JP7157390B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
自車両(10)の位置及び当該自車両の走行状態に関する情報に基づいて当該自車両の走行予想経路である「自車両予想経路」を取得する(図6のステップ615)。
他車両の走行予想経路である「他車両予想経路」を推定するために必要な情報を当該他車両から無線通信によって受信する。
前記情報受信部が受信した情報に基づいて前記他車両予想経路を取得する(図6のステップ620)。
前記自車両予想経路と前記他車両予想経路とが互いに交差する場合、前記自車両の運転者へ警報を発する(図6のステップ635)。
前記自車両が駐車場内を走行している可能性が高い場合に成立する所定の「駐車場内走行条件」が成立していると判定したとき、前記警報部による前記警報の発生を禁止する(図6のステップ630にて「No」と判定)。
前記自車両の周辺に存在する「物標」についての情報を取得する物標情報取得部を備え、
前記走行状態判定部は、
前記自車両予想経路と前記他車両予想経路とが互いに交差する「経路交差地点」まで前記自車両が走行することを妨げる物標である「経路障害物」が存在しているか否かを、前記物標についての情報に基づいて判定し、前記経路障害物が存在していると判定した場合、前記駐車場内走行条件が成立していると判定する、
ように構成される。
駐車場の範囲を特定するための情報を含む「地図情報」を記憶する地図情報記憶部(地図データベース48)を備え、
前記走行状態判定部は、
前記自車両の位置が前記駐車場の範囲に含まれるか否かを前記地図情報に基づいて判定し、前記自車両の位置が前記駐車場の範囲に含まれると判定した場合、前記駐車場内走行条件が成立していると判定する、
ように構成される。
前記走行状態判定部は、
「前記自車両が駐車場内に進入しつつある可能性が高い場合」及び「前記自車両が駐車場内に存在している可能性が高い場合」の少なくとも一方の場合に成立する所定の「特定成立条件」が成立した後、所定の「特定解除条件」が成立するまで、前記駐車場内走行条件が成立していると判定するように構成される。
前記自車両が駐車スペースに移動することを支援する「駐車支援処理」を実行する「駐車支援機能」、及び、
少なくとも前記自車両が駐車スペースに向けて移動しているときに当該自車両と衝突する可能性が高い周辺障害物が検出された場合に当該周辺障害物の存在を前記運転者へ通知する「周辺障害物警報処理」を実行する「障害物検出機能」、
の少なくとも一方の機能を提供する運転支援機能提供部を備え、
前記走行状態判定部は、
前記運転支援機能提供部が前記駐車支援処理を実行したときに成立する条件、及び、前記運転支援機能提供部が前記周辺障害物警報処理を実行したときに成立する条件、の少なくとも一方が成立したとき、前記特定成立条件が成立したと判定する、
ように構成されることが好適である。
前記走行状態判定部は、
前記自車両が後進したとき、前記特定成立条件が成立したと判定するように構成されることが好適である。
運転支援ECU20は、運転者による車両10の運転を支援するため、以下に記載される(機能1)から(機能5)の運転支援機能を提供する。これらの運転支援機能の実行時において行われる運転者への通知及び警報は、ディスプレイ53及びスピーカー54を介して行われる。
インテリジェント・パーキング・アシスト機能は、前方画像及び後方画像の何れか一方に映る駐車スペース(目標駐車枠、例えば、図3及び図4に記された駐車スペースPs)に車両10を自動的に駐車させる機能である。即ち、インテリジェント・パーキング・アシスト機能の実行時、車速Vt及び操舵角度θsが制御されることによって、車両10が所定の位置から目標駐車枠へと移動された後、駐車状態に設定される。
インテリジェント・パーキング・アシスト機能は車両10のダッシュボードに配設された操作スイッチ(不図示)を操作することにより開始される。インテリジェント・パーキング・アシスト機能の開始時に運転支援ECU20が車両10の近傍にある複数の駐車スペースを検出(認識)していれば、運転支援ECU20は、ディスプレイ53を介して「所定の操作によって目標駐車枠を選択する」ことを運転者に促すための通知を行う。
クリアランス・ソナー機能は、車両10の周辺に障害物(特に、静止している物標であって、例えば、壁面)が存在している場合、その障害物の存在を運転者に通知する機能である。
クリアランス・ソナー機能の実行条件は、シフトポジションSpが「P」レンジ以外であり且つ車速Vtが所定の検出速度閾値Vth1以下であるときに成立する。
フロント・クロス・トラフィック・アラート機能は、車両10の前進時に前側方から接近する障害物(特に、他車両)が存在している場合、その障害物の存在を運転者に通知する機能である。
フロント・クロス・トラフィック・アラート機能の実行条件は、要求状態がオン状態であり、シフトポジションSpが「D」レンジ、「S」レンジ及び「B」レンジのいずれかであり且つ車速Vtが検出速度閾値Vth1以下であるときに成立する。
リア・クロス・トラフィック・アラート機能は、車両10の後進時に後側方から接近する障害物(特に、他車両)が存在している場合、その障害物の存在を運転者に通知する機能である。
リア・クロス・トラフィック・アラート機能の実行条件は、シフトポジションSpが「R」レンジであり且つ車速Vtが検出速度閾値Vth1以下であるときに成立する。
車車間衝突警報機能は、走行情報受信部52によって受信された「他車両の走行情報」に基づいて車両10と衝突する可能性が高い通信可能他車両(即ち、衝突可能性車両)が存在していると判定されたとき、運転者に警報(以下、「車車間警報」とも称呼される。)を行うことにより、衝突可能性車両に対する運転者の注意を喚起する機能である。実行条件を含む車車間衝突警報機能の詳細は、後述される。
次に、車車間衝突警報処理に関して、衝突可能性車両の抽出方法、及び、実行条件の順に説明する。
次に、図6を参照しながら車車間衝突警報機能に係る運転支援ECU20の具体的作動について説明する。運転支援ECU20のCPU(以下、単に「CPU」とも称呼される。)は、図6にフローチャートにより表された「車車間衝突警報処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。
次に、本支援装置の第1変形例(以下、「第1変形装置」とも称呼される。)について説明する。上述した本支援装置の運転支援ECU20は、駐車状態判定処理の実行時、車両10と衝突可能性車両との間に経路障害物が存在していれば、車両10の走行状態が駐車場内走行状態であると判定していた。一方、第1変形装置は、車両10の現在位置Pnと地図データベース48に格納されている駐車場の位置に関する情報とに基いて車両10の走行状態が駐車場内走行状態であるか否かを判定する点のみにおいて本支援装置と異なる。
次に、本支援装置の第2変形例(以下、「第2変形装置」とも称呼される。)について説明する。第2変形装置は、後述される「特定成立条件」が成立した時点から後述される「特定解除条件」が成立した時点まで期間において車両10の走行状態が駐車場内走行状態であると判定する点のみにおいて上述した本支援装置と異なる。
条件(1a):運転者がインテリジェント・パーキング・アシスト機能を使用した。
条件(1b):上述した(機能2)から(機能4)の運転支援機能の何れかによって障害物(即ち、周辺障害物)が検出された。
条件(1c):シフトポジションSpが「R」である状態にて車両10が走行した。
条件(1d):車両10が、「駐車場標識」が掲げられた場所(以下、「駐車場口」とも称呼される。)に進入したか或いは駐車場口を通過した。
条件(2a):特定成立条件が成立した時点における現在位置Pnから現時点における現在位置Pnまでの距離が所定の解除距離閾値Dthよりも大きくなった。
条件(2b):車速Vtが所定の解除速度閾値Vth2よりも大きくなった。
Claims (1)
- 自車両の位置及び当該自車両の走行状態に関する情報に基づいて当該自車両の走行予想経路である自車両予想経路を取得する自車両予想経路取得部と、
他車両の走行予想経路である他車両予想経路を推定するために必要な情報を当該他車両から無線通信によって受信する情報受信部と、
前記情報受信部が受信した情報に基づいて前記他車両予想経路を取得する他車両予想経路取得部と、
前記自車両予想経路と前記他車両予想経路とが互いに交差する場合、前記自車両の運転者へ警報を発する警報部と、
を備える運転支援装置であって、
前記自車両が駐車場内を走行している可能性が高い場合に成立する所定の駐車場内走行条件が成立していると判定したとき、前記警報部による前記警報の発生を禁止する走行状態判定部を備えるように構成された運転支援装置であって、
前記自車両の周辺に存在する物標についての情報を取得する物標情報取得部を備え、
前記走行状態判定部は、
前記自車両予想経路と前記他車両予想経路とが互いに交差する経路交差地点まで前記自車両が走行することを妨げる物標である経路障害物が存在しているか否かを、前記物標についての情報に基づいて判定し、前記経路障害物が存在していると判定した場合、前記駐車場内走行条件が成立していると判定する、
ように構成された運転支援装置。
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