JPS5927315A - 作業車 - Google Patents
作業車Info
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- JPS5927315A JPS5927315A JP57136497A JP13649782A JPS5927315A JP S5927315 A JPS5927315 A JP S5927315A JP 57136497 A JP57136497 A JP 57136497A JP 13649782 A JP13649782 A JP 13649782A JP S5927315 A JPS5927315 A JP S5927315A
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- Japan
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
不発＃！Ａは、バンクホク、運搬車及びコンバイン等の
各種ｆ￥業車に圓し、その目的は、後進時ンこ機体が障
害物ＶＣ不測ＶＣ衝突されることを容易かつ確実に回避
できるようにすることにある。
各種ｆ￥業車に圓し、その目的は、後進時ンこ機体が障
害物ＶＣ不測ＶＣ衝突されることを容易かつ確実に回避
できるようにすることにある。
本発明による作業車の特徴構成は、機体ＶＣその後端部
とこの後端部の後方に存在する障害物との距離を測定Ｔ
るための無接触センブー金付設すると共に、このセンサ
ーによる測定距離が設定値以下になるに年い自動的に作
動する警報装置を設けた事にるる。
とこの後端部の後方に存在する障害物との距離を測定Ｔ
るための無接触センブー金付設すると共に、このセンサ
ーによる測定距離が設定値以下になるに年い自動的に作
動する警報装置を設けた事にるる。
つまり、機体が後進に伴い障害物に接近すると警報装置
が自動的ＶＣ作動するので、機体の障害物への接近を操
縦者に容易にｍ識させることが可能になった。 しかも
、機体が障害物に接近しｆ（か否かの検出を無接触セン
ブーにより行わせるので、警報装置を早めに作＃させ、
停止操作が若干遅れて行われても、機体が障害物との間
に十分な距離のある状態で停止するようにできる。 従
って、機体衝突が不測に起されること全容易かつ確実に
防止できるようＫなり、障害物の近くでも作業を安全に
行えるようにできた。
が自動的ＶＣ作動するので、機体の障害物への接近を操
縦者に容易にｍ識させることが可能になった。 しかも
、機体が障害物に接近しｆ（か否かの検出を無接触セン
ブーにより行わせるので、警報装置を早めに作＃させ、
停止操作が若干遅れて行われても、機体が障害物との間
に十分な距離のある状態で停止するようにできる。 従
って、機体衝突が不測に起されること全容易かつ確実に
防止できるようＫなり、障害物の近くでも作業を安全に
行えるようにできた。
以下に本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図に示すように、クローラ式走行装置＋１＋及びド
ーザ作業装置１ ｆ２１を有する走行機台に、運転部（
３）及びｙＡｍＪ部（４）を有する旋回台（５）を全旋
回操作自在に敢付けるとバシζ、この旋回台１５１０曲
端部に、へンクホク作業装置＋６１を流体圧シリング（
７）による揺動操作が自在なシラケントｉ８１ ＶＣよ
り縦軸芯周りで向き友吏自在Ｖこ収付けて、ドープ作業
とバンクホク作朶とを択一的に行えるようＶＣした作業
車を構成してるる。
ーザ作業装置１ ｆ２１を有する走行機台に、運転部（
３）及びｙＡｍＪ部（４）を有する旋回台（５）を全旋
回操作自在に敢付けるとバシζ、この旋回台１５１０曲
端部に、へンクホク作業装置＋６１を流体圧シリング（
７）による揺動操作が自在なシラケントｉ８１ ＶＣよ
り縦軸芯周りで向き友吏自在Ｖこ収付けて、ドープ作業
とバンクホク作朶とを択一的に行えるようＶＣした作業
車を構成してるる。
第２図に示すようＶこ、前記旋回台（６）の左後端角部
（５ａ）又は右後端角部（５ｂ）の旋回前方に超音波を
発信する発信部（９）、及び、前記後端角部（５ａ）又
は（５ｂ）の旋回範囲内に存在する壁等の障害物置によ
り反射したｉｆｆ記発情都（９）からの超音波に対する
交信部（１０１夫々を崗えた第ｌ超音波センサー（ｌｌ
ａ）又は（ｉｌｂ、ｌ ’ｋ、旋回８（５）の左右夫々
に付設し、そして、運転部（３）に第１四報ブザー四を
設けると共に、前記第１セン丈−（ｌｌａ）。
（５ａ）又は右後端角部（５ｂ）の旋回前方に超音波を
発信する発信部（９）、及び、前記後端角部（５ａ）又
は（５ｂ）の旋回範囲内に存在する壁等の障害物置によ
り反射したｉｆｆ記発情都（９）からの超音波に対する
交信部（１０１夫々を崗えた第ｌ超音波センサー（ｌｌ
ａ）又は（ｉｌｂ、ｌ ’ｋ、旋回８（５）の左右夫々
に付設し、そして、運転部（３）に第１四報ブザー四を
設けると共に、前記第１セン丈−（ｌｌａ）。
（ｌｌｂ）からの情報Ｖこ基いて旋回台後端角部（５ａ
）又は（５ｂ）が障害物置に接近すると第１−報７゛デ
ー９乃を自動的に作動操作するり４１制御機構（１４金
第ｌ警報プデー〇′４に付設しである。 又、前記旋回
台（５）の後方に超音波全発信する発信部０荀、及び、
旋回台＋５１の後方に存在する桃等の障害物（Ｂｌによ
り反射し７′ｃ前記発信部−からの超音波に対する受イ
バ部ａＱ夫々を備えた第２超音波セシプー１．１１１を
、旋回台（５）の後端部に付設し、そし−〇、運転部＋
３１ Ｋ第２警報ブツ’−ｔｔ７）を設けると共に、曲
記弔２セン丈−四からの情報に基いて旋回台（５）が電
柱等の障害物ｆＢＩに接近すると第２警報ブザー（ｌη
を自動的に＃転斡矢作動操作する第２制御機４１Ｉｏ樽
を第２警報ゾデー０ηに句設し、もって、旋回台（６１
が回動に伴い障害物置に衝突しそうＶＣなった場合には
、それを操縦者が第１誉報ブザー１１２１により容易に
認識できるように構成することンＣより、かつ、債体後
進に滲りて旋回台＋５１が障害物（Ｂｌに衝突しそうに
なった場合には、それ全操縦者が第２蕾報ブデーθηに
より容易ＶＣ認識できるように構成することにより、旋
回台衝突を容易に回避しながら作業できるようにしであ
る。
）又は（５ｂ）が障害物置に接近すると第１−報７゛デ
ー９乃を自動的に作動操作するり４１制御機構（１４金
第ｌ警報プデー〇′４に付設しである。 又、前記旋回
台（５）の後方に超音波全発信する発信部０荀、及び、
旋回台＋５１の後方に存在する桃等の障害物（Ｂｌによ
り反射し７′ｃ前記発信部−からの超音波に対する受イ
バ部ａＱ夫々を備えた第２超音波セシプー１．１１１を
、旋回台（５）の後端部に付設し、そし−〇、運転部＋
３１ Ｋ第２警報ブツ’−ｔｔ７）を設けると共に、曲
記弔２セン丈−四からの情報に基いて旋回台（５）が電
柱等の障害物ｆＢＩに接近すると第２警報ブザー（ｌη
を自動的に＃転斡矢作動操作する第２制御機４１Ｉｏ樽
を第２警報ゾデー０ηに句設し、もって、旋回台（６１
が回動に伴い障害物置に衝突しそうＶＣなった場合には
、それを操縦者が第１誉報ブザー１１２１により容易に
認識できるように構成することンＣより、かつ、債体後
進に滲りて旋回台＋５１が障害物（Ｂｌに衝突しそうに
なった場合には、それ全操縦者が第２蕾報ブデーθηに
より容易ＶＣ認識できるように構成することにより、旋
回台衝突を容易に回避しながら作業できるようにしであ
る。
前記センツー −（Ｉｌａ）、（ｌｌｂ）、ｌＩη夫々
を構成するしく、第２図して示すように、７個の前記発
信部１９１又はＨを、駆動回転体四又＃ｉ−に連動させ
て、音波発信しながら縦軸芯周りで前後ろるいは左右に
往復揺動されて広範囲ＶＣ発１ぎするように構成し、そ
して、前記受信部（＋ｏ＋ 、 Ｑ５１の複数個を前後
あるいは左右ＶＣ並置し、発信部（９）又はｔ１４）が
７個でありながら広範囲に存在する障害物の検出が精確
に行われるようにしてめる。
を構成するしく、第２図して示すように、７個の前記発
信部１９１又はＨを、駆動回転体四又＃ｉ−に連動させ
て、音波発信しながら縦軸芯周りで前後ろるいは左右に
往復揺動されて広範囲ＶＣ発１ぎするように構成し、そ
して、前記受信部（＋ｏ＋ 、 Ｑ５１の複数個を前後
あるいは左右ＶＣ並置し、発信部（９）又はｔ１４）が
７個でありながら広範囲に存在する障害物の検出が精確
に行われるようにしてめる。
前記第１制御機構（１岑を構成するに、第８図に示すよ
うに、前記発信部（９）が超音波を設定時間毎に設定時
間ずつ発信するようＶこ発信制御する装置（２１ａ ）
又は（２１ｂ）、発信部（９）が音波発信してから受信
部叫が音波受信するまでに要した時間を計測する装置（
２２ｍ）又は（２２ｂ）、及び、この時間計測装置（２
２ａＪ又はＣ２２ｂ） Ｋよる計測時間に基いて旋回台
後端角部（５ａ）又はＣ５ｂ）Ｌ障害物置との距１７７
１算出する装ＫＩＣ２３ａ）又ｉ’ｊ （２３ｂ）夫々
を、左右の第１センブー（ｌｌａ） 、（１１ｂ）夫々
に付設し、そして、前記距離算出装置（２８ａ ）及び
（２３ｂ）による算出距離と、旋回台後端角部（５ａ）
？ （５ｂ）の障害物（Ａｔに対する接近許容距離の設
定器（至）による設定値と全判別装置−に導入し、算出
距離と設定値とを比較して算出距離が設定距離以下であ
るか否か金利別し、算出距離が設定値以°ドになったこ
とを判別するとプデー操作回路−にプデー作動信号を出
力するようにしてるる。
うに、前記発信部（９）が超音波を設定時間毎に設定時
間ずつ発信するようＶこ発信制御する装置（２１ａ ）
又は（２１ｂ）、発信部（９）が音波発信してから受信
部叫が音波受信するまでに要した時間を計測する装置（
２２ｍ）又は（２２ｂ）、及び、この時間計測装置（２
２ａＪ又はＣ２２ｂ） Ｋよる計測時間に基いて旋回台
後端角部（５ａ）又はＣ５ｂ）Ｌ障害物置との距１７７
１算出する装ＫＩＣ２３ａ）又ｉ’ｊ （２３ｂ）夫々
を、左右の第１センブー（ｌｌａ） 、（１１ｂ）夫々
に付設し、そして、前記距離算出装置（２８ａ ）及び
（２３ｂ）による算出距離と、旋回台後端角部（５ａ）
？ （５ｂ）の障害物（Ａｔに対する接近許容距離の設
定器（至）による設定値と全判別装置−に導入し、算出
距離と設定値とを比較して算出距離が設定距離以下であ
るか否か金利別し、算出距離が設定値以°ドになったこ
とを判別するとプデー操作回路−にプデー作動信号を出
力するようにしてるる。
前記第２制御機構ｕＩ９を構成するに、第４図に示すよ
うに、前記発信部０蜀が超音波を設定時間毎に設定時間
ずつ発信するように発信制御゛Ｔる装置端、発信部圓が
音波発信してから受信部や０が音波受信するまでに要し
た時間を計測する装置（財）、及び、この時間計測装置
１２８）による計測時間に基いて旋回台（５１と障害物
（８１との距離を算出する装置四夫々を、第２セシプー
四に付設し、そして、前記距Ｎ１算出装置−による算出
距離と、旋回台（５）の障害物ｔＢＩに対する接近許容
距離の設定器−による設定値とを判別装置−〇に導入し
、算出距離と設定値とｔ比較して算出距離が設定距離以
下であるか否かを判別し、算出距離が設定値以下にな：
）＾ことを判別するとブザー操作回路＠にブザー作動信
号を出力するようにしてろる。
うに、前記発信部０蜀が超音波を設定時間毎に設定時間
ずつ発信するように発信制御゛Ｔる装置端、発信部圓が
音波発信してから受信部や０が音波受信するまでに要し
た時間を計測する装置（財）、及び、この時間計測装置
１２８）による計測時間に基いて旋回台（５１と障害物
（８１との距離を算出する装置四夫々を、第２セシプー
四に付設し、そして、前記距Ｎ１算出装置−による算出
距離と、旋回台（５）の障害物ｔＢＩに対する接近許容
距離の設定器−による設定値とを判別装置−〇に導入し
、算出距離と設定値とｔ比較して算出距離が設定距離以
下であるか否かを判別し、算出距離が設定値以下にな：
）＾ことを判別するとブザー操作回路＠にブザー作動信
号を出力するようにしてろる。
第４図に示すようンこ、旋回台（５）の走行機台に対す
る姿勢を検出するスイッチ關會、旋回台（６）（こ一体
回動自在ｅご取付けると共１（、走行機台に固設された
旋回レース（至）に前後に振分は付設された一対のスイ
ンチ操作片（８１１＋ａ ） 、（８５ｂ）σつ一方（
３５ａ）に接当すると、旋回台（６）が走行機台に対し
て後向きで平行でδることの検出状慇となり、かつ、他
方のスインチ操作片（’１５ｂ）ｌ？：接当すると、旋
回台（５）が走行機台に対して前向きで平行であること
の検出状想となるように構成し、そして、前記ブザー操
作回路（支）を、前記スイツチ開に対してそれが前記両
検出状台にある時ンこのみ作動可能となるように連係し
て、旋回台（６）力；前記両姿勢のいずれか一方にある
時にのみ第２制御機構（１〜による第２疑報プデーＱη
の作動操作がｉ＋７能となるように構成し、旋回台（６
）の対走行機台姿勢がｉｔＪ記両姿勢以外である時に第
２警報プデーＯηが不必要にｆ′Ｐ妨する誤作動の防止
を図っである。 又、第４図に示″ｊ−ＪＫ示ランプ（
至）は、第２制御慎構ａ〜による第２ｗ報ブザーσηの
作動操作が可能な状態に−あることを点灯表不するもの
でるる。
る姿勢を検出するスイッチ關會、旋回台（６）（こ一体
回動自在ｅご取付けると共１（、走行機台に固設された
旋回レース（至）に前後に振分は付設された一対のスイ
ンチ操作片（８１１＋ａ ） 、（８５ｂ）σつ一方（
３５ａ）に接当すると、旋回台（６）が走行機台に対し
て後向きで平行でδることの検出状慇となり、かつ、他
方のスインチ操作片（’１５ｂ）ｌ？：接当すると、旋
回台（５）が走行機台に対して前向きで平行であること
の検出状想となるように構成し、そして、前記ブザー操
作回路（支）を、前記スイツチ開に対してそれが前記両
検出状台にある時ンこのみ作動可能となるように連係し
て、旋回台（６）力；前記両姿勢のいずれか一方にある
時にのみ第２制御機構（１〜による第２疑報プデーＱη
の作動操作がｉ＋７能となるように構成し、旋回台（６
）の対走行機台姿勢がｉｔＪ記両姿勢以外である時に第
２警報プデーＯηが不必要にｆ′Ｐ妨する誤作動の防止
を図っである。 又、第４図に示″ｊ−ＪＫ示ランプ（
至）は、第２制御慎構ａ〜による第２ｗ報ブザーσηの
作動操作が可能な状態に−あることを点灯表不するもの
でるる。
前記第１（！ブザー（ｌｌａ）及び（Ｊｉｂ）を構成す
るに、第５図に示すように、発信部（９）及び交信部叫
夫々を７個ずつ備えきせると共に、旋回台後端角部（５
ａ）又は（５ｂ）の旋回前方に旋回台（６）の前部から
発信するように旋回台＋５１の前部に付設したシ、るる
いは、第６図に示すように、発信部（９）及び受信部＋
１０１夫々を７個ずつ備えさせると共に、それら両者（
９）、叫を共に往復揺＃Ｊ駆助されるようべ躯切回私体
ｇ７１に連動させることにより、発信１ｌｌｓ ＋９１
及び父偏都Ｕα犬々が７個でめｐながら広範囲に存在す
る障害物の検出がｆ＃確に行われるように構成する等、
発信部及び交信部の配設数や取付位置は柚々変文できる
のである。
るに、第５図に示すように、発信部（９）及び交信部叫
夫々を７個ずつ備えきせると共に、旋回台後端角部（５
ａ）又は（５ｂ）の旋回前方に旋回台（６）の前部から
発信するように旋回台＋５１の前部に付設したシ、るる
いは、第６図に示すように、発信部（９）及び受信部＋
１０１夫々を７個ずつ備えさせると共に、それら両者（
９）、叫を共に往復揺＃Ｊ駆助されるようべ躯切回私体
ｇ７１に連動させることにより、発信１ｌｌｓ ＋９１
及び父偏都Ｕα犬々が７個でめｐながら広範囲に存在す
る障害物の検出がｆ＃確に行われるように構成する等、
発信部及び交信部の配設数や取付位置は柚々変文できる
のである。
又、Ｂ（ＩＢ己第２センサーＯｅｊ全構成するに、第５
図に示すように、発信部Ｉ及び受信部０５）夫々を７個
ずつ旋回台（６）の左右後端部夫々に付設しで、広範囲
に存在する障害物の検出がＮ確に行われるようにしたり
、あるいは、第６図に示すように、発信部Ｉ及び受信部
ｇｑ夫々を７個ずつ備えｄせると共に、それら両者ｕ４
、 （１５）を共に往復畑＃ｌＩ駆動びれるようＶＣ
Ｃ駆動回転体圧連動させることにより、発信部０荀及び
受信部（ＩＱ夫々が７個でろυながら広範囲に存在する
障害物の検出が梢億に行われるように構成してもよい。
図に示すように、発信部Ｉ及び受信部０５）夫々を７個
ずつ旋回台（６）の左右後端部夫々に付設しで、広範囲
に存在する障害物の検出がＮ確に行われるようにしたり
、あるいは、第６図に示すように、発信部Ｉ及び受信部
ｇｑ夫々を７個ずつ備えｄせると共に、それら両者ｕ４
、 （１５）を共に往復畑＃ｌＩ駆動びれるようＶＣ
Ｃ駆動回転体圧連動させることにより、発信部０荀及び
受信部（ＩＱ夫々が７個でろυながら広範囲に存在する
障害物の検出が梢億に行われるように構成してもよい。
さらには、Ｅ記実施例に示した如く旋回台（５）に付
設すると、旋回台１５＋が走行機台に対して前後向きい
ずれに必る場合にも、障害物検出を７個のセンブーで行
えると共に、比較的高レベルに位置することになって土
砂等が付着しりこぐ＜、構造面で有利になると共ＶＣ１
検出不良が生じＶこくくなって有利であるが、走行機台
に収付けてもよいのであり、発信部及び交信部の配設数
や取付位置は種々父吏できるのでるる。
設すると、旋回台１５＋が走行機台に対して前後向きい
ずれに必る場合にも、障害物検出を７個のセンブーで行
えると共に、比較的高レベルに位置することになって土
砂等が付着しりこぐ＜、構造面で有利になると共ＶＣ１
検出不良が生じＶこくくなって有利であるが、走行機台
に収付けてもよいのであり、発信部及び交信部の配設数
や取付位置は種々父吏できるのでるる。
前記蛭波センヅー四に替え、電磁波を発信、受１ばする
七ンツ゛−等を採用してもよく、要するに、障害物との
距離をそれに接触Ｉ−ない状晦で測定できるものであれ
ばよく、これらを無接触センサーリ〜と総称する。
七ンツ゛−等を採用してもよく、要するに、障害物との
距離をそれに接触Ｉ−ない状晦で測定できるものであれ
ばよく、これらを無接触センサーリ〜と総称する。
前記警報ブザー０７）は、予めテープに録音され比音声
を再生する装置や警報ランプ等に変更可能でるり、これ
らを警報装置（Ｉηと総称する。
を再生する装置や警報ランプ等に変更可能でるり、これ
らを警報装置（Ｉηと総称する。
図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第１図は全
体側面図、第２図は旋回台の平面図、第３図はブロック
図、第４図はブロック図、第５図及び第６図はセンブー
の別実施例を示す平面図である。 （６）・・・・・・旋回台、（ｌｆｌ・・・・・・セン
ブー、Ｏη・・・・・・警報装置、（Ｂｌ・・・・・・
障害物。
体側面図、第２図は旋回台の平面図、第３図はブロック
図、第４図はブロック図、第５図及び第６図はセンブー
の別実施例を示す平面図である。 （６）・・・・・・旋回台、（ｌｆｌ・・・・・・セン
ブー、Ｏη・・・・・・警報装置、（Ｂｌ・・・・・・
障害物。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 機１＋ｖｃその後端部とこの後端部の後方に存在す
る障害物（【引との距離倉測定するための無接触センサ
ーＵ＃を付設すると共ｅ（、このセンブー霞による測定
距離が設定値以下になるに羊い自動的に作動する警報装
置α″６を設けてろる事を特徴とする作業車。 ■ 前記センブーＩｌｌを旋回台（６）に付設しである
事を特徴とする特許請求の範囲第（０項に記載の作業車
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57136497A JPS5927315A (ja) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57136497A JPS5927315A (ja) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | 作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5927315A true JPS5927315A (ja) | 1984-02-13 |
| JPH0348524B2 JPH0348524B2 (ja) | 1991-07-24 |
Family
ID=15176539
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57136497A Granted JPS5927315A (ja) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | 作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5927315A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6288006A (ja) * | 1985-10-14 | 1987-04-22 | Amada Co Ltd | 無人搬送車の障害物回避装置 |
| JPS62140998A (ja) * | 1985-12-11 | 1987-06-24 | 石川島播磨重工業株式会社 | 建設機械に於ける障害物検出方法 |
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| JPH0348524B2 (ja) | 1991-07-24 |
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