CN106335428B - 防碰撞系统 - Google Patents

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Abstract

一种防碰撞系统，包括：雷达，用于对位于车辆的后方的对象进行检测并且检测距对象的距离；多个超声波传感器，多个超声波传感器中的每个超声波传感器用于对对象进行检测并且检测距对象的距离，多个超声波传感器分别具有不同的检测区域；接近对象检测单元，用于对对象中的、接近车辆的接近对象进行检测；屏障估计单元，用于估计存在阻挡从后方至车辆的接近的屏障；以及控制单元，用于当检测到接近对象时，执行用于避免与接近对象碰撞的驾驶辅助，并且当距接近对象的距离比距屏障的距离大预定值或更大时，用于限制或禁止执行驾驶辅助。

Description

防碰撞系统
技术领域
本发明涉及当对象从后方包括后侧接近主车辆时执行驾驶辅助以避免与对象碰撞的防碰撞系统。
背景技术
已知一种驾驶辅助技术，其用于当在主车辆向后运动时通过设置在主车辆的后端处的雷达检测到从后方(包括后侧)接近主车辆的车辆等(接近对象)时，例如通过发出警报来避免与接近对象碰撞(例如，日本专利申请公开号第2013-045142号(JP 2013-045142A))。
采用这种技术，例如，在由于另一停放车辆的存在使得接近对象难以由驾驶员视觉识别的情况下，当在主车辆向前停放的状态下主车辆向后运动以从停车空间退出时，可以避免接触、碰撞等。
然而，如果从雷达发射的无线电波被多次反射或衍射、然后作为反射波由雷达接收，则可能检测到不存在的接近对象(在下文，这样的接近对象被称为镜鬼)。
例如，如图1所示，如果在主车辆V向后停放的状态下在停车空间的后方存在墙壁或屏障，则来自墙壁的反射波可以被另一车辆等多次反射，并且由主车辆的雷达接收。然后，虽然在主车辆V的后方存在墙壁并且没有车辆能够从右后侧接近主车辆，但是雷达可能检测到从墙壁的背面接近主车辆V的镜鬼VG。
发明内容
本发明提供了一种防碰撞系统，在主车辆向后运动的情况下，当执行用于使用雷达检测从后方接近主车辆的接近对象的驾驶辅助并且然后避免与接近对象碰撞时，防碰撞系统能够防止或减少由于检测到镜鬼而造成的驾驶辅助的误操作。
本发明的第一方面提供了一种防碰撞系统。防碰撞系统包括：雷达，用于对位于车辆的后方的对象进行检测并且检测距所检测到的对象的距离；多个超声波传感器，多个超声波传感器中的每个超声波传感器用于对位于车辆的后方的对象进行检测并且检测距所检测到的对象的距离，多个超声波传感器分别具有不同的检测区域；接近对象检测单元，接近对象检测单元用于对雷达检测到的对象中的、接近车辆的接近对象进行检测；屏障估计单元，用于当多个超声波传感器中的两个或更多个超声波传感器检测到对象时，估计存在阻挡从后方接近车辆的屏障；以及控制单元，用于当接近对象检测单元检测到接近对象时，执行用于避免与接近对象碰撞的驾驶辅助，并且当距接近对象的距离比距屏障的距离大预定值或更大时，限制或禁止驾驶辅助的执行。
本发明的第二方面提供了一种防碰撞系统。防碰撞系统包括：雷达，用于对位于车辆的后方的对象进行检测并且检测距所检测到的对象的距离；多个超声波传感器，多个超声波传感器中的每个超声波传感器用于对位于车辆的后方的对象进行检测并且检测距所检测到的对象的距离，多个超声波传感器分别具有不同的检测区域；以及ECU，被配置成识别雷达检测到的对象中的、接近车辆的接近对象，当多个超声波传感器中的两个或更多个超声波传感器检测到对象时确定存在阻挡从后方至车辆的接近的屏障，以及当检测到接近对象时执行用于避免与接近对象碰撞的驾驶辅助，其中，ECU被配置成当距接近对象的距离比距屏障的距离大预定值或更大时限制或禁止驾驶辅助的执行。
在上述方面中，分别具有不同的检测区域的多个超声波传感器(间隙声纳)中的每个超声波传感器同雷达一样对车辆的后方的对象进行检测并且检测距所检测到的对象的距离。
当由多个超声波传感器中的两个或更多个超声波传感器检测到对象时，很可能在车辆的后方存在具有一定宽度的屏障(阻挡接近车辆的对象)，如墙壁。鉴于此，在这种情况下，屏障估计单元或ECU估计在车辆的后方存在屏障。
由于下述事实出现镜鬼：从屏障反射的反射波不直接返回到雷达而是被多次反射或衍射、然后由雷达接收，镜鬼被检测作为当从车辆观察时存在于屏障的远侧的接近对象。也就是说，当雷达检测到的接近对象存在于屏障估计单元估计的屏障的远侧时(当从车辆观察时)，可以确定很可能已经由雷达检测到作为接近对象的镜鬼VG。
在上述方面中，雷达可以包括第一雷达和第二雷达，第一雷达可以对位于车辆的左后侧的对象进行检测，以及第二雷达可以对位于车辆的右后侧的对象进行检测；多个超声波传感器可以包括多个第一超声波传感器和多个第二超声波传感器，多个第一超声波传感器中的每个第一超声波传感器可以对位于车辆的左后侧的对象进行检测，以及多个第二超声波传感器中的每个第二超声波传感器可以对位于车辆的右后侧的对象进行检测；接近对象检测单元可以包括第一接近对象检测单元和第二接近对象检测单元，第一接近对象检测单元可以对第一雷达检测到的对象中的、位于车辆的左后侧并且接近车辆的第一接近对象进行检测，以及第二接近对象检测单元可以对第二雷达检测到的对象中的、位于车辆的右后侧并且接近车辆的第二接近对象进行检测；屏障估计单元可以包括第一屏障估计单元和第二屏障估计单元，当多个第一超声波传感器中的两个或更多个第一超声波传感器检测到对象时，第一屏障估计单元可以估计存在阻挡从左后侧接近所述车辆的第一屏障，以及当多个第二超声波传感器中的两个或更多个第二超声波传感器检测到对象时，第二屏障估计单元可以估计存在阻挡从右后侧接近所述车辆的第二屏障；以及控制单元可以包括第一控制单元和第二控制单元，当第一接近对象检测单元检测到第一接近对象时，第一控制单元可以执行用于避免与第一接近对象碰撞的第一驾驶辅助，，并且当距第一接近对象的距离比距第一屏障的距离大预定值或更大时，第一控制单元可以限制或禁止执行第一驾驶辅助，以及当第二接近对象检测单元检测到第二接近对象时，第二控制单元可以执行用于避免与第二接近对象碰撞第二驾驶辅助，并且当距第二接近对象的距离比距第二屏障的距离大预定值或更大时，第二控制单元可以限制或禁止第二驾驶辅助的执行。
根据上述方面，当在车辆向后运动的情况下雷达检测到在车辆的后方的接近对象时，同时当执行用于避免与接近对象碰撞的驾驶辅助时，在距接近对象的距离比距屏障的距离大预定值或更大的条件下，限制或禁止驾驶辅助。因此，能够防止或减少由于检测到镜鬼而造成的用于避免碰撞的驾驶辅助的误启用。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：
图1是示出出现镜鬼的情况的概念图；
图2是示出接近警告装置的配置的示例的框图；
图3是示出BSM模块的车载位置的示例的视图；
图4是示出BSM雷达的检测范围的示例的视图；
图5是示出间隙声纳的车载位置的示例的视图；
图6是示出间隙声纳的检测范围的示例的概念图；
图7是概念性地示出由接近警告装置(BSM-ECU)执行的警报启用处理的示例的流程图；
图8是示出根据图7所示的实施方式的接近警告装置的操作的图示；
图9是概念性地示出由接近警告装置(BSM-ECU)执行的警报启用处理的另一示例的流程图；以及
图10是示出根据图9所示的实施方式的接近警告装置的操作的图示。
具体实施方式
在下文中，将参照附图描述本发明的实施方式。
图2是示出根据本实施方式的接近警告装置1的配置的示例的框图。
接近警告装置1是防碰撞系统的示例，防碰撞系统当车辆向后运动时执行驾驶辅助以使用雷达检测从车辆的后方接近的对象(接近对象)并且避免与接近对象碰撞。接近警告装置1安装在车辆100上。当在车辆100向后运动时接近警告装置1检测到从车辆100的后方接近车辆100的对象(如车辆、自行车，行人等)时，接近警告装置1向驾驶员发出警报(接近警告)。因此，例如，当在车辆100向前停放在停车空间的状态下车辆100向后退出时，可以提请注意由于其他停放车辆的存在而使驾驶员不能视觉识别的接近对象，因此，能够避免与接近对象的接触、碰撞等。
本实施方式中的短语“车辆100的后方”是指车辆100的后端的沿纵向方向的后面，并且不仅用作车辆100的直后方的含义，也用作车辆100的后侧(斜向后侧)的含义。当主开关(称为主SW)20(稍后描述)处于接通状态时，接近警告功能被启用。下文中，除非另有规定，否则将描述主SW 20处于接通状态的假设。
接近警告装置1包括盲点监测(BSM)模块10、主SW 20、BSM指示器30、BSM蜂鸣器40、间隙声纳50、间隙声纳电子控制单元(ECU)60、车速传感器70、换档位置传感器80等。
每个BSM模块10包括BSM雷达11和BSM-ECU 12。每个BSM模块10对从相应的后侧接近车辆100的对象(接近对象)进行检测，并且当BSM模块10检测到接近对象时发出警报。BSM模块10包括BSM模块10L和BSM模块10R。BSM模块10L处理来自车辆100后方的左后侧的接近对象。BSM模块10R处理来自车辆100后方的右后侧的接近对象。
图3是示出BSM模块10R、BSM模块10L的车载位置的示例的图示。如图3所示，BSM模块10R、BSM模块10L分别附接至车辆100的后保险杠内的右端和左端。
返回参照图2，每个BSM雷达11是用于对位于车辆100的后方的对象进行检测的对象检测装置。具体地，每个BSM雷达11朝向车辆100的后方的预定范围发射检测波(例如，26GHz频带毫米波)，并且然后接收与检测波对应的反射波。因此，每个BSM雷达11对位于车辆100的后方的对象进行检测。例如，每个BSM雷达11以调频连续波(FM-CW)模式检测(计算)从车辆100到对象的距离(下文中简称为距对象的距离)和对象关于车辆100的相对速度(下文中简称为对象的相对速度)。BSM雷达11基于分别由多个接收天线接收的反射波之间的相位差来检测(计算)对象的取向。也就是说，每个BSM雷达11检测(计算)对象关于车辆100的相对位置(下文中简称为对象的相对位置)和对象关于车辆100的相对速度。每个BSM雷达11基于在多个方向上接收到的反射波来检测(计算)对象的大小(宽度)。
BSM雷达11包括与BSM模块10R、BSM模块10L分别对应的BSM雷达11R、BSM雷达11L。BSM雷达11L对位于车辆100的左后侧的对象进行检测，并且检测(计算)所检测到的对象的相对位置和相对速度。类似地，BSM雷达11R对位于车辆100的右后侧的对象进行检测，并且检测(计算)所检测到的对象的相对位置和相对速度。
例如，BSM雷达11R、BSM雷达11L经由一对一的相应的通信线路(直通线路(directline))等分别可通信地连接至BSM-ECU 12R、BSM-ECU 12L(稍后描述)。BSM雷达11R向BSM-ECU 12R发射关于所检测到的对象的信息(雷达信息)，所述信息包括相对位置、相对速度、大小等。BSM雷达11L向BSM-ECU 12L发射关于所检测到的对象的信息(雷达信息)，所述信息包括相对位置、相对速度、大小等。
每个BSM-ECU 12是在接近警告装置1中执行主控制处理的电子控制单元。BSM-ECU12包括与BSM模块10R、BSM模块10L分别对应的BSM-ECU 12R、BSM-ECU 12L。
例如，BSM-ECU 12(12R，12L)中的每个BSM-ECU由微型计算机等形成，并且通过执行被存储在CPU上的ROM中的各种程序来执行各种控制处理。每个BSM-ECU 12包括作为通过执行CPU上的相应程序来实现的功能单元的接近对象检测单元12a、屏障估计单元12b和警告控制单元12c。
接近对象检测单元12a包括与BSM-ECU 12R、BSM-ECU 12L分别对应的接近对象检测单元12Ra、接近对象检测单元12La。每个接近对象检测单元12a检测由BSM雷达11(11R，11L)中的相应一个BSM雷达检测到的对象中的、接近车辆100的对象。也就是说，每个接近对象检测单元12a(12Ra，12La)确定由BSM雷达11(11R，11L)的相应一个BSM雷达检测到的对象是否是接近对象。具体地，接近对象检测单元12La基于从BSM雷达11L接收的雷达信息对从左后侧接近车辆100的接近对象进行检测，以及接近对象检测单元12Ra基于从BSM雷达11R接收的雷达信息对从右后侧接近车辆100的接近对象进行检测。
每个接近对象检测单元12a(12Ra，12La)可以通过使用任何技术确定由BSM雷达11(11R，11L)的相应一个BSM雷达检测到的对象是否是接近对象。例如，可以基于由车速传感器70(稍后描述)检测的车辆100的车速和由BSM雷达11检测的对象的相对速度，通过计算所检测到的对象的运动速度来确定检测到对象是否是接近对象。
每个屏障估计单元12b基于从相应的间隙声纳50(稍后描述)发送的间隙声纳信息来估计在车辆100的后方是否存在屏障(阻挡接近车辆100的对象)如墙壁。当任一屏障估计单元12b估计存在屏障时，任一屏障估计单元12b设置与屏障对应的屏障线(例如，指示其中屏障如墙壁沿平面图延伸的模式的线)。屏障估计单元12b包括分别与BSM-ECU 12R、BSM-ECU 12L对应的屏障估计单元12Rb、屏障估计单元12Lb。稍后描述由屏障估计单元12b(12Rb，12Lb)执行的详细处理。
在车辆100向后运动的情况下，当由任一接近对象检测单元12a检测到相应BSM雷达11检测到的对象中的接近对象时，相应的警告控制单元12c通过对相应的BSM指示器30和BSM蜂鸣器40进行控制发出指示存在接近对象的警报。具体地，警告控制单元12c经由直通线路等可通信地连接至BSM指示器30和BSM蜂鸣器40。每个警告控制单元12c通过向相应的BSM指示器30和BSM蜂鸣器40发送启用信号来发出通知车辆100的驾驶员存在接近对象的警报。在车辆100向后运动并且警报被启用的情况下，当任一接近对象检测单元12a不再检测到接近对象时，相应的警告控制单元12c使用相应的BSM指示器30和BSM蜂鸣器40停止警报。具体地，相应的警告控制单元12c向相应的BSM指示器30和BSM蜂鸣器40发送停用信号。
警告控制单元12c包括分别与BSM-ECU 12R、BSM-ECU 12L对应的警告控制单元12Rc、警告控制单元12Lc。
当接近对象检测单元12La检测到位于车辆100的左后侧的接近对象时，警告控制单元12Lc发出指示存在至车辆100的左后侧的接近对象的警报。具体地，警告控制单元12Lc通过向BSM蜂鸣器40和包括在BSM指示器30中的BSM指示器30L(稍后描述)发送启用信号来发出警报。类似地，当接近对象检测单元12Ra检测到位于车辆100的右后侧的接近对象时，警告控制单元12Rc发出指示存在至车辆100的右后侧的接近对象的警报。具体地，警告控制单元12Rc通过向BSM蜂鸣器40和包括在BSM指示器30中的BSM指示器30R(稍后描述)发送启用信号来发出警报。因此，车辆100的驾驶员通过来自BSM蜂鸣器40的蜂鸣音识别从后方接近的接近对象的存在，并且还基于BSM指示器30R、BSM指示器30L的哪个被启用来识别出右后侧和左后侧的哪一侧存在接近对象。
在车辆100向后运动并且警报被启用的情况下，当由接近对象检测单元12La不再检测到位于车辆100的左后侧的接近对象时，警告控制单元12Lc停止指示存在至车辆100的左后侧的接近对象的警报。具体地，警告控制单元12Lc通过向BSM指示器30L和BSM蜂鸣器40发射停用信号来停止警报。在车辆100向后运动并且警报被启用的情况下，当接近对象检测单元12Ra不再检测到位于车辆100的右后侧的接近对象时，警告控制单元12Rc停止指示存在至车辆100的右后侧的接近对象的警报。具体地，警告控制单元12Rc通过向BSM指示器30R和BSM蜂鸣器40发送停用信号来停止警报。
BSM-ECU 12R、BSM-ECU 12L以主从模式连接至车内局域网90。也就是说，存在这样的关系：BSM-ECU 12L是主装置以及BSM-ECU 12R是从装置，BSM-ECU 12L连接至车内LAN90，以及BSM-ECU 12R经由直通线路连接至BSM-ECU 12L。如稍后描述的，BSM蜂鸣器40经由直通线路可通信地连接至BSM-ECU 12R，因此BSM-ECU 12L经由BSM-ECU 12R向BSM蜂鸣器40发送启用信号或停用信号。BSM-ECU 12R能够基于从BSM-ECU 12L接收的启用信号或停用信号确定警告控制单元12Lc是否启用警报。在警告控制单元12Lc启用警报的情况下，警告控制单元12Rc不向BSM蜂鸣器40输出停用信号。类似地，在由警告控制单元12Rc启用警报的情况下，如果BSM-ECU 12R从警告控制单元12Lc接收到用于BSM蜂鸣器40的停用信号，BSM-ECU12R不向BSM蜂鸣器40发送停用信号。这是因为BSM蜂鸣器40不仅用作针对位于左后侧的接近对象的警报，而且用作针对位于右后侧的接近对象的警报。
当通过任一屏障估计单元12b(12Rb，12Lb)估计出存在屏障并且满足关于屏障的预定条件时，警告控制单元12c(12Rc，12Lc)中的相应一个警告控制单元限制或禁止发出警报。稍后描述详细操作。
图4是示出接近警告功能的视图。
如图4所示，BSM雷达11R对位于车辆100的右后侧的检测区域AR内的对象(图中的另一车辆200)进行检测，以及BSM雷达11L对位于车辆100的左后侧的检测区域AL的对象(图中的另一车辆200)进行检测。在本实施方式中，BSM雷达11R的检测区域AR是这样的矩形区域：所述矩形区域具有沿车辆宽度方向从BSM雷达11R向外延伸的长边和在平面图中向后方延伸的短边，以及BSM雷达11L的检测区域AL是这样的矩形区域：所述矩形区域具有沿车辆宽度方向从BSM雷达11L向外延伸的长边和在平面图中向后方延伸的短边。也就是说，BSM雷达11R、BSM雷达11L的检测区域AR、检测区域AL是基于下述假设设置的：另一车辆在停车场的通道区上行驶并且接近车辆100。BSM雷达11R对位于检测区域AR内的另一车辆200B进行检测。BSM雷达11L对位于检测区域AL内的另一车辆200A进行检测。
本实施方式中的BSM雷达11R、BSM雷达11L的检测区域是一个示例，并且例如，可以被设置成使得BSM雷达11R、BSM雷达11L的检测区域中的至少一个检测区域包括车辆100的直后方的区域。也就是说，根据需要设置BSM雷达11R、BSM雷达11L的检测区域，以使得包括其中车辆100的后方的接近对象的存在要被检测的区域。
其他车辆200A、200B两者都朝向车辆100行驶，因此接近对象检测单元12Ra检测车辆200B作为接近对象(确定车辆200B作为接近对象)，以及接近对象检测单元12La检测车辆200A作为接近对象(确定车辆200A作为接近对象)。警告控制单元12Rc使用相应的BSM指示器30(30R)和BSM蜂鸣器40发出警报，以及警告控制单元12Lc使用相应的BSM指示器30(30L)和BSM蜂鸣器40发出警报。
如图4所示，因为在车辆200A进入检测区域AL之前车辆200B进入检测区域AR，所以BSM蜂鸣器40响应于来自BSM-ECU 12R(警告控制单元12Rc)的启用信号开始被启用。
返回参照图2，主SW 20是用于使得驾驶员能够启动或取消接近警告功能的启动/停止操作装置。主SW 20经由直通线路等可通信地连接至BSM模块10(BSM-ECU 12L)，并且向BSM-ECU 12L发送与主SW 20的接通状态(启动)或断开状态(停止)对应的信号(启动信号/停止信号)。
当BSM-ECU 12L接收到来自主SW 20的启动信号或停止信号时，BSM-ECU 12L启动或停止其本身的接近警告功能(对应的应用)，并且将启动信号或停止信号传送至BSM-ECU12R。当BSM-ECU 12R接收到来自BSM-ECU 12L的启动信号或停止信号时，BSM-ECU 12R启动或停止其本身的接近警告功能(对应的应用)。
每个BSM指示器30是用于通过显示指示符(文本，图形，符号等)来警告存在从后方接近车辆100的接近对象的警报装置。BSM指示器30包括与BSM模块10R、BSM模块10L分别对应的BSM指示器30R、BSM指示器30L。也就是说，BSM指示器30L指示位于车辆100的左后侧的接近对象的存在，以及BSM指示器30R指示位于车辆100的右后侧的接近对象的存在。BSM指示器30(30R，30L)设置在由车辆100的驾驶员易于目视识别的位置处。例如，BSM指示器30R、BSM指示器30L可以被设置在一米内的显示区域中。BSM指示器30R、BSM指示器30L可以被分别设置在左后视镜、右后视镜中的镜子部分的显示区域中。BSM指示器30R响应于从BSM-ECU12R接收的启用信号或停用信号打开或关闭指示器。BSM指示器30L响应于从BSM-ECU 12L接收的启用信号或停用信号打开或关闭指示器。
BSM蜂鸣器40是用于通过输出声音警告存在从后方接近车辆100的接近对象的警报装置。BSM蜂鸣器40响应于从BSM-ECU 12R接收的启用信号(包括从BSM-ECU 12L输出的启用信号)发出预定的蜂鸣声。当BSM蜂鸣器40在启用(在蜂鸣声期间)期间接收到来自BSM-ECU 12R的停用信号(包括从BSM-ECU 12L输出的停用信号)时，BSM蜂鸣器40停止发出预定的蜂鸣声。
间隙声纳50是超声波传感器。每个间隙声纳50根据与BSM雷达11的原理不同的原理对位于车辆100的后方的对象进行检测，并且是对距所检测到的对象的距离进行检测的距离传感器的示例。每个间隙声纳50以预定间隔向车辆100的后部发射超声波，并且通过接收反射的超声波来检测对象。每个间隙声纳50基于从超声波的发射到超声波的接收所经过的时间检测(计算)距所检测到的对象的距离。间隙声纳50包括两个间隙声纳50La、50Lb和两个间隙声纳50Ra、50Rb。两个间隙声纳50La、50Lb对位于车辆100的左后侧的对象进行检测，两个间隙声纳50Ra、50Rb对位于车辆100的右后侧的对象进行检测。间隙声纳50Ra、间隙声纳50Rb、间隙声纳50La、间隙声纳50Lb中的每个间隙声纳经由直通线路可通信地连接至间隙声纳ECU 60，并且每个间隙声纳向间隙声纳ECU 60发射间隙声纳信息，间隙声纳信息包括例如距所检测到的对象的距离。
图5是示出间隙声纳50La、间隙声纳50Lb、间隙声纳50Ra、间隙声纳50Rb的车载位置的示例的图示。图6是示出间隙声纳50La、间隙声纳50Lb、间隙声纳50Ra、间隙声纳50Rb的检测区域的示例的概念图。
如图5所示，间隙声纳50Ra、间隙声纳50La分别安装在车辆100的后保险杠的右端和左端以使得暴露超声波的发射和接收单元。间隙声纳50Lb安装在车辆100后保险杠的左端与中心之间以使得暴露超声波的发射和接收单元。间隙声纳50Rb安装在车辆100的后保险杠的右端与中心之间以使得暴露超声波的发射和接收单元。
如图6所示，间隙声纳50Ra、间隙声纳50Rb、间隙声纳50La、间隙声纳50Lb分别具有检测区域SARa、检测区域SARb、检测区域SALa、检测区域SALb，每个检测区域在平面图中在相对窄的宽度的情况下大致向前延伸(超声波的发射方向)。以此方式，每个间隙声纳50Ra、50Rb、50La、50Lb能够通过发射高方向性超声波对位于间隙声纳大致前方的对象进行检测。间隙声纳50Ra、间隙声纳50Rb、间隙声纳50La、间隙声纳50Lb分别具有不同的检测区域，每个检测区域都能够检测到相对于车辆100的位于平面图中不同方向的对象。
返回参照图2，间隙声纳ECU 60是基于间隙声纳信息执行预定驾驶辅助(例如，贴近存在于车辆100的周围的对象的警报异常，同时车辆100以低速行驶)的电子控制单元。例如，间隙声纳ECU 60由微型计算机等形成，并且通过执行被存储在CPU上的ROM中的各种程序来实现各种控制处理。间隙声纳ECU 60经由车内LAN 90可通信地连接至BSM模块10L(BSM-ECU 12L)，并且向BSM模块10L发射从间隙声纳50Ra、间隙声纳50Rb、间隙声纳50La、间隙声纳50Lb接收的间隙声纳信息。
当BSM-ECU 12L接收来自间隙声纳ECU 60的间隙声纳信息时，BSM-ECU 12L向BSM-ECU 12R传送间隙声纳信息。
车速传感器70是已知的用于检测车辆100的车速的车速检测装置。车速传感器70经由车内LAN 90可通信地连接至BSM模块10L(BSM-ECU 12L)，并且向BSM-ECU 12L发送与所检测的车速对应的检测信号(车速信号)。
虽然在图2中未示出，但是车速传感器70经由对车速传感器70进行控制(例如，制动ECU)的ECU连接至车内LAN 90。当BSM-ECU 12L接收到来自车速传感器70的车速信号时，BSM-ECU 12L将车速信号传送至BSM-ECU 12R。
换档位置传感器80是已知的用于检测变速器的换档位置的检测装置，变速器用于对来自车辆100的驱动力源(如发动机和马达)的动力进行转换，并且然后将动力传递到车轮。换档位置传感器80经由车内LAN90可通信地连接至BSM模块10L(BSM-ECU 12L)，并且向BSM模块10L发送与所检测的换挡位置对应的检测信号(换挡位置信号)。
虽然在图2中未示出，但是换档位置传感器80经由ECU连接至车内LAN 90，ECU对换档位置传感器80进行控制(例如，变速器ECU)。换档位置包括作为向前驱动位置的D(驱动)档位、作为反向驱动位置的R(反向)档位等。当BSM-ECU 12L接收到来自换档位置传感器80的换档位置信号时，BSM-ECU 12L将换档位置信号传送至BSM-ECU 12R。
接下来，将描述根据本实施方式的接近警告装置1的特征操作，即，根据接近警告功能的控制处理(警报启用处理)。
图7是概念性地示出根据本实施方式的由接近警告装置1执行的警报启用处理的示例的流程图。
由BSM-ECU 12R、BSM-ECU 12L各自执行根据该流程图的处理。当车辆100向后运动(当从换档位置传感器80接收的换挡位置信号对应于R档位)时，BSM-ECU 12R、BSM-ECU 12L各自以预定时间间隔重复执行该流程。
在步骤S101中，接近对象检测单元12Ra从内部存储器等获取(读取)从BSM雷达11R接收且被存储的雷达信息，或者接近对象检测单元12La从内部存储器等获取(读取)从BSM雷达11L接收且被存储的雷达信息。
在步骤S102中，接近对象检测单元12Ra执行下述处理：检测BSM雷达11R检测到的对象中的、存在于右后侧的接近对象，或者接近对象检测单元12La执行下述处理：检测BSM雷达11L检测到的对象中的、存在于左后侧的接近对象。
在步骤S103中，警告控制单元12Rc确定接近警告是否被启用，或者警告控制单元12Lc确定接近警告是否被启用。当警告控制单元12Rc确定警报被启用时，处理行进至步骤S111；而当警告控制单元12Rc确定警报未被启用时，处理行进至步骤S104。类似地，当警告控制单元12Lc确定警报被启用时，处理行进至步骤S111；而当警告控制单元12Lc确定警报未被启用时，处理行进至步骤S104。
在步骤S104中，警告控制单元12Rc确定在步骤S102的处理中是否检测到接近对象，或者警告控制单元12Lc确定在步骤S102的处理中是否检测到接近对象。当警告控制单元12Rc确定存在接近对象时，处理行进至步骤S105；而当警告控制单元12Rc确定不存在接近对象时，当前处理结束。类似地，当警告控制单元12Lc确定存在接近对象时，处理行进至步骤S105；而当警告控制单元12Lc确定不存在接近对象时，当前处理结束。
在步骤S105中，屏障估计单元12Rb从内部存储器等获取(读取)从间隙声纳ECU 60接收且被存储的间隙声纳信息，或者屏障估计单元12Lb从内部存储器等获取(读取)从间隙声纳ECU 60接收且被存储的间隙声纳信息。
在步骤S106中，屏障估计单元12Rb基于间隙声纳信息执行估计在车辆100的后方是否存在屏障的估计处理，或者屏障估计单元12Lb基于间隙声纳信息执行估计在车辆100的后方是否存在屏障的估计处理。具体地，屏障估计单元12Rb基于间隙声纳信息确定是否通过间隙声纳50Ra、间隙声纳50Rb、间隙声纳50La、间隙声纳50Lb中的两个或更多个间隙声纳50检测到对象，或者屏障估计单元12Lb基于间隙声纳信息确定是否通过间隙声纳50Ra、间隙声纳50Rb、间隙声纳50La、间隙声纳50Lb中的两个或更多个间隙声纳50检测到对象。当屏障估计单元12Rb确定通过两个或更多个间隙声纳50检测到对象时，屏障估计单元12Rb估计在车辆100的后方存在屏障。类似地，当屏障估计单元12Lb确定通过两个或更多个间隙声纳50检测到对象时，屏障估计单元12Lb估计在车辆100的后方存在屏障。如上所述，间隙声纳50Ra、间隙声纳50Rb、间隙声纳50La、间隙声纳50Lb在平面图中分别具有不同的检测区域，因此，当通过两个或更多个间隙声纳50检测到对象时，可以确定具有一定宽度的屏障很有可能存在于车辆100的后方。当屏障估计单元12Rb估计存在屏障时，屏障估计单元12Rb基于距由已经检测到对象的间隙声纳50所检测到的对象的距离设置与屏障对应的屏障线。类似地，当屏障估计单元12Lb估计存在屏障时，屏障估计单元12Lb基于距由已经检测到对象的由间隙声纳50所检测到的对象的距离设置与屏障对应的屏障线。例如，当通过两个间隙声纳50检测到对象时，能够基于距相应对象的距离确定对象的沿两个间隙声纳50的向前方向的位置，因此在平面图中连接两个对象的位置的直线可以被设置作为屏障线。当同样通过三个或更多个间隙声纳50检测到对象时，类似地，例如通过在平面图中顺序地连接由三个或更多个间隙声纳50所检测到的横向相邻对象的位置而生成的折线可以被设置作为屏障线。
在步骤S107中，警告控制单元12Rc确定在车辆100的后方是否存在屏障，也就是说，屏障估计单元12Rb是否估计出在车辆100的后方存在屏障，或者警告控制单元12Lc确定在车辆100的后方是否存在屏障，也就是说，屏障估计单元12Lb是否估计出在车辆100的后方存在屏障。当警告控制单元12Rc确定在车辆100的后方存在屏障时，处理行进至步骤S108；而当警告控制单元12Rc确定不存在屏障时，处理行进至步骤S109。类似地，当警告控制单元12Lc确定在车辆100的后方存在屏障时，处理行进至步骤S108；而当警告控制单元12Lc确定不存在屏障时，处理行进至步骤S109。
在步骤S108中，警告控制单元12Rc确定在步骤S102的处理中所检测到的接近对象是否足够远离在步骤S106的处理中估计的在车辆100的后方的屏障，或者警告控制单元12Lc确定在步骤S102的处理中所检测到的接近对象是否足够远离在步骤S106的处理中估计的在车辆100的后方的屏障。具体地，警告控制单元12Rc确定距由BSM雷达11R检测到的接近对象的距离Dr是否比距屏障线的距离Ds(例如，沿其中当从车辆100观察时存在接近对象的方向、距屏障线的距离)大预定值α(>0)或更大，或者警告控制单元12Lc确定距由BSM雷达11L检测到的接近对象的距离Dr是否比距屏障线的距离Ds(例如，沿其中当从车辆100观察时存在接近对象的方向、距屏障线的距离)大预定值α(>0)或更大。当警告控制单元12Rc确定不满足确定条件时，处理行进至步骤S109；而当警告控制单元12Rc确定满足确定条件时，处理行进至步骤S110。类似地，当警告控制单元12Lc确定不满足确定条件时，处理行进至步骤S109；而当警告控制单元12Lc确定满足确定条件时，处理行进至步骤S110。
预定值α是根据需要基于实验、模拟等确定的适应值。预定值α是在考虑BSM雷达11和间隙声纳50中的可能误差的情况下确定的。
在步骤S109中，警告控制单元12Rc通过控制相应的BSM指示器30(30R)和BSM蜂鸣器40发出用于提示注意所检测到的接近对象的警报(普通启用模式)，或者警告控制单元12Lc通过控制相应的BSM指示器30(30L)和BSM蜂鸣器40发出用于提示注意所检测到的接近对象的警报(普通启用模式)。
另一方面，在步骤S110中，警告控制单元12Rc行进至受限启用模式，共同地限制或禁止使用BSM指示器30(30R，30L)和BSM蜂鸣器40的警报，并且结束当前处理，或者警告控制单元12Lc行进至受限启用模式，共同地限制或禁止使用BSM指示器30(30R，30L)和BSM蜂鸣器40的警报，并且结束当前处理。
例如，限制警报可以是仅不发出指示在步骤S102的处理中所检测到的接近对象存在的警报。或者，限制警报可以被配置为其中仅在发出指示在步骤S102的处理中所检测到的接近对象存在的警报的情况下、仅BSM指示器30被启用并且BSM蜂鸣器40未被启用的模式。或者，限制警报可以被配置为其中当在步骤S102的处理中检测到接近对象时，发出仅使用BSM指示器30的警报并且不发出使用BSM蜂鸣器40的警报直到受限启用模式被取消为止的模式。例如，禁止警报是指不发出关于任何接近对象的警报直到受限启用模式被取消为止。共同地限制或禁止是指当BSM-ECU 12R、BSM-ECU 12L(警告控制单元12Rc，警告控制单元12Lc)中任一个转换为受限启用模式时，另一个也转换为受限启用模式。当BSM-ECU 12R、BSM-ECU 12L中任一个(警告控制单元12Rc，警告控制单元12Lc中任一个)转换为受限启用模式时，提供给BSM-ECU 12R、BSM-ECU 12L(警告控制单元12Rc，警告控制单元12Lc)的共有的受限启用标记F被预先设置为接通状态。在受限启用标记F被设置为接通状态之后，当换挡位置变得不是R档位或者通过任一接近对象检测单元12Ra、接近对象检测单元12La不再检测到接近对象时，受限启用标记F被设置为断开状态。在受限启用标记F被设置为接通状态之后，当通过警告控制单元12Rc、警告控制单元12Lc中之一执行步骤S108的处理时，其也执行将触发器转换为受限启用模式(步骤S109的处理)的处理，受限启用标记F被设置为断开状态。也就是说，在这种情况下，警告控制单元12Rc、警告控制单元12Lc都转换至普通启用模式。
在步骤S111中，警告控制单元12Rc确定在步骤S102的处理中是否检测到接近对象，或者警告控制单元12Lc确定在步骤S102的处理中是否检测到接近对象。当警告控制单元12Rc确定不存在接近对象时，处理行进至步骤S112；而当警告控制单元12Rc确定存在接近对象时，当前处理结束。类似地，当警告控制单元12Lc确定不存在接近对象时，处理行进至步骤S112；而当警告控制单元12Lc确定存在接近对象时，当前处理结束。
在步骤S112中，警告控制单元12Rc停止使用相应BSM指示器30(30R)和BSM蜂鸣器40的警报，并且结束当前处理，或者警告控制单元12Lc停止使用相应BSM指示器30(30L)和BSM蜂鸣器40的警报，并且结束当前处理。
将参照图8描述在本实施方式(图7中示出的实施方式)的操作。
图8是示出根据图7所示的实施方式的接近警告装置1的操作的图示。具体地，图8示出下述情况：在驾驶员向右转动方向盘的情况下驾驶员将车辆100向后停放至在其后方是墙壁的停车空间。
在这种情况下，如上所述，例如从BSM雷达11(11R)发射的无线电波被墙壁、其他车辆等多次反射，并且然后由BSM雷达11(11R)接收，因此，可以检测到从墙壁的远侧接近的镜鬼VG作为接近对象。
在本实施方式中，设置有间隙声纳50(50Ra，50Rb，50La，50Lb)。每个间隙声纳50(50Ra，50Rb，50La，50Lb)基于与BSM雷达11的原理不同的原理对位于车辆100的后方的对象进行类似检测，并且还对距所检测到的对象的距离进行检测。鉴于此，例如，如图8所示，间隙声纳50Lb能够检测到与停放在墙壁前面的另一车辆对应的反射点PLb，以及间隙声纳50Ra能够检测到与墙壁对应的反射点PRa。以此方式，当由间隙声纳50Ra、间隙声纳50Rb、间隙声纳50La、间隙声纳50Lb中的两个或更多个检测到对象时，可以确定具有一定宽度的屏障很有可能存在于车辆100的后方。鉴于此，屏障估计单元12b(12Rb)估计存在屏障，并且设置与屏障对应的屏障线L(在平面图中连接反射点PLb、反射点PRa的线)。
如图8所示，由于下述事实出现镜鬼VG：从屏障(墙壁)反射的反射波不直接返回到BSM雷达11R而是被多次反射或衍射然后由BSM雷达11R接收，并且检测到镜鬼VG作为存在于屏障的远侧的接近对象。也就是说，当由BSM雷达11R检测到的接近对象存在于由屏障估计单元12b估计的屏障的远侧时，可以确定很可能已经检测到镜鬼VG作为接近对象。
因此，当距接近对象的距离Dr比距由屏障估计单元12b(12Rb)估计为存在的屏障(屏障线L)的距离Ds大预定值或更大时，限制或禁止发出警报。因此，能够防止或抑制由于检测到镜鬼VG而造成的误警报。
在本实施方式中，当警告控制单元12Rc、警告控制单元12Lc中任一个由于屏障存在于车辆100的后方而转换为受限启用模式时，另一个也转换为受限启用模式。因此，在由于被估计为在车辆100的后方存在屏障而容易出现镜鬼VG的情况下，能够可靠地防止或减少由于出现镜鬼而造成的误警报。
如图8所示，每个屏障估计单元12b(12Rb，12Lb)可以估计出对象(停放车辆、杆等)比作为屏障的一部分的实际屏障(墙壁)更靠近车辆100。然而，即使在比作为实际屏障的墙壁更靠近车辆100的停放车辆等被认为是屏障的一个点的情况下，车辆等也非常不可能从墙壁与停放车辆等之间接近，所以即使在基于屏障限制或禁止发出警报的情况下，也极不可能存在问题。
在屏障(墙壁)相对矮的情况下，可以通过BSM雷达11检测到实际存在于屏障的远侧的接近对象。然而，如果基于通过任一屏障估计单元12b估计存在屏障来限制或禁止关于接近对象的警报，则几乎不存在接近对象穿过屏障接近车辆100的可能性，所以不可能存在问题。
接下来，图9是概念性地示出根据本实施方式的由接近警告装置1执行的接近警告处理的另一示例的流程图。
如图7的情况所示，由BSM-ECU 12R、BSM-ECU 12L各自执行根据该流程图的处理。如图7的情况所示，当车辆100向后运动(当从换档位置传感器80接收的换挡位置信号对应于R档位)时，BSM-ECU 12R、BSM-ECU 12L各自以预定时间间隔重复执行该流程。
如图9所示，步骤S201至步骤S205的处理以及步骤S211至步骤S212的处理类似于图7中的步骤S101至步骤S105的处理以及步骤S111至步骤S112的处理，所以省略其说明，并且描述其他处理。
在步骤S206中，屏障估计单元12Rb基于间隙声纳信息执行估计是否存在至车辆100的右后侧的屏障的处理，或者屏障估计单元12Lb基于间隙声纳信息执行估计是否存在至车辆100的左后侧的屏障的处理。更具体地，屏障估计单元12Lb确定通过是否间隙声纳50La、间隙声纳50Lb两者检测到对象，间隙声纳50La、间隙声纳50Lb对位于车辆100的左后侧的对象进行检测，并且当通过间隙声纳50La、间隙声纳50Lb两者检测到对象时，屏障估计单元12Lb估计存在至车辆100的左后侧的屏障。类似地，屏障估计单元12Rb是否确定通过间隙声纳50Ra、间隙声纳50Rb两者检测到对象，间隙声纳50Ra、间隙声纳50Rb对位于车辆100的右后侧的对象进行检测，并且当通过间隙声纳50Ra、间隙声纳50Rb两者检测到对象时，屏障估计单元12Rb估计存在至车辆100的右后侧的屏障。当屏障估计单元12Rb估计存在屏障时，屏障估计单元12Rb基于距由间隙声纳50Ra、间隙声纳50Rb所检测到的对象的距离来设置与至车辆100的右后侧的屏障对应的屏障线。类似地，当屏障估计单元12Lb估计存在屏障时，屏障估计单元12Lb基于距由间隙声纳50La、间隙声纳50Lb所检测到的对象的距离来设置与至车辆100的左后侧的屏障对应的屏障线。
在步骤S207中，警告控制单元12Rc确定是否存在至车辆100的右后侧的屏障，或者警告控制单元12Lc确定是否存在至车辆100的左后侧的屏障。也就是说，警告控制单元12Rc确定是否在步骤S206的处理中估计出存在至车辆100的右后侧的屏障。类似地，警告控制单元12Lc确定是否在步骤S206的处理中估计出存在至车辆100的左后侧的屏障。当警告控制单元12Rc确定存在至车辆100的右后侧的屏障时，处理行进至步骤S208；而当警告控制单元12Rc确定不存在屏障时，处理行进至步骤S209。类似地，当警告控制单元12Lc确定存在至车辆100的左后侧的屏障时，处理行进至步骤S208；而当警告控制单元12Lc确定不存在屏障时，处理行进至步骤S209。
在步骤S208中，警告控制单元12Rc确定在步骤S202的处理中所检测到的接近对象是否充分处于在步骤S206的处理中估计的、至右后侧的屏障的远侧上，或者警告控制单元12Lc确定在步骤S202的处理中所检测到的接近对象是否充分处于在步骤S206的处理中估计的、至左后侧的屏障的远侧上。更具体地，警告控制单元12Rc确定距由BSM雷达11R检测到的接近对象的距离Dr是否比距屏障线的距离Ds(例如，沿其中当从车辆100观察时存在接近对象的方向、距屏障线的距离)大预定值β(β>0)或更大。类似地，警告控制单元12Lc确定距由BSM雷达11L检测到的接近对象的距离Dr是否比距屏障线的距离Ds(例如，沿其中当从车辆100观察时存在接近对象的方向、距屏障线的距离)大预定值β(β>0)或更大。当警告控制单元12Rc确定不满足确定条件时，处理行进至步骤S209；而当警告控制单元12Rc确定满足确定条件时，处理行进至步骤S210。类似地，当警告控制单元12Lc确定不满足确定条件时，处理行进至步骤S209；而当警告控制单元12Lc确定满足确定条件时，处理行进至步骤S210。
预定值β与预定值α是根据需要基于实验、模拟等确定的适应值。预定值β与预定值α是在考虑BSM雷达11和间隙声纳50中的可能误差的情况下确定的。
在步骤S209中，与在步骤S109中一样，警告控制单元12Rc通过控制相应的BSM指示器30(30R)和BSM蜂鸣器40发出用于提示注意所检测到的接近对象的警报(普通启用模式)，或者警告控制单元12Lc通过控制相应的BSM指示器30(30L)和BSM蜂鸣器40发出用于提示注意所检测到的接近对象的警报(普通启用模式)。
另一方面，在步骤S210中，警告控制单元12Rc行进至受限启用模式，独立地限制或禁止使用相应的BSM指示器30(30R)和BSM蜂鸣器40的警报，并且结束当前处理，或者警告控制单元12Lc行进至受限启用模式，独立地限制或禁止使用相应的BSM指示器30(30L)和BSM蜂鸣器40的警报，并且结束当前处理。
限制警报和禁止警报与图7所示的上述实施方式的情况具有相似的含义。独立地限制或禁止是指即使在BSM-ECU 12R、BSM-ECU 12L(警告控制单元12Rc，警告控制单元12Lc)中的任一个转换为受限启用模式的情况下，另一个也不转换为受限启用模式。当BSM-ECU 12R(警告控制单元12Rc)转换为受限启用模式时，提供给BSM-ECU 12R(警告控制单元12Rc)的受限启用标记FR被预先设置为接通状态。当BSM-ECU 12L(警告控制单元12Lc)转换为受限启用模式时，提供给BSM-ECU 12L(警告控制单元12Lc)的受限启用标记FL被预先设置为接通状态。在受限启用标记FR被设置为接通状态之后，当换挡位置变得不是R档位、当不再检测到接近对象、或者当执行步骤S108的处理时，受限启用标记FR被设置为断开状态。类似地，在受限启用标记FL被设置为接通状态之后，当换挡位置变得不是R档位、当不再检测到接近对象、或者当执行步骤S108的处理时，受限启用标记FL被设置为断开状态。也就是说，在这些情况下，BSM-ECU 12R(警告控制单元12Rc)转换为普通启用模式，或者BSM-ECU12L(警告控制单元12Lc)转换为普通启用模式。
将参照图10描述在本实施方式(图9)的操作。
图10是示出根据图9所示的实施方式的接近警告装置1的操作的图示。具体地，如在图8所示的情况下，图10示出了下述情况：在驾驶员向右转动方向盘的情况下驾驶员将车辆100向后停放至在其后方是墙壁的停车空间。下文中，将主要描述针对本实施方式的有益效果。
在这种情况下，如图8所示的情况，可以检测到在墙壁的远侧从车辆100的右后侧接近的镜鬼VG作为接近对象。
另一方面，如图10所示，当驾驶员通过向右转动方向盘向后停放车辆100时，在停车空间的前面，车辆100的左后侧是通道区域，所以另一车辆等可以从左后侧接近车辆100。
在本实施方式中，屏障估计单元12Lb基于来自间隙声纳50La、间隙声纳50Lb的间隙声纳信息来估计是否存在位于车辆100的后方的左后侧的屏障。类似地，屏障估计单元12Rb基于来自间隙声纳50Ra、间隙声纳50Rb的间隙声纳信息来估计是否存在位于车辆100的后方的右后侧的屏障。警告控制单元12Rc基于由屏障估计单元12Rb估计为存在的右后侧屏障来限制或禁止关于位于右后侧的接近对象的警报，或者警告控制单元12Lc基于由屏障估计单元12Lb估计为存在的左后侧屏障来限制或禁止关于位于左后侧的接近对象的警报。也就是说，在本实施方式中，由与来自车辆100的左后侧的接近对象对应的警告控制单元12Lc和与来自车辆100的右后侧的接近对象对应的警告控制单元12Rc各自独立地执行包括限制或禁止警报的警报启用处理。因此，即使在关于从车辆100的右后侧和左后侧中的一个接近车辆100的接近对象的警报由于出现从右后侧和左后侧中的一个接近车辆100的镜鬼VG而被限制或禁止的情况下，可以以普通启用模式继续发出关于从右后侧和左后侧中的另一个接近的接近对象的警报。
例如，如图10所示，当由间隙声纳50Ra、间隙声纳50Rb检测到对应于墙壁的反射点PRa、反射点PRb时，屏障估计单元12Rb估计存在屏障，并且设置屏障线L(在平面图中连接反射点PRa、反射点PRb的线)。警告控制单元12Rc能够基于屏障线L与被检测作为接近对象的镜鬼VG之间的位置关系限制或禁止发出警报。另一方面，由警告控制单元12Lc执行的警报启用处理独立于由警告控制单元12Rc执行的警报启用处理而执行(即使在警告控制单元12Rc转换为受限启用模式，警告控制单元12Lc不转换为受限启用模式的情况下)。鉴于此，警告控制单元12Lc能够以普通启用模式连续地发出关于从车辆100的左后侧接近的接近对象的警报。
在本实施方式中，具有被设置为右后侧的检测区域的间隙声纳50的数量为两个(间隙声纳50Ra、间隙声纳50Rb)，以及具有被设置为左后侧的检测区域的间隙声纳50的数量为两个(间隙声纳50La、间隙声纳50Lb)。另外，具有被设置为右后侧的检测区域的间隙声纳50的数量可以是三个或更多个，以及具有被设置为左后侧的检测区域的间隙声纳50的数量可以是三个或更多个。在这种情况下，在本实施方式的步骤S206中(图9)，当由在数量上被设置为三个或更多个并且对右后侧的对象进行检测的间隙声纳50中的两个或更多个检测到对象时，屏障估计单元12Rb估计存在至右后侧的屏障，或者当由在数量上被设置为三个或更多个并且对左后侧的对象进行检测的间隙声纳50中的两个或更多个检测到对象时，屏障估计单元12Lb估计存在至左后侧的屏障。
在上面详细描述了本发明的实施方式；然而，本发明不限于上述示例性实施方式。在所附权利要求阐述的本发明的范围内可以对本发明的实施方式进行各种修改或变化。
例如，如上所述，本实施方式中的接近警告功能是用于当车辆向后运动时避免与由雷达检测到的接近对象碰撞的驾驶辅助的示例。因此，上述实施方式中描述的技术也适用于当车辆向后运动时避免与由雷达检测到的接近对象碰撞的任何驾驶辅助。例如，限制或禁止接近警告的处理的上述技术可以应用于驾驶辅助，以使得当存在由雷达检测到的接近对象时，例如，限制由车辆的驱动力源(发动机等)生成的驱动力或者生成制动力。

Claims (3)

1.一种防碰撞系统，包括：
雷达，用于对位于车辆后方的对象进行检测并且检测距所检测到的对象的距离；
多个超声波传感器，所述多个超声波传感器中的每个超声波传感器用于对所述对象进行检测并且检测距所述对象的距离，所述多个超声波传感器分别具有不同的检测区域；
接近对象检测单元，用于检测所述雷达检测到的对象中的、接近所述车辆的接近对象；
屏障估计单元，用于当所述多个超声波传感器中的两个或更多个超声波传感器检测到对象时，估计存在阻挡从后方接近所述车辆的屏障；以及
控制单元，用于当所述接近对象检测单元检测到所述接近对象时，执行用于避免与所述接近对象碰撞的驾驶辅助，并且当距所述接近对象的距离比距所述屏障的距离大第一预定值时或者当距所述接近对象的距离比距所述屏障的距离大比第一预定值更大的值时，限制或禁止所述驾驶辅助的执行。
2.根据权利要求1所述的防碰撞系统，其中，
所述雷达包括第一雷达和第二雷达，所述第一雷达对位于所述车辆的左后侧的对象进行检测，以及所述第二雷达对位于所述车辆的右后侧的对象进行检测，
所述多个超声波传感器包括多个第一超声波传感器和多个第二超声波传感器，所述多个第一超声波传感器中的每个第一超声波传感器对位于所述车辆的左后侧的对象进行检测，以及所述多个第二超声波传感器中的每个第二超声波传感器对位于所述车辆的右后侧的对象进行检测，
所述接近对象检测单元包括第一接近对象检测单元和第二接近对象检测单元，所述第一接近对象检测单元对所述第一雷达检测到的对象中的、位于所述车辆的左后侧且接近所述车辆的第一接近对象进行检测，以及所述第二接近对象检测单元对所述第二雷达检测到的对象中的、位于所述车辆的右后侧并且接近所述车辆的第二接近对象进行检测，
所述屏障估计单元包括第一屏障估计单元和第二屏障估计单元，当所述多个第一超声波传感器中的两个或更多个第一超声波传感器检测到对象时，所述第一屏障估计单元估计存在阻挡从左后侧接近所述车辆的第一屏障，以及当所述多个第二超声波传感器中的两个或更多个第二超声波传感器检测到对象时，所述第二屏障估计单元估计存在阻挡从右后侧接近所述车辆的第二屏障，以及
所述控制单元包括第一控制单元和第二控制单元，当所述第一接近对象检测单元检测到所述第一接近对象时，所述第一控制单元执行用于避免与所述第一接近对象碰撞的第一驾驶辅助，并且当距所述第一接近对象的距离比距所述第一屏障的距离大第二预定值或者当距所述第一接近对象的距离比距所述第一屏障的距离大比第二预定值更大的值时，所述第一控制单元限制或禁止所述第一驾驶辅助的执行，以及当所述第二接近对象检测单元检测到所述第二接近对象时，所述第二控制单元执行用于避免与所述第二接近对象碰撞的第二驾驶辅助，并且当距所述第二接近对象的距离比距所述第二屏障的距离大第三预定值或者当距所述第二接近对象的距离比距所述第二屏障的距离大比第三预定值更大的值时，所述第二控制单元限制或禁止所述第二驾驶辅助的执行。
3.一种防碰撞系统，包括：
雷达，用于对位于车辆的后方的对象进行检测并且检测距所检测到的对象的距离；
多个超声波传感器，所述多个超声波传感器中的每个超声波传感器用于对位于所述车辆的后方的所述对象进行检测并且检测距所检测到的对象的距离，所述多个超声波传感器分别具有不同的检测区域；以及
电子控制单元ECU，被配置成识别所述雷达检测到的对象中的、接近所述车辆的接近对象，当所述多个超声波传感器中的两个或更多个超声波传感器检测到对象时确定存在阻挡从后方接近所述车辆的屏障，以及当检测到所述接近对象时执行用于避免与所述接近对象碰撞的驾驶辅助，其中，
所述ECU被配置成当距所述接近对象的距离比距所述屏障的距离大第一预定值时或者当距所述接近对象的距离比距所述屏障的距离大比第一预定值更大的值时限制或禁止所述驾驶辅助的执行。
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