本体的宽度方向上，每个驱动轮上设有至少一个驱动装置，驱动装置用于驱动驱动轮正向和反向旋转；转向轮，转动地连接在小车本体上，与两个驱动轮构成一个三角结构；转向轮上设有转向装置，转向装置用于驱动转向轮进行转弯。本实用新型的两个驱动轮和转向轮支撑于小车本体底部，占用空间小、减少驱动装置的使用，从而缩小了小车本体自身的尺寸以及生产成本，使AGV小车在转弯过程中受空间限制小；另外，转向轮与驱动轮构成的三轮结构，增加了小车本体行驶的稳定性。

Description

一种AGV小车

技术领域

本实用新型涉及AGV运输技术领域，具体涉及一种AGV小车。

背景技术

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”。AGV是以轮式移动为特征，装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

AGV小车广泛用于搬运行业，节约了大量的劳动力，控制了生产成本。现行市场上，双向行走AGV小车的底部设有四个驱动轮以及多个辅助轮，且每个驱动轮上均设有单独的驱动装置。

上述的AGV小车，不仅生产成本偏高，并且尺寸偏大，在转弯过程中容易受到空间的限制。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的AGV小车尺寸偏大、生产成本偏高的缺陷，从而提供了一种尺寸偏小且生产成本偏低的AGV小车。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供的AGV小车，包括：

小车本体；

驱动轮，具有两个，分设于所述小车本体的宽度方向上，每个所述驱动轮上设有至少一个驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述驱动轮正向和反向旋转；

转向轮，转动地连接在所述小车本体上，与两个所述驱动轮构成一个三角结构；所述转向轮上设有转向装置，所述转向装置用于驱动所述转向轮进行转弯。

作为优选方案，还包括：

控制模块，设于所述小车本体的内部，分别与所述驱动装置、所述转向装置电连接。

作为优选方案，所述转向装置包括：

转向安装板，连接在所述小车本体上；

脚轮安装板，通过回转支承与所述转向安装板转动连接，所述转向轮转动地连于所述脚轮安装板上；

转动电机，连接在所述脚轮安装板的上，输出端通过第一齿轮与所述回转支承的外圈啮合连接，所述转动电机与所述控制模块电连接。

作为优选方案，所述转向装置还包括：

反馈编码器，连接在所述脚轮安装板上，所述反馈编码器的输出端通过第二齿轮与所述回转支承的外圈啮合连接，所述反馈编码器与所述控制模块电连接。

作为优选方案，所述转向装置还包括

限位检测开关，具有两组，分设于所述转向安装板上，并与所述控制模块电连接，两组所述限位检测开关关于所述转向轮的回转轴线对称。

作为优选方案，还包括：

零位检测开关，设于所述转向安装板上，并与所述控制模块电连接，所述零位检测开关的轴线与所述转向轮的回转轴线重合。

作为优选方案，还包括：

传感器，具有两组，分设于所述小车本体的车头与车尾处，所述传感器与所述控制模块电连接，用于检测障碍物。

作为优选方案，还包括：

牵引棒，设于所述小车本体上，用于挂接货物。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的AGV小车，两个驱动轮和转向轮支撑于小车本体底部，占用空间小、减少驱动装置的使用，从而缩小了小车本体自身的尺寸以及生产成本，使AGV小车在转弯过程中受空间限制小；另外，转向轮与驱动轮构成的三轮结构，增加了小车本体行驶的稳定性。

2.本实用新型提供的AGV小车，当转向轮位于驱动轮前方，进行转弯时，反馈编码器能够通过回转支承获得转向电机的转向角度，并将转向角度信息反馈给控制模块，控制模块调整两个驱动车实现差速转弯；使小车本体实现稳定转弯，避免倾翻现象。

3.本实用新型提供的AGV小车，车头、车尾处设置的传感器，能够实时判断障碍物位置并反馈给控制模块，便于控制模块对驱动轮、转向轮进行实时调整，使车体稳定行驶。

4.本实用新型提供的AGV小车，当小车本体脱离行驶轨迹时，零位检测开关能准确检测出转向轮的转角并反馈给控制模块，便于控制模块对小车本体回到零位后再进行后续调整。

5.本实用新型提供的AGV小车，利用限位检测开关，对转向轮的转向范围进行限定，保证小车本体安全转向，避免转向较大造成车体不稳的现象。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型中提供的AGV的立体结构示意图。

图2为图1的仰视图。

图3为图1内部结构透视图。

图4为转向装置的立体结构示意图。

图5为图4的主视图。

图6为驱动装置的立体结构示意图。

附图标记说明：

1、小车本体；2、驱动轮；3、转向轮；4、第一控制面板；5、第二控制面板；6、传感器；7、牵引棒；8、蓄电池；9、自动充电机；10、转向安装板；11、脚轮安装板；12、回转支承；13、第一齿轮；14、第二齿轮；15、转向电机；16、反馈编码器；17、磁导航传感器；18、零位检测开关；19、限位检测开关；20、固定支架；21、减速机；22、驱动电机。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本实施例提供的AGV小车，包括：小车本体1、驱动轮2以及转向轮3。

如图1、图2所示，小车本体1为矩形结构，所述小车本体1的底部设置有一个转向轮3和两个驱动轮2，所述转向轮3位于所述小车本体1前方的中间位置处,两个所述驱动轮2位于所述小车本体1后方的左右两侧位置处；所述转向轮3与所述驱动轮2的位置布局构成一个等腰三角结构，共同支撑所述小车本体1及外挂货物，使AGV小车稳定支撑。

如图3所示，转向轮3通过转向装置与所述小车本体1转动连接，所述驱动轮2通过驱动装置与所述小车本体1连接，所述转向装置、所述驱动装置均位于所述小车本体1的内部；所述小车本体1内设有控制模块以及控制面板，所述转向装置、所述驱动装置分别与所述控制模块电连接；所述控制面板包括第一控制面板4和第二控制面板5，所述第一控制面板4包括：操作触摸屏和控制按钮，所述第二控制面板5包括控制按钮，所述第一控制面板4位于所述小车本体1的车头位置处，所述第二控制面板5位于所述小车本体1的车尾位置处。

如图3所示，传感器6具有两组，采用激光障碍物检测传感器6，分别与控制模块电连接；两组所述传感器6分别安装在所述小车本体1的车头与车尾处且对角装置，能够检测行走过程中遇到的障碍物。

如图3所示，牵引棒7设置在所述小车本体1上，且位于所述驱动轮2的后侧；所述牵引棒7通过牵引装置与所述控制模块电连接，所述控制模块控制所述牵引装置带动所述牵引棒7上下升降，从而实现与货物的挂接与脱离。

如图2、图3所示，小车本体1内部设有蓄电池8以及自动充电机9，所述蓄电池8与所述自动充电机9电连接，所述自动充电机9的充电口端伸出所述小车本体1的底面、通过外界电源为所述蓄电池8充电；所述蓄电池8位于在所述转向轮3与所述驱动轮2之间，所述蓄电池8与所述控制模块电连接。

如图4所示，转向装置包括：转向安装板10、脚轮安装板11、回转支承12、转向电机15、第一齿轮13、第二齿轮14以及反馈编码器16；所述转向安装板10的顶面连接在所述小车本体1上；所述回转支承12包括相互回转设置内座圈和外座圈，所述外座圈上设有外齿，所述内座圈连接在所述转向安装板10底面中间位置处，所述外座圈连接在所述脚轮安装板11顶面的中间位置处，使所述脚轮安装板11通过所述回转支承12与所述转向安装板10转动连接；所述转向电机15连接在所述脚轮安装板11的底面，且所述转向电机15的输出端通过第一齿轮13与所述回转支承12的外座圈啮合连接，所述转向电机15与所述控制模块电连接，此处所述转向电机15采用直流无刷电机；所述反馈编码器16连接在所述脚轮安装板11的底面，且所述反馈编码器16的输出端通过第二齿轮14与所述回转支承12的外座圈啮合连接，所述反馈编码器16与所述控制模块电连接。

如图4、图5所示，转向轮3转动连接在所述脚轮安装板11底面的中间位置处；脚架安装板的顶面上设有一个零位检测开关18以及两个限位检测开关19，所述零位检测开关18与所述限位检测开关19分别与所述控制模块电连接；所述零位检测开关18的安装轴线与所述转向轮3的回转轴线重合，两个所述限位检测开关19安装在所述脚架安装板的左右两侧、且关于所述转向轮3的回转轴线左右对称。

作为一种可替代的实施方式，当所述转向电机15可采用伺服电机时，所述反馈编码器16以及两个所述限位检测开关19可省略。

如图6所示，驱动装置包括：固定支架20、减速机21以及驱动电机22；所述固定支架20与所述小车本体1固定连接；所述减速机21连接在所述固定支架20上，所述减速机21的输入端与所述驱动电机22连接，所述减速机21的输出端与所述驱动轮2连接；此处所述减速机21采用L型直角减速机21，能够节省所述驱动装置的安装空间；此处所述驱动电机22采用伺服电机，能够实时反馈行走状态，以提高AGV小车行走和定位精度。

工作原理：

当AGV小车前向行走时，即所述转向轮3位于所述驱动轮2前方，驱动装置驱动驱动轮2正向旋转；转向电机15根据目前行走方向状态和下一步所需要行走方向状态的偏差，进行转角纠正，通过回转支承12将转向方向等状态传递到反馈编码器16上，所述反馈编码器16将这些信息反馈给控制模块，控制模块根据相关参数计算出速度差，下发至驱动装置，通过所述驱动装置调整两驱动轮2的速度，实现两驱动轮2差速转向；

当AGV小车后向行走时，即所述转向轮3位于所述驱动轮2的后方，驱动装置驱动驱动轮2反向旋转；控制模块根据目前行走方向状态和下一步所需要行走方向状态的偏差，计算出速度差，然后根据速度差计算出转向电机15所需的转向角度，以此下发至转向电机15进行转向脚轮的方向调整；

其中，AGV小车采用磁条导航方式进行导航；控制模块判断行走状态的偏差，通过磁导航传感器17读取磁带的信息反馈给控制模块。

作为一种可替代的实施方式，AGV小车采用激光导航方式进行导航；控制模块判断行走状态的偏差，通过激光传感器6反馈给控制模块。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (5)

1.一种AGV小车，其特征在于，包括：

小车本体(1)；

驱动轮(2)，具有两个，分设于所述小车本体(1)的宽度方向上，每个所述驱动轮(2)上设有至少一个驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述驱动轮(2)正向和反向旋转；

转向轮(3)，转动地连接在所述小车本体(1)上，与两个所述驱动轮(2)构成一个三角结构；所述转向轮(3)上设有转向装置，所述转向装置用于驱动所述转向轮(3)进行转弯；

控制模块，设于所述小车本体(1)的内部，分别与所述驱动装置、所述转向装置电连接；

其中，所述转向装置包括：

转向安装板(10)，连接在所述小车本体(1)上；

脚轮安装板(11)，通过回转支承(12)与所述转向安装板(10)转动连接，所述转向轮(3)转动地连于所述脚轮安装板(11)上；

转动电机，连接在所述脚轮安装板(11)的上，输出端通过第一齿轮(13)与所述回转支承(12)的外圈啮合连接，所述转动电机与所述控制模块电连接；

反馈编码器(16)，连接在所述脚轮安装板(11)上，所述反馈编码器(16)的输出端通过第二齿轮(14)与所述回转支承(12)的外圈啮合连接，所述反馈编码器(16)与所述控制模块电连接。

2.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述转向装置还包括：

限位检测开关(19)，具有两组，分设于所述转向安装板(10)上，并与所述控制模块电连接，两组所述限位检测开关(19)关于所述转向轮(3)的回转轴线对称。

3.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，还包括：

零位检测开关(18)，设于所述转向安装板(10)上，并与所述控制模块电连接，所述零位检测开关(18)的轴线与所述转向轮(3)的回转轴线重合。

4.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，还包括：

传感器(6)，具有两组，分设于所述小车本体(1)的车头与车尾处，所述传感器(6)与所述控制模块电连接，用于检测障碍物。

5.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，还包括：

牵引棒(7)，设于所述小车本体(1)上，用于挂接货物。

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