JP6790463B2

JP6790463B2 - 走行支援装置

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Publication number: JP6790463B2
Application number: JP2016106751A
Authority: JP
Inventors: 裕也樋口; 弘之木下
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-05-27
Filing date: 2016-05-27
Publication date: 2020-11-25
Anticipated expiration: 2036-05-27
Also published as: JP2017211955A

Description

本発明は、隊列走行を行うことができる車両の走行を支援する走行支援装置に関するものである。

従来、先行車両に追従走行する走行制御を行うことで複数の車両が隊列を成して走行する隊列走行が知られている。例えば、特許文献１には、車群走行制御中（つまり、隊列走行中）の車両群が、車両側面に設置したＬＥＤを同じ点滅パターンで点滅させる技術が開示されている。

特開２００３−１２３１８０号公報

隊列走行において、後続車両は空気抵抗が減るために燃費が向上するが、先頭車両はその恩恵を受けられない。よって、ドライバは、隊列走行を行いたいが、先頭車両にはなりたくない。先頭車両にならないためには、すでに隊列走行中の車群の末尾へ合流することが有効である。また、車群の構成台数が多ければ、末尾から車群の前方へ押し出されるまでの時間が長く、目的地到着まで先頭車両にならずに済む可能性が高まるため、構成台数の多い車群の末尾へ合流することが有効と考えられる。

特許文献１に開示の技術によれば、ドライバは車群の構成台数を視認することが可能になるが、視認可能な範囲外に位置する車群の構成台数を知ることはできない。よって、直近の車群よりも構成台数がずっと多い車群が少し前方に位置したとしても、これを知ることができず、直近の車群の末尾へ合流してしまう無駄が生じてしまう。一旦車群へ合流してしまうと、走行制御によって車速が制限される。従って、車群に加わりながら前方の車群に追いつくことは難しく、より構成台数の多い前方の車群に乗り換えるといったことも困難になってしまう。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、視認可能な範囲外に位置する隊列走行中の車群の存在に加えて構成台数もドライバが知ることが可能になる走行支援装置を提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、本発明の走行支援装置は、自動で走行制御を行うことで隊列走行が可能な車両で用いられる走行支援装置であって、自車の外部から無線通信によって送信されてくる、自動で走行制御を行わせることで複数の車両が隊列を成して走行する隊列走行中の車群の構成台数と位置とを特定できる車群情報を取得する車群情報取得部（１００）と、車群情報から隊列走行中の車群の構成台数と位置とを特定する車群特定部（１０５）と、車群特定部で特定した車群の構成台数と位置とを表す情報を提示装置（４３，４４）に提示させる提示処理部（１０７）とを備える。

これによれば、隊列走行中の車群の構成台数と位置とを特定できる車群情報から特定した隊列走行中の車群の構成台数と位置とを表す情報を提示させるので、ドライバが、隊列走行中の車群の存在に加えて構成台数も知ることが可能になる。また、この車群情報は、自車の外部から無線通信によって送信されてくるので、ドライバの視認可能な範囲外に存在する車群についての車群情報を取得することが可能になる。よって、ドライバの視認可能な範囲外に存在する車群についての構成台数と位置とを表す情報を提示させることが可能になる。その結果、視認可能な範囲外に位置する隊列走行中の車群の構成台数もドライバが知ることが可能になる。

走行支援システム２の概略的な構成の一例を示す図である。車両側ユニット１の概略的な構成の一例を示す図である。走行支援ＥＣＵ１０の概略的な構成の一例を示す図である。車群の構成台数と位置とを表す情報と、自車からその車群までの距離を示す情報との表示例を示す図である。車群の構成台数と位置とを表す情報と、自車からその車群までの距離を示す情報との表示例を示す図である。走行支援ＥＣＵ１０での車群提示関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態及び変形例を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態及び変形例の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態及び／又は変形例における説明を参照することができる。

（実施形態）
＜走行支援システム２の概略構成＞
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１に示すように、走行支援システム２は、複数台の車両の各々に用いられる車両側ユニット１を含んでいる。車両側ユニット１は、自動で走行制御を行うことで隊列走行が可能な車両に用いられるものとする。ここで言うところの自動での走行制御とは、加速及び制動を少なくとも自動で制御する自動運転を指す。また、隊列走行とは、先行車両に追従走行する走行制御を行うことで複数の車両が隊列を成して走行することを指す。

本実施形態では、図１に示すように、隊列走行中の車群ＶＧを構成する車両を隊列内車両Ａ，Ｂ，Ｃとし、車群ＶＧ外の車両を隊列外車両Ｄとする。なお、図１では便宜上、走行支援システム２が、１つの車群ＶＧの隊列内車両Ａ，Ｂ，Ｃで用いられる車両側ユニット１と隊列外車両Ｄで用いられる車両側ユニット１とのみを含む構成を示しているが、これに限らない。車群ＶＧを構成する車両の台数は３台以外の数であってもよいし、車群ＶＧが複数存在してもよいし、車群ＶＧ外の車両が複数存在してもよい。

＜車両側ユニット１の概略構成＞
続いて、図２を用いて車両側ユニット１の概略構成を説明する。車両側ユニット１は、図２に示すように、走行支援ＥＣＵ１０、通信機２０、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）ロケータ３０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム４０、周辺監視センサ５０、及び車両制御ＥＣＵ６０を含んでいる。走行支援ＥＣＵ１０、通信機２０、ＡＤＡＳロケータ３０、ＨＭＩシステム４０、及び車両制御ＥＣＵ６０は、例えば車内ＬＡＮに接続されており、通信によって互いに情報をやり取りすることができる。

通信機２０は、他車に搭載された車両側ユニット１の通信機２０、路側に設置された路側機、若しくは自車の外部のセンタとの間で、無線通信を行う。以降では、他車に搭載された車両側ユニット１の通信機２０との無線通信を車車間通信、路側機との無線通信を路車間通信、センタとの通信を広域通信と呼ぶものとする。

車車間通信及び路車間通信は、例えば７００ＭＨｚ帯，７６０ＭＨｚ帯，２．４ＧＨｚ帯，５．９ＧＨｚ帯等の電波を利用して行う構成とすればよい。車車間通信及び路車間通信の最大通信距離は、例えば数百ｍ以上等の、肉眼で車群の構成台数が確認できる距離よりも長い距離であるものとする。また、広域通信は、携帯電話網，インターネット等の公衆通信網を介した通信を行うための通信モジュールを用いて行う構成とすればよい。例えばＤＣＭ（Data Communication Module）といったテレマティクス通信に用いられる車載通信モジュールによって、テレマティクス通信で用いる通信網を介してセンタと通信を行う構成とすればよい。

通信機２０は、自車の情報を車車間通信によって送信したり、路車間通信によって送信したり、広域通信によって送信したりする。また、通信機２０は、他車から送信される他者の情報を、車車間通信によって受信したり、路側機を介した路車間通信によって受信したり、センタを介した広域通信によって受信したりする。広域通信によってセンタを介して車両同士が車両の情報を送受信する場合には、車両位置を含んだ情報を送受信することで、センタにおいてこの車両位置をもとに、一定範囲内の車両同士で車両の情報が送受信されるように調整することが好ましい。

ＡＤＡＳロケータ３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３１、慣性センサ３２、地図データを格納した地図データベース（以下、ＤＢ）３３を備えている。ＧＮＳＳ受信機３１は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。慣性センサ３２は、例えば３軸ジャイロセンサ及び３軸加速度センサを備える。地図ＤＢ３３は、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状等の地図データを格納している。

ＡＤＡＳロケータ３０は、ＧＮＳＳ受信機３１で受信する測位信号と、慣性センサ３２の計測結果とを組み合わせることにより、ＡＤＡＳロケータ３０を搭載した自車の車両位置を逐次測位する。車両位置は、例えば緯度経度の座標で表されるものとする。なお、車両位置の測位には、自車に搭載された車輪速センサから逐次出力されるパルス信号から求めた走行距離等を用いる構成としてもよい。そして、測位した車両位置を車内ＬＡＮへ出力する。また、ＡＤＡＳロケータ３０は、地図ＤＢ３３から地図データを読み出し、車内ＬＡＮへ出力することも行う。なお、地図データは、通信機２０を介して自車の外部から取得する構成としてもよい。

ＨＭＩシステム４０は、図２に示すように、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）４１、操作デバイス４２、表示装置４３、及び音声出力装置４４を備えている。ＨＭＩシステムは、自車のドライバからの入力操作を受け付けたり、自車のドライバに向けて情報提示を行ったりする。

操作デバイス４２は、自車のドライバが操作するスイッチ群である。操作デバイス４２は、各種の設定を行うために用いられる。例えば、操作デバイス４２としては、自車のステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチ、表示装置４３と一体となったタッチスイッチ等がある。

表示装置４３は、テキスト及び／又は画像の表示によって情報提示を行う。表示装置４３としては、例えばコンビネーションメータ、ＣＩＤ（Center Information Display）、ＨＵＤ（Head-Up Display）等がある。音声出力装置は、音声の出力によって情報提示を行う。音声出力装置４４としては、例えばオーディオスピーカ等がある。この表示装置４３及び音声出力装置４４が請求項の提示装置に相当する。

ＨＣＵ４１は、ＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。ＨＣＵ４１は、走行支援ＥＣＵ１０からの指示に従って、表示装置４３及び／又は音声出力装置４４に情報提示を行わせる。

周辺監視センサ５０は、歩行者、人間以外の動物、自転車、オートバイ、及び他車等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、及び樹木等の静止物体といった自車周辺の障害物を検出する。他にも、自車周辺の走行区画線、停止線等の路面標示を検出する。周辺監視センサ５０は、例えば、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等のセンサである。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として走行支援ＥＣＵ１０へ逐次出力する。ソナー、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として走行支援ＥＣＵ１０へ逐次出力する。

車両制御ＥＣＵ６０は、自車の加減速制御及び操舵制御のうちの少なくとも加減速制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ６０としては、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ，操舵制御を行う操舵ＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ６０は、自車に搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。また、車両制御ＥＣＵ６０は、上述の各センサの検出信号を車内ＬＡＮへ出力可能である。

走行支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで自車の走行支援に関する各種の処理を実行する。なお、走行支援ＥＣＵ１０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。走行支援ＥＣＵ１０の詳細については以下で述べる。

＜走行支援ＥＣＵ１０の概略構成＞
ここで、図３を用いて、走行支援ＥＣＵ１０の概略構成を説明する。図３に示すように、走行支援ＥＣＵ１０は、情報取得部１００、走行環境認識部１０１、走行計画生成部１０２、自動運転機能部１０３、隊列走行管理部１０４、車群特定部１０５、距離算出部１０６、及び提示処理部１０７を備えている。この走行支援ＥＣＵ１０が請求項の走行支援装置に相当する。

情報取得部１００は、他車から送信された車両情報を、通信機２０を介して取得する。他車から送信される車両情報には、その他車を識別するための識別情報、その他車の車両位置、その他車の車速といった車両挙動に関する情報等がある。以降では、識別情報として、車両ＩＤを用いる場合を一例として説明を行う。

走行環境認識部１０１は、ＡＤＡＳロケータ３０から取得した自車の車両位置及び地図データ、周辺監視センサ５０から取得したセンシング情報、情報取得部１００で取得した他車の車両情報等から、自車の走行環境を認識する。一例として、走行環境認識部１０１は、周辺監視センサ５０のセンシング範囲内については、周辺監視センサ５０から取得したセンシング情報から、自車の周囲の物体の形状及び移動状態を認識し、実際の走行環境を再現した仮想空間を生成する。加えて走行環境認識部１０１は、周辺監視センサ５０のセンシング範囲外については、地図データ及び情報取得部１００で取得した各情報を用いて、走行環境の認識を行う。

走行計画生成部１０２は、自動運転によって自車を走行させるための走行計画を生成する。走行計画生成部１０２で生成された走行計画は、自動運転機能部１０３に出力される。走行計画生成部１０２は、一例として、ＡＤＡＳロケータ３０から取得した自車の車両位置及び地図データを用いて、中長期の走行計画として、自車を目的地へ向かわせるための推奨経路を生成する。また、走行計画生成部１０２は、走行環境認識部１０１によって生成された自車周囲の仮想空間を用いて、短期の走行計画を生成する。具体例としては、車線変更のための操舵、速度調整のための加減速、及び障害物回避のための操舵及び制動等の実行を決定する。

自動運転機能部１０３は、走行計画生成部１０２から出力される走行計画に従い、自車の加速、制動、及び／又は操舵を車両制御ＥＣＵ６０に自動で行わせることで、自動運転を行わせる。自動運転の機能の一例としては、駆動力及び制動力を調整することで、先行車との目標車間距離を維持するように自車の走行速度を制御するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能がある。また、走行区画線への接近を阻む方向への操舵力を発生させることで、走行中の車線を維持して車両を走行させるＬＫＡ（Lane Keeping Assist）機能がある。他にも、隣接車線へと車両を自動で移動させるＬＣＡ（Lane Change Assist）機能がある。さらに、前方のセンシング情報をもとに制動力を発生させることで、自車を強制的に減速させるＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）機能もある。なお、ここで述べたのは、あくまで一例であり、自動運転の機能として他の機能を備えている構成としてもよい。

本実施形態では、自動運転機能部１０３は、自動で走行制御を行わせることで複数の車両が隊列を成して走行する隊列走行を行わせる隊列走行機能を備えている。隊列走行機能は、公知の技術を用いて実現する構成とすればよい。本実施形態では、一例として、隊列の先頭車両から送信された先頭車両の車両挙動に関する情報のうちの加速度の情報をもとに、先頭車両と加減速度が同じになるように自動で加減速制御を行わせることで隊列走行を実現するものとする。なお、隊列走行においては、先頭車両の車両挙動に関する情報のうちの操舵角の情報をもとに、先頭車両と同様の操舵制御を自動で行わせる構成としてもよいし、操舵制御についてはドライバのステアリング操作に応じて行わせる構成としてもよい。

また、自動運転機能部１０３は、自動運転の実施可能と実施不可とを切り替えられるものとする。自動運転機能部１０３は、自動運転の機能別に実施可能と実施不可とを切り替える構成としてもよいし、複数若しくは全部の自動運転の機能についてまとめて実施可能と実施不可とを切り替える構成としてもよい。自動運転機能部１０３での自動運転の実施可能と実施不可との切り替えは、例えば操作デバイス４２へのドライバによる入力操作に従って行われる構成とすればよい。他にも、走行環境認識部１０１で認識される走行環境、周辺監視センサ５０でのセンシングの不具合、通信機２０の通信エラー等に応じて、自動運転機能部１０３で自律的に行われる構成としてもよい。

隊列走行管理部１０４は、隊列走行機能の実施に関する処理を行う。隊列走行管理部１０４は、自車が隊列走行の先頭車両である場合に、隊列走行に関する車群情報を通信機２０から送信させる。一例として、隊列走行管理部１０４は、周辺監視センサ５０でのセンシング結果から走行環境認識部１０１で自車の先行車両を認識していない場合に、自車が隊列走行の先頭車両であると判断すればよい。また、車群情報には、自車の車両ＩＤ、車群に含まれる車両の車両ＩＤ、車群の位置、自車の加速度といった挙動情報を含む構成とすればよい。車群の位置としては、例えば自車の車両位置を用いる構成とすればよい。なお、車群の位置としては、車群に含まれる他の車両の車両位置を用いる構成としてもよい。車群情報は、前述の車両情報とは別のタイミングで送信される構成としてもよいし、前述の車両情報に含ませて送信される構成としてもよい。隊列走行管理部１０４は、自車が単独で走行している場合にも、自車が隊列走行の先頭車両であるものとして、車群情報を通信機２０から送信させるものとする。

車群に合流する側の車両（図１のＤ参照）の隊列走行管理部１０４では、隊列走行中の車群（図１のＶＧ参照）への合流を要求する操作入力を、例えば操作デバイス４２で受け付けた場合に、その車群への合流を要求する旨の要求信号を通信機２０から送信させる。例えば要求信号には、送信元を示す自車の車両ＩＤに加えて、宛先として、合流を要求する先の車群の先頭車両（図１のＡ参照）の車両ＩＤも付与する構成とすればよい。合流を要求する先の車群の先頭車両の車両ＩＤは、情報取得部１００で取得したその先頭車両の車群情報から特定すればよい。宛先として合流先の車群の先頭車両の車両ＩＤを付与しておくことにより、同報送信を行った場合でも、送信先において自車宛てか否かの判断が可能になる。要求信号は、前述の車両情報とは別のタイミングで送信する構成としてもよいし、前述の車両情報に含ませて送信する構成としてもよい。

なお、隊列走行管理部１０４は、合流を要求する先の車群と自車との間にその車群に含まれない車両が存在しないことを条件に、要求信号の送信が可能となる構成とすればよい。一例として、合流を要求する先の車群と自車との間にその車群に含まれない車両が存在しないことは以下のようにして判断すればよい。まず、周辺監視センサ５０でのセンシング結果から走行環境認識部１０１で認識している自車の先行車両の位置と、情報取得部１００で取得した他車の車両情報に含まれる車両位置とが一致する車両情報を抽出する。そして、抽出した車両情報に含まれる車両ＩＤが、対象とする車群の車群情報に含まれる場合には、合流を要求する先の車群と自車との間にその車群に含まれない車両が存在しないと判断する。

また、隊列走行の先頭車両（図１のＡ参照）の隊列走行管理部１０４は、宛先として自車の車両ＩＤが含まれる要求信号を情報取得部１００で取得した場合に、この要求信号に含まれる送信元の車両ＩＤを、車群に含まれる車両の車両ＩＤとして追加する。そして、追加後は、通信機２０から送信させる車群情報に、新たに追加した車両ＩＤも含ませる。隊列走行管理部１０４は、例えば車両ＩＤを追加した順番を記憶しておくことで、車群内の車両順を管理する構成とすればよい。そして、車群情報を送信させる場合に、車群内の車両順に車両ＩＤを並べることで、車群情報に含まれる車両ＩＤから車群内の車両順を特定できるようにすればよい。例えば、先頭車両のＩＤに続き、車群に含まれる車両の車両ＩＤを車群内の車両順に並べる等すればよい。

一方、車群に合流する側の車両（図１のＤ参照）の隊列走行管理部１０４では、自車の車両ＩＤが含まれる車群情報を情報取得部１００で取得した場合に、この車群情報に含まれる車群の先頭車両の挙動情報を走行計画生成部１０２に送る。車群の先頭車両の挙動情報を取得した走行計画生成部１０２は、先頭車両と加減速度が同じになるように自動で加減速制御を行わせるための走行計画を生成する。そして、この走行計画をもとに自動運転機能部１０３は、隊列走行を行わせる。

車群特定部１０５は、情報取得部１００で取得する車群情報から、隊列走行中の車群の構成台数と位置とを特定する。よって、この情報取得部１００が請求項の車群情報取得部に相当する。車群特定部１０５は、隊列走行中の複数の車群のそれぞれから情報取得部１００で車群情報を取得していた場合には、これら複数の車群のそれぞれについて、車群の構成台数と位置とを特定することになる。

車群特定部１０５は、車群の位置については、車群情報に含まれる車群の位置から特定すればよい。また、車群特定部１０５は、車群の構成台数については、車群情報に含まれる車両ＩＤの数から特定すればよい。なお、送信させる車群情報に車群の構成台数を含ませる構成とすることで、車群情報に含まれる車群の構成台数から車群の構成台数を特定する構成としてもよい。距離算出部１０６は、車群特定部１０５で特定した車群の位置と、ＡＤＡＳロケータ３０から取得した自車の車両位置とをもとに、自車からその車群までの距離を算出する。

提示処理部１０７は、車群特定部１０５で特定した車群の構成台数と位置とを表す情報を表示装置４３及び／又は音声出力装置４４に提示させる。具体的には、提示処理部１０７は、ＨＣＵ４１に指示を送ることによって、車群特定部１０５で特定した車群の構成台数と位置とを表す情報を表示装置４３及び／又は音声出力装置４４に提示させる。また、提示処理部１０７は、車群特定部１０５で特定した車群の構成台数と位置とを表す情報を提示させる場合に、距離算出部１０６で算出した自車からその車群までの距離を示す情報も提示させる。車群の構成台数と位置とを表す情報，自車からその車群までの距離を示す情報といった車群に関する情報の提示を以降では車群提示と呼ぶ。

また、提示処理部１０７は、車群特定部１０５で構成台数と位置とを特定した車群のうち、自車の進路前方を隊列走行中の車群について車群提示を行わせる。ここで言うところの自車の進路前方とは、自車の走行路における自車よりも前方部分である。自車の走行路は、自車の車両位置がマップマッチングされるリンクに相当する道路に限る構成としてもよいし、道なりに相当する道路まで含むものであってもよい。また、走行計画生成部１０２で生成される自動運転時の推奨経路、及び／又はナビゲーション装置で探索される手動運転時の推奨経路を自車の走行路としてもよい。

ここで、図４及び図５を用いて、車群の構成台数と位置とを表す情報と、自車からその車群までの距離を示す情報との表示例を示す。図４及び図５のＨＶは自車の車両位置を表すマークであり、ＶＧ１とＶＧ２とはそれぞれ異なる車群の位置を表すマークである。

例えば、図４に示すように、自車の進路前方を隊列走行中の車群について、電子地図上に位置を示すマークを重畳表示させることで、車群の位置を表す構成とすればよい。また、車群の構成台数と自車からその車群までの距離は、「５００ｍ先２台」，「２ｋｍ先４台」といったテキスト表示をそれぞれの車群位置を示すマークに紐付けて示す構成とすればよい。さらに、車群の構成台数は、図４に示すように、車群の位置を表すマークの長さによって構成台数に応じた隊列の長さを示す構成とすればよい。

また、図５に示すように、自車とそれぞれの車群との位置関係を模式的に示す画像を表示させることで、車群の位置を表す構成としてもよい。また、車群の構成台数と自車からその車群までの距離は、「５００ｍ先、２台」，「２ｋｍ先、４台」といったテキスト表示をそれぞれの車群位置を示すマークに紐付けて示す構成とすればよい。

なお、図４及び図５に示した表示例に限らず、種々の表示を行うことが可能である。例えば、自車の進路前方に位置する車群について、自車から近い車群から順に、車群の構成台数と自車からその車群までの距離をリスト表示させる構成としてもよい。この場合、構成台数の代わりに、構成台数に応じた隊列の長さを示すバー等を表示させる構成としてもよい。また、車群の構成台数を示す場合に、数字を示す代わりに台数に応じたマークを表示させる等してもよい。さらに、ここでは提示を表示によって行う例について示したが、「５００ｍ先２台」，「２ｋｍ先４台」といったテキストを順に読み上げる音声を音声出力する等して提示を行う構成としてもよい。

提示処理部１０７は、自車が隊列走行機能を実施するための走行制御を自動で行うことができる状態となった場合に車群提示を開始させることが好ましい。一例として、自車のイグニッション電源がオンになり、且つ、自動運転機能部１０３が隊列走行機能の実施可能な状態である場合に、車群提示を開始させる。自車のイグニッション電源がオンになった際に、自動運転機能部１０３が隊列走行機能の実施不可の状態である場合には、実施可能な状態に切り替わった場合に車群提示を開始させる。これによれば、隊列走行機能を利用できないにも関わらず車群提示が行われる無駄を省くことが可能になる。なお、提示処理部１０７は、一例として、自動運転機能部１０３が隊列走行機能の実施不可の状態であるか実施可能な状態であるかについては、自動運転機能部１０３をモニタすることで判断すればよい。

提示処理部１０７は、車群提示を行わせるのを、自車が手動運転中に限る構成としてもよいし、自車が自動運転中であっても可能とする構成としてもよい。この場合には、ドライバによる操作デバイス４２への操作入力によって手動運転に切り替えた上で車群に合流する構成としてもよいし、ドライバによる操作デバイス４２への操作入力によって車群への合流を許可した場合に自動で車群に合流する構成としてもよい。

また、提示処理部１０７は、車群提示を行わせた後、自車が隊列走行中の車群に合流した場合に車群提示を終了させることが好ましい。これによれば、車群に合流済みであって車群提示を行わせる必要のない場合に車群提示が行われる無駄を省くことが可能になる。なお、提示処理部１０７は、一例として、自動運転機能部１０３での隊列走行機能の実施開始をもとに、自車が隊列走行中の車群に合流したことを判断すればよい。

他にも、提示処理部１０７は、自車が目的地に到達した場合に車群提示を終了させることが好ましい。目的地については、走行計画生成部１０２で生成される自動運転時の推奨経路における目的地を用いてもよいし、ナビゲーション装置で探索される手動運転時の推奨経路における目的地を用いてもよい。自車の車両位置は、ＡＤＡＳロケータ３０から取得すればよい。これによれば、目的地に到達済みであって車群提示を行わせる必要のない場合に車群提示が行われる無駄を省くことが可能になる。

さらに、提示処理部１０７は、自車が隊列走行中の車群に合流して車群提示を終了させた後、この車群における自車から先頭車両までの残り台数が設定値以下となった場合に車群提示を再開させることが好ましい。ここで言うところの設定値とは、設定された最少台数であって、自車が先頭車両となる可能性が高まったと言える程度の台数である。例えば１，２台等とすればよい。これによれば、自車が先頭車両になる可能性が高まり、現在の車群を離脱して新たに合流する先の車群を探す必要が生じるタイミングで、車群提示を再開させることが可能になる。なお、提示処理部１０７は、一例として、車群の先頭車両から送信される車群情報のうちの、車群に含まれる車両の車両ＩＤの並び順から、自車から先頭車両までの残り台数を特定すればよい。

また、提示処理部１０７は、自車が隊列走行中の車群に合流して車群提示を終了させた後、自車がこの車群から離脱した場合に車群提示を再開させることが好ましい。これによれば、自車が車群から離脱し、新たに合流する先の車群を探す必要が生じるタイミングで、車群提示を再開させることが可能になる。なお、提示処理部１０７は、一例として、自動運転機能部１０３での隊列走行機能の実施終了をもとに、自車が隊列走行中の車群を離脱したことを判断すればよい。

＜走行支援ＥＣＵ１０での車群提示関連処理について＞
ここで、図６のフローチャートを用いて、走行支援ＥＣＵ１０での車群提示に関する処理（以下、車群提示関連処理）の流れの一例について説明を行う。例えば図６のフローチャートは、自車のイグニッション電源がオンになったときに開始される構成とする。

まず、ステップＳ１では、自動運転機能部１０３で隊列走行機能の実施可能な状態であった場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、自動運転機能部１０３で隊列走行機能の実施不可の状態であった場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ２に移る。ステップＳ２では、提示処理部１０７が車群提示を行わせずに、ステップＳ１０に移る。ステップＳ３では、提示処理部１０７が車群提示を行わせる。

ステップＳ４では、自車が隊列走行中の車群に合流したと提示処理部１０７が判断した場合（Ｓ４でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。一方、自車が隊列走行中の車群に合流していないと提示処理部１０７が判断した場合（Ｓ４でＮＯ）には、ステップＳ１０に移る。ステップＳ５では、提示処理部１０７が車群提示を終了させることで、車群提示を行わせない。

ステップＳ６では、自車が車群から離脱したと提示処理部１０７が判断した場合（Ｓ６でＹＥＳ）には、ステップＳ７に移る。一方、自車が車群から離脱していないと提示処理部１０７が判断した場合（Ｓ６でＮＯ）には、ステップＳ８に移る。ステップＳ７では、提示処理部１０７が車群提示を再開させ、ステップＳ１０に移る。

ステップＳ８では、車群の先頭車両までの残り台数が設定値以下となったと提示処理部１０７が判断した場合（Ｓ８でＹＥＳ）には、ステップＳ９に移る。一方、車群の先頭車両までの残り台数が設定値以下となっていないと提示処理部１０７が判断した場合（Ｓ８でＮＯ）には、Ｓ６に戻って処理を繰り返す。ステップＳ９では、提示処理部１０７が車群提示を再開させ、ステップＳ１０に移る。

ステップＳ１０では、車群提示関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１０でＹＥＳ）は、車群提示関連処理を終了する。一方、車群提示関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１０でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。車群提示関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになったこと等がある。

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、他車から送信された車群情報をもとに、隊列走行中の車群の構成台数と位置とを表す情報を提示させるので、ドライバが、隊列走行中の車群の存在に加えて構成台数も知ることが可能になる。また、この車群情報は、他車から無線通信によって送信されてくるので、自車の走行支援ＥＣＵでドライバの視認可能な範囲外に存在する車群についての車群情報を取得することが可能になる。よって、ドライバの視認可能な範囲外に存在する車群についての構成台数と位置とを表す情報を自車において提示させることが可能になる。その結果、自車のドライバが視認可能な範囲外に位置する隊列走行中の車群の構成台数もドライバが知ることが可能になる。

また、実施形態１の構成によれば、他車から送信された車群情報をもとに、自車から隊列走行中の車群までの距離を示す情報も提示させるので、自車から車群までの距離も考慮して合流する車群をドライバが選択することが可能になる。

（変形例１）
また、提示処理部１０７は、車群特定部１０５で特定した構成台数が隊列走行可能な台数として設定された閾値以上の車群については、車群提示を行わせない構成としてもよい。ここで言うところの閾値とは、例えば交通安全の観点から制限される車群の最大構成台数とすればよい。提示処理部１０７は、車群特定部１０５で特定した構成台数が隊列走行可能な台数として設定された閾値以上の車群について、車群提示させる際に、合流できない車群であることを示す情報を提示させる構成としてもよい。合流できない車群であることを示す情報の一例としては、合流できない車群であることを示すマークを表示させたりすること等が挙げられる。これによれば、車群の構成台数に制限がある場合に、この制限を越える車群に合流しないようにすることが可能になる。

（変形例２）
実施形態では、提示処理部１０７は、車群特定部１０５で特定した車群の構成台数と位置とを表す情報を提示させる場合に、距離算出部１０６で算出した自車からその車群までの距離を示す情報も提示させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車群の構成台数と位置とを表す情報を提示させる場合に、自車からその車群までの距離を示す情報を提示させない構成としてもよい。この場合、走行支援ＥＣＵ１０に距離算出部１０６を備えない構成としてもよい。

（変形例３）
また、提示処理部１０７は、車群情報を取得した、自車の進路前方を隊列走行中の車群のうちの、構成台数が所定台数以上の条件を満たす直近の車群への合流を提案する情報を表示装置４３及び／又は音声出力装置４４に提示させる構成としてもよい。ここで言うところの所定台数とは、先頭車両となるまでに十分な余裕があると推測される程度の台数である。変形例１を採用する場合には、隊列走行可能な台数として設定された閾値未満の台数とすればよい。車群への合流を提案する情報を提示させるタイミングについては、車群提示させる際にともに提示させる構成とすればよい。これによれば、自車により近い位置に存在する、先頭車両になりにくい車群をドライバが見つけやすくなる。なお、車群への合流を提案する情報を提示させる場合には、この車群までの距離も提示させることが好ましい。

（変形例４）
前述の実施形態では、走行支援ＥＣＵ１０とＨＣＵ４１とが別体に設けられる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、走行支援ＥＣＵ１０とＨＣＵ４１とが一体に設けられる構成としてもよい。

なお、本発明は、上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態及び変形例にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１車両側ユニット、２走行支援システム、１０走行支援ＥＣＵ（走行支援装置）、２０通信機、４０ＨＭＩシステム、４１ＨＣＵ、４３表示装置、４４音声出力装置、１００情報取得部（車群情報取得部）、１０３自動運転機能部、１０５車群特定部、１０６距離算出部、１０７提示処理部

Claims

自動で走行制御を行うことで隊列走行が可能な車両で用いられる走行支援装置であって、
自車の外部から無線通信によって送信されてくる、自動で走行制御を行わせることで複数の車両が隊列を成して走行する隊列走行中の車群の構成台数と位置とを特定できる車群情報を取得する車群情報取得部（１００）と、
前記車群情報から前記隊列走行中の車群の構成台数と位置とを特定する車群特定部（１０５）と、
前記車群特定部で特定した前記車群の構成台数と位置とを表す情報を提示装置（４３，４４）に提示させる提示処理部（１０７）とを備える走行支援装置。
請求項１において、
前記提示処理部は、自車が自動で前記走行制御を行うことができる状態となった場合に、前記車群特定部で特定した前記車群の構成台数と位置とを表す情報の提示を開始させる走行支援装置。
請求項１又は２において、
前記提示処理部は、自車が前記隊列走行中の車群に合流した場合に、前記車群特定部で特定した前記車群の構成台数と位置とを表す情報の提示を終了させる走行支援装置。
請求項３において、
前記提示処理部は、自車が合流した前記車群の先頭車両までの残り台数が、設定された最少台数以下となった場合に、前記車群特定部で特定した前記車群の構成台数と位置とを表す情報の提示を再開させる走行支援装置。
請求項１〜４のいずれか１項において、
前記提示処理部は、前記車群情報を取得した、自車の進路前方を前記隊列走行中の車群について、前記車群の構成台数と位置とを表す情報を提示させる走行支援装置。
請求項５において、
前記提示処理部は、前記車群情報を取得した、自車の進路前方を前記隊列走行中の車群のうちの、前記構成台数が所定台数以上の条件を満たす直近の車群への合流を提案する情報を前記提示装置に提示させる走行支援装置。
請求項１〜６のいずれか１項において、
前記提示処理部は、前記車群特定部で特定した前記構成台数が隊列走行可能な台数として設定された閾値以上の前記車群については、その車群の構成台数と位置とを表す情報を提示させないか、若しくはその車群の構成台数と位置とを表す情報を提示させる際に、その車群が合流できない車群であることを示す情報を提示させる走行支援装置。
請求項１〜７のいずれか１項において、
前記車群特定部で特定した前記車群の位置と自車の位置とをもとに、自車から前記車群までの距離を算出する距離算出部（１０６）を備え、
前記提示処理部は、前記車群特定部で特定した前記車群の構成台数と位置とを表す情報を提示させる場合に、前記距離算出部で算出した自車から前記車群までの距離を示す情報も提示させる走行支援装置。
請求項１〜８のいずれか１項において、
前記提示処理部は、前記構成台数を表す情報として、前記構成台数を示すテキストの表示及び構成台数に応じた隊列の長さを示す画像の表示の少なくともいずれかを行わせる走行支援装置。
請求項１〜９のいずれか１項において、
前記提示処理部は、前記車群特定部で特定した前記車群の構成台数と位置とを表す情報を、地図上に重畳表示させる走行支援装置。