JPH0543125B2 - - Google Patents
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- JPH0543125B2 JPH0543125B2 JP60226924A JP22692485A JPH0543125B2 JP H0543125 B2 JPH0543125 B2 JP H0543125B2 JP 60226924 A JP60226924 A JP 60226924A JP 22692485 A JP22692485 A JP 22692485A JP H0543125 B2 JPH0543125 B2 JP H0543125B2
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- guided vehicle
- automatic guided
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- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 3
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 2
- 230000000474 nursing effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、誘導手段に追従して予め定められ
た走行路を自分で走行する無人搬送車における障
害物回避装置に関する。
た走行路を自分で走行する無人搬送車における障
害物回避装置に関する。
従来、例えば自走式ロボツトの台車のように予
め定められた走行路上に設置されている誘導手段
に追従し決つた走行路を走行する無人搬送車が知
られている。そしてこのような無人搬送車では、
走行路上に障害物があるような場合には光電管、
超音波その他の障害物感知手段によつて障害物を
感知し、走行を自動的に停止する手段が設けられ
たものがあるが、障害物を感知した場合にその障
害物を回避して通り、障害物を通り越した後には
再び走行路に復帰するといつた障害物回避装置を
備えたものは知られていない。
め定められた走行路上に設置されている誘導手段
に追従し決つた走行路を走行する無人搬送車が知
られている。そしてこのような無人搬送車では、
走行路上に障害物があるような場合には光電管、
超音波その他の障害物感知手段によつて障害物を
感知し、走行を自動的に停止する手段が設けられ
たものがあるが、障害物を感知した場合にその障
害物を回避して通り、障害物を通り越した後には
再び走行路に復帰するといつた障害物回避装置を
備えたものは知られていない。
この発明はこのような従来の問題に鑑みてなさ
れたものであつて、無人搬送車の少なくとも前面
と左右両側面に障害物感知手段を設け、無人搬送
車の備えている制御装置がその各障害物感知手段
の動作に応じて無人搬送車を側方や前方に走行さ
せて障害物を回避し、障害物を回避した後には再
び走行路に復帰して誘導手段に追従走行するよう
にした無人搬送車の障害物回避装置を提供するこ
とを目的とする。
れたものであつて、無人搬送車の少なくとも前面
と左右両側面に障害物感知手段を設け、無人搬送
車の備えている制御装置がその各障害物感知手段
の動作に応じて無人搬送車を側方や前方に走行さ
せて障害物を回避し、障害物を回避した後には再
び走行路に復帰して誘導手段に追従走行するよう
にした無人搬送車の障害物回避装置を提供するこ
とを目的とする。
この発明は、特許請求の範囲に記載の通りの無
人搬送車の障害物回避装置であり、前方の障害物
を無人搬送車の前面に亘つて設けた多数の前方障
害物感知手段と、左右の側面に設けた側方障害物
感知手段の作動に応じて側方への回避走行動作を
しながら障害物を避け、その側面を通過したのち
元の走行路へ戻すことができる。
人搬送車の障害物回避装置であり、前方の障害物
を無人搬送車の前面に亘つて設けた多数の前方障
害物感知手段と、左右の側面に設けた側方障害物
感知手段の作動に応じて側方への回避走行動作を
しながら障害物を避け、その側面を通過したのち
元の走行路へ戻すことができる。
第２図乃至第４図は光電誘導方式の無人搬送車
１の全体を示しており、フレーム３が光電センサ
５を備えており、この光電センサ５が予め走行路
Ｒ上に設置された誘導用光反射テープ７と対向し
ており、駆動輪９がこの光反射テープ７をまたぐ
形で走行する。そして光反射テープ７に対して光
電センサ５から投光される光の反射強度の左右の
不平衡を感知し、無人搬送車１を右あるいは左方
向に方向修正しつつ、つねに反射テープ７を中央
にするようにして走行路Ｒ上を走行する。なお、
この光電方式の追従走行装置は、既に公知であ
り、広く使用されている同種の方式が採用され
る。また走行路Ｒに敷設されたトウパスワイヤに
対し、無人搬送車１側の左右に設けたピツクアツ
プコイルの電圧差から走行方向を自動的に修正し
て予め定められた走行路上を走行するようにした
電磁誘導方式を用いることも可能である。
１の全体を示しており、フレーム３が光電センサ
５を備えており、この光電センサ５が予め走行路
Ｒ上に設置された誘導用光反射テープ７と対向し
ており、駆動輪９がこの光反射テープ７をまたぐ
形で走行する。そして光反射テープ７に対して光
電センサ５から投光される光の反射強度の左右の
不平衡を感知し、無人搬送車１を右あるいは左方
向に方向修正しつつ、つねに反射テープ７を中央
にするようにして走行路Ｒ上を走行する。なお、
この光電方式の追従走行装置は、既に公知であ
り、広く使用されている同種の方式が採用され
る。また走行路Ｒに敷設されたトウパスワイヤに
対し、無人搬送車１側の左右に設けたピツクアツ
プコイルの電圧差から走行方向を自動的に修正し
て予め定められた走行路上を走行するようにした
電磁誘導方式を用いることも可能である。
上記無人搬送車の駆動輪９は、第５図に示すよ
うに少なくとも前方、左右両側方に自分で走行で
きるようになつており、前後方向あるいは左右方
向に走行するかどうかは後述する制御部によつて
制御される。
うに少なくとも前方、左右両側方に自分で走行で
きるようになつており、前後方向あるいは左右方
向に走行するかどうかは後述する制御部によつて
制御される。
さらに無人搬送車１のフレーム３の少なくとも
前面と左右両面にはそれぞれ超音波センサや光電
センサのような障害物感知装置１１，１３，１５
が取り付けられている。そしてこの無人搬送車１
には、これらの障害物感知装置１１，１３，１５
の信号を処理して駆動輪９を前方あるいは左右側
方に駆動するための制御部CPUが備えられてい
る。上記制御部CPUによるこの無人搬送車１の
障害物回避動作を次に、第６図のフローチヤート
及び第７図の動作説明図に基づいて説明する。
前面と左右両面にはそれぞれ超音波センサや光電
センサのような障害物感知装置１１，１３，１５
が取り付けられている。そしてこの無人搬送車１
には、これらの障害物感知装置１１，１３，１５
の信号を処理して駆動輪９を前方あるいは左右側
方に駆動するための制御部CPUが備えられてい
る。上記制御部CPUによるこの無人搬送車１の
障害物回避動作を次に、第６図のフローチヤート
及び第７図の動作説明図に基づいて説明する。
通常、搬送車１は光電誘導方式により光電セン
サ５が光反射テープ７を検知し、光反射テープ７
によつて定められた走行路Ｒを走行する−ステツ
プ21。
サ５が光反射テープ７を検知し、光反射テープ７
によつて定められた走行路Ｒを走行する−ステツ
プ21。
この光電誘導による追従走行の際に、第７図ａ
に示すように前方に障害物Ｓがおかれていると、
フレーム３の前面の障害物感知装置１１によつて
障害物Ｓが感知され、搬送車１の追従走行が停止
される−ステツプ22。
に示すように前方に障害物Ｓがおかれていると、
フレーム３の前面の障害物感知装置１１によつて
障害物Ｓが感知され、搬送車１の追従走行が停止
される−ステツプ22。
このようにして前方に障害物Ｓが発見された時
には、その障害物Ｓと搬送車１との位置関係が判
断される。つまり搬送車１の前面左右に複数個設
けられた障害物感知装置１１，１１，…のうち左
右いずれの障害物感知装置が働いていないかによ
り、搬送車１を最初に右側あるいは左側のいずれ
の方向に走行させるのがよいか判断されるのであ
る−ステツプ23、24。このCPUの機能を前方障
害物判断手段と呼ぶ。
には、その障害物Ｓと搬送車１との位置関係が判
断される。つまり搬送車１の前面左右に複数個設
けられた障害物感知装置１１，１１，…のうち左
右いずれの障害物感知装置が働いていないかによ
り、搬送車１を最初に右側あるいは左側のいずれ
の方向に走行させるのがよいか判断されるのであ
る−ステツプ23、24。このCPUの機能を前方障
害物判断手段と呼ぶ。
ここで、前面の障害物感知装置１１，１１，…
のすべてが感応動作している時には、予め定めら
れた一方向、右方向あるいは左方向に移動が開始
される−ステツプ25。
のすべてが感応動作している時には、予め定めら
れた一方向、右方向あるいは左方向に移動が開始
される−ステツプ25。
このようにして開始された横方向への移動は、
前面に設けられた障害物感知装置１１，１１，…
のすべてが応答しなくなるまで続行され、その後
停止される−ステツプ26、27。このCPUの機能
を側方回避走行手段と呼ぶ。
前面に設けられた障害物感知装置１１，１１，…
のすべてが応答しなくなるまで続行され、その後
停止される−ステツプ26、27。このCPUの機能
を側方回避走行手段と呼ぶ。
第７図ｂに示すような状態で、つまり搬送車１
が右方向へ移動している途中でまだ前面に設けら
れた障害物感知装置１１，１１，…のうちいくつ
かが動作状態にあるうちに、右側側面に設けられ
ている障害物感知装置１５，１５が右の壁面Ｗに
対して感応動作した場合には、その右方向への移
動は停止され、逆に左方向への移動が開始される
−ステツプ28、29。そしてこの逆方向への移動に
おいて、前面に設けられた障害物感知装置１１，
１１，…のすべてが感応しなくなつた時には、障
害物Ｓをクリアしたものとして横方向への移動が
停止される−ステツプ30、27。
が右方向へ移動している途中でまだ前面に設けら
れた障害物感知装置１１，１１，…のうちいくつ
かが動作状態にあるうちに、右側側面に設けられ
ている障害物感知装置１５，１５が右の壁面Ｗに
対して感応動作した場合には、その右方向への移
動は停止され、逆に左方向への移動が開始される
−ステツプ28、29。そしてこの逆方向への移動に
おいて、前面に設けられた障害物感知装置１１，
１１，…のすべてが感応しなくなつた時には、障
害物Ｓをクリアしたものとして横方向への移動が
停止される−ステツプ30、27。
ところが、前面の障害物感知装置１１，１１，
…のいくつかがまだ動作状態にある時に、反対側
側面の障害物感知装置１３，１３が感応動作した
ならば、この搬送車１は障害物Ｓに対して右側に
も左側にも回避できないと判断し、障害物Ｓの手
前において進行不能のため停止する−ステツプ
31、32。
…のいくつかがまだ動作状態にある時に、反対側
側面の障害物感知装置１３，１３が感応動作した
ならば、この搬送車１は障害物Ｓに対して右側に
も左側にも回避できないと判断し、障害物Ｓの手
前において進行不能のため停止する−ステツプ
31、32。
第７図ｂ，ｃに示すように、障害物Ｓに対して
搬送車１が例えば右方向に移動することにより、
障害物Ｓをクリアできると判断された場合、すな
わち前面の障害物感知装置１１，１１，…も左右
の障害物感知装置１３，１５もすべてオフ状態と
なり、搬送車１の横方向への移動が停止された後
には、今度は前方への移動が開始される−ステツ
プ33。
搬送車１が例えば右方向に移動することにより、
障害物Ｓをクリアできると判断された場合、すな
わち前面の障害物感知装置１１，１１，…も左右
の障害物感知装置１３，１５もすべてオフ状態と
なり、搬送車１の横方向への移動が停止された後
には、今度は前方への移動が開始される−ステツ
プ33。
そしてこの前進状態において、障害物Ｓの一方
の側面を通り越すのであるが、障害物Ｓを通り越
したかどうかは、搬送車１の障害物Ｓ側にある側
面の障害物感知装置１３，１３がすべて一度感知
動作を起した後にオフとなつたかどうかによつて
判断する−ステツプ34。このCPUの機能を障害
物通過確認手段と呼ぶ。
の側面を通り越すのであるが、障害物Ｓを通り越
したかどうかは、搬送車１の障害物Ｓ側にある側
面の障害物感知装置１３，１３がすべて一度感知
動作を起した後にオフとなつたかどうかによつて
判断する−ステツプ34。このCPUの機能を障害
物通過確認手段と呼ぶ。
こうしてすべての側面の障害物感知装置１３，
１３が一度動作した後オフとなつた時には、第７
図ｄに示すように、搬送車１は元の光反射テープ
７の位置まで逆の方向に移動を開始し、再び光電
誘導方式による追従走行を開始する−ステツプ35
−37。このCPUの機能を走行復帰手段と呼ぶ。
１３が一度動作した後オフとなつた時には、第７
図ｄに示すように、搬送車１は元の光反射テープ
７の位置まで逆の方向に移動を開始し、再び光電
誘導方式による追従走行を開始する−ステツプ35
−37。このCPUの機能を走行復帰手段と呼ぶ。
このようにして搬送車１は、予め定められいて
る誘導走行路上に障害物Ｓがあるときには障害物
の位置を認識し、その障害物Ｓを回避して側方を
通り越した後、再び走行路に復帰し、光電誘導方
式による追従走行あるいは電磁誘導方式による追
従走行を再開するのである。
る誘導走行路上に障害物Ｓがあるときには障害物
の位置を認識し、その障害物Ｓを回避して側方を
通り越した後、再び走行路に復帰し、光電誘導方
式による追従走行あるいは電磁誘導方式による追
従走行を再開するのである。
なお、上記実施例の無人搬送車は、例えば看護
介助ロボツトの台車として利用することができ、
ロボツトによつて患者を抱え上げ、予め定められ
た走行路を電磁誘導方式、あるいは光電誘導方式
によつて無人走行する際、前方に障害物があると
きには自らその障害物を回避して再び誘導走行路
に復帰する極めて利用価値の高い看護介助ロボツ
トを実現することができる。
介助ロボツトの台車として利用することができ、
ロボツトによつて患者を抱え上げ、予め定められ
た走行路を電磁誘導方式、あるいは光電誘導方式
によつて無人走行する際、前方に障害物があると
きには自らその障害物を回避して再び誘導走行路
に復帰する極めて利用価値の高い看護介助ロボツ
トを実現することができる。
この発明は、誘導手段に追従して予め定められ
た走行路を走行する無人搬送車に対して、前方に
障害物があるときにはその障害物を感知し、回避
走行動作をした後再び元の走行路に復帰し、誘導
手段に追従して走行を再開するものである。従つ
て走行路上に障害物があるような場合でも、無人
走行が可能となり、無人走行時の安全性を高める
ことができるものである。
た走行路を走行する無人搬送車に対して、前方に
障害物があるときにはその障害物を感知し、回避
走行動作をした後再び元の走行路に復帰し、誘導
手段に追従して走行を再開するものである。従つ
て走行路上に障害物があるような場合でも、無人
走行が可能となり、無人走行時の安全性を高める
ことができるものである。
第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図は
この発明の一実施例に用いる無人搬送車の正面
図、第３図は上記無人搬送車の側面図、第４図は
上記無人搬送車の平面図、第５図は上記無人搬送
車の走行可能方向を示す平面図、第６図は上記実
施例の動作を示すフローチヤート、第７図は上記
実施例の動作を説明する平面図である。 １…無人搬送車、３…フレーム、５…光電セン
サ、７…光反射テープ、９…駆動輪、１１，１
３，１５…障害物感知装置。
この発明の一実施例に用いる無人搬送車の正面
図、第３図は上記無人搬送車の側面図、第４図は
上記無人搬送車の平面図、第５図は上記無人搬送
車の走行可能方向を示す平面図、第６図は上記実
施例の動作を示すフローチヤート、第７図は上記
実施例の動作を説明する平面図である。 １…無人搬送車、３…フレーム、５…光電セン
サ、７…光反射テープ、９…駆動輪、１１，１
３，１５…障害物感知装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 少なくとも前方と左右方向とに各々自走可能
とされ、通常は適宜誘導手段によつて指定の走行
路に沿つて誘導走行可能とされた無人搬送車の障
害物回避装置において、 前記無人搬送車の前面に亘つて多数（３個以
上）設けられ、各々が自己の前方視野内で障害物
を発見したとき個々にオン作動する前方障害物感
知手段と、 前記無人搬送車の左右両側面に各々設けられ、
前記無人搬送車の側方に位置する障害物の有無に
応じてオン・オフ作動する側方障害物感知手段
と、 前記多数の前方障害物感知手段のうち、いずれ
の感知手段が作動しているかによつて障害物の位
置を判断する前方障害物判断手段と、 前記前方障害物判断手段が判断した前方障害物
の位置に応じて左右いずれの方向へ回避するかを
定めると共に、前記側方障害物感知手段が作動せ
ず、かつ全ての前方障害物感知手段がオフとなる
状態を左右への自走によつて見出す側方回避走行
手段と、 前記側方回避走行手段によつて見出された側方
回避位置を基点として前記無人搬送車を前方に自
走させ、このとき前記側方障害物感知手段のオン
作動に次いでのオフ作動で前記無人搬送車が回避
対象としての前方障害物の側面を通過したと判断
する障害物通過確認手段と、 前記障害物通過確認手段の確認後、前記側方回
避走行手段によつて回避した方向と逆の方向に自
走することにより、前記無人搬送車を回避済みの
前記前方障害物の前方で元の走行路上に位置させ
再度の誘導走行を可能とする走行復帰手段と、 を備えたことを特徴とする無人搬送車の障害物回
避装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60226924A JPS6288006A (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | 無人搬送車の障害物回避装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60226924A JPS6288006A (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | 無人搬送車の障害物回避装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6288006A JPS6288006A (ja) | 1987-04-22 |
| JPH0543125B2 true JPH0543125B2 (ja) | 1993-06-30 |
Family
ID=16852734
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60226924A Granted JPS6288006A (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | 無人搬送車の障害物回避装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6288006A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63225810A (ja) * | 1987-03-14 | 1988-09-20 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
| JPH01106205A (ja) * | 1987-10-20 | 1989-04-24 | Sanyo Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
| US6064926A (en) * | 1997-12-08 | 2000-05-16 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for determining an alternate path in response to detection of an obstacle |
| JP2001109519A (ja) | 1999-10-05 | 2001-04-20 | Komatsu Ltd | 車両の走行管制装置 |
| CN109839930B (zh) * | 2019-01-16 | 2021-09-24 | 江苏理工学院 | 一种避障装置、系统及方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5927315A (ja) * | 1982-08-05 | 1984-02-13 | Kubota Ltd | 作業車 |
| JPS608907A (ja) * | 1983-06-28 | 1985-01-17 | Kubota Ltd | 自動走行作業車 |
-
1985
- 1985-10-14 JP JP60226924A patent/JPS6288006A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5927315A (ja) * | 1982-08-05 | 1984-02-13 | Kubota Ltd | 作業車 |
| JPS608907A (ja) * | 1983-06-28 | 1985-01-17 | Kubota Ltd | 自動走行作業車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6288006A (ja) | 1987-04-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |