JP5754420B2 - 車両の警報装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の警報装置に関する。

自動車等の車両には、特許文献１に示されるように、車両の周りでの移動物の存在を検知して運転者への警報を行う警報装置が設けられる。
こうした警報装置は、車両の移動中に検知波を送信する一方で同検知波が反射されたときの反射波を受信する送受信器を備え、その送受信器によって受信される上記反射波に基づき車両の周りでの移動物の存在を検知する。そして、車両の周りに存在する移動物が警報対象である旨判断されたときには、車両の運転者への警告灯の点灯や警告音の発生等による警報が実行される。

ここで、車両の周りに存在する移動物が警報対象であるか否かの判断は、例えば次のように行われる。すなわち、送受信器により受信される上記反射波に基づき、車両の周りに存在する移動物と同車両との距離が測定される。そして、測定された距離に基づき次の（ａ）及び（ｂ）の条件が成立しているか否かが判断される。（ａ）測定された距離が測定開始時点の値よりも小さくなる。（ｂ）上記距離が測定開始時点の値よりも大きい状態のもとで同距離の測定開始時点からの測定継続時間が閾値以上になる。

これら（ａ）と（ｂ）との少なくとも一方の条件が成立するときには、車両の周りに存在する移動物が警報対象である旨判断され、その旨の判断に基づいて運転者への警報が実行される。一方、（ａ）と（ｂ）との条件が両方とも不成立であるときには、車両の周りに存在する移動物が警報対象ではない旨判断され、その旨の判断に基づいて運転者への警報の実行が禁止される。以上のように、車両の周りに存在する移動物が警報対象であるか否かを判断し、その判断結果に基づいて運転者への警報の実行を許可したり禁止したりすることにより、必要な警報を実行しつつ不要な警報の実行を回避するようにしている。

特開２００５−３１９８２７公報

ところで、例えば車両を駐車場内の所定の位置に駐車しようとするとき、その駐車場の近傍を別の車両が通過することがある。この場合、上記駐車場の近傍を上記別の車両が通過しようとする際、その駐車場内で駐車しようとしている上記車両では、上記別の車両の通過に対しては警報不要であるにもかかわらず、上記（ａ）と上記（ｂ）との少なくとも一方の条件が成立する可能性がある。そして、上記（ａ）と上記（ｂ）との少なくとも一方の条件が成立することに基づき、上記別の車両を警報対象である旨判断してしまい、その旨の判断に基づき運転者に対する警報が誤って実行される。

本発明はこのような実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、駐車時などに運転者に対する警報が誤って実行されることを抑制できる車両の警報装置を提供することにある。

以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項１記載の発明によれば、車両の移動中に送受信器から検知波を送信する一方で同検知波が反射されたときの反射波を上記送受信器により受信し、その反射波に基づき車両に接近する移動物が検知されたときには車両の運転者への警報が実行される。

ここで、例えば車両を駐車場内の所定の位置に駐車しようとするときに駐車場の近傍を別の車両が通過する場合、その別の車両が上記駐車しようとしている車両に接近する際に、同車両では上記別の車両の接近に対して警報不要であるにもかかわらず、その別の車両を接近する移動物として検知してしまう可能性がある。そして、上記別の車両を接近する移動物として検知すると、それに基づき運転者に対する警報が誤って行われるおそれがある。このことに対処するため、請求項１記載の発明では、車両の移動中に同車両の進む方向に静止物が存在するときには、禁止手段により運転者への警報の実行が禁止される。

ちなみに、車両を駐車場内の所定の位置に駐車しようとするときには、前進での駐車と後進での駐車とのいずれの場合であれ、車両の進む方向にガードレール、壁、及び他の駐車車両などの静止物が存在する可能性が高い。このため、上記駐車場の所定の位置に駐車しようとする車両では、その車両の進む方向におけるガードレール、壁、及び他の駐車車両などの静止物の存在に基づき、運転者への警報の実行が禁止されるようになる。従って、上記駐車場の近傍を通過する別の車両が同駐車場内で駐車しようとする車両に接近した状態となる際、同車両を接近してくる移動物として検知したとしても、それに基づき運転者に対し警報を実行することは禁止される。以上により、駐車場等における車両の所定の位置への駐車時、運転者に対する警報が誤って実行されることを抑制できる。

請求項２又は３記載の発明によれば、車両の移動中に同車両の進む方向に静止物が存在するとき、その静止物と車両との距離が判定値未満であるときには警報の実行が禁止される。ここで、上記静止物と車両との距離が判定値未満という短い距離である場合、上記静止物がガードレール、壁、及び他の駐車車両などであって、車両を駐車場内の所定の位置に駐車させる途中である可能性が高い。こうした状況下では上記車両への移動物の接近に基づく運転者への警報は不要であり、上述した警報の実行禁止により誤った警報の実行を回避することができる。
また、請求項３記載の発明によれば、車両の移動中に同車両の進む方向に静止物が存在するとき、その静止物と車両との距離が判定値以上であるときには警報の実行が許可される。ここで、上記静止物と車両との距離が判定値以上という長い距離である場合には、上記静止物がガードレール、壁、及び他の駐車車両などであるとは限らず、車両を駐車場内の所定の位置に駐車させる途中ではない可能性がある。こうした状況下では上記車両への移動物の接近に基づく運転者への警報が必要であり、上述した警報の実行許可により適切な警報の実行が可能になる。従って、請求項３記載の発明によれば、警報が不要なときには警報の実行を適切に禁止する一方、警報が必要なときには警報の実行を許可して同警報を適切に実行することができる。

なお、上記判定値については、請求項４記載の発明のように、車両の駐車中であるか否かを判断することが可能な値に設定することが好ましい。
また、上記警報の実行を禁止するか許可するかを判断すべく、車両の進む方向に静止物が存在するか否かを判断する際には、それを請求項５記載の発明のように車両の後進中に行うことが好ましい。これは、車両の駐車場内での所定位置への駐車は同車両の後進によって実現することが多く、車両の後進時に後方に静止物が存在するときには駐車場内で車両を駐車させる途中である可能性が高いためである。

更に、上記送受信器については、請求項６記載の発明のように、検知波を車両の後方における複数の方向にそれぞれ送信する一方、各方向に送信した検知波が反射したときの反射波をそれぞれ受信するものとすることが好ましい。この場合、車両の後方に存在する静止物を同車両の後方における広い範囲に亘って検知することができる。

本発明の警報装置が適用される車両全体を示す略図。 警報装置が警報を誤って行う状況を示す平面図。 警報装置が警報を誤って行う状況を示す平面図。 警報装置が警報を誤って行う状況を示す平面図。 警報装置での警報の実行許可及び実行禁止の手順を示すフローチャート。 （ａ）及び（ｂ）は、静止物と車両との距離の時間変化、及び静止物と車両との相対速度の時間変化を示すタイムチャート。

以下、本発明を具体化した一実施形態について、図１〜図６を参照して説明する。
図１に示す車両Ａには、同車両Ａに接近する移動物を検知して運転者への警報を行う警報装置１が設けられている。同警報装置１は、車両Ａの各種制御を実施する制御コンピュータ２を備えている。

この制御コンピュータ２には、運転者によって操作されるシフトレバーの操作位置に対応した信号を出力するシフトポジションセンサ３、車両Ａのステアリング舵角を検出する角度センサ４、及び、車両Ａにおける自車速度を検出する車速センサ５など、車両の運転状態を検出するための各種センサが接続されている。更に、制御コンピュータ２には、警告灯やブザーなど運転者への警報を行う報知機器６も接続されている。また、制御コンピュータ２には外部インターフェース７を介して信号処理部８が接続されており、その信号処理部８には送受信器９が接続されている。

送受信器９は、車両Ａの移動中（この例では後進中）に検知波を送信する一方で同検知波が反射されたときの反射波を受信する機能を備えている。詳しくは、送受信器９は、上記検知波としてミリ波を車両Ａの後方における互いに異なる方向に向けて送信する複数の送信部１０と、それら複数の送信部１０からの検知波が反射したときの上記反射波をそれぞれ受信する複数の受信部１１を備えている。なお、送受信器９の送信部１０と受信部１１とは、それら二つを一組として、例えば車両Ａのサイドミラー、フェンダボディ、もしくはリヤバンパーに位置するよう設けることが考えられる。

信号処理部８は、送受信器９での上記検知波の送信や上記反射波の受信を監視しており、上記検知波の送信から上記反射波の受信までの時間（伝搬時間）や、それら検知波と反射波とのドップラー効果による周波数差などに基づき、車両Ａに接近する移動物や同車両Ａの進む方向（この例では後方）に存在する静止物を検知する。更に、信号処理部８は、上記移動物や上記静止物といった検知対象と車両Ａとの距離や相対速度を演算する。信号処理部８は、上記検知対象に関する情報として、その検知対象の有無や同検知対象と車両Ａとの距離及び相対速度等を外部インターフェース７を介して制御コンピュータ２に出力する。

制御コンピュータ２は、信号処理部８から出力された上記検知対象に関する情報や車両Ａ自体の運転状態等に基づき同車両Ａに接近する移動物が存在するか否かを判断し、そうした移動物が存在する旨判断されたとき（移動物が検知されたとき）には同移動物が警報対象であるか否かを判断する。そして、上記検知された移動物が警報対象である旨判断されるときには、制御コンピュータ２を通じて警告灯の点灯やブザーの警告音発生などの報知機器６の動作が行われる。こうした報知機器６の動作により、車両Ａに向けて移動物が接近していることについての運転者への警報が実行される。

ところで、車両Ａを後進によって駐車場内の所定の位置に駐車しようとするとき、その駐車場外の近傍を別の車両が通過することがある。この場合、駐車場内で駐車しようとしている車両Ａに対し、同駐車場外で上記別の車両が接近するという状況が生じる。その際、車両Ａの警報装置１においては、同車両Ａに接近する上記別の車両の接近に対して警報不要であるにもかかわらず、その別の車両を接近する移動物として検知してしまい、更には警報対象である旨判断してしまう可能性がある。そして、上記別の車両を接近する移動物として検知して警報対象である旨判断してしまうと、その旨の判断に基づき運転者に対する警報が誤って行われるおそれがある。

なお、図２〜図４は、上述したように運転者に対する警報が誤って行われる状況の例を示している。
図２の例では、車両Ａを壁１３に隣接した駐車場内の所定の位置に後進によって駐車しようとしている。この場合、駐車場内の所定の位置に向けて車両Ａを後進させる際、同車両Ａが壁１３に向かって進むことになる。このとき、駐車場の近傍を通過しようとする別の車両Ｂが、上記車両Ａの前方であって同車両Ａの進む方向（後進方向）と直交する方向に進んでくる可能性がある。こうした状況下での車両Ａでは、車両Ｂの接近に対し警報装置１による警報は不要である。ただし、車両Ａの後進時には、上記警報装置１によって、同車両Ａの後方（図中の下方）に向けて検知波が送信される。このように送信された検知波は、壁１３に当たって車両Ｂに向かって進み、その車両Ｂで反射して反射波となる。この反射波は、壁１３に当たって車両Ａに戻る。図中の破線は、こうした検知波及び反射波の伝播状態の概略を示している。車両Ａの警報装置１においては、上記反射波（破線）に基づき、車両Ａに接近する車両Ｂを警報対象である旨判断して車両Ａの運転者に対する警報が誤って行われるおそれがある。

図３の例では、車両Ａを駐車場内に駐車している車両Ｃの前方（図中の上方）の位置に後進によって駐車しようとしている。この場合、上記位置に向けて車両Ａを後進させる際、同車両Ａが上記車両Ｃに向かって進むことになる。このとき、駐車場の近傍を通過しようとする別の車両Ｄが、上記車両Ｃの後方であって同車両Ａの進む方向（後進方向）と直交する方向に進んでくる可能性がある。こうした状況下での車両Ａでは、車両Ｄの接近に対し警報装置１による警報は不要である。ただし、車両Ａの後進時には、上記警報装置１によって、同車両Ａの後方（図中の下方）に向けて検知波が送信される。このように送信された検知波は車両Ｄに向かって進み、その車両Ｄで反射して反射波となった後に車両Ａに戻る。図中の破線は、こうした検知波及び反射波の伝播状態の概略を示している。車両Ａの警報装置１においては、上記反射波（破線）に基づき、車両Ａに接近する車両Ｄを警報対象である旨判断して車両Ａの運転者に対する警報が誤って行われるおそれがある。

図４の例では、道路１５のガードレール１４に隣接した駐車場内の所定の位置に車両Ａを後進によって駐車しようとしている。この場合、駐車場内の所定の位置に向けて車両Ａを後進させる際、同車両Ａがガードレール１４に向かって進むことになる。このとき、上記別の車両Ｅは、上記車両Ａの後方（図中の下方）であってガードレール１４を挟んだ反対側の道路１５を進む。この場合、車両Ｅは、駐車場内における車両Ａの進む方向（後進方向）とほぼ直交する方向に進むことになる。こうした状況下での車両Ａでは、車両Ｅの接近に対し警報装置１による警報は不要である。ただし、車両Ａの後進時には、上記警報装置１によって、同車両Ａの後方（図中の下方）に向けて検知波が送信される。このように送信された検知波は車両Ｅに向かって進み、その車両Ｅで反射して反射波となった後に車両Ａに戻る。図中の破線は、こうした検知波及び反射波の伝播状態の概略を示している。車両Ａの警報装置１においては、上記反射波（破線）に基づき、車両Ａに接近する車両Ｅを警報対象である旨判断して車両Ａの運転者に対する警報が誤って行われるおそれがある。

上述した図２〜４の例のように、車両Ａで運転者に対する警報が誤って行われる状況に対処するため、本実施形態では、車両Ａの移動中（この例では後進中）に同車両Ａの進む方向に静止物が存在するときには運転者への警報の実行を禁止する。より詳しくは、車両Ａの後進中に同車両Ａの進む方向に静止物が存在する場合、その静止物と車両Ａとの距離が判定値以上であるときには警報の実行を許可する一方、上記静止物と車両Ａとの距離が判定値未満であるときには警報の実行を禁止する。なお、上記判定値は、車両Ａの駐車中であるか否かを判断することが可能な値に設定される。

次に、本実施形態の警報装置１の動作について説明する。
車両Ａを駐車場内の所定の位置に後進によって駐車しようとするときには、車両Ａの進む方向（後進方向）に壁１３（図２）、他の車両Ｃ（図３）、及びガードレール１４（図４）などの静止物が存在する可能性が高い。上記駐車場の所定の位置に駐車しようとする車両Ａでは、その車両Ａの進む方向に静止物が存在することに基づき、上述したように運転者への警報の実行が禁止される。詳しくは、静止物と車両Ａとの距離が上記判定値以上であるときには警報の実行が許可される一方、静止物と車両Ａとの距離が上記判定値未満であるときには警報の実行が禁止される。

ここで、静止物と車両Ａとの距離が上記判定値未満という短い距離である場合、上記静止物が壁１３、他の駐車車両（車両Ｃ）、及びガードレール１４などであって、車両Ａを駐車場内の所定の位置に駐車させる途中である可能性が高い。こうした状況下では、上記駐車場の近傍を通過する別の車両Ｂ，Ｄ，Ｅが車両Ａに接近した状態となる際、それら車両Ｂ，Ｄ，Ｅ等の移動物の接近に基づく運転者への警報は不要である。この場合、上述した警報の実行禁止により、上記駐車場の近傍を通過する別の車両Ｂ，Ｄ，Ｅが同駐車場内で駐車しようとする車両Ａに接近した状態となる際、同車両Ｂ，Ｄ，Ｅを接近してくる移動物として検知して警報対象である旨判断したとしても、その旨の判断に基づき運転者に対し警報を実行することは禁止される。これにより、駐車場等における車両Ａの所定の位置への駐車時、運転者に対する警報が誤って実行されることを抑制できる。

一方、静止物と車両Ａとの距離が上記判定値以上という長い距離である場合には、上記静止物が壁１３、他の駐車車両（車両Ｃ）、及びガードレール１４などであるとは限らず、車両Ａを駐車場内の所定の位置に駐車させる途中ではない可能性がある。こうした状況下では上記車両Ａへの移動物の接近に基づく運転者への警報が必要である。この場合、上述した警報の実行許可により適切な警報の実行が可能になる。その結果、警報が不要なときには上述したように警報の実行を適切に禁止しつつ、警報が必要なときには警報の実行を許可して同警報を適切に実行することができる。

図５は、警報装置１による警報実行の許可・禁止を行うための警報ルーチンを示すフローチャートである。この警報ルーチンは、制御コンピュータ２を通じて、例えば所定時間毎の時間割り込みにて周期的に実行される。

同ルーチンにおいては、まずシフトポジションセンサ３の信号に基づき車両Ａの後進中であるか否かが判断される（Ｓ１０１）。車両Ａの後進中には、警報装置１（図１）の送受信器９の送信部１０から検知波が送信される一方、同検知波が移動物や静止物で反射されたときの反射波が送受信器９の受信部１１によって受信される。このとき、送受信器９での上記検知波の送信や上記反射波の受信を監視する信号処理部８は、それら検知波及び反射波に基づき上記移動物や上記静止物といった検知対象に関する情報、すなわち検知対象の存在の有無、検知対象と車両Ａとの距離や相対速度を外部インターフェース７を介して制御コンピュータ２に出力する。図５のＳ１０１で肯定判定であれば、車両Ａの進行方向である後進方向に静止物が存在するか否かが判断される（Ｓ１０２）。詳しくは、制御コンピュータ２は、信号処理部８から出力された上記移動物や上記静止物といった検知対象に関する情報や車両Ａ自体の運転状態等に基づき、その車両Ａの進む方向（後進方向）に静止物が存在するか否かを判断する。

Ｓ１０２の処理で車両Ａの進行方向に静止物が存在する旨判断されると、その静止物と車両Ａとの距離が上記判定値未満であるか否かが判断される（Ｓ１０３）。ここで、車両Ａの後進中に静止物と車両Ａとの相対速度が例えば図６（ｂ）に示されるように大きくなったとすると、静止物と車両Ａとの距離は例えば図６（ａ）に示されるように小さくなってゆく。そして、図６のタイミングＴ１以前であって、静止物と車両Ａとの距離が上記判定値以上であるときには、警報装置１による車両Ａへの運転者への警報の実行が許可される（図５のＳ１０５）。このため、車両Ａに接近する移動物があるときには、そのことを運転者に報知すべく警報装置１による運転者への警報が実行される。一方、図６のタイミングＴ１以降であって、静止物と車両Ａとの距離が上記判定値未満であるときには、警報装置１による車両Ａへの運転者への警報の実行が禁止される（図５のＳ１０４）。このため、駐車場等における車両Ａの後進による所定の位置への駐車時、その駐車場の近傍を通過する別の車両が上記車両Ａに接近した状態となる際、警報装置１による運転者に対する警報が誤って実行されることは抑制される。

以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）車両Ａを駐車場内の所定の位置に後進によって駐車しようとするとき、車両Ａの進む方向（後進方向）に壁１３、他の車両Ｃ、及びガードレール１４などの静止物が存在する可能性が高い。このことから、上記駐車場の所定の位置に駐車しようとする車両Ａでは、その車両Ａの進む方向に静止物が存在することに基づき、運転者への警報の実行が禁止される。ここで、上記駐車場の近傍を通過する別の車両が車両Ａに接近した状態となる際、上記別の車両等の移動物の接近に基づく車両Ａでの運転者への警報は不要である。この場合、上述した警報の実行禁止により、上記駐車場の近傍を通過する別の車両が同駐車場内で駐車しようとする車両Ａに接近した状態となる際、同別の車両を接近してくる移動物として検知して警報対象である旨判断したとしても、その旨の判断に基づき運転者に対し警報を実行することは禁止される。これにより、駐車場等における車両Ａの所定の位置への駐車時、運転者に対する警報が誤って実行されることを抑制できる。

（２）車両Ａを駐車場内の所定の位置に後進によって駐車しようとするとき、車両Ａの進む方向（後進方向）に存在する静止物と車両Ａとの距離が判定値以上であるときには警報の実行が許可される一方、静止物と車両Ａとの距離が上記判定値未満であるときには警報の実行が禁止される。ここで、静止物と車両Ａとの距離が上記判定値未満という短い距離である場合、上記静止物が壁１３、他の駐車車両（車両Ｃ）、及びガードレール１４などであって、車両Ａを駐車場内の所定の位置に駐車する途中である可能性が高い。こうした状況下では上記車両Ａへの移動物の接近に基づく運転者への警報は不要であり、上述した警報の実行禁止により誤った警報の実行を回避することができる。一方、静止物と車両Ａとの距離が上記判定値以上という長い距離である場合には、上記静止物が壁１３、他の駐車車両（車両Ｃ）、及びガードレール１４などであるとは限らず、車両Ａを駐車場内の所定の位置に駐車する途中ではない可能性がある。こうした状況下では上記車両Ａへの移動物の接近に基づく運転者への警報が必要であり、上述した警報の実行許可により適切な警報の実行が可能になる。以上により、警報が不要なときには警報の実行を適切に禁止する一方、警報が必要なときには警報の実行を許可して同警報を適切に実行することができる。

（３）送受信器９における送信部１０と受信部１１とが、それら二つを一組として複数組（この例では二組）設けられている。そして、各送信部１０は車両Ａの後方における互いに異なる方向に向けて検知波をそれぞれ送信し、それら検知波が反射したときの反射波はそれぞれ上記検知波を送信した送信部１０に対応する受信部１１で受信される。このように複数の送信部１０及び複数の受信部１１を設けることにより、車両Ａの後方に存在する静止物を同車両Ａの後方における広い範囲に亘って検知することができる。

なお、上記実施形態は、例えば以下のように変更することもできる。
・車両Ａの前方に向けて検知波を送信する送信部、及び、その検知波が反射したときの反射波を受信する受信部を設け、車両Ａの前進中に同車両Ａに接近する移動物や同車両Ａの進む方向に存在する静止物を検知対象として検知する。そして、車両Ａの前進中、上記移動物を検知したときに運転者への警報を行う一方、車両Ａの進む方向に静止物が存在するときには上記警報の実行を禁止する。この場合、車両Ａの前進中にも同車両Ａへの移動物の接近に基づく運転者への警報を行うことができるとともに、車両Ａを駐車場内の所定の位置に前進によって駐車しようとするときに運転者への警報が誤って行われることを抑制できるようにもなる。

なお、このように車両Ａの前進中にも運転者への警報を実行したり実行禁止したりする場合、車両Ａの進む方向に存在する静止物と同車両Ａとの距離が判定値以上であるときに警報の実行を許可する一方、上記静止物と車両Ａとの距離が上記判定値未満であるときには警報の実行を禁止することが好ましい。また、上記判定値としては、車両Ａの駐車中であるか否かを判断することの可能な値に設定することが考えられる。ちなみに、車両Ａの前進中のみ、同車両Ａの運転者への警報を実行したり実行禁止したりすることも可能である。

・必ずしも送信部１０と受信部１１との二つを一組として複数組設ける必要はなく、一組だけ設けるようにしてもよい。

１…警報装置、２…制御コンピュータ（禁止手段）、３…シフトポジションセンサ、４…角度センサ、５…車速センサ、６…報知機器、７…外部インターフェース、８…信号処理部、９…送受信器、１０…送信部、１１…受信部。

Claims (6)

1. 車両の移動中に検知波を送信する一方で同検知波が反射されたときの反射波を受信する送受信器を備え、その送受信器によって受信される前記反射波に基づき車両に接近する移動物が検知されたとき、車両の運転者への警報を実行する車両の警報装置において、
   車両の移動中に同車両の進む方向に静止物が存在するときに前記警報の実行を禁止する禁止手段を備えることを特徴とする車両の警報装置。
2. 前記禁止手段は、前記静止物と車両との距離が前記判定値未満であるとき、前記警報の実行を禁止する請求項１記載の車両の警報装置。
3. 前記禁止手段は、前記静止物と車両との距離が判定値以上であるときには前記警報の実行を許可する一方、前記静止物と車両との距離が前記判定値未満であるときには前記警報の実行を禁止する請求項１記載の車両の警報装置。
4. 前記判定値は、車両の駐車中であるか否かを判断することが可能な値に設定されている請求項２又は３記載の車両の警報装置。
5. 前記禁止手段は、車両の後進中に前記送受信器によって受信される前記反射波に基づき同車両の後方に静止物が存在するか否かを判断する請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両の警報装置。
6. 前記送受信器は、前記検知波を車両の後方における複数の方向にそれぞれ送信する一方、各方向に送信した検知波が反射したときの反射波をそれぞれ受信する請求項５記載の車両の警報装置。