CN111731276A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

驾驶辅助装置具备：本车辆预想路径取得部，构成为取得作为该本车辆的行驶预想路径的本车辆预想路径；信息接收部，构成为从该其他车辆接收信息；其他车辆预想路径取得部，构成为取得作为其他车辆的行驶预想路径的其他车辆预想路径；警报部，构成为在所述本车辆预想路径与所述其他车辆预想路径相互交叉的情况下向所述本车辆的驾驶员发出警报；以及行驶状态判定部，构成为在行驶状态判定部判定为规定的停车场内行驶条件成立时禁止利用所述警报部产生所述警报，所述规定的停车场内行驶条件在所述本车辆在停车场内行驶的可能性较高的的情况下成立。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及驾驶辅助装置。
背景技术
一种驾驶辅助装置(以下，也称为“关联装置”。)基于通过车辆间通信(即车辆彼此的无线通信)接收到的与其他车辆的行驶状态相关的信息、与本车辆的行驶状态相关的信息，判定是否存在与本车辆碰撞的可能性较高的其他车辆(碰撞可能性车辆)。关联装置在判定为存在碰撞可能性车辆的情况下，推定本车辆与碰撞可能性车辆的碰撞发生的交叉点的大小。而且，关联装置基于该交叉点的大小，在本车辆进入该交叉点前的定时开始产生警报(例如参照日本特开2014-6609。)。
发明内容
此外，基于本车辆的预想行驶路径和其他车辆的预想行驶路径，判定是否存在碰撞可能性车辆。如果本车辆的预想路径与其他车辆的预想路径交叉，则判定为该其他车辆是碰撞可能性车辆，确定这些预想路径交叉的点为碰撞预想地点。
基于该本车辆的当前位置及行驶状态(车速及行进方向等)推定本车辆的预想路径。基于该其他车辆的当前位置及行驶状态推定其他车辆的预想路径。然而，关联装置没有考虑该本车辆实际上是否能够沿着本车辆的预想路径行驶。因此，例如，由于本车辆在停车场内行驶，在本车辆的当前位置与碰撞预想地点之间存在“围栏及轮挡等障碍物”，所以有时即使在不可能发生该本车辆与碰撞可能性车辆的碰撞的状况下，也会产生警报。该情况下，驾驶员有可能感觉到不适应感。
因此，本发明提供一种驾驶辅助装置，能够基于通过车辆间通信取得的与其他车辆相关的信息精度良好地判定是否会发生该其他车辆与本车辆的碰撞，由此，使产生不需要的警报的频率或可能性下降。
本发明的一个技术方案涉及驾驶辅助装置。驾驶辅助装置具备本车辆预想路径取得部、信息接收部、其他车辆预想路径取得部、警报部及行驶状态判定部。
所述本车辆预想路径取得部构成为基于与本车辆的位置及该本车辆的行驶状态相关的信息，取得作为该本车辆的行驶预想路径的本车辆预想路径。
所述信息接收部构成为通过无线通信从其他车辆接收用于推定其他车辆预想路径所需的信息，所述其他车辆预想路径是该其他车辆的行驶预想路径。
所述其他车辆预想路径取得部构成为基于所述信息接收部接收到的信息取得所述其他车辆预想路径。
所述警报部构成为在所述本车辆预想路径与所述其他车辆预想路径相互交叉的情况下向所述本车辆的驾驶员发出警报。
所述行驶状态判定部构成为：在判定为规定的停车场内行驶条件成立时，禁止利用所述警报部产生所述警报，所述规定的停车场内行驶条件在所述行驶状态判定部判定为所述本车辆在停车场内行驶的可能性高时成立。
本车辆在停车场内行驶时，在该停车场周边的道路上行驶的其他车辆(能够通信的其他车辆)有可能被提取作为碰撞可能性车辆。但是，许多情况下，停车场的出入口以外的位置和该停车场周边的道路被台阶及围栏等分隔。因此，在该情况下，本车辆与该碰撞可能性车辆碰撞的可能性低。
本车辆在停车场内行驶时(即，停车场内行驶条件成立时)，上述技术方案的驾驶辅助装置不进行警报的产生。因此，根据上述技术方案的驾驶辅助装置，能够更精度良好地判定是否会发生与能够通信的其他车辆的碰撞，由此，使不需要的警报产生的频率或可能性下降。
上述技术方案的驾驶辅助装置可以还具备目标信息取得部，所述目标信息取得部构成为取得与存在于所述本车辆的周边的目标有关的信息。所述行驶状态判定部可以构成为：基于与所述目标有关的信息，判定到所述本车辆预想路径与所述其他车辆预想路径相互交叉的路径交叉地点为止是否存在作为妨碍所述本车辆行驶的目标的路径障碍物，在判定为存在所述路径障碍物时，判定为所述停车场内行驶条件成立。
如上所述，停车场的出入口以外的位置和该停车场周边的道路利用台阶及围栏等(即路径障碍物)分隔。因此，上述结构基于是否检测出路径障碍物判定停车场内行驶条件是否成立。因此，根据上述结构，能够精度良好地判定本车辆是否在停车场内行驶。
上述技术方案的驾驶辅助装置可以还具备地图信息存储部，所述地图信息存储部构成为存储地图信息，所述地图信息包含用于确定停车场的范围的信息。所述行驶状态判定部可以构成为：基于所述地图信息判定所述本车辆的位置是否包含于所述停车场的范围，在判定为所述本车辆的位置包含于所述停车场的范围时，判定为所述停车场内行驶条件成立。
许多情况下，在地图信息(具体而言，与道路地图相关的信息)中包含与停车场的位置相关的信息。因此，上述结构通过将当前位置应用于地图信息从而判定停车场内行驶条件是否成立。因此，根据上述结构，能够精度良好地判定本车辆是否在停车场内行驶。
在上述技术方案的驾驶辅助装置中，所述行驶状态判定部可以构成为：规定的特定成立条件成立后，到规定的特定解除条件成立为止，判定为所述停车场内行驶条件成立，所述规定的特定成立条件在所述本车辆逐渐进入停车场内的可能性较高时及所述本车辆存在于停车场内的可能性较高时中的至少一方的情况下成立。
特定成立条件例如在本车辆的驾驶员进行了车辆位于停车场内时进行的可能性高的操作时或者执行了驾驶员使车辆进入驻车空间时有用的驾驶辅助功能的处理时成立。另一方面，特定解除条件例如在当前位置比较远离特定成立条件成立的地点时、或者车速比较大时成立。因此，根据上述结构，能够精度良好地判定本车辆是否在停车场内行驶。
上述技术方案的驾驶辅助装置可以还具备驾驶辅助功能提供部，所述驾驶辅助功能提供部构成为提供驻车辅助功能及障碍物检测功能中的至少一方的功能，所述驻车辅助功能是执行辅助所述本车辆向驻车空间移动的驻车辅助处理的功能，所述障碍物检测功能是至少在所述本车辆向驻车空间移动时检测出与该本车辆碰撞的可能性高的周边障碍物的情况下执行向所述驾驶员通知该周边障碍物的存在的周边障碍物警报处理的功能。所述行驶状态判定部可以构成为：当所述驾驶辅助功能提供部执行所述驻车辅助处理时成立的条件、以及所述驾驶辅助功能提供部执行所述周边障碍物警报处理时成立的条件中的至少一方成立时，判定为所述特定成立条件成立。
例如通过驾驶员使本车辆停止在驻车空间的附近并进一步进行规定的操作，开始所述驻车辅助处理。当执行驻车辅助处理时，本车辆位于停车场内的可能性高。而且，检测出周边障碍物时，本车辆位于停车场内的可能性也高。因此，上述结构在执行上述驻车辅助处理时和/或检测出周边障碍物时，判定为特定成立条件成立。因此，根据上述结构，能够精度良好地判定本车辆是否在停车场内行驶。
在上述技术方案的驾驶辅助装置中，所述行驶状态判定部可以构成为：在所述本车辆后退时，判定为所述特定成立条件成立。
即使在向前停车于驻车空间的情况下，有时也使本车辆暂时后退。因此，上述结构在本车辆后退时判定为特定成立条件成立。因此，根据上述技术方案，能够精度良好地判定本车辆是否在停车场内行驶。
本发明的各构成要素不限定于由名称和/或附图标记规定的实施方式。可以参照以下的附图并根据对记述的本发明的实施方式的说明容易地理解本发明的其他特征及附属的优点。
附图说明
以下，将参照附图说明本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，其中，类似的数字代表类似的元件，其中：
图1是搭载有本发明的实施方式的驾驶辅助装置(本辅助装置)的车辆(本车辆)的概略图。
图2是本车辆的框图。
图3是示出不利用本辅助装置进行警报的产生的状况下的例子的图。
图4是在图3的例子所示的状况下拍摄本车辆的前方的区域得到的图像。
图5是示出利用本辅助装置发出警报的状况的例子的图。
图6是示出本辅助装置执行的车辆间碰撞警报处理例程的流程图。
图7A是示出本辅助装置存储的停车场标识的模板的例子的图。
图7B是示出本辅助装置存储的停车场标识的模板的例子的图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式的驾驶辅助装置(以下，也称为“本辅助装置”。)。本辅助装置应用于图1所示的车辆10。如图2所示，本辅助装置包含分别作为电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit：电子控制单元)的“驾驶辅助ECU20、发动机ECU31、制动器ECU32及EPS(electric power steering：电子助力转向)-ECU33”。
驾驶辅助ECU20包含微型计算机作为主要素，所述微型计算机具备CPU(centralprocessing unit：中央处理器)、非易失性存储器及RAM(random access memory：随机存储器)。CPU通过逐次执行规定的程序(例程)，从而进行数据的读入、数值运算及运算结果的输出等。非易失性存储器由闪存构成，存储CPU执行的程序及在程序的执行时参照的查找表(设定表)、以及后述的驾驶辅助功能的设定状态等。RAM临时存储CPU参照的数据。
与驾驶辅助ECU20同样地，发动机ECU31、制动器ECU32及EPS-ECU33中的每一个包含微型计算机作为主要素。这些ECU能够经由CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)34相互进行数据通信(能够进行数据交换)。而且，这些ECU能够经由CAN34从其他ECU接收与该“其他ECU”连接的传感器的输出值。
驾驶辅助ECU20与前方相机41、后方相机42、毫米波雷达43、车速传感器44、加速度传感器45、档位传感器46、GPS接收部47、地图数据库48、行驶信息发送部51、行驶信息接收部52、显示器53及扬声器54连接。
前方相机41(参照图1)取得对车辆10的前方区域进行拍摄得到的图像(以下，也称为“前方图像”。)，每经过规定时间，向驾驶辅助ECU20输出表示前方图像的信号。后方相机42取得对车辆10的后方区域进行拍摄得到的图像(以下，也称为“后方图像”。)，每经过规定时间，向驾驶辅助ECU20输出表示后方图像的信号。
驾驶辅助ECU20利用公知的方法提取(识别)前方图像及后方图像的每一个中包含的目标。而且，驾驶辅助ECU20基于提取的目标的图像(即前方图像及后方图像的一方)上的下端至图像的下端的长度(例如后述的图4的长度Py1及长度Py2)，取得(推定)车辆10与目标的距离。驾驶辅助ECU20推定为：目标的图像上的下端至图像的下端的长度越长，则车辆10与该目标的距离越长。
毫米波雷达43包含分别作为雷达装置的前方中央雷达43a、前方左方雷达43b、前方右方雷达43c、后方左方雷达43d及后方右方雷达43e(参照图1)。
前方中央雷达43a检测位于车辆10的前方区域的目标。前方左方雷达43b检测位于车辆10的前方左侧区域的目标。前方右方雷达43c检测位于车辆10的前方右侧区域的目标。后方左方雷达43d检测位于车辆10的后方左侧区域的目标。后方右方雷达43e检测位于车辆10的后方右侧区域的目标。
毫米波雷达43包含的雷达装置中的每一个通过发送(辐射)毫米波段的电波(毫米波)且接收发送的毫米波的反射波，从而取得表示目标的方位、距离及相对速度等的信息作为“目标信息”，每经过规定时间，向驾驶辅助ECU20输出目标信息。
车速传感器44检测车速Vt并向驾驶辅助ECU20输出表示车速Vt的信号，所述车速Vt是车辆10的行驶速度的大小。加速度传感器45检测车辆10的前后方向上的加速度As，并向驾驶辅助ECU20输出表示加速度As的信号。
档位传感器46检测车辆10的驾驶员通过操作换档杆(未图示)选择的作为车辆10的行驶模式的档位Sp，并向驾驶辅助ECU20输出表示档位Sp的信号。档位Sp包含用于驻车的“P”档、用于前进行驶的“D”档、“S”档及“B”档、用于后退行驶的“R”档、以及用于切断从作为车辆10的驱动力源的发动机61向车辆10的驱动轮的转矩传递的“N”档。
GPS接收部47基于从定位卫星(在本实施方式中为GPS卫星)接收到的定位信号，取得车辆10的当前位置Pn。当前位置Pn由“纬度与经度的组合”表示。GPS接收部47向驾驶辅助ECU20输出表示车辆10的当前位置Pn的信号。驾驶辅助ECU20基于当前位置Pn的相对于时间经过的变化，取得车辆10的行进方向Dr。
地图数据库48由硬盘驱动器(HDD)构成，并存储有地图信息。地图数据库48包含与“节点”、“连接路段(link)”、“停车场”及“设施”相关的信息(地图信息，即确定位置的信息)。节点是十字路口及断头路等。连接路段是将节点彼此连接的道路。停车场表示与连接路段相邻的“能够使车辆(包含车辆10)驻车的位置(区域)”，包含室外停车场及室内停车场。设施是与连接路段相邻的与停车场不同的设施(例如建筑物及公园)。
行驶信息发送部51使用狭域无线通信(在本实施方式中为DSRC)，以规定的时间间隔向在车辆10的周边行驶的其他车辆发送车辆10的“行驶信息”。在行驶信息中包含车辆10的“车辆ID、当前位置Pn、车速Vt及行进方向Dr等”。
行驶信息接收部52接收“在车辆10的周边行驶的其他车辆使用狭域无线通信发送的行驶信息”。即，车辆10使用行驶信息发送部51及行驶信息接收部52实现车辆间通信。为了方便起见，发送行驶信息的其他车辆也称为“能够通信的其他车辆”。此外，预先向车辆10及能够通信的其他车辆中的每一个赋予固有的(即，与其他车辆不重复的)车辆ID。驾驶辅助ECU20将从能够通信的其他车辆接收到的行驶信息存储于RAM，直到从接收该行驶信息起经过规定的时间为止。
显示器53是配设在车辆10的车室内的能够由驾驶员辨识的位置(具体而言为驾驶员的正面前方)的液晶显示器(LCD)(参照图1)。显示于显示器53的文字及图形等由驾驶辅助ECU20控制。
扬声器54配设在车辆10的车室内。利用扬声器54播放的警报音及语音消息等由驾驶辅助ECU20控制。
发动机ECU31控制发动机61及变速器62，由此，控制车辆10的驱动力(参照图2)。发动机ECU31与各种发动机传感器63连接，并接收这些传感器的输出值。发动机传感器63是检测发动机61的驾驶状态量(参数)的传感器。发动机传感器63包含加速踏板的操作量(踏入量)传感器、节气门开度传感器、内燃机旋转速度传感器及吸入空气量传感器等。发动机ECU31基于车速Vt及发动机传感器63的输出值等，确定要求驱动转矩Dreq(后述的驱动转矩Dd的要求值)。
而且，发动机ECU31与包含节气门致动器及燃料喷射阀致动器等的发动机致动器64连接，通过控制这些致动器，控制发动机61的产生转矩。发动机ECU31以传递给车辆10的驱动轮的驱动转矩Dd与要求驱动转矩Dreq一致的方式控制发动机致动器64及变速器62，从而，调整加速度As。
而且，发动机ECU31在从驾驶辅助ECU20接收包含目标驱动转矩Ddtg的“驱动力控制要求”时，以实际的驱动转矩Dd与目标驱动转矩Ddtg一致的方式控制发动机致动器64及变速器62。
制动器ECU32控制搭载于车辆10的作为液压式摩擦制动装置的制动机构65。制动器ECU32与各种制动器传感器66连接，并接收这些传感器的输出值。制动器传感器66是检测为了控制制动机构65而使用的状态量的传感器，包含制动踏板的操作量传感器及作用于制动机构65的制动油的压力传感器等。制动器ECU32基于车速Vt及制动器传感器66的输出值等，确定要求制动力Breq(后述的制动力Bf的要求值)。
而且，制动器ECU32与作为制动机构65的液压控制致动器的各种制动致动器67连接。制动器ECU32以作为使每个车轮产生的摩擦制动力的制动力Bf与要求制动力Breq一致的方式控制制动致动器67，从而，调整加速度As(在该情况下，为车速Vt的减小程度，即减速度)。
而且，制动器ECU32在从驾驶辅助ECU20接收包含目标制动力Bftg的“制动力控制要求”时，以实际的制动力Bf与目标制动力Bftg一致的方式控制制动致动器67。
EPS-ECU33与转矩传感器71及转向角度传感器72连接，并接收这些传感器的检测信号。转矩传感器71检测驾驶员施加于方向盘75(参照图1)的转向转矩Ts，并输出表示转向转矩Ts的信号。转向角度传感器72检测转向角度θs并输出表示转向角度θs的信号，所述转向角度θs是方向盘75的旋转角度。
EPS-ECU33基于车速Vt、转向转矩Ts及转向角度θs等确定目标辅助转矩Tatg，所述目标辅助转矩Tatg是辅助驾驶员对方向盘75的操作的转矩(辅助转矩)的目标值。
EPS-ECU33与驱动电路73连接。驱动电路73向转向电动机74供给电力。转向电动机74产生使转向轴旋转的转矩Tm。EPS-ECU33控制驱动电路73，以使转矩Tm与目标辅助转矩Tatg一致。
而且，EPS-ECU33在从驾驶辅助ECU20接收包含目标转向角度θstg的“转向角度控制要求”时，以实际的转向角度θs与目标转向角度θstg一致的方式控制转向电动机74。
驾驶辅助功能的概要
驾驶辅助ECU20为了辅助驾驶员进行的车辆10的驾驶，提供以下记载的功能1至功能5的驾驶辅助功能。在执行这些驾驶辅助功能时进行的向驾驶员的通知及警报经由显示器53及扬声器54进行。
而且，功能2至功能5的驾驶辅助功能中的每一个在由驾驶员设定的“要求状态”为开启状态且以下记载的与该驾驶辅助功能对应的执行条件成立时执行。驾驶辅助功能的要求状态是与该驾驶辅助功能相关的设定项目，由驾驶员设定为开启状态及关闭状态中的任一方。如果某驾驶辅助功能的要求状态为关闭状态，则即使在该驾驶辅助功能的执行条件成立的情况下，也不执行该功能。即，如果要求状态为关闭状态，则禁止该驾驶辅助功能的执行。另一方面，如果某驾驶辅助功能的要求状态为开启状态，则在该驾驶辅助功能的执行条件成立时，执行该功能。即，如果要求状态为开启状态，则允许该驾驶辅助功能的执行。驾驶员通过进行规定的操作，从而能够在开启状态与关闭状态之间切换从功能2至功能5的驾驶辅助功能中的每一个的要求状态。
功能1：智能泊车辅助(IPA)
智能泊车辅助功能是使车辆10自动驻车于在前方图像及后方图像中的任一方中映出的驻车空间(目标驻车框，例如图3及图4中的驻车空间Ps)中的功能。即，执行智能泊车辅助功能时，通过控制车速Vt及转向角度θs，从而在车辆10从规定的位置移动到目标驻车框后，设定为驻车状态。通过操作配设在车辆10的仪表板上的操作开关(未图示)，从而开始智能泊车辅助功能。在智能泊车辅助功能的开始时，如果驾驶辅助ECU20检测(识别)出位于车辆10附近的多个驻车空间，则驾驶辅助ECU20经由显示器53进行用于促使驾驶员“通过规定的操作选择目标驻车框”的通知。
功能2：间隙声纳
间隙声纳功能是在车辆10的周边存在障碍物(特别是静止的目标，例如壁面)的情况下，向驾驶员通知该障碍物的存在的功能。间隙声纳功能的执行条件在档位Sp为“P”档以外且车速Vt为规定的检测速度阈值Vth1以下时成立。
功能3：前方交通警示(FCTA)
前方交通警示功能是在车辆10前进时存在从前侧方接近的障碍物(特别是其他车辆)的情况下，向驾驶员通知该障碍物的存在的功能。前方交通警示功能的执行条件在要求状态为开启状态，档位Sp为“D”档、“S”档及“B”档中的任一个且车速Vt为检测速度阈值Vth1以下时成立。
功能4：后方交通警示(RCTA)
后方交通警示功能是在车辆10后退时存在从后侧方接近的障碍物(特别是其他车辆)的情况下，向驾驶员通知该障碍物的存在的功能。后方交通警示功能的执行条件在档位Sp为“R”档且车速Vt为检测速度阈值Vth1以下时成立。
功能5：车辆间碰撞警报功能
车辆间碰撞警报功能是基于利用行驶信息接收部52接收到的“其他车辆的行驶信息”判定为存在与车辆10碰撞的可能性高的能够通信的其他车辆(即，碰撞可能性车辆)时，通过向驾驶员进行警报(以下，也称为“车辆间警报”)，唤起驾驶员对碰撞可能性车辆的注意的功能。后面说明包含执行条件的车辆间碰撞警报功能的详细情况。
为了实现这些驾驶辅助功能(即功能1～功能5)，驾驶辅助ECU20利用从前方相机41接收到的前方图像、从后方相机42接收到的后方图像及从毫米波雷达43接收到的目标信息。而且，为了实现这些驾驶辅助功能，驾驶辅助ECU20根据需要控制发动机ECU31、制动器ECU32及EPS-ECU33。即，驾驶辅助ECU20根据需要将驱动力控制要求、制动力控制要求及转向角度控制要求发送给与各要求对应的ECU。
例如，执行智能泊车辅助功能期间，每经过规定的时间，驾驶辅助ECU20取得(确定)目标车速Vtgt。而且，驾驶辅助ECU20为了使实际的车速Vt与目标车速Vtgt一致而算出目标加速度Astg。而且，驾驶辅助ECU20控制发动机ECU31及制动器ECU32，以使实际的加速度As与目标加速度Astg一致。
而且，执行智能泊车辅助功能期间，驾驶辅助ECU20基于目标驻车框与车辆10之间的距离及相对角度，取得(确定)入库行驶路径。而且，驾驶辅助ECU20求出车辆10与入库行驶路径的偏差，基于该偏差算出目标转向角度θstg，以使车辆10沿着入库行驶路径行驶。然后，驾驶辅助ECU20以实际的转向角度θs与目标转向角度θstg一致的方式控制EPS-ECU33。
为了方便起见，智能泊车辅助功能也称为“驻车辅助功能”。而且，为了方便起见，驾驶辅助ECU20在提供智能泊车辅助功能时执行的处理也称为“驻车辅助处理”。而且，为了方便起见，驾驶辅助ECU20在提供上述功能2至功能4的驾驶辅助功能中的每一个时执行的处理也称为“周边障碍物警报处理”。而且，为了方便起见，在上述功能2至功能4的驾驶辅助功能中检测的障碍物也称为“周边障碍物”。
车辆间碰撞警报处理
接着，按碰撞可能性车辆的提取方法及执行条件的顺序，说明车辆间碰撞警报处理。
为了从能够通信的其他车辆之中提取碰撞可能性车辆，驾驶辅助ECU20利用公知的方法基于车辆10的“车速Vt、加速度As及行进方向Dr”推定(取得)“本车辆预想路径”。本车辆预想路径是推定为在以当前时间点为起点且以从当前时间点起经过规定的预测时间Tp后的时间点为终点的期间(以下，称为“预测期间”)中车辆10将要行驶的路径(即，本车辆的行驶预想路径)。
而且，驾驶辅助ECU20利用公知的方法基于从能够通信的其他车辆接收到的该能够通信的其他车辆的行驶信息(即，该能够通信的其他车辆的“车辆ID、当前位置Pn、车速Vt及行进方向Dr等”)推定(取得)“其他车辆预想路径”。其他车辆预想路径是推定为在上述预测期间中能够通信的其他车辆将要行驶的路径(即，能够通信的其他车辆的行驶预想路径)。如果在车辆10的周边存在多辆能够通信的其他车辆，则驾驶辅助ECU20按行驶信息中包含的能够通信的其他车辆中的每一辆的车辆ID(即，对能够通信的其他车辆中的每一辆)推定(取得)其他车辆预想路径。
如果本车辆预想路径与其他车辆预想路径相互交叉，则驾驶辅助ECU20提取(确定)与该其他车辆预想路径对应的能够通信的其他车辆作为“碰撞可能性车辆”。为了方便起见，本车辆预想路径与其他车辆预想路径交叉的地点也称为“路径交叉地点”。
在图3中示出碰撞可能性车辆的例子。在图3中，车辆81及车辆82是能够通信的其他车辆。虚线箭头Ar1表示车辆10的行驶轨迹(车辆10的前端左右中央部的移动轨迹)。箭头Ar2表示车辆10的本车辆预想路径。
虚线箭头Aq1表示车辆81的行驶轨迹。箭头Aq2表示车辆81的其他车辆预想路径。车辆10的本车辆预想路径(即，箭头Ar2)及车辆81的其他车辆预想路径(即，箭头Aq2)在点Cp1大致呈直角地交叉。因此，车辆81是碰撞可能性车辆，点Cp1是路径交叉地点。
虚线箭头Aq3表示车辆82的行驶轨迹。箭头Aq4表示车辆82的其他车辆预想路径。如从图3理解的那样，车辆10的本车辆预想路径及车辆82的其他车辆预想路径相互不交叉。因此，车辆82不是碰撞可能性车辆。
车辆间碰撞警报处理的执行条件(执行许可条件)是在档位Sp为“P”档以外的位置，未操作制动踏板，且判定为车辆10的行驶状态不是“停车场内行驶状态”时成立的条件。在执行条件不成立的情况下，不执行(即，禁止)车辆间警报。驾驶辅助ECU20执行用于判定车辆10的行驶状态是否为停车场内行驶状态的“行驶状态判定处理”。
执行行驶状态判定处理时，如果在车辆10的当前位置Pn到路径交叉地点之间存在“路径障碍物”，则驾驶辅助ECU20判定为车辆10的行驶状态是停车场内行驶状态。路径障碍物是妨碍车辆10行驶到路径交叉地点的障碍物(例如，台阶及围栏)。驾驶辅助ECU20基于前方图像及目标信息判定是否存在路径障碍物。
在图4中示出图像91，所述图像91是车辆10位于图3所示的位置时的前方图像。如从图3理解的那样，车辆10在停车场内行驶，想要向前进入驻车空间Ps。在图像91中包含作为路径障碍物的台阶Gp及围栏Fe。
如上所述，驾驶辅助ECU20基于前方图像(在本例中为图像91)包含的目标的下端至图像91的图像下端Pb的长度，推定车辆10与目标的距离。具体而言，驾驶辅助ECU20基于图像91中的台阶Gp的下端至图像下端Pb的长度Py1，推定车辆10与台阶Gp的距离Ds1。同样地，驾驶辅助ECU20基于图像91中的围栏Fe的下端至图像下端Pb的长度Py2，推定车辆10与围栏Fe的距离Ds2。
如从图3理解的那样，距离Ds1及距离Ds2均比“车辆10与点Cp1的距离Dc1”短(即，Ds1<Dc1且Ds2<Dc1)。因此，驾驶辅助ECU20判定为：台阶Gp及围栏Fe均是路径障碍物，因此，车辆10的行驶状态是停车场内行驶状态。因此，在该情况下，虽然提取了碰撞可能性车辆，但由于车辆间碰撞警报处理的执行条件不成立，所以驾驶辅助ECU20不进行车辆间警报。
在图5中示出进行车辆间警报的例子。在图5中，车辆83是能够通信的其他车辆。虚线箭头Ar3表示车辆10的行驶轨迹。箭头Ar4表示车辆10的本车辆预想路径。
虚线箭头Aq3表示车辆83的行驶轨迹。箭头Aq4表示车辆83的其他车辆预想路径。车辆10的本车辆预想路径(即，箭头Ar4)及车辆83的其他车辆预想路径(即，箭头Aq4)在点Cp2交叉。因此，车辆83是碰撞可能性车辆，点Cp2是路径交叉地点。
在本例中，车辆间碰撞警报功能的要求状态为开启状态。而且，档位Sp为“D”档且没有操作制动踏板。而且，在当前位置Pn与点Cp2(即，路径交叉地点)之间不存在路径障碍物。因此，驾驶辅助ECU20判定为车辆10的行驶状态不是停车场内行驶状态。即，车辆间碰撞警报功能的执行条件成立。因此，在该情况下，驾驶辅助ECU20进行车辆间警报。
车辆间警报处理的具体工作
接着，参照图6说明与车辆间碰撞警报功能相关的驾驶辅助ECU20的具体工作。驾驶辅助ECU20的CPU(以下，也仅称为“CPU”。)每经过规定的时间，执行在图6中利用流程图表示的“车辆间碰撞警报处理例程”。
因此，当成为适当的定时之时，CPU从图6的步骤600起开始处理并进入步骤605，判定是否是进行车辆间警报的状态(即，是否是开始使用显示器53及扬声器54的、向驾驶员唤起注意的状态)。
如果没有进行车辆间警报，CPU在步骤605中判定为“否”并进入步骤610，判定警报前提条件是否成立。更具体地说，如果车辆间碰撞警报功能的要求状态为开启状态，档位Sp为“P”档以外的位置，且没有操作制动踏板，则CPU判定为警报前提条件成立。
如果警报前提条件成立，则CPU在步骤610中判定为“是”并进入步骤615，推定(取得)本车辆预想路径。接着，CPU进入步骤620，基于行驶信息接收部52从能够通信的其他车辆接收到的行驶信息，推定(取得)其他车辆预想路径。此时，如果存在多辆能够通信的其他车辆，则按多辆能够通信的其他车辆中的每一辆的车辆ID，推定其他车辆预想路径。然后，CPU进入步骤625，基于本车辆预想路径及其他车辆预想路径判定是否存在碰撞可能性车辆。即，判定是否存在与本车辆预想路径交叉的其他车辆预想路径，在存在这种其他车辆预想路径的情况下，将与该其他车辆预想路径对应的其他车辆确定为碰撞可能性车辆。
如果存在碰撞可能性车辆，则CPU在步骤625中判定为“是”，进入步骤630，判定车辆10的行驶状态是否是停车场内行驶状态。即，CPU求出路径交叉地点，判定是否是在车辆10的当前位置Pn到该路径交叉地点之间检测出路径障碍物的状态。
如果车辆10的行驶状态不是停车场内行驶状态(即，如果是没有检测出路径障碍物的状态)，则CPU在步骤630中判定为“否”，进入步骤635，开始车辆间警报。接着，CPU进入步骤695，暂时结束本例程。
其后，当再次开始本例程的处理时，由于已开始车辆间警报，所以CPU在步骤605中判定为“是”，进入步骤640，判定警报停止条件是否成立。在本实施方式中，警报停止条件是在通过步骤635的处理而开始车辆间警报起经过规定的时间时成立的条件。
如果警报停止条件不成立，则CPU在步骤640中判定为“否”，直接进入步骤695。另一方面，如果警报停止条件成立，则CPU在步骤640中判定为“是”，进入步骤645，使车辆间警报(即，使用显示器53及扬声器54的注意唤起)停止。接着，CPU进入步骤695。
此外，如果步骤610的判定条件不成立(即，如果警报前提条件不成立)，则CPU在步骤610中判定为“否”，直接进入步骤695。而且，如果步骤625的判定条件不成立(即，如果不存在碰撞可能性车辆)，则CPU在步骤625中判定为“否”，直接进入步骤695。而且，如果步骤630的判定条件不成立(即，如果判定为是检测出路径障碍物的状态，因此，车辆10的行驶状态是停车场内行驶状态)，则CPU在步骤630中判定为“是”，直接进入步骤695。
实施方式的第一变形例
接着，说明本辅助装置的第一变形例(以下，也称为“第一变形例的辅助装置”)。如果在执行驻车状态判定处理时，在车辆10与碰撞可能性车辆之间存在路径障碍物，则实施方式的辅助装置的驾驶辅助ECU20判定为车辆10的行驶状态是停车场内行驶状态。另一方面，第一变形例的辅助装置仅在如下点与实施方式的辅助装置不同：基于车辆10的当前位置Pn和存储在地图数据库48中的与停车场的位置相关的信息，判定车辆10的行驶状态是否是停车场内行驶状态。
具体而言，第一变形例的辅助装置的驾驶辅助ECU21在车辆10的当前位置Pn包含于地图数据库48中的“停车场”的范围内时，判定为车辆10的行驶状态是停车场内行驶状态。另一方面，如果车辆10的当前位置Pn位于地图数据库48中的“停车场”的范围以外的位置，则驾驶辅助ECU21判定为车辆10的行驶状态不是停车场内行驶状态。
实施方式的第二变形例
接着，说明本辅助装置的第二变形例(以下，也称为“第二变形例的辅助装置”)。第二变形例的辅助装置仅在如下点与实施方式的本辅助装置不同：在从后述的“特定成立条件”成立的时间点到后述的“特定解除条件”成立的时间点的期间中判定为车辆10的行驶状态是停车场内行驶状态。
特定成立条件是在以下的条件(1a)至条件(1d)中的至少一个成立时成立的条件。条件(1a)：驾驶员将智能泊车辅助功能设为开启。条件(1b)：利用上述功能2至功能4的驾驶辅助功能中的任一个检测出障碍物(即，周边障碍物)。条件(1c)：车辆10在档位Sp为“R”的状态下行驶。条件(1d)：车辆10进入悬挂有“停车场标识”的位置(以下，也称为“停车场口”。)或者通过停车场口。
特定解除条件是在以下的条件(2a)及条件(2b)中的至少一方成立时成立的条件。条件(2a)：特定成立条件成立的时间点的当前位置Pn至当前时间点的当前位置Pn的距离大于规定的解除距离阈值Dth。条件(2b)：车速Vt大于规定的解除速度阈值Vth2。
以下具体地说明条件(1d)。停车场标识是许多情况下告示在停车场的入口的标识。第二变形例的辅助装置的驾驶辅助ECU22存储有各种停车场标识作为图案匹配的模板。在图7A及图7B中示出存储作为模板的停车场标识的例子。驾驶辅助ECU22判定(搜索)在前方图像内是否存在与存储的一个模板类似的区域(标识类似区域)。当判定为在前方图像内存在标识类似区域时，驾驶辅助ECU22判定为条件(1d)成立。
条件(2a)中的解除距离阈值Dth设定为比“用于停车场的场地的一般的对角线长度的范围”的上限值更大的值。条件(2b)中的解除速度阈值Vth2设定为比检测速度阈值Vth1大且比“车辆10在停车场内行驶的情况下的一般的车速Vt的范围”的上限值大的值。
如以上说明的那样，根据实施方式的辅助装置、第一变形例的辅助装置及第二变形例的辅助装置，能够精度良好地判定是否会发生与能够通信的其他车辆的碰撞，基于该判定结果进行车辆间警报。
以上说明了本发明的驾驶辅助装置的实施方式，但本发明不限定于上述实施方式，只要不脱离本发明的范围，能够进行各种变更。例如，在本实施方式中，GPS接收部47从GPS卫星接收定位信号。但是，GPS接收部47可以接收其他卫星定位信号代替GPS信号或在GPS信号的基础之上接收其他卫星定位信号。其他卫星定位信号例如可以是GLONASS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)及QZSS(Quasi-ZenithSatellite System：准天顶卫星系统)。
而且，在实施方式中，驾驶辅助ECU20基于从能够通信的其他车辆接收到的行驶信息取得(推定)其他车辆预想路径。但是，驾驶辅助ECU20可以构成为利用行驶信息接收部52取得(接收)能够通信的其他车辆取得(推定)的其他车辆预想路径。
而且，在实施方式中，行驶信息发送部51及行驶信息接收部52利用DSRC进行与能够通信的其他车辆的通信(即，行驶信息的收发)。但是，与能够通信的其他车辆的通信也可以使用DSRC以外的无线通信协议。例如，行驶信息发送部51及行驶信息接收部52可以利用第五代移动通信系统(5G)进行与能够通信的其他车辆的通信。
而且，在实施方式中，驻车辅助功能(具体而言为智能泊车辅助功能)是使车辆10自动驻车于驻车空间的功能。但是，驻车辅助功能也可以是与智能泊车辅助功能不同的功能。例如，驻车辅助功能可以是如下功能：在检测出来自车辆10的驾驶员的寻求驻车辅助的要求时(例如，操作规定的开关时)，使显示器53显示从上方拍摄车辆10及车辆10的周边而得到的图像(俯瞰图像)，由此，辅助由驾驶员进行的车辆10的驾驶(具体而言，车辆10的向驻车空间的驻车)。
而且，第二变形例的辅助装置的特定成立条件在条件(1a)至条件(1d)中的至少一个成立时成立。但是，也可以省略条件(1a)至条件(1d)的一部分。或者，也可以在条件(1a)至条件(1d)中的两个以上条件成立时判定为特定成立条件成立。而且，第二变形例的辅助装置的特定解除条件在条件(2a)及条件(2b)中的至少一方成立时成立。但是，也可以省略条件(2a)及条件(2b)的一方。
而且，第二变形例的辅助装置的驾驶辅助ECU22可以构成为不提供功能2至功能4的驾驶辅助功能的一部分。而且，第二变形例的辅助装置的条件(1c)即使当车辆10后退为一次时也成立。但是，也可以是，在规定的时间内车辆10重复规定次数的后退和前进时，第二变形例的辅助装置的驾驶辅助ECU22判定为条件(1c)成立。

Claims (6)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：
本车辆预想路径取得部，所述本车辆预想路径取得部构成为基于与本车辆的位置及该本车辆的行驶状态相关的信息，取得作为该本车辆的行驶预想路径的本车辆预想路径；
信息接收部，所述信息接收部构成为通过无线通信从其它车辆接收用于推定其它车辆预想路径所需的信息，所述其它车辆预想路径是该其它车辆的行驶预想路径；
其它车辆预想路径取得部，所述其它车辆预想路径取得部构成为基于所述信息接收部接收到的信息取得所述其它车辆预想路径；
警报部，所述警报部构成为在所述本车辆预想路径与所述其它车辆预想路径相互交叉的情况下，向所述本车辆的驾驶员发出警报；以及
行驶状态判定部，所述行驶状态判定部构成为在判定为规定的停车场内行驶条件成立时，禁止利用所述警报部产生所述警报，所述规定的停车场内行驶条件在行驶状态判定部判定为所述本车辆在停车场内行驶的可能性高的情况下成立。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具备：
目标信息取得部，所述目标信息取得部构成为取得与存在于所述本车辆的周边的目标有关的信息，其中：
所述行驶状态判定部构成为：基于与所述目标有关的信息，判定到所述本车辆预想路径与所述其它车辆预想路径相互交叉的路径交叉地点为止是否存在作为妨碍所述本车辆行驶的目标的路径障碍物，在判定为存在所述路径障碍物时，判定为所述规定的停车场内行驶条件成立。
3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具备：
地图信息存储部，所述地图信息存储部构成为存储地图信息，所述地图信息包含用于确定停车场的范围的信息，其中：
所述行驶状态判定部构成为：基于所述地图信息判定所述本车辆的位置是否包含于所述停车场的范围中，在判定为所述本车辆的位置包含于所述停车场的范围中时，判定为所述规定的停车场内行驶条件成立。
4.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述行驶状态判定部构成为：在规定的特定成立条件成立后，到规定的特定解除条件成立为止，判定为所述规定的停车场内行驶条件成立，所述规定的特定成立条件在所述本车辆正在进入停车场内的可能性高时以及所述本车辆存在于停车场内的可能性高时中的至少一方的情况下成立。
5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具备：
驾驶辅助功能提供部，所述驾驶辅助功能提供部构成为提供驻车辅助功能及障碍物检测功能中的至少一方的功能，所述驻车辅助功能是执行辅助所述本车辆向驻车空间移动的驻车辅助处理的功能，所述障碍物检测功能是至少在所述本车辆向驻车空间移动时检测出与该本车辆碰撞的可能性高的周边障碍物的情况下，执行向所述驾驶员通知该周边障碍物的存在的周边障碍物警报处理的功能，其中：
所述行驶状态判定部构成为：当所述驾驶辅助功能提供部执行所述驻车辅助处理时成立的条件、以及所述驾驶辅助功能提供部执行所述周边障碍物警报处理时成立的条件中的至少一方成立时，判定为所述规定的特定成立条件成立。
6.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述行驶状态判定部构成为：在所述本车辆后退时，判定为所述规定的特定成立条件成立。
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