CN112424846B - 行驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供行驶辅助装置，其构成为在多个车辆构成车队并进行队列行驶时进行行驶辅助，该行驶辅助装置具备：第一控制部，其构成为在有车队的车道变更指示的情况下，执行构成车队的多个车辆中的位于最末尾的车辆亦即最末尾车辆的车道变更；以及第二控制部，其构成为在最末尾车辆的车道变更的执行后，允许最末尾车辆以外的构成车队的至少一个车辆的车道变更。

Description

行驶辅助装置
技术领域
本发明涉及对能够执行队列行驶的车辆的行驶进行辅助的行驶辅助装置。
背景技术
已知有多个车辆构成车队并成队列地行驶的队列行驶。例如，除了前头车辆以外的车辆分别被控制为追随先行车辆而行驶。关于队列行驶中的车队的车道变更，由于使全长较长的车队在维持了队列的状态下移动，因此与单独行驶的车辆的车道变更相比，更困难。例如在专利文献1中记载了用于使队列行驶中的车队顺利地进行车道变更的技术。详细地说，在通过车队的外部单元在变更目的地的车道确认了车队能够移动的空间的情况下，执行车队的车道变更，并且对该车队的周围的车辆通知车道变更。
专利文献1：日本特开平10-307997号公报
为了使车队整体迅速地进行车道变更，需要在从车道变更的开始到结束为止的期间，在变更目的地的车道确保车队整体能够移动的空间。在专利文献1的技术中，在变更目的地的车道确认了车队能够移动的空间之后，仅对周围的车辆进行车道变更的通知来期待周围的车辆的协作。因此，有时在车道变更的结束之前无法确保车队能够移动的空间，而车道变更停滞。
发明内容
本发明鉴于上述情况，提供一种行驶辅助装置，辅助队列行驶中的车队的车道变更。
根据本发明的一个方式，提供一种行驶辅助装置，构成为在多个车辆构成车队并进行队列行驶时进行行驶辅助，其中，该行驶辅助装置具备：第一控制部，其构成为在有上述车队的车道变更指示的情况下，执行构成上述车队的上述多个车辆中的位于最末尾的车辆亦即最末尾车辆的车道变更；以及第二控制部，其构成为在上述最末尾车辆的车道变更的执行后，允许上述最末尾车辆以外的构成上述车队的至少一个车辆的车道变更。
根据本发明的一个方式，提供一种行驶辅助装置，构成为在多个车辆构成车队并进行队列行驶时进行行驶辅助，其中，该行驶辅助装置具备：环境识别部，其构成为基于与构成上述车队的上述多个车辆相关的车辆信息和周边信息，识别成为上述车队的车道变更目的地的车道的空闲区域的大小；以及队列控制部，其构成为以上述空闲区域的大小为规定的大小以下这一情况为条件来选择最末尾模式，并且构成为以上述空闲区域的大小超过规定的大小这一情况为条件来选择前头模式，上述最末尾模式是如下模式：在执行构成上述车队的上述多个车辆中的位于最末尾的车辆亦即最末尾车辆的车道变更之后，执行上述最末尾车辆以外的构成上述车队的至少一个车辆的车道变更，上述前头模式是如下模式：根据构成上述车队的上述多个车辆中的位于前头的车辆亦即前头车辆的车道变更，来执行构成上述车队的上述多个车辆的车道变更。
附图说明
图1是包括实施方式的行驶辅助装置的车辆侧单元的概略图。
图2是行驶辅助ECU执行的队列行驶辅助控制的流程图。
图3是前头车辆中的车道变更控制(最末尾模式)的流程图。
图4是前头车辆中的车道变更控制(前头模式)的流程图。
图5是最末尾车辆中的队列行驶辅助控制的流程图。
图6是追随车辆中的队列行驶辅助控制的流程图。
图7的(a)～图7的(e)是对队列行驶中的车队的车道变更(最末尾模式)的经过进行说明的概念图。
图8是对队列行驶中的车队的车道变更(最末尾模式)中的同时车道变更进行说明的概念图。
图9的(a)和图9的(b)是对队列行驶中的车队的车道变更(前头模式)的经过进行说明的概念图。
图10是前头车辆中的车道变更控制(最末尾模式)的流程图。
图11是最末尾车辆中的队列行驶辅助控制的流程图。
具体实施方式
(第一实施方式)
图1示出具备实施方式的行驶辅助装置的车辆侧单元1。行驶辅助装置也可以是行驶辅助ECU(ECU：Electronic Control Unit(电子控制单元))10。车辆侧单元1实现所谓的协作型车间距离维持(CACC：Cooperative Adaptive Cruise Control)系统。通过将车辆侧单元1搭载于车辆，能够共享进行队列行驶的车队中的先行车辆的加减速信息，实现更精密的车间距离控制，能够成为构成进行队列行驶的车队的车辆。此外，队列行驶是指通过进行追随先行车辆来行驶的行驶控制，而使多个车辆成队列地行驶。
车辆侧单元1包括行驶辅助ECU10、通信机11、ADAS(Advanced Driver AssistanceSystems：高级驾驶员辅助系统)定位器20、HMI(Human Machine Interface：人机界面)系统30、周边监视传感器12以及车辆控制ECU13。行驶辅助ECU10、通信机11、ADAS定位器20、HMI系统30和车辆控制ECU13例如与车内LAN连接，能够通过通信而相互交换信息。行驶辅助ECU10、通信机11、ADAS定位器20、HMI系统30、周边监视传感器12、车辆控制ECU13、或者它们的构成要素能够构成为：1)根据计算机程序(软件)进行动作的一个以上的处理器、2)执行各种处理中的至少一部分的处理的面向特定用途的集成电路(ASIC)等一个以上的专用的硬件电路、或者3)包括它们的组合的电路(circuitry)。处理器包括CPU以及RAM和ROM等存储器，存储器储存有以使CPU执行处理的方式构成的程序代码或者指令。存储器即计算机可读介质包括能够由通用或者专用的计算机访问的所有的可利用的介质。
通信机11与搭载于其他车辆的车辆侧单元1的通信机11、设置在路侧的路侧机、或者本车辆的外部的中心之间进行无线通信。在本说明书中，以下，将与搭载于其他车辆的车辆侧单元1的通信机11的无线通信称为车车间通信，将与路侧机的无线通信称为路车间通信，将与中心的通信称为广域通信。
车车间通信和路车间通信能够成为例如利用700MHz频带、760MHz频带、2.4GHz频带、5.9GHz频带等的电波来进行的结构。车车间通信和路车间通信的最大通信距离例如为几百米以上等、比能够用肉眼确认车队的构成台数的距离长的距离。另外，广域通信能够成为使用用于进行经由移动电话网、网络等公用通信网的通信的通信模块来进行的结构。例如能够成为如下的结构：通过DCM(Data Communication Module：数据通信模块)这样的远程信息通信中使用的车载通信模块，经由远程信息通信中使用的通信网与中心进行通信。
对于本车辆的信息，通信机11能够通过车车间通信而发送、或者通过路车间通信而发送、或者通过广域通信而发送。另外，对于从其他车辆发送的他人的信息，通信机11能够通过车车间通信而接收、或者通过经由路侧机的路车间通信而接收、或者通过经由中心的广域通信而接收。在车辆彼此通过广域通信经由中心来发送接收车辆的信息的情况下，通过发送接收包括车辆位置的信息，能够调整为在中心基于该车辆位置，使一定范围内的车辆彼此发送接收车辆的信息。
ADAS定位器20具备GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收机21、惯性传感器22、储存地图数据的地图数据库(以下为DB)23。GNSS接收机21接收来自多个人造卫星的定位信号。惯性传感器22例如具备3轴陀螺仪传感器和3轴加速度传感器。地图DB23为非易失性存储器，储存有链路数据、节点数据、道路形状等地图数据。
ADAS定位器20通过将GNSS接收机21所接收的定位信号和惯性传感器22的测量结果组合，依次对搭载有ADAS定位器20的本车辆的车辆位置进行定位。车辆位置例如也可以由纬度经度的坐标表示。此外，也可以构成为在车辆位置的定位中使用根据从搭载于本车辆的车轮速度传感器依次输出的脉冲信号而求出的行驶距离等。而且，将所定位的车辆位置向车内LAN输出。另外，ADAS定位器20也进行从地图DB23读出地图数据，并向车内LAN输出。此外，也可以构成为经由通信机11而从本车辆的外部获取地图数据。
如图1所示，HMI系统30具备HCU(Human Machine Interface Control Unit：人机界面控制单元)31、操作设备32、显示装置33和声音输出装置34。HMI系统30能够受理来自本车辆的驾驶员的输入操作、或者朝向本车辆的驾驶员进行信息提示。
操作设备32是由本车辆的驾驶员操作的开关组。操作设备32用于进行各种设定。例如，作为操作设备32，能够列举设置在本车辆的转向盘的辐条部的转向盘开关、与显示装置33成为一体的触摸开关等。
显示装置33通过文本和/或图像的显示来进行信息提示。作为显示装置33，例如能够列举组合仪表、CID(Center Information Display：中心信息显示)、HUD(Head-UpDisplay：平视显示器)等。声音输出装置34通过声音的输出来进行信息提示。作为声音输出装置34，例如能够列举音频扬声器等。
HCU31具备CPU、易失性存储器、非易失性存储器、I/O、将它们连接的总线，通过执行存储于非易失性存储器的控制程序来执行各种处理。HCU31能够根据来自行驶辅助ECU10的指示，使显示装置33和/或声音输出装置34进行信息提示。
周边监视传感器12检测行人、人以外的动物、自行车、摩托车以及其他车辆等移动物体、路上的落下物、护栏、路缘石和树木等静止物体这样的本车辆周边的障碍物。除此之外，还检测本车辆周边的行驶划分线、停车线等路面标识。周边监视传感器12例如是对本车辆周围的规定范围进行拍摄的周边监视相机、向本车辆周围的规定范围发送探测波的毫米波雷达、声纳、LIDAR(Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection andRanging：光探测与测距/激光成像探测与测距)等传感器。周边监视相机将依次拍摄的拍摄图像作为感测信息依次输出到行驶辅助ECU10。声纳、毫米波雷达、LIDAR等发送探测波的传感器将基于在接收到由障碍物反射的反射波的情况下得到的接收信号的扫描结果作为感测信息依次输出到行驶辅助ECU10。
车辆控制ECU13是进行本车辆的加减速控制和转向操纵控制中的至少加减速控制的电子控制装置。作为车辆控制ECU13，有进行加减速控制的动力单元控制ECU和制动ECU、进行转向操纵控制的转向操纵ECU等。车辆控制ECU13获取从搭载于本车辆的加速器位置传感器、制动踏板传感器、转向角传感器、车轮速度传感器等各传感器输出的检测信号，向电子控制节气门、制动致动器、EPS(Electric Power Steering：电动动力转向)马达等各行驶控制设备输出控制信号。另外，车辆控制ECU13能够将上述的各传感器的检测信号输出到车内LAN。
行驶辅助ECU10具备CPU、易失性存储器、非易失性存储器、I/O、以及将它们连接的总线，通过执行存储于非易失性存储器的控制程序来执行与本车辆的行驶辅助相关的各种处理。此外，行驶辅助ECU10所执行的功能的一部分或者全部也可以由一个或者多个IC等以硬件方式构成。
行驶辅助ECU10是在车辆构成车队并进行队列行驶时进行行驶辅助的行驶辅助装置。行驶辅助ECU10具备信息获取部101、环境识别部102、自动驾驶部103以及队列控制部104。
信息获取部101经由通信机11获取从其他车辆发送来的车辆信息。从其他车辆发送的车辆信息中包含用于识别其他车辆的识别信息(例如，车辆ID)、其他车辆的车辆位置、其他车辆的车速这样的与车辆举动相关的信息等。
环境识别部102根据从ADAS定位器20获取的本车辆的车辆位置和地图数据、从周边监视传感器12获取的感测信息、由信息获取部101获取的其他车辆的车辆信息等，识别本车辆的行驶环境。例如，环境识别部102针对周边监视传感器12的感测范围内，根据从周边监视传感器12获取的感测信息，识别本车辆的周围的物体的形状和移动状态，生成再现了实际的行驶环境的虚拟空间。除此之外，环境识别部102针对周边监视传感器12的感测范围外，使用地图数据和由信息获取部101获取的各信息，进行行驶环境的识别。在各车辆中环境识别部102识别出的行驶环境所涉及的信息作为周边信息，与车辆ID一同经由通信机11来发送接收。
自动驾驶部103能够根据由本车辆制作的行驶计划、或者根据通过通信机11接收到的指示或者行驶计划，使车辆控制ECU13自动进行本车辆的加速、制动或者转向操纵，从而进行自动驾驶。
在由本车辆制作行驶计划的情况下，例如，作为中长期的行驶计划，使用从ADAS定位器20获取的本车辆的车辆位置和地图数据，制作用于使本车辆朝向目的地的推荐路径。另外，使用通过环境识别部102得到的本车辆周围的虚拟空间，制作短期的行驶计划。具体而言，例如制作用于执行用于车道变更的转向操纵、用于速度调整的加减速、以及用于障碍物回避的转向操纵和制动等的行驶计划。
自动驾驶部103也可以构成为根据通过通信机11接收到的指示或者行驶计划进行自动驾驶。例如也可以构成为，在进行队列行驶的情况下等，获取从队列的前头车辆发送来的前头车辆的加速度、转向操纵角等信息，自动地进行本车辆的控制，以使成为与前头车辆相同的加速度、转向操纵角。或者，也可以构成为，自动地进行本车辆的加减速控制，以相对于先行车辆(紧接之前的车辆)维持规定的车宽间隔来追随。
作为为了执行自动驾驶而自动驾驶部103所具备的功能，例如能够例示如下的功能：通过调整驱动力和制动力，控制本车辆的行驶速度，以维持与先行车辆的目标车间距离的ACC(Adaptive Cruise Contro1：自适应巡航控制)功能、通过产生朝向阻碍接近行驶划分线的方向的转向操纵力来维持行驶中的车道并使车辆行驶的LKA(Lane KeepingAssist：车道保持辅助)功能、以及使车辆自动地移动到相邻车道的LCA(Lane ChangeAssist：换道辅助)功能。并且，也可以具备通过基于前方的感测信息产生制动力而使本车辆强制地减速的AEB(Autonomous Emergency Braking：自主紧急制动)功能等。上述的各功能也可以作为Acc部、LKA部、LCA部(车道变更部)、AEB部，而由自动驾驶部103具备。
另外，上述的各功能也可以仅应用于本车辆，也可以应用于构成车队的其他的车辆。例如，LCA部(车道变更部)也可以构成为能够仅判断可否进行本车辆的车道变更，也可以构成为对于构成车队的其他的车辆也能够判断可否进行车道变更。
在前头车辆的行驶辅助ECU10中，LCA部也可以构成为：在用于使前头车辆进行车道变更的转向操纵的同时，也能够使追随车辆、最末尾车辆进行转向操纵。例如，前头车辆的LCA部也可以构成为：制作在车队的车道变更时，对其他车辆的行驶辅助ECU10指示同相的转向操纵的信号。另外，前头车辆的LCA部也可以在车队的车道变更时，仅使前头车辆进行转向操纵。在队列行驶时，其他车辆被控制为相对于前头车辆维持固定的车间距离而追随，因此在仅使前头车辆进行转向操纵而进行车道变更的情况下，其他车辆能够追随前头车辆而依次进行车道变更。
另外，自动驾驶部103也可以构成为能够切换上述的自动驾驶功能的实施和不实施。例如自动驾驶部103也可以能够按照自动驾驶的各个功能来切换实施与不实施，也可以能够对于多个或者全部的自动驾驶的功能来一起切换实施和不实施。自动驾驶功能的实施与不实施的切换例如也可以通过驾驶员对操作设备32的输入操作来进行，也可以根据来自队列控制部104的指示来进行。或者，也可以构成为：根据由环境识别部102识别的周边环境、周边监视传感器12中的感测的不良情况、通信机11的通信错误等，由自动驾驶部103自主地进行。
在本车辆处于队列行驶中的情况下，队列控制部104进行用于执行队列行驶的处理。另外，队列控制部104基于队列行驶中的车队中的本车辆的位置(排列顺序)，判断本车辆是前头车辆(位于前头的车辆)、追随车辆(位于前头车辆与最末尾车辆之间的车辆)、最末尾车辆(位于最末尾的车辆)中的哪一个。队列控制部104基于该判断变更对自动驾驶部103等的指示内容。
车队中的本车辆的位置例如能够基于由环境识别部102识别出的周边信息来判断。在环境识别部102中在本车辆的前方(行驶方向)未识别出车辆的情况下，队列控制部104判断为本车辆为位于队列行驶的前头的前头车辆即可。另外，在本车辆的后方(与行驶方向相反的方向)未识别出车辆的情况下，队列控制部104判断为本车辆是位于队列行驶的最末尾的最末尾车辆即可。在既不是前头车辆也不是最末尾车辆的情况下，队列控制部104判断为本车辆是追随车辆即可。或者，也可以通过车队中的位置与车辆ID对应等，不依据环境识别部102就能够特定车辆的位置。
队列控制部104在本车辆为前头车辆的情况下，对自动驾驶部103进行指示，以使其制作行驶计划，根据该行驶计划来行驶。基于本车辆的车辆信息和周边信息、以及从其他车辆发送来的车辆信息和周边信息双方来制作行驶计划。
而且，队列控制部104也可以将用于操作车队整体的车队信息从通信机11发送给其他车辆。具体而言，作为车队信息，能够列举前头车辆的行驶计划、举动信息(例如，加速度、转向操纵角等)、对其他车辆的指示。
队列控制部104在本车辆为前头车辆的情况下，在有车队的车道变更指示的情况下，能够对自动驾驶部103指示车道变更所涉及的行驶计划的制作。另外，队列控制部104能够将所制作的车道变更所涉及的行驶计划作为车队信息从通信机向其他车辆发送。车道变更指示也可以是基于前头车辆的驾驶员的指示，也可以是来自车队中的各车辆的自动驾驶部103的指示，也可以是通过路车间通信从车队的外部接收到的指示。
队列控制部104也可以构成为，以判断为能够进行构成车队的各车辆的车道变更这一情况为条件，允许构成车队的各车辆的车道变更。能够通过自动驾驶部103中的LCA功能来判断可否进行各车辆的车道变更。例如，也可以在搭载于各车辆的行驶辅助ECU10中，判断可否进行本车辆的车道变更，向前头车辆的行驶辅助ECU10发送判断结果，也可以在前头车辆的行驶辅助ECU10中，自动驾驶部103判断可否进行车队整体的车道变更。
队列控制部104也可以构成为，基于成为车队的车道变更目的地的车道的空闲区域的大小，选择是以最末尾模式执行车道变更，还是以前头模式执行车道变更。此外，最末尾模式是指在执行最末尾车辆的车道变更之后，执行前头车辆和追随车辆的车道变更的模式。这里，“在执行最末尾车辆的车道变更之后”是最末尾车辆进入到车道变更状态之后即可。例如，也可以是最末尾车辆完成了车道变更之后，也可以是最末尾车辆决定了车道变更的开始之后，也可以是最末尾车辆实际开始车道变更之后。另外，前头模式是指最末尾车辆也与追随车辆同样地根据前头车辆的车道变更来执行车道变更的模式。
例如，队列控制部104也可以构成为，在空闲区域的大小为规定的大小以下的情况下，选择最末尾模式，在空闲区域的大小超过规定的大小的情况下，选择前头模式。此外，也可以由环境识别部102基于各车辆的车辆信息和周边信息识别空闲区域的大小。空闲区域例如能够设为在车队的车道变更目的地不存在外部车辆(不构成车队的其他的车辆)的区域。
在最末尾模式中，队列控制部104指示在从执行最末尾车辆的车道变更起到车队整体的车道变更完成为止的期间，使最末尾车辆执行待机行驶。待机行驶是指最末尾车辆在单独进行车道变更之后，在该车道内，沿着车队的行驶方向追随车队而行驶。在队列行驶中，最末尾车辆在相对于车队维持横向(行驶方向的法线方向)的距离以能够在变更目的地的车道内行驶的状态下，在行驶方向上维持能够追随车队的规定的车间距离来行驶。
在最末尾模式中，队列控制部104也可以指示为，在最末尾车辆的待机行驶中，将最末尾车辆与车队中最接近最末尾车辆的追随车辆(先行车辆)之间的车队的行驶方向上的距离(称为最末尾距离)从通常的队列行驶时的最末尾距离变更。通过使最末尾车辆的待机行驶中的最末尾距离比通常的队列行驶时的最末尾距离短，能够抑制外部车辆(不构成车队的车辆)通过先行车辆与最末尾车辆之间而侵入至最末尾车辆的前方。
在本车辆为追随车辆或者最末尾车辆的情况下，队列控制部104向前头车辆发送本车辆的车辆信息和周边信息。为了能够识别是从哪个车辆发送来的信息，在信息的发送时，也可以例如除了赋予表示发送源的本车辆的车辆ID之外，还赋予表示发送目的地的前头车辆的车辆ID。
另外，在追随车辆和最末尾车辆中，队列控制部104对自动驾驶部103指示基于由信息获取部101获取的前头车辆的举动信息和行驶计划，执行队列行驶。自动驾驶部103制作用于自动地进行加减速控制以使与前头车辆为相同加减速度的行驶计划，进行队列行驶。
在车队的车道变更时，在搭载于各车辆的行驶辅助ECU10中执行关于可否进行本车辆的车道变更等的判断的情况下，队列控制部104向前头车辆发送追随车辆和最末尾车辆中的判断结果。也可以各车辆中的判断结果汇集至前头车辆的行驶辅助ECU10，对于车队整体进行可否车道变更等的判断。
图2～6示出在驾驶员仅乘坐于前头车辆而进行队列行驶的情况下，各车辆的行驶辅助ECU10所执行的队列行驶辅助控制的流程图。
在各车辆的行驶辅助ECU10中，执行图2所示的主流程的处理。此外，步骤S103所示的处理对应于作为第一控制部的处理。
首先，在步骤S101中，判定是否处于队列行驶中。在处于队列行驶中的情况下，进入步骤S102。在不处于队列行驶中的情况下，结束处理。
在步骤S102中，判定本车辆是否是位于队列行驶中的车队的前头的前头车辆。在是前头车辆的情况下，执行步骤S103～S115所示的前头车辆用的行驶辅助控制。在不是前头车辆的情况下，进入步骤S121，判定是否是最末尾车辆。在是最末尾车辆的情况下，执行步骤S122所示的最末尾车辆用的行驶辅助控制。在不是最末尾车辆的情况下，执行步骤S123所示的追随车辆用的行驶辅助控制。关于最末尾车辆和追随车辆的行驶辅助ECU10所执行的控制，后述说明。
首先，前头车辆的行驶辅助ECU10在步骤S103中判定是否进行了车道变更准备的指示。该指示也可以由前头车辆的驾驶员进行，也可以由行驶辅助ECU10进行。例如，以超越、行进路线变更、障碍物回避等为目的，进行车道变更准备的指示。在由驾驶员进行指示的情况下，例如对HMI系统30输入车辆变更准备的指示。也可以在该输入时，一并选择并输入车道变更的理由。
在步骤S103中进行了车道变更准备的指示的情况下，进入步骤S104，限制前头车辆中的方向盘的转向操作。具体而言，例如，加重方向盘负载，抑制为了进行车道变更而对方向盘进行转向操作。而且，也可以在进行了转向操作的情况下，从显示装置33、声音输出装置34提示警告。
接下来，在步骤S105中，获取全部车辆的车辆信息和周边信息。并且，在步骤S106中，基于所获取的全部车辆的车辆信息和周边信息，判定在车道变更目的地是否存在车队能够移动的空间(称为车道变更空间)。在不存在车道变更空间的情况下，进入步骤S110，判定从车道变更准备起是否经过了规定时间。在未经过规定时间的情况下，返回至步骤S105。在经过了规定时间的情况下，执行后述的步骤S111～S115所示的车道变更中止所涉及的处理。在存在车道变更空间的情况下，进入步骤S107。
在步骤S107中，判定车道变更目的地的空闲区域的大小是否为规定的大小以下。具体而言，判定从车道变更后的车队的后端(即，最末尾车辆的后端)到在其后行驶的后续车辆的前端为止的距离X是否为规定的阈值以下。也可以根据进行车道变更的车队的速度、在其周围行驶的车辆(特别是，后续车辆)的速度、加速度来计算该阈值。
在步骤S107中后方空间的大小为阈值以下的情况下，进入步骤S108，执行最末尾模式的车道变更控制。最末尾模式是指在执行最末尾车辆的车道变更之后，执行前头车辆和追随车辆的车道变更的模式。另一方面，在步骤S107中后方空间的大小超过阈值的情况下，进入步骤S109，执行前头模式的车道变更控制。前头模式是指最末尾车辆也与追随车辆同样地根据前头车辆的车道变更来执行车道变更的模式。
在步骤S111～S115所示的车道变更中止所涉及的处理中，在步骤S111中决定了车道变更的中止之后，进入步骤S112，解除在步骤S104中设定的转向限制。
接下来，进入步骤S113，判定车道变更的理由是否紧急。例如，在以障碍物回避等紧急回避为目的而进行车道变更准备的指示的情况下，进入步骤S114，在进行了全部车辆的紧急停止操作之后，结束处理。另外，例如，在超越等不是必须的车道变更的情况下，进入步骤S115，在决定继续进行通常的队列行驶之后，结束处理。
图3示出前头车辆的行驶辅助ECU10所执行的最末尾模式的车道变更控制的流程图。此外，步骤S201所示的处理与作为第一控制部的处理对应。步骤S203～S207所示的处理与作为第二控制部的处理对应。步骤S204、S212、S213所示的处理与作为待机行驶控制部的处理对应。步骤S208～S210所示的处理与作为转向操纵调整部的处理对应。
首先，在步骤S201中，对最末尾车辆进行车道变更的指示，并且进行最末尾车辆的追随解除指示。由此，最末尾车辆从车队脱离，执行车道变更。
接下来，在步骤S202中，获取最末尾车辆的车辆信息、周边信息，进入步骤S203。在步骤S203中，基于在步骤S202中获取的最末尾车辆的车辆信息、周边信息，判定最末尾车辆的车道变更是否完成。在车道变更未完成的情况下，返回至步骤S202，再次获取最末尾车辆的车辆信息、周边信息。在车道变更完成的情况下，进入步骤S204，前头车辆对最末尾车辆指示待机行驶。根据该指示，最末尾车辆在变更目的地的车道中，一边在车道变更空间的最末尾的位置待机一边继续行驶。
接下来，进入步骤S205，判定是否存在前头车辆和追随车辆的车道变更空间。在不存在车道变更空间的情况下，进入步骤S221，判定从车道变更准备起是否经过了规定时间。在未经过规定时间的情况下，返回至步骤S205。在经过了规定时间的情况下，执行后述的步骤S222～S227所示的车道变更中止所涉及的处理。在存在车道变更空间的情况下，进入步骤S206。
在步骤S206中，解除在步骤S104中设定的转向限制，进入步骤S207。在步骤S207中，通过HMI系统30的显示装置33、声音输出装置34等，对前头车辆的驾驶员通知车道变更准备完成且能够进行车道变更操作。
接下来，进入步骤S208，判定前头车辆的驾驶员是否执行了用于车道变更的转向操纵操作。具体而言，判定前头车辆的驾驶员是否进行了方向盘操作以向变更目的地的车道进行车道变更。
接下来，在步骤S209中，判定是否同时执行前头车辆的车道变更和追随车辆的车道变更。在同时进行车道变更的情况下，进入步骤S210，对追随车辆进行车道变更的执行指示。具体而言，向追随车辆发送前头车辆的转向操纵角、加速度等，指示为自动地进行追随车辆的控制以成为与先行车辆相同的加速度、转向操纵角，然后，进入步骤S211。在不同时进行车道变更的情况下，从步骤S209进入步骤S211。在该情况下，追随车辆追随先行车辆，从前头车辆起依次执行车道变更。
接下来，在步骤S211中，获取全部车辆的车辆信息和周边信息，进入步骤S212。在步骤S212中，基于在步骤S211中获取的全部车辆的车辆信息和周边信息，判定全部车辆的车道变更是否完成。在车辆变更未完成的情况下，返回至步骤S211。在车辆变更完成的情况下，进入步骤S213。
在步骤S213中，对最末尾车辆指示追随行驶的执行。由此，最末尾车辆解除待机行驶，再次开始追随先行车辆的行驶。通过步骤S213，结束最末尾模式的车道变更控制，如图2所示，主流程的处理也结束。
在步骤S222～S227所示的车道变更中止所涉及的处理中，在步骤S222中决定了车道变更的中止之后，进入步骤S223，对最末尾车辆指示返回至原来的车道，执行追随行驶。通过该指示，最末尾车辆向先行车辆和追随车辆行驶的车道进行车道变更，在车队的最末尾进行追随行驶。然后，进入步骤S224。步骤S224～S227的处理与图2所示的步骤S112～S115相同，因此省略说明。通过步骤S226或者S227，结束最末尾模式的车道变更控制，如图2所示，主流程的处理也结束。
图4示出前头车辆的行驶辅助ECU10所执行的前头模式的车道变更控制的流程图。步骤S301～步骤S303的处理与图3所示的步骤S206～S208相同，因此省略说明。
在步骤S303之后，进入步骤S304。在步骤S304中，判定是否同时执行前头车辆的车道变更和其他车辆(即，追随车辆和最末尾车辆)的车道变更。在同时进行车道变更的情况下，进入步骤S305，对其他车辆进行车道变更的执行指示。具体而言，向追随车辆和最末尾车辆发送前头车辆的转向操纵角、加速度等，指示为自动地进行追随车辆和最末尾车辆的控制以成为与先行车辆相同的加速度、转向操纵角，然后，进入步骤S306。在不同时进行车道变更的情况下，从步骤S304进入步骤S306。在该情况下，追随车辆和最末尾车辆追随先行车辆依次进行车道变更，其结果为，进行车队整体的车道变更。
接下来，在步骤S306中，获取全部车辆的车辆信息和周边信息，进入步骤S307。在步骤S307中，基于在步骤S306中获取的全部车辆的车辆信息和周边信息，判定全部车辆的车道变更是否完成。在车辆变更未完成的情况下，返回至步骤S306。在车辆变更完成的情况下，结束前头模式的车道变更控制，如图2所示，主流程的处理也结束。
图5示出最末尾车辆的行驶辅助ECU10所执行的最末尾车辆控制(图2的步骤S122的控制)的流程图。此外，步骤S406、S412所示的处理与作为待机行驶控制部的处理对应。
首先，在步骤S401中，最末尾车辆被控制为执行对先行车辆的追随行驶。
接下来，在步骤S402中，判定是否从前头车辆接收到车道变更指示。在没有车道变更的指示的情况下，结束处理，继续进行追随行驶。在有车道变更的指示的情况下，进入步骤S403。
在步骤S403中，判定是否从前头车辆接收到追随行驶的解除指示。在没有追随行驶的解除指示的情况下，进入步骤S421，最末尾车辆执行同时车道变更。即，根据来自前头车辆的指示而控制为使最末尾车辆与前头车辆同时进行转向操纵。在有追随行驶的解除指示的情况下，进入步骤S404，解除最末尾车辆的追随行驶，执行单独的车道变更。
在图3的步骤S201和S210、图4的步骤S305中，从前头车辆发送针对最末尾车辆的车道变更的指示。另外，在图3的步骤S201中，从前头车辆发送追随解除的指示。在接收到车道变更指示且未接收到追随解除指示的情况下，由于是步骤S210或者S305中的指示，因此执行同时车道变更。在接收到车道变更指示并且接收到追随解除指示的情况下，由于是步骤S201中的指示，因此进入步骤S404，在前头车辆和追随车辆之前，执行最末尾车辆的车道变更。
从步骤S404进入步骤S405，最末尾车辆对前头车辆发送最末尾车辆的车辆信息和周边信息。如图3的步骤S202、S203所示，前头车辆基于发送来的最末尾车辆的车辆信息和周边信息，判定最末尾车辆的车道变更是否完成，如步骤S204所示，对最末尾车辆发送待机行驶的指示。
接下来，在步骤S406中，判定是否从前头车辆接收到待机行驶的指示。在没有待机行驶的指示的情况下，返回至步骤S405。在有待机行驶的指示的情况下，进入步骤S412，执行待机行驶。即，最末尾车辆在变更目的地的车道中，一边在车道变更空间的最末尾的位置待机一边继续行驶。
接下来，在步骤S413中，判定是否从前头车辆接受到车道返回指示。在图3所示的步骤S223中，前头车辆对最末尾车辆指示返回至原来的车道，并执行追随行驶。在有车道返回指示的情况下，进入步骤S415，在控制最末尾车辆使其向前头车辆和追随车辆行驶的车道进行车道变更之后，进入步骤S420。通过步骤S420所示的处理，最末尾车辆再次开始朝向先行车辆的追随行驶。在步骤S413中没有车道返回指示的情况下，进入步骤S414。
在步骤S414中，判定是否从前头车辆接受到朝向先行车辆的追随指示。步骤S414中的追随指示是在图3的步骤S213中从前头车辆发送的指示。在没有追随指示的情况下，返回至步骤S412。在有追随指示的情况下，进入步骤S420，最末尾车辆被控制为再次开始朝向先行车辆的追随行驶。通过步骤S420，结束图5所示的最末尾车辆控制的处理，如图2所示，主流程的处理也结束。
图6示出追随车辆的行驶辅助ECU10所执行的追随车辆控制(图2的步骤S123的控制)的流程图。首先，在步骤S501中，追随车辆被控制为执行朝向先行车辆的追随行驶。接下来，在步骤S502中，判定是否从前头车辆接收到车道变更指示。在没有车道变更的指示的情况下，结束处理，继续追随行驶。在有车道变更的指示的情况下，进入步骤S503。
在步骤S503中，追随车辆被控制为执行同时车道变更。即，根据来自前头车辆的指示而控制为使追随车辆与前头车辆同时进行转向操纵。通过步骤S503，结束图6所示的追随车辆控制的处理，如图2所示，主流程的处理也结束。
图7的(a)～图7的(e)、图8、图9的(a)、图9的(b)示出用于对行驶辅助ECU所控制的车队的车道变更的经过进行说明的概念图。如图7的(a)所示，例示出在车道61中行驶的前头车辆41、追随车辆42、43、最末尾车辆44按照该顺序沿着行驶方向进行队列行驶的车队40向车道62进行车道变更的情况，以下，进行说明。此外，驾驶员乘坐于前头车辆41，驾驶员未乘坐于追随车辆42、43和最末尾车辆44。追随车辆42、43和最末尾车辆44通过自动驾驶而追随于前头车辆41进行行驶。
如图7的(a)所示，前头车辆41判定在变更目的地的车道61是否存在车道变更空间50(车队40能够移动的空间)，在存在车道变更空间50的情况下，决定车道变更的执行。此外，虚线所示的变更后车辆51～54分别表示所预测的车道变更后的前头车辆41、追随车辆42、43、最末尾车辆44的位置。外部车辆45向车道变更空间50的前方行驶，外部车辆46向车道变更空间50的后方行驶。
前头车辆41识别车道61的空闲区域的大小。空闲区域是车道61中的从外部车辆45的后端到外部车辆46的前端为止的区域。前头车辆41判定后方侧的空闲区域的大小是否为规定值以下。判定从车道61中的车队的后端(即，车道变更后的变更后车辆54的后端)到在其后行驶的外部车辆46的前端为止的距离X是否为规定的阈值以下。
在距离X为阈值以下的情况下，前头车辆41执行最末尾模式下的车道变更。首先，如图7的(b)所示，对最末尾车辆44指示车道变更并从车道62车道变更至车道61，此外，车道61中的最末尾车辆44的前端有时相对于追随车辆43的后端位于相同位置或者前方。能够防止其他的行驶车辆(外部车辆)从追随车辆43的后方插入到最末尾车辆44的前方，而侵入至车道变更空间50。在车道变更时，最末尾车辆44解除朝向追随车辆43的追随行驶，而在车道61中，单独地进行待机行驶。在待机行驶中，最末尾车辆44维持图7的(b)所示的与追随车辆43的相对的位置关系而行驶。
接下来，如图7的(c)所示，前头车辆41判定是否存在车道变更空间55。车道变更空间55为最末尾车辆44的前方的空间，为前头车辆41和追随车辆42、43能够移动的空间。通过最末尾车辆44在车道61中行驶，能够抑制后续的外部车辆46侵入至车道变更空间55。另外，通过使最末尾车辆44维持与追随车辆43的相对的位置关系而行驶，能够确保车道变更空间55。
在存在车道变更空间55的情况下，能够进行前头车辆41的转向操作，如图7的(d)所示，前头车辆41的驾驶员进行转向操作，从车道62向车道61进行车道变更。追随车辆42追随于前头车辆41而车道变更至车道62。追随车辆43追随于追随车辆42而车道变更至车道62。
如图7的(e)所示，在前头车辆41和追随车辆42、43的车辆变更完成之后，最末尾车辆44解除待机行驶，再次开始朝向先行车辆即追随车辆43的追随行驶。
此外，在图7的(c)之后，也可以如图8所示，执行使前头车辆41和追随车辆42、43的车道变更的时机一致的同时车道变更。例如，能够通过同相地进行前头车辆41和追随车辆42、43的车道变更中的转向操纵等，来实现同时车道变更。
在图7的(a)中，在距离X超过阈值的情况下，前头车辆41执行前头模式下的车道变更。在前头模式中，也可以如图9的(a)和图9的(b)所示，通过前头车辆41的转向操作而使车队40整体进行车道变更。即，如图9的(a)所示，在确保车道变更空间50之后，前头车辆41的驾驶员进行转向操作，从车道62向车道61进行车道变更。追随车辆42追随于前头车辆41而车道变更至车道62。追随车辆43追随于追随车辆42而车道变更至车道62。最末尾车辆44追随于追随车辆43而车道变更至车道62。由此，如图9的(b)所示，完成车队40的车道变更。此外，也可以与图8同样地，执行使前头车辆41和追随车辆42、43和最末尾车辆44的车道变更的时机一致的同时车道变更。
根据上述的第一实施方式，能够得到以下的效果。
根据行驶辅助ECU10，能够根据车道变更目的地的空闲区域，以最末尾模式进行车道变更。即，能够在执行了最末尾车辆44的车道变更之后，允许并执行前头车辆41和追随车辆42、43的车道变更。在车队整体的车道变更之前，使最末尾车辆44移动至车道变更目的地的车道61，由此能够在从车道变更的开始到结束为止的期间，在变更目的地的车道61中确保车队整体能够移动的空间(车道变更空间50、55)。
最末尾车辆44被控制为，在从执行车道变更起到车队整体的车道变更完成为止的期间，在车道变更目的地的车道61内，执行沿着车队的行驶方向追随车队的待机行驶。通过使最末尾车辆44进行待机行驶，能够在变更目的地的车道61内确保车道变更空间55。
图7的(c)中的待机行驶中的最末尾车辆44与追随车辆43之间的车队的行驶方向上的距离(最末尾距离)被控制为比图7的(a)中的车队的车道变更指示前的最末尾距离短。在车道61内待机行驶中的最末尾车辆44沿着行驶方向靠近在车道62中行驶中的追随车辆43，由此能够抑制外部车辆从追随车辆43的后方侵入到最末尾车辆44的前方。
也可以通过用于使前头车辆41进行车道变更的转向操纵来执行追随车辆42、43的车道变更。能够维持前头车辆41和追随车辆42、43的队列来执行车道变更。
另外，以最末尾车辆44的车道变更已完成这一情况为条件，来允许执行用于使前头车辆41进行车道变更的转向操纵，因此能够更安全地执行前头车辆41和追随车辆42、43的车道变更。而且，在完成了最末尾车辆44的车道变更之后，再次确认前头车辆41和追随车辆42、43的车道变更空间55，因此能够避免在万一外部车辆侵入到车道变更空间55的情况下等，进行车道变更的情况。
另外，也可以在用于使前头车辆41进行车道变更的转向操纵的同时，执行进行车道变更的其他的车辆(追随车辆42、43等)的转向操纵。使进行车道变更的全部车辆同时进行转向操纵，从而能够快速地完成车道变更。也可以在车道变更的目的紧急性高(用于紧急车辆通过的回避)的情况、交通阻塞时等，执行基于全部车辆的同时转向操纵的车道变更。
行驶辅助ECU10以在信息获取部101中获取构成车队的各车辆的车辆信息和周边信息，并基于所获取的车辆信息和周边信息判断为能够进行车队的车道变更这一情况为条件，允许车队的车道变更。在基于各车辆的周边监视传感器12的检测值等而判断为能够安全地执行车道变更的情况下，允许用于车道变更的转向操纵，因此能够限制在车道变更时驾驶员由于错误判断等而错误地进行转向操纵操作，能够实现更安全的行驶。
根据行驶辅助ECU10，能够通过环境识别部102，基于信息获取部101所获取的车辆信息和周边信息，识别成为车队的车道变更目的地的车道61的空闲区域的大小。而且，队列控制部104以空闲区域的大小为规定的大小以下这一情况为条件，选择以最末尾模式进行车道变更。在空闲区域不富余，担心在从车道变更的开始到结束为止的期间，在变更目的地的车道61无法确保车道变更空间的情况下，执行能够更可靠地进行车道变更空间的确保的最末尾模式下的车道变更控制。另一方面，在空闲区域有富余的情况下，选择以控制更简易且能够迅速地完成车道变更的前头模式进行车道变更。通过根据空闲区域来进行车道变更的模式选择，能够根据各种状况确保安全性和迅速性来进行车队的车道变更。
追随车辆42、43和最末尾车辆44根据来自搭载于前头车辆41的行驶辅助ECU10的指示等，执行车道变更。因此，在搭载于追随车辆42、43和最末尾车辆44的行驶辅助ECU10中，不需要进行可否进行车道变更、车道变更是否完成的判断。即，追随车辆42、43和最末尾车辆44也可以使用不具有进行可否进行车道变更、车道变更是否完成的判断的功能的ECU。
(第二实施方式)
在上述的第一实施方式中，追随车辆和最末尾车辆根据前头车辆而执行车道变更，但不限定于此。例如，如图10、图11所示，在最末尾模式下的车道变更控制中，也可以搭载于最末尾车辆的行驶辅助ECU10进行最末尾车辆的车道变更控制，也可以通过最末尾车辆的驾驶员的转向操纵操作来进行最末尾车辆的车道变更。
在图10中示出前头车辆的行驶辅助ECU10所执行的最末尾模式的车道变更控制的流程图。此外，步骤S601所示的处理与作为第一控制部的处理对应。步骤S603～S607所示的处理与作为第二控制部的处理对应。步骤S608～S610所示的处理与作为转向操纵调整部的处理对应。
首先，在步骤S601中，在前头车辆对最末尾车辆进行车道变更的指示，并且进行最末尾车辆的追随解除指示，之后进入步骤S603。判断是否有来自最末尾车辆的车道变更完成的通知。
在步骤S603中，判断是否有最末尾车辆的车道变更完成的通知，在从最末尾车辆接收到车道变更完成通知的情况下，进入步骤S605。步骤S605～步骤S613、步骤S621～步骤S627所示的处理与图3所示的步骤S205～步骤S213、步骤S221～步骤S227所示的处理分别相同，因此通过将200号段的编号替换为600号段来省略重复说明。
图11示出最末尾车辆的行驶辅助ECU10所执行的控制的流程图。此外，步骤S712、S720所示的处理与作为待机行驶控制部的处理对应。
首先，在步骤S700中，最末尾车辆被控制为执行朝向先行车辆的追随行驶。
在步骤S701中，判定是否从前头车辆接收到车道变更指示。在没有车道变更的指示的情况下，结束处理，继续追随行驶。在有车道变更的指示的情况下，进入步骤S702。
在步骤S702中，判定是否从前头车辆接收到追随行驶的解除指示。在没有追随行驶的解除指示的情况下，进入步骤S721。在有追随行驶的解除指示的情况下，进入步骤S703。
在步骤S703中，限制最末尾车辆的转向操作。具体而言，例如，加重方向盘负载，抑制为了进行车道变更而进行方向盘操作。而且，也可以在进行了转向操作的情况下，从显示装置33、声音输出装置34提示警告。
接下来，进入步骤S704，获取最末尾车辆的车辆信息和周边信息，进入步骤S705。在步骤S705中，最末尾车辆的行驶辅助ECU10判定是否存在最末尾车辆的车道变更空间。此外，在步骤S705中，也可以将在基于最末尾车辆的行驶辅助ECU的判断和最末尾车辆的驾驶员的判断这双方中判断为存在车道变更空间这一情况作为条件。
在不存在车道变更空间的情况下，进入步骤S717，判定从车道变更准备起是否经过了规定时间。在未经过规定时间的情况下，返回至步骤S704。在经过了规定时间的情况下，进入步骤S718，对前头车辆发送无法进行最末尾车辆的车道变更的内容的通知，然后进入步骤S719。在步骤S719中，解除在步骤S703中进行的最末尾车辆的转向操作限制，之后结束处理。
在步骤S705中存在车道变更空间的情况下，进入步骤S706。在步骤S706中，解除在步骤S703中设定的转向限制，进入步骤S707。在步骤S707中，通过HMI系统30的显示装置33、声音输出装置34等，对最末尾车辆的驾驶员通知车道变更准备完成且能够进行车道变更操作的情况。
接下来，进入步骤S708，判定最末尾车辆的驾驶员是否执行了用于车道变更的转向操纵操作。具体而言，判定最末尾车辆的驾驶员是否进行了方向盘操作以向变更目的地的车道进行车道变更。
接下来，在步骤S709中，获取最末尾车辆的车辆信息和周边信息，进入步骤S710。在步骤S710中，基于在步骤S709中获取的最末尾车辆的车辆信息和周边信息，判定最末尾车辆的车道变更是否完成。在车辆变更未完成的情况下，返回至步骤S709。在车辆变更完成的情况下，进入步骤S711。此外，在步骤S710中，也可以将在基于最末尾车辆的行驶辅助ECU的判断和最末尾车辆的驾驶员的判断双方中判断为车道变更完成这一情况作为条件。
在步骤S711中，最末尾车辆对前头车辆发送最末尾车辆的车道变更完成通知，进入步骤S712。步骤S712～S715、步骤S720、步骤S721所示的处理与图5的步骤S412～S415、步骤S420、步骤S421所示的处理分别相同，因此通过将400号段的编号替换为700号段来省略重复说明。
根据上述的第二实施方式，实现以下的效果。
在最末尾模式下的最末尾车辆的车道变更中，搭载于最末尾车辆的行驶辅助ECU10基于所获取的车辆信息和周边信息判断可否进行最末尾车辆的车道变更。在由于构成车队的车辆的台数较多等而前头车辆与最末尾车辆分离的情况下，搭载于最末尾车辆的行驶辅助ECU10能够判断可否进行最末尾车辆的车道变更，因此能够更安全且可靠地执行车道变更。另外，由于驾驶员乘坐于最末尾车辆，因此能够重复进行基于驾驶员的最末尾车辆的操作、车道变更时的判断，能够更安全且可靠地执行车道变更。
·此外，也可以构成为，在追随车辆中，也由搭载于追随车辆的行驶辅助ECU执行可否进行车道变更的判断、车道变更的完成判断。另外，构成车队的各车辆也可以构成为，不用进行基于驾驶员的操作而能够自动地行驶。例如也可以是，车道变更时的转向操纵不由驾驶员控制，而由行驶辅助ECU、车辆控制ECU控制。

Claims (7)

1.一种行驶辅助装置，构成为在多个车辆构成车队并进行队列行驶时进行行驶辅助，其中，所述行驶辅助装置具备：
第一控制部，其构成为在有所述车队的车道变更指示的情况下，执行构成所述车队的所述多个车辆中的位于最末尾的车辆亦即最末尾车辆的车道变更；以及
第二控制部，其构成为在所述最末尾车辆的车道变更的执行后，允许所述最末尾车辆以外的构成所述车队的至少一个车辆的车道变更，
所述最末尾车辆在车道变更目的地的车道内沿着所述车队的行驶方向追随所述车队的行驶为待机行驶，
所述行驶辅助装置具备待机行驶控制部，所述待机行驶控制部构成为在从执行所述最末尾车辆的车道变更起到所述车队的整体的车道变更完成为止的期间，使所述最末尾车辆执行所述待机行驶，
所述待机行驶中的所述最末尾车辆与构成所述车队的所述多个车辆中的最接近所述最末尾车辆的车辆亦即先行车辆之间的所述车队的行驶方向上的距离为第一距离，
所述车队的车道变更指示前的所述最末尾车辆与所述先行车辆之间的所述行驶方向上的距离为第二距离，
所述待机行驶控制部构成为使所述最末尾车辆执行所述待机行驶，以使所述第一距离比所述第二距离短。
2.根据权利要求1所述的行驶辅助装置，其中，
所述多个车辆为3个以上，
构成所述车队的所述多个车辆中的位于前头的车辆为前头车辆，
位于所述前头车辆与所述最末尾车辆之间的至少一个车辆为追随车辆，
所述行驶辅助装置具备转向操纵调整部，所述转向操纵调整部构成为响应于用于使所述前头车辆进行车道变更的转向操纵来执行所述追随车辆的车道变更。
3.根据权利要求2所述的行驶辅助装置，其中，
所述第二控制部构成为以所述最末尾车辆进入到车道变更状态这一情况为条件，对所述转向操纵调整部允许用于使所述前头车辆进行车道变更的转向操纵。
4.根据权利要求2所述的行驶辅助装置，其中，
所述转向操纵调整部构成为在进行用于使所述前头车辆进行车道变更的转向操纵的同时，使所述追随车辆进行用于车道变更的转向操纵。
5.根据权利要求3所述的行驶辅助装置，其中，
所述转向操纵调整部构成为在进行用于使所述前头车辆进行车道变更的转向操纵的同时，使所述追随车辆进行用于车道变更的转向操纵。
6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的行驶辅助装置，其中，
所述行驶辅助装置具备：
车道变更部，其构成为基于与构成所述车队的所述多个车辆相关的车辆信息和周边信息，判定可否进行所述车队或者构成所述车队的所述多个车辆的各自的车道变更；以及
队列控制部，其构成为以通过所述车道变更部判断为能够进行构成所述车队的所述多个车辆的车道变更这一情况为条件，允许构成所述车队的所述多个车辆的各自的车道变更。
7.一种行驶辅助装置，构成为在多个车辆构成车队并进行队列行驶时进行行驶辅助，其中，所述行驶辅助装置具备：
环境识别部，其构成为基于与构成所述车队的所述多个车辆相关的车辆信息和周边信息，识别成为所述车队的车道变更目的地的车道的空闲区域的大小；以及
队列控制部，其构成为以所述空闲区域的大小为规定的大小以下这一情况为条件来选择最末尾模式，并且构成为以所述空闲区域的大小超过规定的大小这一情况为条件来选择前头模式，
所述最末尾模式是如下模式：在执行构成所述车队的所述多个车辆中的位于最末尾的车辆亦即最末尾车辆的车道变更之后，执行所述最末尾车辆以外的构成所述车队的至少一个车辆的车道变更，
所述前头模式是如下模式：根据构成所述车队的所述多个车辆中的位于前头的车辆亦即前头车辆的车道变更，来执行构成所述车队的所述多个车辆的车道变更。
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