JP2021082076A - 制御システム、制御装置及び制御方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】本発明は、集団走行する複数のモータサイクルの車体挙動を適切に制御することができる制御システム、制御装置及び制御方法を得るものである。【解決手段】本発明に係る制御システム（１）、制御装置（１２）及び制御方法では、各々に環境センサ（１１）及び制御装置（１２）が搭載され、当該環境センサ（１１）の出力に基づいて車体挙動を制御するための制御モードが当該制御装置（１２）により各々で実行される複数のモータサイクル（１０）において、複数のモータサイクル（１０）のうちの第１モータサイクルに搭載される第１制御装置は、制御モードの実行中に取得した取得情報を、複数のモータサイクル（１０）のうちの第１モータサイクル以外の第２モータサイクルに搭載される第２制御装置に送信し、第２制御装置は、取得情報を受信し、取得情報に基づいて制御モードを実行する。【選択図】図１

Description

この開示は、集団走行する複数のモータサイクルの車体挙動を適切に制御することができる制御システム、制御装置及び制御方法に関する。
従来、モータサイクルのライダーの運転を支援する種々の技術が提案されている。例えば、特許文献１では、走行方向又は実質的に走行方向にある障害物を検出するセンサ装置により検出された情報に基づいて、不適切に障害物に接近していることをモータサイクルのライダーへ警告する運転者支援システムが開示されている。
特開２００９−１１６８８２号公報
ところで、運転を支援するための技術として、環境センサの出力に基づいて車体挙動を制御する技術（例えば、アダプティブクルーズコントロール又は緊急ブレーキ制御等）がある。モータサイクルの姿勢は、例えば四輪の自動車等の他の車両の姿勢と比較して、不安定になりやすい。ゆえに、車体挙動の制御によって自動でモータサイクルに加減速度が生じることに起因して、モータサイクルの姿勢の安定性が損なわれやすい。よって、モータサイクルの姿勢の安定性が損なわれないように、モータサイクルの車体挙動を適切に制御する必要性が高い。ここで、複数のモータサイクルが集団で走行する集団走行が行われる場合に、各モータサイクルにおいて車体挙動の制御が行われる状況が想定される。このような状況下では、モータサイクルの車体挙動が他のモータサイクルにおける車体挙動の制御に大きな影響を与えるので、モータサイクルの車体挙動を適切に制御する必要性が特に高い。
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、集団走行する複数のモータサイクルの車体挙動を適切に制御することができる制御システム、制御装置及び制御方法を得るものである。
本発明に係る制御システムは、各々に環境センサ及び制御装置が搭載され、当該環境センサの出力に基づいて車体挙動を制御するための制御モードが当該制御装置により各々で実行される複数のモータサイクルの制御システムであって、前記複数のモータサイクルのうちの第１モータサイクルに搭載される第１制御装置は、前記制御モードの実行中に取得した取得情報を、前記複数のモータサイクルのうちの前記第１モータサイクル以外の第２モータサイクルに搭載される第２制御装置に送信し、前記第２制御装置は、前記取得情報を受信し、前記取得情報に基づいて前記制御モードを実行する。
本発明に係る制御装置は、環境センサが搭載されるモータサイクルに搭載され、当該環境センサの出力に基づいて当該モータサイクルの車体挙動を制御するための制御モードを実行可能な制御装置であって、前記制御モードの実行中に取得した取得情報を、前記モータサイクル以外の他のモータサイクルに搭載される制御装置に送信する。
本発明に係る制御装置は、環境センサが搭載されるモータサイクルに搭載され、当該環境センサの出力に基づいて当該モータサイクルの車体挙動を制御するための制御モードを実行可能な制御装置であって、前記モータサイクル以外の他のモータサイクルに搭載される制御装置において、当該他のモータサイクルに搭載される環境センサの出力に基づいて当該他のモータサイクルの車体挙動を制御するための制御モードの実行中に取得された取得情報を受信し、前記取得情報に基づいて前記モータサイクルにおける前記制御モードを実行する。
本発明に係る制御方法は、各々に環境センサ及び制御装置が搭載され、当該環境センサの出力に基づいて車体挙動を制御するための制御モードが当該制御装置により各々で実行される複数のモータサイクルの制御方法であって、前記複数のモータサイクルのうちの第１モータサイクルに搭載される第１制御装置は、前記制御モードの実行中に取得した取得情報を、前記複数のモータサイクルのうちの前記第１モータサイクル以外の第２モータサイクルに搭載される第２制御装置に送信し、前記第２制御装置は、前記取得情報を受信し、前記取得情報に基づいて前記制御モードを実行する。
本発明に係る制御方法は、環境センサが搭載されるモータサイクルに搭載され、当該環境センサの出力に基づいて当該モータサイクルの車体挙動を制御するための制御モードを実行可能な制御装置の制御方法であって、前記制御装置は、前記モータサイクル以外の他のモータサイクルに搭載される制御装置において、当該他のモータサイクルに搭載される環境センサの出力に基づいて当該他のモータサイクルの車体挙動を制御するための制御モードの実行中に取得された取得情報を受信し、前記取得情報に基づいて前記モータサイクルにおける前記制御モードを実行する。
本発明に係る制御システム、制御装置及び制御方法では、各々に環境センサ及び制御装置が搭載され、当該環境センサの出力に基づいて車体挙動を制御するための制御モードが当該制御装置により各々で実行される複数のモータサイクルにおいて、複数のモータサイクルのうちの第１モータサイクルに搭載される第１制御装置は、制御モードの実行中に取得した取得情報を、複数のモータサイクルのうちの第１モータサイクル以外の第２モータサイクルに搭載される第２制御装置に送信し、第２制御装置は、取得情報を受信し、取得情報に基づいて制御モードを実行する。それにより、集団走行する複数のモータサイクルの間で上記取得情報を共有し、共有された上記取得情報を各モータサイクルにおける制御モードに利用することができる。ゆえに、集団走行する複数のモータサイクルの車体挙動を適切に制御することができる。
本発明の実施形態に係る制御システムの概略構成を示す模式図である。 本発明の実施形態に係る制御装置が搭載されるモータサイクルの概略構成を示す模式図である。 本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る制御装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以下に、本発明に係る制御システムについて、図面を用いて説明する。
なお、以下では、二輪のモータサイクルに用いられる制御システムについて説明しているが、本発明に係る制御システムは、二輪のモータサイクル以外のモータサイクル（例えば、三輪のモータサイクル等）に用いられるものであってもよい。
また、以下では、モータサイクルの車輪を駆動するための動力を出力可能な駆動源としてエンジン（具体的には、後述される図２中のエンジン１３）が搭載されている場合を説明しているが、モータサイクルの駆動源としてエンジン以外の他の駆動源（例えば、モータ）が搭載されていてもよく、複数の駆動源が搭載されていてもよい。
また、以下では、ライダーに対して各種情報を報知する報知装置として、表示装置（具体的には、後述される図２中の表示装置１５）が用いられる場合を説明しているが、報知装置として、表示装置以外の他の報知装置（例えば、音出力装置又は振動発生装置等）が用いられてもよく、複数の報知装置が用いられてもよい。
また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御システム、制御装置及び制御方法は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。
また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。
＜制御システムの構成＞
図１〜図３を参照して、本発明の実施形態に係る制御システム１の構成について説明する。
図１は、制御システム１の概略構成を示す模式図である。図１に示されるように、制御システム１は、集団走行する複数のモータサイクル１０を含む。なお、図１では、モータサイクル１０ａ、モータサイクル１０ｂ、モータサイクル１０ｃ及びモータサイクル１０ｄの４つのモータサイクル１０が前からこの順に並んで（具体的には、縦列して）走行している例が示されているが、制御システム１に含まれる制御システム１の数は４以外であってもよい。
各モータサイクル１０には、環境センサ１１及び制御装置１２が搭載されている。具体的には、モータサイクル１０ａには、環境センサ１１ａ及び制御装置１２ａが搭載されている。モータサイクル１０ｂには、環境センサ１１ｂ及び制御装置１２ｂが搭載されている。モータサイクル１０ｃには、環境センサ１１ｃ及び制御装置１２ｃが搭載されている。モータサイクル１０ｄには、環境センサ１１ｄ及び制御装置１２ｄが搭載されている。
各制御装置１２は、当該制御装置１２と同一のモータサイクル１０に搭載される環境センサ１１の出力に基づいて車体挙動を制御するための制御モード（例えば、後述されるアダプティブクルーズコントロールモード又は緊急ブレーキモード等）を実行する。例えば、モータサイクル１０ａの制御装置１２ａは、環境センサ１１ａの出力に基づいて取得される、モータサイクル１０ａより前方に位置する車両である前走車２０に関する情報に基づいて制御モードを実行する。また、モータサイクル１０ｂ，１０ｃ，１０ｄの制御装置１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、環境センサ１１ｂ，１１ｃ，１１ｄの出力に基づいて取得される、モータサイクル１０ｂ，１０ｃ，１０ｄより前方に位置するモータサイクル１０ａ，１０ｂ，１０ｃに関する情報に基づいて制御モードを実行する。なお、制御モードの詳細については、後述する。
図２は、モータサイクル１０の概略構成を示す模式図である。図２に示されるように、モータサイクル１０は、環境センサ１１と、制御装置１２と、エンジン１３と、液圧制御ユニット１４と、表示装置１５とを備える。
エンジン１３は、モータサイクル１０の駆動源の一例に相当し、車輪を駆動するための動力を出力可能である。例えば、エンジン１３には、内部に燃焼室が形成される１又は複数の気筒と、燃焼室に向けて燃料を噴射する燃料噴射弁と、点火プラグとが設けられている。燃料噴射弁から燃料が噴射されることにより燃焼室内に空気及び燃料を含む混合気が形成され、当該混合気が点火プラグにより点火されて燃焼する。それにより、気筒内に設けられたピストンが往復運動し、クランクシャフトが回転するようになっている。また、エンジン１３の吸気管には、スロットル弁が設けられており、スロットル弁の開度であるスロットル開度に応じて燃焼室への吸気量が変化するようになっている。
液圧制御ユニット１４は、車輪に生じる制動力を制御する機能を担うユニットである。例えば、液圧制御ユニット１４は、マスタシリンダとホイールシリンダとを接続する油路上に設けられ、ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御するためのコンポーネント（例えば、制御弁及びポンプ）を含む。液圧制御ユニット１４のコンポーネントの動作が制御されることによって、車輪に生じる制動力が制御される。なお、液圧制御ユニット１４は、前輪及び後輪の双方に生じる制動力をそれぞれ制御するものであってもよく、前輪及び後輪の一方に生じる制動力のみを制御するものであってもよい。
表示装置１５は、各種情報を視覚的に表示する装置であり、例えば、液晶ディスプレイ又はランプ等である。例えば、表示装置１５は、車速を示すオブジェクトや燃料残量を示すオブジェクト等を表示してもよい。表示装置１５は、ライダーに各種情報を報知する本発明に係る報知装置の一例に相当する。表示装置１５は、例えば、モータサイクル１０の胴体におけるハンドルの近傍に設けられる。
環境センサ１１は、モータサイクル１０の周囲環境（具体的には、モータサイクル１０の前方の環境）に関する環境情報を検出する。具体的には、環境センサ１１は、モータサイクル１０より前方に位置する車両である前走車を検出し、モータサイクル１０から前走車までの距離及びモータサイクル１０と前走車との相対速度を検出する。環境センサ１１による検出結果は、後述されるアダプティブクルーズコントロールモード又は緊急ブレーキモードにおいて用いられる。
なお、環境センサ１１が、モータサイクル１０から前走車までの距離に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、環境センサ１１が、モータサイクル１０と前走車との相対速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。なお、前走車は、モータサイクル１０の走行車線と同一の車線上でモータサイクル１０から最も近い車両のみならず、モータサイクル１０の走行車線に隣接する車線上を走行する車両等を含んでもよい。
環境センサ１１としては、例えば、モータサイクル１０の前方を撮像するカメラ及びモータサイクル１０から前方の対象物までの距離を検出可能なレーダーが用いられる。具体的には、カメラにより撮像される画像を用いて前走車を検出し、前走車の検出結果及びレーダーの検出結果を利用することによって、モータサイクル１０から前走車までの距離及びモータサイクル１０と前走車との相対速度を検出することができる。環境センサ１１は、例えば、モータサイクル１０の胴体の前部に設けられている。
なお、環境センサ１１の構成は上記の例に限定されない。例えば、環境センサ１１によるモータサイクル１０から前走車までの距離及びモータサイクル１０と前走車との相対速度の検出は、ステレオカメラによって実現されてもよい。
制御装置１２は、モータサイクル１０の挙動を制御する。
例えば、制御装置１２の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、制御装置１２の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。制御装置１２は、例えば、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。
図３は、制御装置１２の機能構成の一例を示すブロック図である。制御装置１２は、図３に示されるように、例えば、通信部１２１と、制御部１２２とを備える。また、制御装置１２は、モータサイクル１０内の各装置（例えば、環境センサ１１、エンジン１３、液圧制御ユニット１４及び表示装置１５）と通信する。例えば、制御装置１２は、モータサイクル１０の周囲環境に関する環境情報を環境センサ１１の出力に基づいて取得することができる。
通信部１２１は、自車両以外の他のモータサイクル１０に搭載されている制御装置１２と通信する。例えば、モータサイクル１０には、当該モータサイクル１０の外部の装置と通信可能な通信装置が設けられており、通信部１２１は、当該通信装置を用いて他のモータサイクル１０に搭載されている制御装置１２と通信する。なお、通信部１２１は、他のモータサイクル１０に搭載されている制御装置１２と直接的に通信してもよく、サーバー等を介して間接的に通信してもよい。
具体的には、通信部１２１は、他のモータサイクル１０に搭載される制御装置１２において、当該他のモータサイクル１０に搭載される環境センサ１１の出力に基づいて当該他のモータサイクル１０の車体挙動を制御するための制御モードの実行中に取得された取得情報を受信することができる。この場合、通信部１２１により受信された取得情報は、制御部１２２に出力され、制御部１２２が行う制御モードに利用される。
制御部１２２は、例えば、プログラムと協働して機能する、駆動制御部１２２ａと、制動制御部１２２ｂと、報知制御部１２２ｃとを含む。
駆動制御部１２２ａは、エンジン１３の各装置（例えば、スロットル弁、燃料噴射弁及び点火プラグ等）の動作を制御する。それにより、エンジン１３からモータサイクル１０の車輪に伝達される駆動力が制御され、モータサイクル１０の加速度が制御される。
制動制御部１２２ｂは、液圧制御ユニット１４の各装置（例えば、制御弁及びポンプ等）の動作を制御する。それにより、モータサイクル１０の車輪に生じる制動力が制御され、モータサイクル１０の減速度が制御される。
報知制御部１２２ｃは、報知装置（例えば、表示装置１５）の動作を制御することによって、ライダーに対する各種情報の報知を制御する。具体的には、報知制御部１２２ｃは、表示装置１５の動作を制御することによって、ライダーに各種情報を認知させる。
制御部１２２は、上記のように、モータサイクル１０に搭載されている各装置の動作を制御することによって、モータサイクル１０に付与される駆動力及び制動力を制御する。それにより、制御部１２２は、モータサイクル１０の加減速度を制御することができる。具体的には、制御部１２２は、環境センサ１１の出力に基づいて車体挙動を制御するための制御モードを実行する。例えば、制御部１２２は、モータサイクル１０に設けられるボタン又はスイッチ等の入力装置を用いたライダーによる操作に応じて、制御モードを実行する。
制御部１２２は、制御モードとして、例えば、アダプティブクルーズコントロールモードを実行してもよい。アダプティブクルーズコントロールモードでは、モータサイクル１０の車速を設定速度に維持する車速維持制御、及び、当該モータサイクル１０と前走車２０との車間距離を設定距離に維持する車間距離維持制御が行われる。アダプティブクルーズコントロールモードは、モータサイクル１０を当該モータサイクル１０から前走車までの距離、当該モータサイクル１０の動き及びライダーの指示に応じて走行させる制御モードである。
なお、アダプティブクルーズコントロールモードでは、モータサイクル１０の加減速度の大きさが、ライダーの快適性を過度に損なわない程度の上限値以下に制限される。制御部１２２は、制御モードとしてアダプティブクルーズコントロールモードが実行されている時に、ライダーによる特定の操作（例えば、ブレーキ操作）が行われた場合、アダプティブクルーズコントロールモードを解除してもよい。
アダプティブクルーズコントロールモードでは、前走車が検出されている場合、車間距離維持制御が行われる。それにより、モータサイクル１０の加減速度は、モータサイクル１０と前走車との車間距離が設定距離に近づくように制御される。設定距離は、モータサイクル１０と前走車との車間距離としてライダーの安全性を確保し得る値に設定される。一方、前走車が検出されない場合には、車速維持制御が行われる。それにより、モータサイクル１０の加減速度は、モータサイクル１０の速度が設定速度になるように制御される。
車間距離維持制御では、制御部１２２は、モータサイクル１０と前走車との車間距離と設定距離との比較結果及びモータサイクル１０と前走車との相対速度に基づいて、モータサイクル１０と前走車との車間距離が設定距離に近づくような目標加減速度を決定し、モータサイクル１０の加減速度を目標加減速度に制御する。例えば、モータサイクル１０と前走車との車間距離が設定距離より長い場合、制御部１２２は、モータサイクル１０と前走車との車間距離と設定距離との差に応じた加速度を目標加減速度として決定する。一方、モータサイクル１０と前走車との車間距離が設定距離より短い場合、制御部１２２は、モータサイクル１０と前走車との車間距離と設定距離との差に応じた減速度を目標加減速度として決定する。
なお、制御装置１２は、例えば、モータサイクル１０に設けられる車輪速センサの検出結果に基づいて、モータサイクル１０の速度を取得し得る。また、制御部１２２は、前走車が検出されている場合であっても、例えば、設定速度に基づく目標加減速度が設定距離に基づく目標加減速度よりも小さい場合、モータサイクル１０の加減速度を設定速度に基づく目標加減速度に制御してもよい。
制御部１２２は、制御モードとして、例えば、緊急ブレーキモードを実行してもよい。緊急ブレーキモードでは、モータサイクル１０を前方の障害物より手前で停止させる緊急ブレーキ制御が行われる。
緊急ブレーキ制御では、制御部１２２は、モータサイクル１０の前方の障害物までの距離（例えば、モータサイクル１０と前走車との車間距離）及びモータサイクル１０と前方の障害物との相対速度（例えば、モータサイクル１０と前走車との相対速度）に基づいてモータサイクル１０が前方の障害物に到達するまでにかかる到達時間を予測する。制御部１２２は、到達時間が基準時間よりも短い場合に、緊急ブレーキ制御を実行し、モータサイクル１０を自動で減速させて停止させる。基準時間は、緊急ブレーキ制御を実行した場合にモータサイクル１０が停止するまでにかかる時間として見積もられる時間より長い時間に設定される。
ここで、制御システム１では、複数のモータサイクル１０のうちの第１モータサイクル（例えば、モータサイクル１０ａ）に搭載される第１制御装置（例えば、制御装置１２ａ）は、制御モードの実行中に取得した取得情報を、複数のモータサイクル１０のうちの第１モータサイクル以外の第２モータサイクル（例えば、モータサイクル１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ）に搭載される第２制御装置（例えば、制御装置１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ）に送信する。また、第２制御装置は、取得情報を受信し、取得情報に基づいて制御モードを実行する。それにより、集団走行する複数のモータサイクル１０の車体挙動を適切に制御することを実現することができる。このような制御モードの実行中におけるモータサイクル１０間での情報共有に関する処理の詳細については、後述する。
＜制御システムの動作＞
図４を参照して、本発明の実施形態に係る制御システム１の動作について説明する。
なお、以下では、アダプティブクルーズコントロールモードの実行中におけるモータサイクル１０間での情報共有に関する処理を説明するが、以下で説明する処理中のアダプティブクルーズコントロールモードは他の制御モードに置き換えられ得る。また、以下では、第１モータサイクル（つまり、取得情報を送信するモータサイクル）が複数のモータサイクル１０のうちの先頭のモータサイクルである例を説明するが、第１モータサイクルは先頭のモータサイクル以外のモータサイクルであってもよい。
図４は、制御装置１２が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。具体的には、図４に示される制御フローは、各モータサイクル１０に搭載される各制御装置１２によって、アダプティブクルーズコントロールモードの実行中に繰り返し行われる。図４におけるステップＳ１０１及びステップＳ１０９は、図４に示される制御フローの開始及び終了にそれぞれ対応する。
図４に示される制御フローが開始されると、ステップＳ１０２において、制御装置１２は、自車両が複数のモータサイクル１０のうちの先頭の第１モータサイクル（具体的には、図１に示される例におけるモータサイクル１０ａ）であるか否かを判定する。
例えば、各モータサイクル１０には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信した信号を利用して各モータサイクル１０の位置を検出する位置検出装置が設けられており、各制御装置１２は、位置検出装置の出力に基づいて取得される各モータサイクル１０の位置情報を通信によって互いに共有している。この場合、各制御装置１２は、共有されている各モータサイクル１０の位置情報に基づいて、自車両が第１モータサイクル（つまり、先頭のモータサイクル）であるか否かを判定し得る。各モータサイクル１０の制御装置１２には、同行するモータサイクル１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄを判別するための判別情報が走行前に予め登録されて保有されており、当該判別情報が登録されているモータサイクル１０の制御装置１２間でのみ位置情報の送受信が行われるようになっていてもよい。
自車両が第１モータサイクルであると判定された場合（ステップＳ１０２／ＹＥＳ）、ステップＳ１０３〜ステップＳ１０５の処理が行われる。一方、自車両が第１モータサイクル以外の第２モータサイクル（具体的には、図１に示される例におけるモータサイクル１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ）であると判定された場合（ステップＳ１０２／ＮＯ）、ステップＳ１０６〜ステップＳ１０８の処理が行われる。
ステップＳ１０２でＹＥＳと判定された場合に行われるステップＳ１０３〜ステップＳ１０５の処理は、第１モータサイクルに搭載される第１制御装置（具体的には、図１に示される例における制御装置１２ａ）により行われる処理である。以下では、第１制御装置により行われるステップＳ１０３〜ステップＳ１０５の処理について説明する。
ステップＳ１０２でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１０３において、第１制御装置の通信部１２１は、アダプティブクルーズコントロールモードの実行中に取得した取得情報を第２モータサイクル（具体的には、図１に示される例におけるモータサイクル１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ）に搭載される第２制御装置（具体的には、図１に示される例における制御装置１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ）に送信する。
例えば、取得情報は、第１モータサイクルの環境センサ１１（具体的には、図１に示される例における環境センサ１１ａ）の出力に基づいて取得される環境情報を含む。
上記環境情報は、第１モータサイクルの環境センサ１１により検出される情報（例えば、モータサイクル１０ａから前走車２０までの距離及びモータサイクル１０ａと前走車２０との相対速度）であってもよい。また、上記環境情報は、第１モータサイクルの環境センサ１１により検出される情報に対して処理を加えることにより得られる二次的な情報であってもよい。例えば、第１制御装置は、上記二次的な情報として、第１モータサイクルが複数のモータサイクル１０の前方を走行する前走車２０に衝突する可能性（例えば、モータサイクル１０ａが前走車２０に衝突する可能性）を示す指標（例えば、数値）を、第１モータサイクルの環境センサ１１により検出される情報に基づいて取得することができる。
また、例えば、取得情報は、第１モータサイクルで取得される当該第１モータサイクルの挙動情報を含む。
上記挙動情報は、アダプティブクルーズコントロールモードの実行中の第１モータサイクルの挙動に関する種々の情報を広く含み得る。例えば、上記挙動情報は、アダプティブクルーズコントロールモードの実行中の第１モータサイクルの速度であってもよい。また、例えば、上記挙動情報は、アダプティブクルーズコントロールモードの実行中の第１モータサイクルの加減速度であってもよい。なお、第１制御装置は、例えば、第１モータサイクルの速度の推移に基づいて、第１モータサイクルの加減速度を取得し得る。また、例えば、上記挙動情報は、アダプティブクルーズコントロールモードの実行中の第１モータサイクルのリーン角であってもよい。なお、第１制御装置は、例えば、第１モータサイクルに設けられるリーン角センサ（例えば、３軸のジャイロセンサ及び３方向の加速度センサを備える慣性計測装置（ＩＭＵ））の検出結果に基づいて、第１モータサイクルのリーン角を取得し得る。
次に、ステップＳ１０４において、第１制御装置の制御部１２２は、第１モータサイクルの環境センサ１１の出力に基づいて取得される環境情報に基づいて、アダプティブクルーズコントロールモードを実行する。具体的には、第１制御装置によるアダプティブクルーズコントロールモードでは、上述したように、第１モータサイクルの環境センサ１１の出力に基づいて取得される環境情報は、車間距離維持制御に利用される。
次に、ステップＳ１０５において、第１制御装置の制御部１２２は、第１モータサイクルに搭載される表示装置１５に実行させる当該第１モータサイクルのライダーへの報知動作を、第１モータサイクルの環境センサ１１の出力に基づいて取得される環境情報に基づいて制御し、図４に示される制御フローは終了する。なお、報知動作の制御には、報知される内容を変化させる制御（例えば、表示装置１５による表示内容を変化させる制御）も含まれる。
例えば、第１制御装置の制御部１２２は、第１モータサイクルの環境センサ１１の出力に基づいて取得される環境情報に基づいて、比較的大きな減速度を第１モータサイクルに生じさせる場合に、表示装置１５にその旨を表示させる。それにより、比較的大きな減速度を第１モータサイクルに生じさせる旨を第１モータサイクルのライダーに事前に認知させることができる。このように、表示装置１５に実行させる報知動作を上記環境情報に基づいて制御することによって、第１モータサイクルの今後の車体挙動に関する情報をライダーに適切に認知させることができる。ゆえに、第１モータサイクルの姿勢が不安定になることを抑制することができる。
ステップＳ１０２でＮＯと判定された場合に行われるステップＳ１０６〜ステップＳ１０８の処理は、第２モータサイクル（具体的には、図１に示される例におけるモータサイクル１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ）に搭載される第２制御装置（具体的には、図１に示される例における制御装置１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ）により行われる処理である。以下では、第２制御装置により行われるステップＳ１０６〜ステップＳ１０８の処理について説明する。
ステップＳ１０２でＮＯと判定された場合、ステップＳ１０６において、第２制御装置の通信部１２１は、第１制御装置（具体的には、図１に示される例における制御装置１２ａ）の通信部１２１から送信された取得情報を受信する。
次に、ステップＳ１０７において、第２制御装置の制御部１２２は、受信した取得情報に基づいて、アダプティブクルーズコントロールモードを実行する。第２制御装置の制御部１２２は、取得情報のみを用いてアダプティブクルーズコントロールモードを実行してもよく、取得情報及び当該取得情報以外の他の情報を用いてアダプティブクルーズコントロールモードを実行してもよい。
ここで、第２制御装置は、受信した取得情報、及び、第２モータサイクルの環境センサ１１（具体的には、図１に示される例における環境センサ１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ）の出力に基づいて取得される環境情報に基づいてアダプティブクルーズコントロールモードを実行することが好ましい。例えば、第２制御装置は、車間距離維持制御における目標加減速度を、受信した取得情報と、第２モータサイクルの環境センサ１１の出力に基づいて取得される環境情報とに基づいて決定し、第２モータサイクルの加減速度を目標加減速度に制御する。
このように、第２制御装置は、第２モータサイクルの環境センサ１１の出力に基づいて取得される環境情報に加えて、第１モータサイクルにおいて取得された取得情報を用いてアダプティブクルーズコントロールモードを実行することができる。ゆえに、取得情報をアダプティブクルーズコントロールモードに利用しない場合と比較して、第２モータサイクルの周囲環境に関するより多くの情報に基づいてアダプティブクルーズコントロールモードを実行することができる。よって、第２モータサイクルの車体挙動をより適切に制御することができる。
例えば、第２制御装置は、第１モータサイクルに減速度が生じるタイミングに対応したタイミングで（例えば、第１モータサイクルが減速を開始するタイミングと同時に、又は、当該タイミングより事前に）、第２モータサイクルに減速度を生じさせることができる。ゆえに、第２モータサイクルと前走車との車間距離が過度に短くなることに起因して過度に大きな減速度が第２モータサイクルに生じることを抑制することができる。よって、第２モータサイクルの姿勢が不安定になることを適切に抑制することができる。
上述したように、第１モータサイクルは、複数のモータサイクル１０のうちの先頭のモータサイクルである。ゆえに、第２制御装置は、第１モータサイクルにより取得された取得情報をアダプティブクルーズコントロールモードに利用することによって、第１モータサイクルの車体挙動、又は、複数のモータサイクル１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄの前方を走行する前走車２０の車体挙動に応じて、第２モータサイクルの車体挙動の制御を適正化することができる。
次に、ステップＳ１０８において、第２制御装置の制御部１２２は、第２モータサイクルに搭載される表示装置１５に実行させる当該第２モータサイクルのライダーへの報知動作を受信した取得情報に基づいて制御し、図４に示される制御フローは終了する。なお、報知動作の制御には、上述したように、報知される内容を変化させる制御（例えば、表示装置１５による表示内容を変化させる制御）も含まれる。
例えば、第２制御装置の制御部１２２は、受信した取得情報を用いてアダプティブクルーズコントロールモードを実行する結果として、比較的大きな減速度を第２モータサイクルに生じさせる場合に、表示装置１５にその旨を表示させる。それにより、比較的大きな減速度を第２モータサイクルに生じさせる旨を第２モータサイクルのライダーに事前に認知させることができる。このように、表示装置１５に実行させる報知動作を受信した取得情報に基づいて制御することによって、第２モータサイクルの今後の車体挙動に関する情報をライダーに適切に認知させることができる。ゆえに、第２モータサイクルの姿勢が不安定になることを抑制することができる。
上記では、アダプティブクルーズコントロールモードの実行中におけるモータサイクル１０間での情報共有に関する処理を説明したが、上記で説明した処理中のアダプティブクルーズコントロールモードは、例えば、緊急ブレーキモードに置き換えられ得る。
ここで、緊急ブレーキモード等の制御モードは、モータサイクル１０に実行させる車体挙動の制御の必要性を監視する監視過程（例えば、緊急ブレーキモードにおいて緊急ブレーキ制御が実行されていない時）と、モータサイクル１０に車体挙動の制御を実行させる実行過程（例えば、緊急ブレーキモードにおいて緊急ブレーキ制御が実行されている時）とを含んでもよい。その場合、第１制御装置は、監視過程中に取得した取得情報を第２制御装置に送信してもよい。また、第１制御装置は、実行過程中に取得した取得情報を第２制御装置に送信してもよい。
また、上記では、第１モータサイクルが複数のモータサイクル１０のうちの先頭のモータサイクルである例を説明したが、第１モータサイクルは、例えば、複数のモータサイクル１０のうちの後尾のモータサイクルであってもよい。例えば、周囲環境としてモータサイクル１０の後方の環境に関する環境情報を検出する環境センサが各モータサイクル１０に搭載され得る。上記環境センサは、モータサイクル１０より後方に位置する車両である後続車（例えば、モータサイクル１０の走行車線に隣接する車線上を当該モータサイクル１０よりも後方から走行する車両）を検出し、モータサイクル１０から後続車までの距離及びモータサイクル１０と後続車との相対速度を検出する。
なお、上記環境センサが、モータサイクル１０から後続車までの距離に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、上記環境センサが、モータサイクル１０と後続車との相対速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。上記環境センサとしては、例えば、モータサイクル１０の後方を撮像するカメラ及びモータサイクル１０から後方の対象物までの距離を検出可能なレーダーが用いられる。
第１モータサイクルが、複数のモータサイクル１０のうちの後尾のモータサイクル（具体的には、図１に示される例におけるモータサイクル１０ｄ）である場合、第１モータサイクルに搭載される第１制御装置（具体的には、図１に示される例における制御装置１２ｄ）は、制御モードの実行中に取得した取得情報を第２モータサイクル（具体的には、図１に示される例におけるモータサイクル１０ａ，１０ｂ，１０ｃ）に搭載される第２制御装置（具体的には、図１に示される例における制御装置１２ａ，１２ｂ，１２ｃ）に送信する。そして、第２制御装置は、受信した取得情報に基づいて、制御モードを実行する。例えば、第２制御装置は、図４を参照して説明した例と同様に、制御モードにおける目標加減速度を、受信した取得情報と、第２モータサイクルの環境センサ１１の出力に基づいて取得される環境情報とに基づいて決定し、第２モータサイクルの加減速度を目標加減速度に制御する。
第２制御装置は、複数のモータサイクル１０のうちの後尾のモータサイクルである第１モータサイクルにより取得された取得情報を制御モードに利用することによって、第１モータサイクルの車体挙動、又は、複数のモータサイクル１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄの後方を走行する後続車の車体挙動に応じて、第２モータサイクルの車体挙動の制御を適正化することができる。
＜制御システムの効果＞
本発明の実施形態に係る制御システム１の効果について説明する。
制御システム１では、複数のモータサイクル１０のうちの第１モータサイクル（例えば、モータサイクル１０ａ）に搭載される第１制御装置（例えば、制御装置１２ａ）は、制御モード（例えば、上述したアダプティブクルーズコントロールモード又は緊急ブレーキモード等）の実行中に取得した取得情報を、複数のモータサイクル１０のうちの第１モータサイクル以外の第２モータサイクル（例えば、モータサイクル１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ）に搭載される第２制御装置（例えば、制御装置１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ）に送信する。また、第２制御装置は、取得情報を受信し、取得情報に基づいて制御モードを実行する。それにより、集団走行する複数のモータサイクル１０の間で上記取得情報を共有し、共有された上記取得情報を各モータサイクル１０における制御モードに利用することができる。具体的には、第２モータサイクル単体では取得できない第２モータサイクルの周囲環境に関する情報を、第２モータサイクルにおける制御モードに利用することができる。よって、集団走行する複数のモータサイクル１０の車体挙動を適切に制御することができる。
好ましくは、制御システム１では、取得情報は、第１モータサイクルの環境センサ１１の出力に基づいて取得される環境情報を含む。それにより、集団走行する複数のモータサイクル１０の間で上記環境情報を共有し、共有された上記環境情報を各モータサイクル１０における制御モードに利用することができる。具体的には、第２モータサイクル単体では取得できない第２モータサイクルの周囲環境に関する情報としての上記環境情報を、第２モータサイクルにおける制御モードに利用することができる。ゆえに、集団走行する複数のモータサイクル１０の車体挙動をより適切に制御することができる。
好ましくは、制御システム１では、取得情報は、第１モータサイクルで取得される当該第１モータサイクルの挙動情報を含む。それにより、集団走行する複数のモータサイクル１０の間で上記挙動情報を共有し、共有された上記挙動情報を各モータサイクル１０における制御モードに利用することができる。具体的には、第２モータサイクル単体では取得できない第２モータサイクルの第２モータサイクルの情報としての上記挙動情報を、第２モータサイクルにおける制御モードに利用することができる。ゆえに、集団走行する複数のモータサイクル１０の車体挙動をより適切に制御することができる。
好ましくは、制御システム１では、第２制御装置は、取得情報、及び、第２モータサイクルの環境センサ１１の出力に基づいて取得される環境情報に基づいて制御モードを実行する。それにより、第２制御装置は、当該第２制御装置に搭載されている環境センサ１１の出力に基づいて取得される環境情報に加えて、第１モータサイクルにおいて取得された取得情報を用いて制御モードを実行することができる。ゆえに、取得情報を制御モードに利用しない場合と比較して、第２モータサイクルの周囲環境に関するより多くの情報に基づいて制御モードを実行することができる。よって、第２モータサイクルの車体挙動をより適切に制御することができる。
好ましくは、制御システム１では、制御モードは、モータサイクル１０に実行させる車体挙動の制御の必要性を監視する監視過程を含み、第１制御装置は、監視過程中に取得した取得情報を第２制御装置に送信する。それにより、第１モータサイクルにおける制御モードが監視過程である場合に、集団走行する複数のモータサイクル１０の間で上記取得情報を共有し、共有された上記取得情報を各モータサイクル１０における制御モードに利用することができる。ゆえに、第１モータサイクルにおいて車体挙動の制御が実行されるよりも事前に上記取得情報が第２モータサイクルに送信されるので、第２モータサイクルの車体挙動の上記取得情報に基づく制御を迅速に実行させることができる。
好ましくは、制御システム１では、制御モードは、モータサイクル１０に車体挙動の制御を実行させる実行過程を含み、第１制御装置は、実行過程中に取得した取得情報を第２制御装置に送信する。それにより、第１モータサイクルにおける制御モードが実行過程である場合に、集団走行する複数のモータサイクル１０の間で上記取得情報を共有し、共有された上記取得情報を各モータサイクル１０における制御モードに利用することができる。ゆえに、第１モータサイクルにおいて車体挙動の制御が実際に実行されている過程で取得される上記取得情報が第２モータサイクルに送信されるので、第２モータサイクルの車体挙動の上記取得情報に基づく制御をより適正化することができる。
好ましくは、制御システム１では、制御モードは、モータサイクル１０の車速を設定速度に維持する車速維持制御、及び、当該モータサイクル１０と前走車との車間距離を設定距離に維持する車間距離維持制御が行われるアダプティブクルーズコントロールモードを含む。それにより、集団走行する複数のモータサイクル１０の間で共有された取得情報を各モータサイクル１０におけるアダプティブクルーズコントロールモードに利用することができる。具体的には、第２モータサイクル単体では取得できない第２モータサイクルの周囲環境に関する情報を、第２モータサイクルにおけるアダプティブクルーズコントロールモードに利用することができる。ゆえに、各モータサイクル１０がアダプティブクルーズコントロールモードを実行する場合において、集団走行する複数のモータサイクル１０の車体挙動を適切に制御することができる。
好ましくは、制御システム１では、制御モードは、モータサイクル１０を前方の障害物より手前で停止させる緊急ブレーキ制御が行われる緊急ブレーキモードを含む。それにより、集団走行する複数のモータサイクル１０の間で共有された取得情報を各モータサイクル１０における緊急ブレーキモードに利用することができる。具体的には、第２モータサイクル単体では取得できない第２モータサイクルの周囲環境に関する情報を、第２モータサイクルにおける緊急ブレーキモードに利用することができる。ゆえに、各モータサイクル１０が緊急ブレーキモードを実行する場合において、集団走行する複数のモータサイクル１０の車体挙動を適切に制御することができる。
好ましくは、制御システム１では、第２制御装置は、制御モードにおいて、第２モータサイクルに搭載される報知装置（例えば、表示装置１５）に実行させる当該第２モータサイクルのライダーへの報知動作を取得情報に基づいて制御する。それにより、第２モータサイクル単体では取得できない第２モータサイクルの周囲環境に関する情報を、第２モータサイクルのライダーへの報知動作の制御に利用することができる。ゆえに、第２モータサイクルの今後の車体挙動に関する情報をライダーに適切に認知させることができる。ゆえに、第２モータサイクルの姿勢が不安定になることを抑制することができる。
好ましくは、制御システム１では、第１モータサイクルは、複数のモータサイクル１０のうちの先頭のモータサイクル（例えば、図１中のモータサイクル１０ａ）である。それにより、第１モータサイクルの車体挙動、又は、複数のモータサイクル１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄの前方を走行する前走車２０の車体挙動に応じて、第２モータサイクルの車体挙動の制御を適正化することができる。
好ましくは、制御システム１では、第１モータサイクルは、複数のモータサイクル１０のうちの後尾のモータサイクル（例えば、図１中のモータサイクル１０ｄ）である。それにより、第１モータサイクルの車体挙動、又は、複数のモータサイクル１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄの後方を走行する後続車の車体挙動に応じて、第２モータサイクルの車体挙動の制御を適正化することができる。
本発明は実施形態の説明に限定されない。例えば、実施形態の一部のみが実施されてもよい。また、例えば、図４に示される制御フローにおいて、各ステップの順番が入れ替えられてもよい。例えば、ステップＳ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５の順序は任意の順序でもよく、ステップＳ１０７とステップＳ１０８とが入れ替えられてもよい。
１ 制御システム、１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ モータサイクル、１１，１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ 環境センサ、１２，１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ 制御装置、１３ エンジン、１４ 液圧制御ユニット、１５ 表示装置、２０ 前走車、１２１ 通信部、１２２ 制御部、１２２ａ 駆動制御部、１２２ｂ 制動制御部、１２２ｃ 報知制御部。

Claims (15)

  1. 各々に環境センサ（１１）及び制御装置（１２）が搭載され、当該環境センサ（１１）の出力に基づいて車体挙動を制御するための制御モードが当該制御装置（１２）により各々で実行される複数のモータサイクル（１０）の制御システム（１）であって、
    前記複数のモータサイクル（１０）のうちの第１モータサイクルに搭載される第１制御装置は、前記制御モードの実行中に取得した取得情報を、前記複数のモータサイクル（１０）のうちの前記第１モータサイクル以外の第２モータサイクルに搭載される第２制御装置に送信し、
    前記第２制御装置は、前記取得情報を受信し、前記取得情報に基づいて前記制御モードを実行する、
    制御システム。
  2. 前記取得情報は、前記第１モータサイクルの前記環境センサ（１１）の出力に基づいて取得される環境情報を含む、
    請求項１に記載の制御システム。
  3. 前記取得情報は、前記第１モータサイクルで取得される当該第１モータサイクルの挙動情報を含む、
    請求項１又は２に記載の制御システム。
  4. 前記第２制御装置は、前記取得情報、及び、前記第２モータサイクルの前記環境センサ（１１）の出力に基づいて取得される環境情報に基づいて前記制御モードを実行する、
    請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御システム。
  5. 前記制御モードは、前記モータサイクル（１０）に実行させる前記車体挙動の制御の必要性を監視する監視過程を含み、
    前記第１制御装置は、前記監視過程中に取得した前記取得情報を前記第２制御装置に送信する、
    請求項１〜４のいずれか一項に記載の制御システム。
  6. 前記制御モードは、前記モータサイクル（１０）に前記車体挙動の制御を実行させる実行過程を含み、
    前記第１制御装置は、前記実行過程中に取得した前記取得情報を前記第２制御装置に送信する、
    請求項１〜５のいずれか一項に記載の制御システム。
  7. 前記制御モードは、前記モータサイクル（１０）の車速を設定速度に維持する車速維持制御、及び、当該モータサイクル（１０）と前走車との車間距離を設定距離に維持する車間距離維持制御が行われるアダプティブクルーズコントロールモードを含む、
    請求項１〜６のいずれか一項に記載の制御システム。
  8. 前記制御モードは、前記モータサイクル（１０）を前方の障害物より手前で停止させる緊急ブレーキ制御が行われる緊急ブレーキモードを含む、
    請求項１〜７のいずれか一項に記載の制御システム。
  9. 前記第２制御装置は、前記制御モードにおいて、前記第２モータサイクルに搭載される報知装置（１５）に実行させる当該第２モータサイクルのライダーへの報知動作を前記取得情報に基づいて制御する、
    請求項７又は８に記載の制御システム。
  10. 前記第１モータサイクルは、前記複数のモータサイクル（１０）のうちの先頭のモータサイクル（１０ａ）である、
    請求項１〜９のいずれか一項に記載の制御システム。
  11. 前記第１モータサイクルは、前記複数のモータサイクル（１０）のうちの後尾のモータサイクル（１０ｄ）である、
    請求項１〜９のいずれか一項に記載の制御システム。
  12. 環境センサ（１１）が搭載されるモータサイクル（１０）に搭載され、当該環境センサ（１１）の出力に基づいて当該モータサイクル（１０）の車体挙動を制御するための制御モードを実行可能な制御装置（１２）であって、
    前記制御モードの実行中に取得した取得情報を、前記モータサイクル（１０）以外の他のモータサイクル（１０）に搭載される制御装置（１２）に送信する、
    制御装置。
  13. 環境センサ（１１）が搭載されるモータサイクル（１０）に搭載され、当該環境センサ（１１）の出力に基づいて当該モータサイクル（１０）の車体挙動を制御するための制御モードを実行可能な制御装置（１２）であって、
    前記モータサイクル（１０）以外の他のモータサイクル（１０）に搭載される制御装置（１２）において、当該他のモータサイクル（１０）に搭載される環境センサ（１１）の出力に基づいて当該他のモータサイクル（１０）の車体挙動を制御するための制御モードの実行中に取得された取得情報を受信し、前記取得情報に基づいて前記モータサイクル（１０）における前記制御モードを実行する、
    制御装置。
  14. 各々に環境センサ（１１）及び制御装置（１２）が搭載され、当該環境センサ（１１）の出力に基づいて車体挙動を制御するための制御モードが当該制御装置（１２）により各々で実行される複数のモータサイクル（１０）の制御方法であって、
    前記複数のモータサイクル（１０）のうちの第１モータサイクルに搭載される第１制御装置は、前記制御モードの実行中に取得した取得情報を、前記複数のモータサイクル（１０）のうちの前記第１モータサイクル以外の第２モータサイクルに搭載される第２制御装置に送信し、
    前記第２制御装置は、前記取得情報を受信し、前記取得情報に基づいて前記制御モードを実行する、
    制御方法。
  15. 環境センサ（１１）が搭載されるモータサイクル（１０）に搭載され、当該環境センサ（１１）の出力に基づいて当該モータサイクル（１０）の車体挙動を制御するための制御モードを実行可能な制御装置（１２）の制御方法であって、
    前記制御装置（１２）は、前記モータサイクル（１０）以外の他のモータサイクル（１０）に搭載される制御装置（１２）において、当該他のモータサイクル（１０）に搭載される環境センサ（１１）の出力に基づいて当該他のモータサイクル（１０）の車体挙動を制御するための制御モードの実行中に取得された取得情報を受信し、前記取得情報に基づいて前記モータサイクル（１０）における前記制御モードを実行する、
    制御方法。
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