JP2019066948A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転により逆走を解消させることで、乗員への運転負担を軽減することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。【解決手段】実施形態の車両制御装置は、車両が道路を逆走しているか否かを判定する逆走判定部と、前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させる運転制御部であって、前記車両が手動運転により走行している状態で前記逆走判定部により前記車両が道路を逆走していると判定された場合に、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して、前記逆走を解消させる運転制御部と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

従来、車両が一方通行路に対して逆方向から進入したことを検出すると、一方通行路からの最適な退出方法を地図データベースに基づいて検索し、報知手段を介して退出方法をドライバに案内する技術が知られている（特許文献１参照）。

特開２００８−２６１１８号公報

しかしながら、従来の技術では、逆走であることが乗員に報知されると共に、退出方法も報知されるため、乗員の運転に焦りが生じ、退出するまでの運転負担が増大する可能性があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自動運転により逆走を解消させることで、乗員への運転負担を軽減することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

（１）：車両（自車両Ｍ）が道路を逆走しているか否かを判定する逆走判定部（１３４）と、前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させる運転制御部（１４２、１６０）であって、前記車両が手動運転により走行している状態で前記逆走判定部により前記車両が道路を逆走していると判定された場合に、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して、前記逆走を解消させる運転制御部と、を備える車両制御装置（１００）である。

（２）：（１）において、前記車両が逆走している道路が一方通行の道路であるか否かを判定する一方通行判定部（１３２）と、前記車両の転向可能なスペースを認識するスペース認識部（１３６）を更に備え、前記逆走判定部は、前記逆走している道路が一方通行の道路であるか否かを判定し、前記運転制御部は、前記一方通行判定部により車両が逆走している道路が一方通行の道路であると判定された場合に、前記スペース認識部により認識された転向可能なスペースで前記車両を転向させて、前記逆走を解消させるものである。

（３）：（２）において、前記スペース認識部は、更に、前記車両が停車可能なスペースを認識し、前記運転制御部は、前記一方通行判定部により前記車両が逆走している道路が一方通行の道路であると判定された場合に、前記スペース認識部により認識された停車可能なスペースに前記車両を停車させるものである。

（４）：（２）または（３）において、前記車両の周辺の道路で前記車両が通行可能な道路を認識する通行可能道路認識部（１３８）を更に備え、前記運転制御部は、前記車両が逆走している道路が一方通行の道路である場合に、前記通行可能道路認識部により前記車両が通行可能と認識された道路に前記車両を移動させることで前記逆走を解消するものである。

（５）：（１）〜（４）のうち何れか一つにおいて、前記運転制御部は、前記車両を後退させることで前記逆走を解消するものである。

（６）：（５）において、前記運転制御部は、前記車両の位置が、前記車両が前記逆走している道路に進入した地点から所定距離以内であり、且つ、前記逆走判定部により前記車両が逆走していると判定された場合に、前記車両を後退させるものである。

（７）：（１）〜（６）のうち何れか一つにおいて、前記車両の周辺に存在する他車両を認識する認識部（１３０）を更に備え、前記運転制御部は、前記逆走判定部により前記車両が逆走していると判定され、且つ、前記認識部により車両の前方の他車両が前記車両に接近していることが認識された場合に、前記車両を走行中の道路の片側に寄せて停車するものである。

（８）：（２）において、前記運転制御部は、前記一方通行判定部により判定された一方通行の道路の出口までの距離が所定距離以内である場合に、前記道路の走行を継続するものである。

（９）：（４）において、前記運転制御部は、前記車両が通行可能な道路が複数ある場合に、前記車両の目的地に近い方の道路を優先して前記車両を移動させるものである。

（１０）：（２）において、前記運転制御部は、前記車両の後続車両が存在する場合に、前記スペース認識部により認識された転向可能なスペースでの転向を禁止するものである。

（１１）：（１）〜（１０）のうち何れか一つにおいて、前記運転制御部により前記車両の逆走を解消させる運転制御が実行されている場合に、前記車両の逆走を解消させる運転制御が実行されていることを車外に報知する外部報知制御部（１８０）を更に備える。

（１２）：逆走判定部が、車両が道路を逆走しているか否かを判定し、運転制御部が、前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させ、前記車両が手動運転により走行している状態で前記逆走判定部により前記車両が道路を逆走していると判定された場合に、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して、前記逆走を解消させる、車両制御方法である。

（１３）：車両が道路を逆走しているか否かを判定する逆走判定部を備える前記車両に搭載されるコンピュータに、前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させ、前記車両が手動運転により走行している状態で前記逆走判定部により前記車両が道路を逆走していると判定された場合に、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して、前記逆走を解消させる、プログラムである。

（１）〜（１３）によれば、自動運転により逆走を解消することで、乗員への運転負担を軽減することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０、第２制御部１６０、および外部報知制御部１８０の機能構成図である。 自車両Ｍが走行している道路が一方通行の道路であるか否かを判定する手法について説明するための図である。 転向スペースを用いて自車両Ｍを転向させる手法について説明するための図である。 自車両Ｍを停車させる目標軌道を生成する手法について説明するための図である。 通行可能な道路に移動する目標軌道を生成する手法について説明するための図である。 通行していた道路に後退する目標軌道Ｋ４が生成されることを説明するための図である。 逆走を継続して出口まで移動する目標軌道を生成する手法について説明するための図である。 目的地に近づく道路を優先して目標軌道を生成する手法について説明するための図である。 接触回避の目標軌道の生成手法について説明するための図である。 実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の一例を示すフローチャートである。 対向車線を有する道路を逆走する自車両Ｍについて説明するための図である。 車線変更により逆走を解消する目標軌道が生成されることについて説明するための図である。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下の説明では、自動運転車両を用いて説明する。自動運転とは、乗員の操作に依らずに、車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して車両を走行させることである。また、自動運転車両は、乗員による手動運転が行われてもよい。手動運転とは、後述する運転操作子の操作量に応じて、後述する車両の走行駆動力出力装置、ブレーキ装置、およびステアリング装置が制御される。なお、本明細書では、ＡＣＣ（Adaptive Cruse Control）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assist）等の運転支援が行われている状態は、手動運転が行われている状態であるものとする。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機を備える場合、電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、車外報知部７０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置（車両制御装置の一例）１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。また、物体認識装置１６は、必要に応じて、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ（例えば、ハザードスイッチ）、キー等を含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された地図上経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

車外報知部７０は、例えば、ハザードランプ７２と、車外用ディスプレイ７４とを備える。ハザードランプ７２は、自車両Ｍの周囲に存在する他車両の乗員に、前方に危険が存在することを知らせるために非常点滅表示灯であり、自車両Ｍの車体の左右前後部に設けられている。車外報知部７０は、ＨＭＩ３０に含まれるハザードスイッチがオン状態にされることで点灯を開始し、ハザードスイッチがオフ状態にされることで点灯を終了する。また、ハザードランプ７２は、外部報知制御部１８０によってハザードランプ７２の点滅を開始または終了してもよい。

車外用ディスプレイ７４は、例えば、フロントウインドシールド、サイドウインドシールド、およびリアウインドシールドの少なくとも一部に形成された液晶パネルである。車外用ディスプレイ７４は、自車両Ｍの周囲に存在する他車両の乗員や歩行者等から視認可能な画像を表示する。なお、これに代えて（または加えて）、車外用ディスプレイ７４は、自車両Ｍのボディ部の少なくとも一部に形成されていてもよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、外部報知制御部１８０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０と外部報知制御部１８０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

図２は、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および外部報知制御部１８０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。認識部１３０は、例えば、一方通行判定部１３２と、逆走判定部１３４と、スペース認識部１３６と、通行可能道路認識部１３８とを備える。行動計画生成部１４０は、例えば、逆走解消運転制御部１４２を備える。逆走解消運転制御部１４２と第２制御部１６０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。

第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等を利用した画像認識手法による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現される。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体には、対向車両や静止した障害物が含まれる。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、認識部１３０は、カメラ１０の撮像画像に基づいて、自車両Ｍがこれから通過するカーブの形状を認識する。認識部１３０は、カーブの形状をカメラ１０の撮像画像から実平面に変換し、例えば、二次元の点列情報、或いはこれと同等なモデルを用いて表現した情報を、カーブの形状を示す情報として行動計画生成部１４０に出力する。

また、認識部１３０は、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、道路標識、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。また、これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

また、認識部１３０は、上記の認識処理において、認識精度を導出し、認識精度情報として行動計画生成部１４０に出力してもよい。例えば、認識部１３０は、一定期間において、道路区画線を認識できた頻度に基づいて、認識精度情報を生成する。認識部１３０の一方通行判定部１３２、逆走判定部１３４、スペース認識部１３６、および通行可能道路認識部１３８の機能については、後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応した自動運転が実行されるように、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。行動計画生成部１４０の逆走解消運転制御部１４２の機能については、後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

外部報知制御部１８０は、逆走解消運転制御部１４２による自車両Ｍの逆走解消制御が実行されている場合に、その旨を示す情報を車外報知部７０に報知させる。また、外部報知制御部１８０は、通信装置２０を用いて、その旨を示す情報を自車両Ｍの周囲に存在する他車両に車車間通信により通知してもよい。外部報知制御部１８０の機能の詳細については、後述する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［一方通行判定部の機能］
一方通行判定部１３２は、自車両Ｍが走行している道路が一方通行の道路であるか否かを判定する。図３は、自車両Ｍが走行している道路が一方通行の道路であるか否かを判定する手法について説明するための図である。一方通行判定部１３２は、例えば、カメラ１０の撮像画像に基づいて、自車両Ｍが走行する道路リンクＲＬ１を認識する。道路リンクとは、道路を地図情報におけるノードとノードとの間で切り出したものであり、典型的には１ブロック分の道路である。

また、一方通行判定部１３２は、カメラ１０の撮像画像に基づいて、道路リンクＲＬ１に描画された進行方向を示すマークＭＫを認識する。マークＭＫは、例えば、道路標示である。また、マークＭＫや矢印や文字、またはその組み合わせでもよい。そして、逆走判定部１３４は、認識されたマークＭＫに基づいて、道路リンクＲＬ１が一方通行であるか否かを判定する。例えば、一方通行判定部１３２は、マークＭＫが一方通行または進入新規を示す図柄である場合や、「一方通行」または「進入禁止」の文字である場合に、道路リンクＲＬ１が一方通行であると判定する。

また、一方通行判定部１３２は、道路リンクＲＬ１の路側等に設置された道路標識の認識結果に基づいて、道路リンクＲＬ１が一方通行であるか否かを判定してもよい。また、一方通行判定部１３２は、自車両Ｍの位置と、第１地図情報５４または第２地図情報６２とを照合して、道路リンクＲＬ１が一方通行であるか否かを判定してもよい。

また、一方通行判定部１３２は、道路リンクＲＬ１の道路幅Ｗ１を認識し、認識した道路幅Ｗ１が第１の所定値以下である場合に、道路リンクＲＬ１が一方通行であると判定してもよい。第１の所定値とは、例えば、大型の普通車両の車幅（例えば、自車両Ｍの車幅ＷＭ）の２倍程度よりも小さい値に設定される固定値、すなわち、想定される普通車両同士がすれ違うことができない道路の幅に相当する値となる。

［逆走判定部の機能］
逆走判定部１３４は、一方通行判定部１３２により自車両Ｍが走行している道路が一方通行の道路であると判定された場合に、自車両Ｍが逆走しているか否かを判定する。例えば、逆走判定部１３４は、認識されたマークＭＫが示す矢印等の指し示す方向と、自車両Ｍが走行している方向とに基づいて、自車両Ｍが、道路に規定された一方通行の方向と逆方向に走行（以下、逆走と称する）しているか否かを判定する。例えば、一方通行判定部１３２は、認識されたマークＭＫが示す矢印等の指し示す方向と、自車両Ｍが走行している方向とが同一である場合に、自車両Ｍが道路リンクＲＬ１を逆走していないと判定する。同一である場合とは、例えば、自車両Ｍの進行方向を、車線の延在方向を示す軸上に射影したときの向きが、マークＭＫが指し示す方向と同一である場合である。一方、認識したマークＭＫが指し示す方向と自車両Ｍが走行している方向とが同一でない場合に、自車両Ｍが道路リンクＲＬ１を逆走していると判定する。

また、逆走判定部１３４は、道路リンクＲＬ１の路側等に設置された道路標識の認識結果に基づいて、自車両Ｍが道路リンクＲＬ１を逆走しているか否かを判定してもよい。

また、逆走判定部１３４は、自車両Ｍと同一車線上において自車両Ｍの前方を走行する他車両ｍ１を認識し、認識した他車両ｍ１の進行方向が、自車両Ｍの進行方向と逆向きである場合に、自車両Ｍが逆走していると判定してもよい。

また、逆走判定部１３４は、道路リンクＲＬ１上において、自車両Ｍとは逆方向を走行する他車両が複数存在する場合や、他車両の進行方向とマークＭＫが指し示す方向とが同じ方向である場合に、自車両Ｍが逆走していることの確信度を高くしてもよい。確信度とは、自車両Ｍが逆走している可能性の高さを示す指標である。このように確信度を高くすることによって、例えば、逆走判定部１３４は、上述した逆走の条件を満たした状態が０．５［ｓ］程度継続した時点で自車両Ｍが逆走していると判定する場合に、確信度が基準値より高いと０．３［ｓ］程度継続した時点で自車両Ｍが逆走していると判定することができる。したがって、逆走判定部１３４は、確信度に基づいて自車両Ｍが逆走しているか否かの判定処理を速やかに行うことができる。

［逆走解消運転制御部の機能］
逆走解消運転制御部１４２は、一方通行判定部１３２により自車両Ｍが走行する道路が一方通行の道路であると判定され、且つ、逆走判定部１３４により自車両Ｍが逆走していると判定された場合、逆走を解消する運転制御を実行する。逆走解消運転制御部１４２は、以下に説明する何れかの手法、または組み合わせによって、自車両Ｍの逆走を解消するための目標軌道を生成する。

（第１の手法）
第１の手法において、逆走解消運転制御部１４２は、スペース認識部１３６に自車両Ｍが転向できるスペースを認識させるように指示を行う。

［スペース認識部の機能］
スペース認識部１３６は、逆走解消運転制御部１４２による指示に基づいて、自車両Ｍが転向可能な領域（転向スペース）を認識する。転向とは、例えば、自車両Ｍの向きを、逆走を解消する向きに変更することできる。転向スペースとは、自車両Ｍの全体を包含可能なスペースに限らず、自車両Ｍの一部が進入可能なスペースであってもよい。車両の一部が進入可能なスペースとは、車両の一部がそのスペースに進入することにより、自車両Ｍが転向することを可能にするスペースである。また、転向スペースとは、例えば、道路に隣接する店舗等の駐車場や、家屋が存在する住居の敷地内において確保された駐車場、空き地である。また、転向スペースとは、走行している道路に連結された道路であってもよい。つまり、転向スペースとは、構造物がなく、自車両Ｍが走行可能な領域である。

逆走解消運転制御部１４２は、スペース認識部１３６により認識された転向スペースを用いて自車両Ｍを転向させるための目標軌道を生成する。図４は、転向スペースを用いて自車両Ｍを転向させる手法について説明するための図である。逆走解消運転制御部１４２は、転向スペースを用いて自車両Ｍが道路リンクＲＬ１のマークＭＫが指し示す方向に向くような目標軌道Ｋ１を生成する。図４の例では、逆走解消運転制御部１４２は、転向スペースＡＲ１を用いて自車両Ｍの前進制御を行い、右回りに旋回させることで自車両Ｍを逆走しない方向に転向させる目標軌道Ｋ１が生成されている。

また、逆走解消運転制御部１４２は、転向スペースＡＲ１を用いて自車両Ｍの前進制御と後退制御とを組み合わせて自車両Ｍを逆走しない方向に転向させる目標軌道を生成してもよい。この場合、逆走解消運転制御部１４２は、前進制御で自車両Ｍを転向スペースＡＲ１に進入させた後、自車両Ｍを後退させる後退制御および操舵制御により逆走しない方向に転向させる目標軌道を生成してもよい。また、逆走解消運転制御部１４２は、自車両Ｍを転向スペースＡＲ１よりも先に移動させた後、後退制御および操舵制御により転向スペースＡＲ１に進入させ、その後の自車両Ｍを前進させる前進制御および操舵制御によりマークＭＫが指し示す方向に転向させる目標軌道を生成してもよい。

また、逆走解消運転制御部１４２は、生成した目標軌道Ｋ１を第２制御部１６０に出力し、逆走を解消するための自動運転（逆走解消運転）を実行させる。

また、逆走解消運転制御部１４２は、逆走解消運転を実行する場合に、ＨＭＩ３０に含まれる表示装置またはスピーカから自動運転による逆走解消運転が実行されていることを乗員に通知してもよい。

逆走解消運転制御部１４２により逆走解消運転が実行されている場合、外部報知制御部１８０は、図４の例に示すように、逆走解消運転が解消されるまでの間、自車両Ｍのハザードランプ７２を点滅させ、逆走が解消された時点でハザードランプ７２の点滅を終了する。また、外部報知制御部１８０は、車外用ディスプレイ７４に「逆走解消中」や「逆走してすいません」等の画像を表示させる。また、外部報知制御部１８０は、車外用ディスプレイ７４に表示している文字の内容を、通信装置２０を用いて、自車両Ｍの周辺に存在する他車両に通知してもよい。これにより、自車両Ｍは、逆走中であることを認識していること、および逆走を解消していることを、他車両の乗員や周辺の歩行者に容易に通知することができる。なお、以下の各手法の説明においては、外部報知制御部１８０による報知制御の説明を省略するが、逆走解消運転制御が実行される場合には、上述した処理が行われてよい。

（第２の手法）
第２の手法において、逆走解消運転制御部１４２は、転向可能なスペースが見つからなかった場合に、スペース認識部１３６により自車両Ｍを停車可能なスペースを認識させ、そのスペースを利用して自車両Ｍを停車させる目標軌道を生成する。停車スペースとは、自車両Ｍが逆走を解消させるための挙動を行うことができないスペースではあるが、そのスペースに自車両Ｍを停車させることによって対向車両とすれ違うことができると判定される領域である。停車スペースは、転向スペースに比して小さい領域である。

図５は、自車両Ｍを停車させる目標軌道を生成する手法について説明するための図である。自車両Ｍが一方通行の道路を逆走している場合に、逆走解消運転制御部１４２は、スペース認識部１３６により認識された停車スペースＡＲ２に停車させる目標軌道Ｋ２を生成する。これにより、他車両の通行の妨げにならずに、自車両Ｍを停車スペースＡ２に停止させることができ、乗員を一旦落ち着かせることができる。

（第３の手法）
第３の手法において、逆走解消運転制御部１４２は、通行可能道路認識部１３８により、逆走している道路から通行可能な道路を認識させ、通行可能な道路が認識された場合に、通行可能な道路に移動する目標軌道を生成する。通行可能な道路とは、例えば、道路幅が車幅以上あり、行き止まりでない道路である。また、通行可能な道路とは、自車両Ｍの現在位置から進入した場合に、逆走とならない道路である。

図６は、通行可能な道路に移動する目標軌道を生成する手法について説明するための図である。

［通行可能道路認識部の機能］
通行可能道路認識部１３８は、道路リンクＲＬ１を走行する自車両Ｍの位置と、第１地図情報５４または第２地図情報６２とを照合して、道路リンクＲＬ１に接続されている道路と、その道路幅を認識する。また、通行可能道路認識部１３８は、認識された道路のうち、道路幅が自車両の車幅以上であり、行き止まりでなく、且つ、自車両Ｍが進入しても逆走とならない場合に、その道路を、通行可能な道路として認識する。図６の例において、通行可能道路認識部１３８は、道路リンクＲＬ２およびＲＬ３を通行可能な道路として認識する。

逆走解消運転制御部１４２は、通行可能道路認識部１３８により通行可能と認識された道路のうち、自車両Ｍの位置から最も近い道路リンクＲＬ２に移動する目標軌道Ｋ３を生成する。

また、逆走解消運転制御部１４２は、自車両Ｍが逆走する前に通行可能していた道路までの距離と、通行可能道路認識部１３８により通行可能と認識された道路のうち自車両Ｍの位置から最も近い道路までの距離とを比較し、距離が短い方の道路に走行する目標軌道を生成してもよい。

図７は、通行していた道路に後退する目標軌道Ｋ４が生成されることを説明するための図である。図７の例では、自車両Ｍが、手動運転により道路リンクＲＬ０から道路リンクＲＬ１に進入し逆走状態となったものとする。この場合、通行可能道路認識部１３８は、自車両Ｍが通行可能な道路ＲＬ２およびＲＬ３を認識する。逆走解消運転制御部１４２は、自車両Ｍの位置から道路リンクＲＬ１に進入する前に走行していた道路リンクＲＬ０までの距離Ｄ１と、通行可能道路認識部１３８により認識された道路のうち自車両Ｍから最も近い通行可能な道路リンクＲＬ２までの距離Ｄ２とを比較し、距離Ｄ１の方が短いため、自車両Ｍを後退させて道路ＲＬ０に移動するための目標軌道Ｋ４を生成する。

また、逆走解消運転制御部１４２は、距離Ｄ１は、第２の所定値以下である場合に、距離Ｄ２との比較を行わずに、自車両Ｍを後退させて道路ＲＬ０に移動するための目標軌道Ｋ４を生成してもよい。第２の所定値とは、例えば、１５［ｍ］程度の固定値である。これにより、自車両Ｍの逆走状態を速やかに解消させることができる。

（第４の手法）
第４の手法において、逆走解消運転制御部１４２は、逆走している道路の出口までの距離が第２の所定値以内である場合に、逆走を継続して出口先の道路まで走行する目標軌道を生成してもよい。第２の所定値とは、例えば、３０［ｍ］程度の固定値である。

図８は、逆走を継続して出口まで移動する目標軌道を生成する手法について説明するための図である。図８の例では、道路リンクＲＬ１の出口に、道路リンクＲＬ５が接続されている。逆走解消運転制御部１４２は、自車両Ｍの位置と、第１地図情報５４または第２地図情報６２とを照合して、自車両Ｍの位置から道路リンクＲＬ１の出口までの距離Ｄ３を認識し、認識した距離Ｄ３が第２の所定値以内である場合に、逆走状態を継続し、道路リンクＲＬ５に移動するための目標軌道Ｋ５を生成する。これにより、自車両Ｍの逆走状態を速やかに解消させることができる。

（第５の手法）
第５の手法において、逆走解消運転制御部１４２は、通行可能道路認識部１３８により認識された道路のうち自車両Ｍから最も近い通行可能な道路リンクが複数ある場合に、目的地に近づく道路を優先して目標軌道を生成する。

図９は、目的地に近づく道路を優先して目標軌道を生成する手法について説明するための図である。図９の例では、通行可能道路認識部１３８により通行可能と認識された道路リンクＲＬ６およびＲＬ７の自車両Ｍからの距離が同一であるものとする。この場合、逆走解消運転制御部１４２は、ナビゲーション装置５０により設定された目的地Ｇの位置を認識し、目的地Ｇに近づく方向に移動できる道路リンクＲＬ７に移動するための目標軌道Ｋ６を生成する。これにより、逆走状態を速やかに解消することができるとともに、目的地Ｇに早く到着することができる。

（第６の手法）
第６の手法において、逆走解消運転制御部１４２は、自車両Ｍが逆走状態であり、且つ、対向側から他車両が接近してきた場合に、他車両との接触を回避する目標軌道を生成する。図１０は、接触回避の目標軌道の生成手法について説明するための図である。図１０の例では、自車両Ｍが道路リンクＲＬ８を逆走している状態であって、対向側から他車両ｍ２が接近してきているものとする。また、図１０の例では、自車両Ｍから見て道路の右側に障害物ＯＢが設けられているものとする。ここでの障害物とは、例えば、電柱や駐車車両である。

一般的に、図１０に示すように自車両Ｍから見て道路の左側に障害物ＯＢがあるような状況であれば、他車両ｍ２が停車し、自車両Ｍが他車両ｍ２とすれ違う。しかしながら、自車両Ｍは、逆走している状態であるため、逆走解消運転制御部１４２は、他車両ｍ２に先に通過させるために、道路の片側（例えば、自車両Ｍから見て左側）に寄せて停車させる目標軌道Ｋ７を生成する。また、逆走解消運転制御部１４２は、他車両ｍ２が自車両Ｍとすれ違った後、逆走を解消する目標軌道を再度生成する。これにより、逆走していない対向車両を優先して走行させることができる。

また、逆走解消運転制御部１４２は、逆走している自車両Ｍに後続車両が存在する場合に、上述した第１〜第６の手法のうち、第１の手法による目標軌道の生成（転向スペースを用いた転向を行う目標軌道の生成）を禁止してもよい。また、逆走解消運転制御部１４２は、逆走している自車両Ｍに後続車両が存在する場合に、第３の手法のうち、後退により逆走を解消する目標軌道を生成して自車両Ｍを後退させる走行を禁止してもよい。これにより、自車両Ｍと後続車両との接触を抑制することができる。

なお、逆走している自車両Ｍに後続車両が存在する場合、逆走解消運転制御部１４２は、例えば、停車スペースＳＰ２に停車させる目標軌道、通行可能な道路に移動させる目標軌道、または逆走を継続する目標軌道を優先して生成してもよい。

［処理フロー］
図１１は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。また、本フローチャートの処理は、自車両Ｍが手動運転中に実行される処理を示している。また、図１１に示すフローチャートは、第１の手法および第２の手法に対応させたものである。

まず、一方通行判定部１３２は、自車両Ｍが走行している道路が一方通行の道路であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。自車両Ｍが走行している道路が一方通行の道路である場合、逆走判定部１３４は、自車両Ｍが走行している道路を逆走しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。自車両Ｍが走行している道路を逆走している場合、スペース認識部１３６は、自車両Ｍが転向可能なスペースが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。自車両Ｍが転向可能なスペースが存在する場合、逆走解消運転制御部１４２は、自車両Ｍが転向可能なスペースを用いて自車両を転向させて逆走を解消させる目標軌道を生成する（ステップＳ１０６）。また、自車両Ｍが転向可能なスペースが存在しなかった場合、停止可能なスペースに自車両Ｍを停止させる目標軌道を生成する（ステップＳ１０８）。

次に、第２制御部１６０は、逆走解消運転制御部１４２により生成された目標軌道に基づいて自動運転を実行（ステップＳ１１０）、逆走が解消された後または自車両Ｍを停車させた後に自動運転を終了する（ステップＳ１１２）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。また、ステップＳ１００の処理において、自車両Ｍが走行している道路が一方通行の道路でない場合、または、ステップＳ１０２の処理において、自車両Ｍが走行している道路を逆走していない場合にも、本フローチャートの処理は、終了する。なお、図１１に示すフローチャートは、上述した第１の手法および第２の手法に対応させた処理について説明しているが、例えば、ステップＳ１０４〜Ｓ１０６の処理を適宜他の手法に合わせて変更してもよい。

［変形例］
上述した実施形態では、自車両Ｍが一方通行を走行しており、且つ、逆走している場合に、逆走を解消している場合の逆走解消運転制御について説明したが、一方通行であるか否かにかかわらず、逆走判定部１３４により自車両Ｍが逆走していると判定された場合に、逆走を解消する運転制御を実行してもよい。この場合、認識部１３０は、一方通行判定部１３２の機能を設けなくてもよい。

図１２は、対向車線を有する道路を逆走する自車両Ｍについて説明するための図である。図１２の例では、道路ブロックＲＬ９を走行する自車両を示している。道路ブロックＲＬ９は、車線Ｌ９Ｌおよび車線Ｌ９Ｒを備える。以下では車線Ｌ９Ｌを順方向の車線とし、車線Ｌ９Ｒは逆方向の車線とする。

逆走判定部１３４は、順車線Ｌ９Ｌ道路ブロックＲＬ９を走行する他車両ｍ３およびｍ４の進行方向に基づいて、自車両Ｍが逆走しているか否かを判定する。例えば、逆走判定部１３４は、自車両Ｍの進行方向が、同一車線Ｌ９Ｒを走行する他車両ｍ３の進行方向と逆向きである場合、または、対向車線Ｌ９Ｌを走行する他車両ｍ４の進行方向と同一方向である場合に、自車両Ｍが逆走していると判定する。

また、逆走判定部１３４は、上述したように道路に描画されたマークや、道路標識等から逆走しているか否かを判定してもよい。

逆走解消運転制御部１４２は、逆走判定部１３４により自車両Ｍが逆走していると判定された場合に、逆走を解消する目標軌道を生成する。図１３は、車線変更により逆走を解消する目標軌道が生成されることについて説明するための図である。逆走解消運転制御部１４２は、自車両Ｍの逆走状態を速やかに解消するために、車線Ｌ９Ｒから車線Ｌ９Ｌへ車線変更を行う目標軌道Ｋ８を生成する。また、逆走解消運転制御部１４２は、自車両Ｍの位置と、第１地図情報５４または第２地図情報６２とを照合して、逆走しているか否かを判定してもよい。

上述した実施形態によれば、自車両が道路を逆走しているか否かを判定し、自車両Ｍが手動運転により走行している状態で道路を逆走していると判定された場合に、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して、逆走を解消させる運転制御を行うことで、自動運転により逆走を解消させることができると共に、乗員への運転負担を軽減することができる。

［ハードウェア構成］
上述した実施形態の自動運転制御装置１００は、例えば、図１４に示すようなハードウェアの構成により実現される。図１４は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ＲＡＭ１００−３、ＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の二次記憶装置１００−５、およびドライブ装置１００−６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置１００−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体が装着される。二次記憶装置１００−５に格納されたプログラム１００−５ａがＤＭＡコントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開され、ＣＰＵ１００−２によって実行されることで、第１制御部１２０、および第２制御部１６０が実現される。また、ＣＰＵ１００−２が参照するプログラムは、ドライブ装置１００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。

上記実施形態は、以下のように表現することができる。
情報を記憶する記憶装置と、
前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
車両が道路を逆走しているか否かを判定する逆走判定処理と、
前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させる運転制御処理であって、前記車両が手動運転により走行している状態で前記逆走判定処理により前記車両が道路を逆走していると判定された場合に、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して、前記逆走を解消させる運転制御処理と、
を実行するように構成されている、
車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、３２…自動運転開始スイッチ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車外報知部、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１２６…乗員意図検知部、１２７…自動運転開始制御部、１２８…通知制御部、１３０…認識部、１３２…一方通行判定部、１３４…逆走判定部、１３６…スペース認識部、１３８…通行可能道路認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…逆走解消運転制御部、１６０…第２制御部、１８０…外部報知制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両

Claims (13)

1. 車両が道路を逆走しているか否かを判定する逆走判定部と、
   前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させる運転制御部であって、前記車両が手動運転により走行している状態で前記逆走判定部により前記車両が道路を逆走していると判定された場合に、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して、前記逆走を解消させる運転制御部と、
   を備える車両制御装置。
2. 前記車両が逆走している道路が一方通行の道路であるか否かを判定する一方通行判定部と、
   前記車両の転向可能なスペースを認識するスペース認識部を更に備え、
   前記逆走判定部は、前記逆走している道路が一方通行の道路であるか否かを判定し、
   前記運転制御部は、前記一方通行判定部により車両が逆走している道路が一方通行の道路であると判定された場合に、前記スペース認識部により認識された転向可能なスペースで前記車両を転向させて、前記逆走を解消させる、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記スペース認識部は、更に、前記車両が停車可能なスペースを認識し、
   前記運転制御部は、前記一方通行判定部により前記車両が逆走している道路が一方通行の道路であると判定された場合に、前記スペース認識部により認識された停車可能なスペースに前記車両を停車させる、
   請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記車両の周辺の道路で前記車両が通行可能な道路を認識する通行可能道路認識部を更に備え、
   前記運転制御部は、前記車両が逆走している道路が一方通行の道路である場合に、前記通行可能道路認識部により前記車両が通行可能と認識された道路に前記車両を移動させることで前記逆走を解消する、
   請求項２または３に記載の車両制御装置。
5. 前記運転制御部は、前記車両を後退させることで前記逆走を解消する、
   請求項１から４のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記運転制御部は、前記車両の位置が、前記車両が前記逆走している道路に進入した地点から所定距離以内であり、且つ、前記逆走判定部により前記車両が逆走していると判定された場合に、前記車両を後退させる、
   請求項５に記載の車両制御装置。
7. 前記車両の周辺に存在する他車両を認識する認識部を更に備え、
   前記運転制御部は、前記逆走判定部により前記車両が逆走していると判定され、且つ、前記認識部により車両の前方の他車両が前記車両に接近していることが認識された場合に、前記車両を走行中の道路の片側に寄せて停車する、
   請求項１から６のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
8. 前記運転制御部は、前記一方通行判定部により判定された一方通行の道路の出口までの距離が所定距離以内である場合に、前記道路の走行を継続する、
   請求項２に記載の車両制御装置。
9. 前記運転制御部は、前記車両が通行可能な道路が複数ある場合に、前記車両の目的地に近い方の道路を優先して前記車両を移動させる、
   請求項４に記載の車両制御装置。
10. 前記運転制御部は、前記車両の後続車両が存在する場合に、前記スペース認識部により認識された転向可能なスペースでの転向を禁止する、
    請求項２に記載の車両制御装置。
11. 前記運転制御部により前記車両の逆走を解消させる運転制御が実行されている場合に、前記車両の逆走を解消させる運転制御が実行されていることを車外に報知する外部報知制御部を更に備える、
    請求項１から１０のうち、何れか１項に記載の車両制御装置。
12. 逆走判定部が、車両が道路を逆走しているか否かを判定し、
    運転制御部が、前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させ、前記車両が手動運転により走行している状態で前記逆走判定部により前記車両が道路を逆走していると判定された場合に、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して、前記逆走を解消させる、
    車両制御方法。
13. 車両が道路を逆走しているか否かを判定する逆走判定部を備える前記車両に搭載されるコンピュータに、
    前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させ、
    前記車両が手動運転により走行している状態で前記逆走判定部により前記車両が道路を逆走していると判定された場合に、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して、前記逆走を解消させる、
    プログラム。

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