JPH03125985A - 車載レーダの制御装置 - Google Patents
車載レーダの制御装置Info
- Publication number
- JPH03125985A JPH03125985A JP1265792A JP26579289A JPH03125985A JP H03125985 A JPH03125985 A JP H03125985A JP 1265792 A JP1265792 A JP 1265792A JP 26579289 A JP26579289 A JP 26579289A JP H03125985 A JPH03125985 A JP H03125985A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sweeping
- distance
- vehicle
- circuit
- car
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ、産業上の利用分野
本発明は、車載レーダによって自車の周囲に存在する物
体までの距離を判別する車載レーダの制御装置に関する
。
体までの距離を判別する車載レーダの制御装置に関する
。
Ｂ、従来の技術
従来からよく知られている船舶あるいは航空機用レーダ
システムは、マイクロ波帯の電磁波を一定の掃引速度で
掃引しながら、かつ全方位方向に出射し、その出射時刻
と物体からの反射波の受信時刻の差によって周囲物体ま
での距離を求めるとともに方位も求め、ＰＰＩスコープ
等の表示画面上に算出距離と方位に対応した位置に輝点
として表示するものである。
システムは、マイクロ波帯の電磁波を一定の掃引速度で
掃引しながら、かつ全方位方向に出射し、その出射時刻
と物体からの反射波の受信時刻の差によって周囲物体ま
での距離を求めるとともに方位も求め、ＰＰＩスコープ
等の表示画面上に算出距離と方位に対応した位置に輝点
として表示するものである。
Ｃ６発明が解決しようとする課題
このようなレーダシステムを車両用衝突防止や車庫入れ
の監視システムなどに適用する場合、従来のレーダシス
テムは電磁波の掃引速度および掃引方向が一定のため次
のような問題がある。
の監視システムなどに適用する場合、従来のレーダシス
テムは電磁波の掃引速度および掃引方向が一定のため次
のような問題がある。
第６図（ａ）に示すように、レーダアンテナ１を車両２
の前方右側に取付け、車両２の右斜め前方の物体３まで
の距離を判別する場合を考える。
の前方右側に取付け、車両２の右斜め前方の物体３まで
の距離を判別する場合を考える。
この場合、電磁波４の掃引方向は反時計回り、すなわち
、車両２の後方から前方へ向かう方向とする。
、車両２の後方から前方へ向かう方向とする。
停車時は同図（ｂ）のように、物体３は電磁波４の掃引
角度θ２．θ２．θ、の延長線上の位置までの距離が等
角度間隔で検出される。しかし、車両２が前進走行中の
場合は、同図（ｃ）に示すように、電磁波４の掃引速度
に車両２の走行速度が加算されるため、物体３の１ｌｔ
２１１！１点間隔が車両２の走行速度検出回路〇だけ拡
がって観測点がまばらとなる。逆に、車両２が後進走行
中の場合は。
角度θ２．θ２．θ、の延長線上の位置までの距離が等
角度間隔で検出される。しかし、車両２が前進走行中の
場合は、同図（ｃ）に示すように、電磁波４の掃引速度
に車両２の走行速度が加算されるため、物体３の１ｌｔ
２１１！１点間隔が車両２の走行速度検出回路〇だけ拡
がって観測点がまばらとなる。逆に、車両２が後進走行
中の場合は。
同図（ｄ）に示すように、電磁波４の掃引速度に車両２
の走行速度が加算されるため、物体３の観測点間隔は車
両２の走行速度相当分Δθだけ縮まってしまう、すなわ
ち、電磁波４の掃引方向を時計回り、または反時計回り
に固定しておくと、車両２の走行速度に応じて物体３の
観測点間隔が変動し、停車時と同一の観測点間隔で物体
３までの距離を検出できないという問題点がある。
の走行速度が加算されるため、物体３の観測点間隔は車
両２の走行速度相当分Δθだけ縮まってしまう、すなわ
ち、電磁波４の掃引方向を時計回り、または反時計回り
に固定しておくと、車両２の走行速度に応じて物体３の
観測点間隔が変動し、停車時と同一の観測点間隔で物体
３までの距離を検出できないという問題点がある。
また、電磁波４の掃引角速度ωが物体３までの距離ｒと
走行速度Ｖとの比ｖ／ｒよりも大きくなる条件では、第
６図（８）に示すように観測点の逆転が生じる。すなわ
ち、ある時刻ｔ２では観測点ｐ２までの距離が検出され
るべきであるのに対し、その前の時刻ｔ１の観測点ｐ１
より前の観測点ｐ０までの距離が検出され、物体３まで
の距離を誤認するという問題点がある。
走行速度Ｖとの比ｖ／ｒよりも大きくなる条件では、第
６図（８）に示すように観測点の逆転が生じる。すなわ
ち、ある時刻ｔ２では観測点ｐ２までの距離が検出され
るべきであるのに対し、その前の時刻ｔ１の観測点ｐ１
より前の観測点ｐ０までの距離が検出され、物体３まで
の距離を誤認するという問題点がある。
本発明は、車両の進行方向に関係なく停車時と同一のＩ
！測点間隔で周囲物体までの距離を正確に検出するもの
である。
！測点間隔で周囲物体までの距離を正確に検出するもの
である。
９０課題を解決するための手段
一実施例に対応づけて本発明を説明すると、本発明は、
自車の進行方向を検出する進行方向検出手段１０１と、
この進行方向検出手段１０１で検出された自車の進行方
向に応じて出射する電磁波の掃引方向を切換える掃引方
向制御手段１０４とを備えることにより上記課題を解決
する。
自車の進行方向を検出する進行方向検出手段１０１と、
この進行方向検出手段１０１で検出された自車の進行方
向に応じて出射する電磁波の掃引方向を切換える掃引方
向制御手段１０４とを備えることにより上記課題を解決
する。
２０作用
前進走行する場合は電磁波の掃引方向を時計回り、すな
わち前方から後方に向かって掃引し、後進走行する場合
はその逆方向に掃引する。これにより、車両の走行速度
成分が電磁波の掃引速度成分に加算されなくなるため、
前進、後進に拘らず観測点の角度間隔が一定となり、同
一の条件で周囲物体の検出が可能となる。
わち前方から後方に向かって掃引し、後進走行する場合
はその逆方向に掃引する。これにより、車両の走行速度
成分が電磁波の掃引速度成分に加算されなくなるため、
前進、後進に拘らず観測点の角度間隔が一定となり、同
一の条件で周囲物体の検出が可能となる。
なお１本発明の詳細な説明する上記り項およびＥ項では
、本発明を分かり易くするために実施例の図を用いたが
、これにより本発明が実施例に限定されるものではない
。
、本発明を分かり易くするために実施例の図を用いたが
、これにより本発明が実施例に限定されるものではない
。
Ｆ、実施例
第１＠は本発明に係る車載レーダの制御装置の一実施例
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
１０１は、自車の走行方向を検出する走行方向検出回路
であり、例えば、シフトレバ−の切換位置によって走行
方向を検出する。この走行方向検出回路１０１と、走行
速度を検出する。走行速度検出回路１０２と、電磁波の
出射時刻と反射波の受信時刻との差によって周囲物体ま
での距離を検出する測距回路１０３が演算回路１０４に
接続されている。この演算回路１０４は、検出回路１０
１゜１０２および測距回路１０３の出力に基づいて電磁
波の掃引方向と掃引角速度を算出する。演算回路１０４
にはレーダ駆動回路１０５も接続され。
であり、例えば、シフトレバ−の切換位置によって走行
方向を検出する。この走行方向検出回路１０１と、走行
速度を検出する。走行速度検出回路１０２と、電磁波の
出射時刻と反射波の受信時刻との差によって周囲物体ま
での距離を検出する測距回路１０３が演算回路１０４に
接続されている。この演算回路１０４は、検出回路１０
１゜１０２および測距回路１０３の出力に基づいて電磁
波の掃引方向と掃引角速度を算出する。演算回路１０４
にはレーダ駆動回路１０５も接続され。
上述した電磁波の掃引方向と掃引角速度を制御する。
また、レーダ駆動回路１０５によって駆動される電磁波
の送受信アンテナＡＴは、第２図（ａ）に示すように車
両２の両側面、または同図（ｂ）に示すように車両２の
前後の両側部に取付けたり。
の送受信アンテナＡＴは、第２図（ａ）に示すように車
両２の両側面、または同図（ｂ）に示すように車両２の
前後の両側部に取付けたり。
あるいは同図（ｃ）に示すように車両２の屋根の中央付
近に両側方向に向かって２個取付けられる。いずれにお
いても車両２の両側方向に向がって１８０°の視野で電
磁波４を掃引するように構成されている。
近に両側方向に向かって２個取付けられる。いずれにお
いても車両２の両側方向に向がって１８０°の視野で電
磁波４を掃引するように構成されている。
以下、第３図のフローチャートに基づいて上記構成の動
作を説明する。
作を説明する。
演算回路１０４は次の掃引周期での電磁波４の掃引方向
と掃引角速度とを決定すべく、走行方向と走行速度の信
号を読込む（ステップＳＬ。
と掃引角速度とを決定すべく、走行方向と走行速度の信
号を読込む（ステップＳＬ。
５２）０次に、測距回路１０３が検出している周囲物体
までの距離を読み込む（ステップＳ３）。
までの距離を読み込む（ステップＳ３）。
そして、走行方向検出回路１０１から読み込んだ信号に
より自車が前進走行中か、後進走行中かを判別しくステ
ップＳ４）、前進走行中であればアンテナＡＴから出射
する電磁波４の掃引角速度ωを。
より自車が前進走行中か、後進走行中かを判別しくステ
ップＳ４）、前進走行中であればアンテナＡＴから出射
する電磁波４の掃引角速度ωを。
ω＝ω。□ ・・・ （１）
ただし、ω。；停止時の掃引角速度（一定値）ｒ＝周囲
物体までの距離 ■＝走行速度 によって掃引角速度を算出する。また、後進走行中であ
れば、 ω＝−ω。□ ・・・ （２） によって掃引角速度を算出する。そして、この算出結果
をレーダ駆動回路１０５に供給する。
物体までの距離 ■＝走行速度 によって掃引角速度を算出する。また、後進走行中であ
れば、 ω＝−ω。□ ・・・ （２） によって掃引角速度を算出する。そして、この算出結果
をレーダ駆動回路１０５に供給する。
レーダ駆動回路１０５は演算回路１０４から入力された
掃引角速度ωの値が正の値であれば、アンテナＡＮから
出射する電磁波４の掃引方向が時計回り、すなわち、第
２図（ａ）の矢印Ａ方向となるように掃引方向を制御し
、かつ入力された掃引角速度ωの値で示される掃引角速
度で電磁波を掃引させる。
掃引角速度ωの値が正の値であれば、アンテナＡＮから
出射する電磁波４の掃引方向が時計回り、すなわち、第
２図（ａ）の矢印Ａ方向となるように掃引方向を制御し
、かつ入力された掃引角速度ωの値で示される掃引角速
度で電磁波を掃引させる。
逆に、掃引角速度ωの値が負であれば電磁波の掃引方向
が反時計回り、すなわち第２図（ａ）の矢印Ｂ方向とな
るように掃引方向を制御し、かつωの値で示される掃引
角速度で電磁波を掃引させる。これはアンテナＡＴを第
２図（ｂ）、（Ｑ）のように配設した場合でも同様であ
る。
が反時計回り、すなわち第２図（ａ）の矢印Ｂ方向とな
るように掃引方向を制御し、かつωの値で示される掃引
角速度で電磁波を掃引させる。これはアンテナＡＴを第
２図（ｂ）、（Ｑ）のように配設した場合でも同様であ
る。
このような掃引によって得られた周囲物体までの距離は
その存在方位の情報とともに不図示の表示装置に表示さ
れる。
その存在方位の情報とともに不図示の表示装置に表示さ
れる。
従って、この実施例によれば、走行方向に応じて電磁波
の掃引方向を切換え、また走行速度に応じて掃引角速度
を切換えているため、停車時と同質の観測点間隔で周囲
物体までの距離を検出することができる。また、Ｉｔ８
Ｉ！１点が逆転する現象もなくなり、周囲物体までの距
離を誤認するおそれもなくなる。また、アンテナＡＴを
車両側面に配置し、その掃引角度も１８０”としている
ので、前方（または後方）だけでなく側面に存在する物
体も同時に観測することができる。なお、前進、後進に
応じて掃引方向を切替るだけでも、前進走行時と後進走
行時の観測点の角度間隔が一定となり、周囲物体の検出
が一定のレベルで可能となる。
の掃引方向を切換え、また走行速度に応じて掃引角速度
を切換えているため、停車時と同質の観測点間隔で周囲
物体までの距離を検出することができる。また、Ｉｔ８
Ｉ！１点が逆転する現象もなくなり、周囲物体までの距
離を誤認するおそれもなくなる。また、アンテナＡＴを
車両側面に配置し、その掃引角度も１８０”としている
ので、前方（または後方）だけでなく側面に存在する物
体も同時に観測することができる。なお、前進、後進に
応じて掃引方向を切替るだけでも、前進走行時と後進走
行時の観測点の角度間隔が一定となり、周囲物体の検出
が一定のレベルで可能となる。
従って、このような測距機能を応用すれば、車庫入れや
走行時の衝突防止のための監視システムの信頼性が向上
する。すなわち、自車の全方位に存在する物体までの距
離がわかるので、それらの物体上の観測点までの距離で
表される点を結べば、それらの物体を自車方向から見た
形状がわかる。
走行時の衝突防止のための監視システムの信頼性が向上
する。すなわち、自車の全方位に存在する物体までの距
離がわかるので、それらの物体上の観測点までの距離で
表される点を結べば、それらの物体を自車方向から見た
形状がわかる。
そこで、その形状を運転席に設けた表示画面に表示させ
、衝突のおそれがある距離に位置する物体については表
示色を例えば青色から赤色に変えて運転者に注意を促す
ように構成する。
、衝突のおそれがある距離に位置する物体については表
示色を例えば青色から赤色に変えて運転者に注意を促す
ように構成する。
例えば、第４図（ａ）のように車両２を車庫６に入れる
場合、車庫６の形状は斜線で示すような形状に認識され
る。また、第４図（ｂ）に示すように走行路において他
の車両２Ａ〜２Ｇと並んで走行している場合、他の車両
２八〜２Ｇはそれぞれ斜線で示すような形状に認識され
る。そこで、車庫入れのときに、車庫６の壁面までの距
離が危険距離になったならば、車庫６の表示画像を赤色
に変えるとともに、ブザー等によって注意を促す。
場合、車庫６の形状は斜線で示すような形状に認識され
る。また、第４図（ｂ）に示すように走行路において他
の車両２Ａ〜２Ｇと並んで走行している場合、他の車両
２八〜２Ｇはそれぞれ斜線で示すような形状に認識され
る。そこで、車庫入れのときに、車庫６の壁面までの距
離が危険距離になったならば、車庫６の表示画像を赤色
に変えるとともに、ブザー等によって注意を促す。
また、第４図（ｂ）の走行状態において自車２を右側の
路線に変更する場合、他の車両２Ａ〜２Ｇのうち２Ｇが
危険距離にあるので、この車両２Ｇの表示画像を青色か
ら赤色に変えて注意を促す。
路線に変更する場合、他の車両２Ａ〜２Ｇのうち２Ｇが
危険距離にあるので、この車両２Ｇの表示画像を青色か
ら赤色に変えて注意を促す。
このような掻払援助は交差点、四つ角等を通過するとき
も同様にして行うことができる。
も同様にして行うことができる。
第５図はこのような監視システムの処理の一例を示す概
略のフローチャートである。
略のフローチャートである。
まず全方位に存在する物体までの距離データＬＮｓｖを
電磁波の掃引角度別に取込む（ステップ８１１）、次に
、前回の掃引サイクルで得た距離データＬｏｔ、ｏと今
回の掃引サイクルで得た距離データＬ ＮＢＶとの差を
同−掃引角度別に求める（ステップ５１２）、その差（
Ｌｏｉ、ｏ −ＬＮＥＶ）の正負を判別し、正ならば、
該当物体が自車から離れているからその表示色を青色と
する。負ならば、該当物体が自車に接近しているので、
その表示色を赤色とする。（ステップ８１３〜５１５）
。
電磁波の掃引角度別に取込む（ステップ８１１）、次に
、前回の掃引サイクルで得た距離データＬｏｔ、ｏと今
回の掃引サイクルで得た距離データＬ ＮＢＶとの差を
同−掃引角度別に求める（ステップ５１２）、その差（
Ｌｏｉ、ｏ −ＬＮＥＶ）の正負を判別し、正ならば、
該当物体が自車から離れているからその表示色を青色と
する。負ならば、該当物体が自車に接近しているので、
その表示色を赤色とする。（ステップ８１３〜５１５）
。
その後、今回の掃引サイクルで得た距離データＬ Ｎａ
ｖを次の掃引サイクルで使用するためにＬ ＯＬＤとし
て記憶する（ステップ８１６）、以上の処理を電磁波の
掃引サイクル毎に繰返すことにより、接近している物体
に対して注意を喚起することができる。
ｖを次の掃引サイクルで使用するためにＬ ＯＬＤとし
て記憶する（ステップ８１６）、以上の処理を電磁波の
掃引サイクル毎に繰返すことにより、接近している物体
に対して注意を喚起することができる。
なお、第１図の構成において、走行方向はシフトレバ−
の切換位置で検出したが、車軸の回転方向によって検出
するようにしてもよい、この場合には、走行速度の検出
も同一の検出器によって行うことが可能となる。また、
このレーダー制御装置の応用例として車庫入れと走行車
線変更について説明したが、交差点内の監視モニタや、
縦列駐車時あるいは路地走行時などの監視システムにも
応用できる。
の切換位置で検出したが、車軸の回転方向によって検出
するようにしてもよい、この場合には、走行速度の検出
も同一の検出器によって行うことが可能となる。また、
このレーダー制御装置の応用例として車庫入れと走行車
線変更について説明したが、交差点内の監視モニタや、
縦列駐車時あるいは路地走行時などの監視システムにも
応用できる。
Ｇ０発明の詳細
な説明したように本発明によれば、自車の周囲に電磁波
を掃引しながら出射する際に、その掃引方向を走行方向
に応じて切換えるようにしたため、前進走行、後進走行
に拘らず同一の観測点角度間隔で周囲物体までの距離を
検出することができる。
を掃引しながら出射する際に、その掃引方向を走行方向
に応じて切換えるようにしたため、前進走行、後進走行
に拘らず同一の観測点角度間隔で周囲物体までの距離を
検出することができる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
電磁波を出射するアンテナの取付は位置の例を示す説明
図、第３図は電磁波の掃引方向と掃引速度を制御する処
理の一例を示すフローチャート、第４図は本発明に係る
レーダー制御装置を用いた監視システムの動作を説明す
る図、第５図はその処理の一例を示すフローチャート、
第６図は従来技術の問題点を示す説明図である。 １：レーダアンテナ ２：車両 ２Ａ〜２Ｇ：他の車両 ３：物体 ４：電磁波 ６：車庫 １０１：走行方向検出回路 １０２：走行速度検出回路
電磁波を出射するアンテナの取付は位置の例を示す説明
図、第３図は電磁波の掃引方向と掃引速度を制御する処
理の一例を示すフローチャート、第４図は本発明に係る
レーダー制御装置を用いた監視システムの動作を説明す
る図、第５図はその処理の一例を示すフローチャート、
第６図は従来技術の問題点を示す説明図である。 １：レーダアンテナ ２：車両 ２Ａ〜２Ｇ：他の車両 ３：物体 ４：電磁波 ６：車庫 １０１：走行方向検出回路 １０２：走行速度検出回路
Claims (1)
- （１）自車の周囲に電磁波を所定角度掃引しながら出射
し、その出射時刻と物体からの反射波の受信時刻の差に
よって自車の周囲に存在する物体までの距離を判別する
車載レーダの制御装置において、 自車の進行方向を検出する進行方向検出手段と、 この進行方向検出手段で検出された自車の進行方向に応
じて出射する電磁波の掃引方向を切換える掃引方向制御
手段とを具備することを特徴とする車載レーダの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1265792A JP2621511B2 (ja) | 1989-10-12 | 1989-10-12 | 車載レーダの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1265792A JP2621511B2 (ja) | 1989-10-12 | 1989-10-12 | 車載レーダの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03125985A true JPH03125985A (ja) | 1991-05-29 |
| JP2621511B2 JP2621511B2 (ja) | 1997-06-18 |
Family
ID=17422109
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1265792A Expired - Fee Related JP2621511B2 (ja) | 1989-10-12 | 1989-10-12 | 車載レーダの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2621511B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6265968B1 (en) | 1998-02-14 | 2001-07-24 | Daimlerchrysler Ag | Vehicle with object detection device |
| JP2007505298A (ja) * | 2003-09-12 | 2007-03-08 | バレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 車両の周囲にある障害物の輪郭を検出するための方法およびコンピュータプログラム |
| JPWO2020066498A1 (ja) * | 2018-09-26 | 2021-08-30 | 京セラ株式会社 | 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム |
| US11487002B2 (en) * | 2016-08-26 | 2022-11-01 | Pioneer Corporation | Measurement device, measurement method, and non-transitory storage medium |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5628736A (en) * | 1979-08-17 | 1981-03-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Electric cleaner |
| JPS6281591A (ja) * | 1985-10-04 | 1987-04-15 | Honda Motor Co Ltd | 車載用障害物検知装置 |
-
1989
- 1989-10-12 JP JP1265792A patent/JP2621511B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5628736A (en) * | 1979-08-17 | 1981-03-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Electric cleaner |
| JPS6281591A (ja) * | 1985-10-04 | 1987-04-15 | Honda Motor Co Ltd | 車載用障害物検知装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6265968B1 (en) | 1998-02-14 | 2001-07-24 | Daimlerchrysler Ag | Vehicle with object detection device |
| JP2007505298A (ja) * | 2003-09-12 | 2007-03-08 | バレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 車両の周囲にある障害物の輪郭を検出するための方法およびコンピュータプログラム |
| JP4927541B2 (ja) * | 2003-09-12 | 2012-05-09 | バレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 車両の周囲にある障害物の輪郭を検出するための方法およびコンピュータプログラム |
| US11487002B2 (en) * | 2016-08-26 | 2022-11-01 | Pioneer Corporation | Measurement device, measurement method, and non-transitory storage medium |
| US11892539B2 (en) | 2016-08-26 | 2024-02-06 | Pioneer Corporation | Measurement device, measurement method, and non-transitory storage medium |
| JPWO2020066498A1 (ja) * | 2018-09-26 | 2021-08-30 | 京セラ株式会社 | 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2621511B2 (ja) | 1997-06-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5754123A (en) | Hybrid ultrasonic and radar based backup aid | |
| US5574426A (en) | Obstacle detection system for vehicles moving in reverse | |
| CN106335428B (zh) | 防碰撞系统 | |
| US6147637A (en) | Obstacle detecting system for automotive vehicle | |
| JP3087606B2 (ja) | 自動車用車間距離計測装置及び方法 | |
| EP0355490B1 (de) | Kollisionswarneinrichtung für Kraftfahrzeuge | |
| US11417215B2 (en) | Method and system for tracking position of vehicle using ultrasonic sensor in rear-cross blind spot | |
| JPH05242391A (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
| JPH11301383A (ja) | 車載用障害物検知システム | |
| JPS5844228B2 (ja) | 車両用障害物検出レ−ダ | |
| JPH06127318A (ja) | 駐車スペースの長さ検出装置 | |
| JP3712425B2 (ja) | 障害物検知装置 | |
| GB2319420A (en) | Parallel parking aid using radar | |
| JPH03125985A (ja) | 車載レーダの制御装置 | |
| JPH04270981A (ja) | レーダ装置 | |
| JP2002131425A (ja) | レーダ装置、車載用レーダ装置並びに衝突防止システム | |
| JP2001194457A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| JP2001124852A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| JPH082356A (ja) | 走行安全指示装置 | |
| JPH11118925A (ja) | 車間距離警報装置 | |
| JP2630875B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JPH07191141A (ja) | 車両の障害物検知装置 | |
| EP4163672A1 (en) | Reversing assistance device and method for assisting a vehicle during reversing operation | |
| JP2909999B2 (ja) | 移動体群の移動状況検出方法及び装置 | |
| JP3101106B2 (ja) | 車載用超音波検知器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |