JP2022122300A - 制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、グループ走行においてモータサイクルのライダーの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法を得るものである。
【解決手段】本発明に係る制御装置（２０）及び制御方法では、制御装置（２０）の実行部が、ライダー支援システム（１０）によるライダーの運転支援動作を実行し、さらに、制御装置（２０）の特定部が、複数のモータサイクルで構成されるグループが複数車列で走行するグループ走行における自車両（１）が位置する車列を、自車両（１）に搭載される周囲環境センサ（１４）の出力結果に基づいて特定し、実行部は、特定部による自車両（１）の車列の特定結果に基づいて、運転支援動作を実行する。
【選択図】図１

Description

この開示は、グループ走行においてモータサイクルのライダーの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法に関する。

従来、モータサイクルのライダーの運転を支援する種々の技術が提案されている。例えば、特許文献１では、走行方向又は実質的に走行方向にある障害物を検出するセンサ装置により検出された情報に基づいて、不適切に障害物に接近していることをモータサイクルのライダーへ警告する運転者支援システムが開示されている。

特開２００９－１１６８８２号公報

ライダーの運転を支援する運転支援動作は、自車両の周囲の交通状況に応じて適切に実行されることが重要である。ここで、複数のモータサイクルで構成されるグループが複数車列で走行するグループ走行が行われる場合がある。グループ走行が行われている場合には、グループ走行が行われていない場合と比べて、自車両の周囲の交通状況が異なる。そこで、このようなグループ走行における運転支援動作を適正化するための提案が望まれている。

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、グループ走行においてモータサイクルのライダーの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法を得るものである。

本発明に係る制御装置は、ライダーによるモータサイクルの運転を支援するライダー支援システムの制御装置であって、前記ライダー支援システムによる前記ライダーの運転支援動作を実行する実行部を備え、さらに、複数のモータサイクルで構成されるグループが複数車列で走行するグループ走行における自車両が位置する車列を、前記自車両に搭載される周囲環境センサの出力結果に基づいて特定する特定部を備え、前記実行部は、前記特定部による前記自車両の車列の特定結果に基づいて、前記運転支援動作を実行する。

本発明に係る制御方法は、ライダーによるモータサイクルの運転を支援するライダー支援システムの制御方法であって、制御装置の実行部が、前記ライダー支援システムによる前記ライダーの運転支援動作を実行し、さらに、前記制御装置の特定部が、複数のモータサイクルで構成されるグループが複数車列で走行するグループ走行における自車両が位置する車列を、前記自車両に搭載される周囲環境センサの出力結果に基づいて特定し、前記実行部は、前記特定部による前記自車両の車列の特定結果に基づいて、前記運転支援動作を実行する。

本発明に係る制御装置及び制御方法では、制御装置の実行部が、ライダー支援システムによるライダーの運転支援動作を実行し、さらに、制御装置の特定部が、複数のモータサイクルで構成されるグループが複数車列で走行するグループ走行における自車両が位置する車列を、自車両に搭載される周囲環境センサの出力結果に基づいて特定し、実行部は、特定部による自車両の車列の特定結果に基づいて、運転支援動作を実行する。それにより、グループ走行が行われている場合に、自車両の周囲の交通状況に応じて、運転支援動作を適切に実行することができる。ゆえに、グループ走行においてモータサイクルのライダーの運転を適切に支援することができる。

本発明の実施形態に係るモータサイクルの概略構成を示す模式図である。 本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るモータサイクルを含むグループがグループ走行している様子を示す図である。 本発明の実施形態に係る制御装置が行うグループ走行に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係るモータサイクルを含むグループ内の他車両の特定処理について説明するための図である。 本発明の実施形態に係るモータサイクルを含むグループ内の他車両の特定処理において隣接レーンに自動車が存在する場合について説明するための図である。 本発明の実施形態に係るモータサイクルを含むグループ内の他車両の特定処理において自車両の後方に自動車が存在する場合について説明するための図である。 本発明の実施形態に係るモータサイクルにより行われるアダプティブクルーズコントロールに用いられる周囲環境情報の検出範囲が変化する様子を示す図である。

以下に、本発明に係る制御装置について、図面を用いて説明する。

なお、以下では、二輪のモータサイクルに用いられる制御装置について説明しているが（図１中のモータサイクル１を参照）、本発明に係る制御装置は、二輪のモータサイクル以外のモータサイクル（例えば、三輪のモータサイクル等）に用いられるものであってもよい。モータサイクルには、エンジンを推進源とする車両、電気モータを推進源とする車両等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。

また、以下では、車輪を駆動するための動力を出力可能な駆動源としてエンジン（具体的には、後述される図１中のエンジン１１）が搭載されている場合を説明しているが、駆動源としてエンジン以外の他の駆動源（例えば、電気モータ）が搭載されていてもよく、複数の駆動源が搭載されていてもよい。

また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

＜モータサイクルの構成＞
図１～図３を参照して、本発明の実施形態に係るモータサイクル１の構成について説明する。

図１は、モータサイクル１の概略構成を示す模式図である。図１に示されるように、モータサイクル１は、エンジン１１と、液圧制御ユニット１２と、表示装置１３と、周囲環境センサ１４と、入力装置１５と、前輪車輪速センサ１６と、後輪車輪速センサ１７と、制御装置（ＥＣＵ）２０とを備える。周囲環境センサ１４は、前方周囲環境センサ１４Ｆｒと、後方周囲環境センサ１４Ｒｒとを含む。なお、本明細書では、モータサイクル１を自車両１とも呼ぶ。

モータサイクル１は、ライダーによるモータサイクル１の運転を支援するライダー支援システム１０を備える。ライダー支援システム１０には、上記の構成要素（つまり、エンジン１１、液圧制御ユニット１２、表示装置１３、周囲環境センサ１４、入力装置１５、前輪車輪速センサ１６、後輪車輪速センサ１７及び制御装置２０）が含まれる。

エンジン１１は、モータサイクル１の駆動源の一例に相当し、車輪を駆動するための動力を出力可能である。例えば、エンジン１１には、内部に燃焼室が形成される１又は複数の気筒と、燃焼室に向けて燃料を噴射する燃料噴射弁と、点火プラグとが設けられている。燃料噴射弁から燃料が噴射されることにより燃焼室内に空気及び燃料を含む混合気が形成され、当該混合気が点火プラグにより点火されて燃焼する。それにより、気筒内に設けられたピストンが往復運動し、クランクシャフトが回転するようになっている。また、エンジン１１の吸気管には、スロットル弁が設けられており、スロットル弁の開度であるスロットル開度に応じて燃焼室への吸気量が変化するようになっている。

液圧制御ユニット１２は、車輪に生じる制動力を制御する機能を担うユニットである。例えば、液圧制御ユニット１２は、マスタシリンダとホイールシリンダとを接続する油路上に設けられ、ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御するためのコンポーネント（例えば、制御弁及びポンプ）を含む。液圧制御ユニット１２のコンポーネントの動作が制御されることによって、車輪に生じる制動力が制御される。なお、液圧制御ユニット１２は、前輪及び後輪の双方に生じる制動力をそれぞれ制御するものであってもよく、前輪及び後輪の一方に生じる制動力のみを制御するものであってもよい。

表示装置１３は、情報を視覚的に表示する表示機能を有する。表示装置１３としては、例えば、液晶ディスプレイ又はランプ等が挙げられる。

周囲環境センサ１４は、モータサイクル１の周囲の環境に関する周囲環境情報を検出する。前方周囲環境センサ１４Ｆｒは、モータサイクル１の胴体の前部に設けられており、自車両１よりも前方の周囲環境情報を検出する。後方周囲環境センサ１４Ｒｒは、モータサイクル１の胴体の後部に設けられており、自車両１よりも後方の周囲環境情報を検出する。

各周囲環境センサ１４は、モータサイクル１の周囲に存在するターゲットの位置とモータサイクル１の位置との関係性に関する情報（例えば、ターゲットに対するモータサイクル１の相対的な距離、方向、速度、加速度又は加加速度等）を周囲環境情報として取得するためのものである。また、周囲環境情報は、例えば、モータサイクル１の周囲に存在するターゲットの状態情報であってもよい。なお、上記のターゲットは、車両の他に、車両以外の各種障害物（例えば、道路設備、落下物、人、動物等）も含み得る。

各周囲環境センサ１４としては、例えば、モータサイクル１の周囲を撮像するカメラ、及び、モータサイクル１からターゲットまでの距離を検出可能なレーダーが用いられる。例えば、カメラにより撮像される画像を用いてターゲットを検出し、レーダーの検出結果を利用することによって、ターゲットに対するモータサイクル１の相対的な距離、方向、速度、加速度又は加加速度等を検出することができる。なお、各周囲環境センサ１４の構成は上記の例に限定されない。例えば、各周囲環境センサ１４において、レーダーがＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）又は超音波センサに置き換えられてもよい。また、例えば、各周囲環境センサ１４は、ステレオカメラであってもよい。

入力装置１５は、ライダーによる各種操作を受け付ける。入力装置１５は、例えば、ハンドルに設けられ、ライダーの操作に利用される押しボタン等を含む。入力装置１５を用いたライダーの操作に関する情報は、制御装置２０に出力される。

前輪車輪速センサ１６は、前輪の車輪速（例えば、前輪の単位時間当たりの回転数［ｒｐｍ］又は単位時間当たりの移動距離［ｋｍ／ｈ］等）を検出する車輪速センサであり、検出結果を出力する。前輪車輪速センサ１６が、前輪の車輪速に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。前輪車輪速センサ１６は、前輪に設けられている。

後輪車輪速センサ１７は、後輪の車輪速（例えば、後輪の単位時間当たりの回転数［ｒｐｍ］又は単位時間当たりの移動距離［ｋｍ／ｈ］等）を検出する車輪速センサであり、検出結果を出力する。後輪車輪速センサ１７が、後輪の車輪速に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。後輪車輪速センサ１７は、後輪に設けられている。

制御装置２０は、ライダー支援システム１０を制御する。例えば、制御装置２０の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、制御装置２０の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。制御装置２０は、例えば、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。

図２は、制御装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。図２に示されるように、制御装置２０は、例えば、取得部２１と、実行部２２と、特定部２３とを備える。また、制御装置２０は、ライダー支援システム１０の各装置と通信する。

取得部２１は、ライダー支援システム１０の各装置から情報を取得し、実行部２２及び特定部２３へ出力する。例えば、取得部２１は、前方周囲環境センサ１４Ｆｒ、後方周囲環境センサ１４Ｒｒ、入力装置１５、前輪車輪速センサ１６及び後輪車輪速センサ１７から情報を取得する。なお、本明細書において、情報の取得には、情報の抽出又は生成等が含まれ得る。

実行部２２は、ライダー支援システム１０による運転支援動作を実行する。運転支援動作は、ライダーの運転を支援する動作であり、種々の動作を含み得る。例えば、運転支援動作は、アダプティブクルーズコントロール、ブラインドスポットワーニング、衝突回避動作、又は、衝突警告動作等の動作を含み得る。なお、これらの動作の詳細については、後述する。運転支援動作において、実行部２２は、エンジン１１、液圧制御ユニット１２及び表示装置１３の動作を適宜制御する。

特定部２３は、グループ走行における自車両１が位置する車列（以下、自車両１の車列、又は、自車列とも呼ぶ。）を、自車両１に搭載される周囲環境センサ１４の出力結果に基づいて特定する。特定部２３は、特定した自車列を示す情報を実行部２２に出力する。グループ走行では、複数のモータサイクルで構成されるグループが複数車列で走行する。以下、図３を参照して、グループ走行の概要について説明する。

図３は、モータサイクル１（つまり、自車両１）を含むグループがグループ走行している様子を示す図である。図３では、自車両１と、グループを構成する他車両２（つまり、グループ内の自車両１以外のモータサイクル）のうちの一部の他車両２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄとが示されている。

図３に示されるように、グループ走行では、複数のモータサイクルが同一レーン内の左側の車列と右側の車列の２車列で走行する。図３の例では、他車両２ｂ及び他車両２ｃが左側の車列を構成している。他車両２ｂ及び他車両２ｃは、前方からこの順に並んでいる。一方、他車両２ａ、自車両１及び他車両２ｄが右側の車列を構成している。他車両２ａ、自車両１及び他車両２ｄは、前方からこの順に並んでいる。

また、図３に示されるように、グループ走行では、左側の車列を構成するモータサイクルと、右側の車列を構成するモータサイクルとが前後方向において交互に並ぶ配置（つまり、ジグザグ状の配置）で、複数のモータサイクルが走行する。図３の例では、右側の車列中の他車両２ａ、左側の車列中の他車両２ｂ、右側の車列中の自車両１、左側の車列中の他車両２ｃ、右側の車列中の他車両２ｄが、前後方向において前方からこの順に並んでいる。

上記のように、複数のモータサイクルによるグループ走行では、複数のモータサイクルがジグザグ状の配置で走行する。それにより、複数のモータサイクルが１車列で走行する場合と比べて、各車両間の前後方向での距離を短くすることができる。ゆえに、グループが信号機によって分断されることを抑制できる。

本実施形態では、上述したように、グループ走行における自車両１が位置する車列（つまり、自車列）が、特定部２３によって特定される。そして、実行部２２は、特定部２３による自車両１の車列の特定結果に基づいて、運転支援動作を実行する。それにより、グループ走行においてモータサイクル１のライダーの運転を適切に支援することが実現される。このような制御装置２０が行うグループ走行に関する処理の詳細については後述する。

＜制御装置の動作＞
図４～図８を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置２０の動作について説明する。

本実施形態では、上述したように、特定部２３は、グループ走行における自車両１が位置する車列（つまり、自車列）を、自車両１に搭載される周囲環境センサ１４の出力結果に基づいて特定する。以下では、自車列が、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの出力結果に基づいて特定される例を主に説明する。ただし、後述するように、自車列の特定処理において用いられる周囲環境センサ１４は、前方周囲環境センサ１４Ｆｒであってもよい。

また、本実施形態では、上述したように、実行部２２は、特定部２３による自車列の特定結果に基づいて、運転支援動作を実行する。以下では、実行部２２がアダプティブクルーズコントロールを運転支援動作として実行する例を説明する。ただし、運転支援動作は、上述したように、アダプティブクルーズコントロール以外の動作であってもよい。

アダプティブクルーズコントロールでは、実行部２２は、ライダーによる加減速操作（つまり、アクセル操作及びブレーキ操作）によらずにモータサイクル１の速度を自動で制御する。実行部２２は、例えば、前輪の車輪速及び後輪の車輪速に基づいて取得されるモータサイクル１の速度の値を監視することによって、モータサイクル１の速度を、予め設定された上限速度を超えない速度に制御することができる。

また、アダプティブクルーズコントロールでは、実行部２２は、モータサイクル１と目標車両との車間距離を目標距離に維持する車間距離維持制御を行う。実行部２２は、前方周囲環境センサ１４Ｆｒにより検出される周囲環境情報に基づいて、車間距離維持制御を行う。前方周囲環境センサ１４Ｆｒは、モータサイクル１の前方を走行する先行車両とモータサイクル１との車間距離、及び、先行車両に対するモータサイクル１の相対速度を検出することができる。実行部２２は、例えば、車間距離維持制御において、先行車両を目標車両に設定し、先行車両との車間距離が目標距離に維持されるように、モータサイクル１の速度を制御する。なお、車間距離は、車線（具体的には、モータサイクル１の走行レーン）に沿う方向の距離を意味してもよく、直線距離を意味してもよい。

実行部２２は、例えば、入力装置１５を用いたライダーによる操作に応じてアダプティブクルーズコントロールを実行する。ここで、モータサイクル１では、ライダーが、アダプティブクルーズコントロールのモードとして、グループ走行モードを選択できるようになっている。グループ走行モードが選択されると、実行部２２は、グループ走行モードをアダプティブクルーズコントロールとして実行する。グループ走行モードは、アダプティブクルーズコントロールのうち、特にグループ走行に適したモードである。例えば、グループ走行モードでは、車間距離維持制御における目標距離が小さめに設定されている。

図４は、制御装置２０が行うグループ走行に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図４に示される制御フローは、例えば、予め設定された時間間隔で繰り返し実行される。図４におけるステップＳ１０１は、図４に示される制御フローの開始に対応する。図４におけるステップＳ１０６は、図４に示される制御フローの終了に対応する。

図４に示される制御フローが開始されると、ステップＳ１０２において、制御装置２０は、グループ走行モードが実行中であるか否かを判定する。グループ走行モードが実行中であると判定された場合（ステップＳ１０２／ＹＥＳ）、ステップＳ１０３に進む。一方、グループ走行モードが実行中でないと判定された場合（ステップＳ１０２／ＮＯ）、図４に示される制御フローは終了する。

ステップＳ１０２でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１０３において、制御装置２０の特定部２３は、グループ走行における自車両１が位置する車列（つまり、自車列）の特定処理を行う。自車列の特定処理では、特定部２３は、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの出力結果に基づいて、グループ内の他車両２を特定する。具体的には、特定部２３は、グループ内の他車両２のうち、自車両１の後方を走行し、かつ、前後方向において自車両１と最も近い車両を特定する。そして、特定部２３は、特定した他車両２と自車両１との位置関係に基づいて、自車両１の車列を特定する。

図５は、モータサイクル１を含むグループ内の他車両２の特定処理について説明するための図である。図５に示されるように、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの検出範囲１８Ｒｒは、モータサイクル１の後部から後方に放射状に広がっている。後方周囲環境センサ１４Ｒｒは、モータサイクル１の後方を走行する後続車両に対するモータサイクル１の相対的な距離、方向、速度、加速度又は加加速度等を検出することができる。

図５の例では、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの検出範囲１８Ｒｒ内に他車両２ｃが位置している。ゆえに、特定部２３は、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの出力結果に基づいて、自車両１の左後方に位置する他車両２ｃを特定することができる。この場合、特定部２３は、自車両１と他車両２ｃとの位置関係に基づいて、右側の車列を自車列として特定する。なお、グループ内の他車両２のうち、自車両１の後方を走行し、かつ、前後方向において自車両１と最も近い車両として自車両１の右後方に位置する他車両２が特定される場合もある。その場合、特定部２３は、左側の車列を自車列として特定する。

ここで、グループ内の他車両２を適切に特定する観点では、特定部２３は、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの被検出体に関する各種情報に基づいて、他車両２を特定することが好ましい。例えば、後方周囲環境センサ１４Ｒｒにより２つの被検出体が検出された場合に、特定部２３は、被検出体に関する情報を用いた以下で例示する方法により、他車両２ではない一方の被検出体を特定することによって、他方の被検出体を他車両２として特定することができる。なお、以下で説明する後方周囲環境センサ１４Ｒｒの被検出体に関する各種情報は、後方周囲環境センサ１４Ｒｒによって検出されてもよく、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの検出結果を用いて取得部２１により生成又は抽出されてもよい。

図６は、モータサイクル１（つまり、自車両１）を含むグループ内の他車両２の特定処理において隣接レーンに自動車３が存在する場合について説明するための図である。図６の例では、自車両１の走行レーンの右側に隣接する隣接レーンにおいて、四輪の自動車３が走行している。自動車３が自車両１の右後方（例えば、図６中で実線により示される位置）に存在する場合、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの検出範囲１８Ｒｒ内に自動車３が位置することとなる。

ここで、自動車３等のグループ外の車両が他車両２として誤って特定されることを抑制する観点では、特定部２３は、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの被検出体の自車両１に対する相対位置の安定度情報（つまり、相対位置の安定度に関する情報）に基づいて、他車両２を特定することが好ましい。安定度情報としては、例えば、後方周囲環境センサ１４Ｒｒにより被検出体が継続的に検出されている時間である検出時間を示す情報が挙げられる。例えば、特定部２３は、後方周囲環境センサ１４Ｒｒにより被検出体が継続的に検出されている検出時間が基準時間より短い場合、被検出体は他車両２ではないと判断する。それにより、特定部２３は、他車両２ではないと判断された被検出体以外の被検出体を他車両２として特定することができる。

図６の例では、隣接レーンを走行する自動車３が後方周囲環境センサ１４Ｒｒの検出範囲１８Ｒｒ内に入った場合、自車両１と自動車３との相対速度に起因して、ある程度の時間が経過すると、自動車３は検出範囲１８Ｒｒ外に出る。例えば、自動車３が自車両１よりも速い場合、図６中で二点鎖線により示されるように、自動車３は自車両１に対して相対的に前方に移動し、検出範囲１８Ｒｒ外に出る。よって、特定部２３は、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの被検出体である自動車３は他車両２ではないと判断することができる。上記の基準時間は、例えば、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの被検出体が自車両１の走行レーンと同一のレーンを走行しているか否かを適切に判断し得る時間に設定される。

なお、上記の相対距離の安定度情報は、後方周囲環境センサ１４Ｒｒにより被検出体が継続的に検出されている検出時間を示す情報以外の情報であってもよい。例えば、上記の相対距離の安定度情報は、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの被検出体の自車両１に対する相対位置の変化速度を示す情報等であってもよい。

図７は、モータサイクル１（つまり、自車両１）を含むグループ内の他車両２の特定処理において自車両１の後方に自動車３が存在する場合について説明するための図である。図７の例では、自車両１がグループ内の最後尾車両であり、自車両１の走行レーンと同一のレーンにおいて、四輪の自動車３が自車両１の後方を走行している。この場合、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの検出範囲１８Ｒｒ内に自動車３が位置することがある。

ここで、自動車３等のグループ外の車両が他車両２として誤って特定されることを抑制する観点では、特定部２３は、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの被検出体の寸法情報（つまり、寸法に関する情報）に基づいて、他車両２を特定することが好ましい。寸法情報としては、例えば、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの被検出体の車幅方向の長さを示す情報が挙げられる。例えば、特定部２３は、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの被検出体の車幅方向の長さが基準長さより長い場合、被検出体は他車両２ではないと判断する。それにより、特定部２３は、他車両２ではないと判断された被検出体以外の被検出体を他車両２として特定することができる。上記の基準長さは、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの被検出体がモータサイクルであるか否かを適切に判断し得る長さに設定される。

図７の例では、自動車３が後方周囲環境センサ１４Ｒｒの検出範囲１８Ｒｒ内に入っているので、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの被検出体として自動車３が検出される。ここで、自動車３の車幅方向の長さは、他車両２等のモータサイクルの車幅方向の長さよりも長い。よって、特定部２３は、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの被検出体である自動車３は他車両２ではないと判断することができる。

なお、上記の寸法情報は、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの被検出体の車幅方向の長さを示す情報以外の情報であってもよい。例えば、上記の寸法情報は、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの被検出体の車長方向（つまり、前後方向）の長さを示す情報等であってもよい。

また、特定部２３は、グループ外の車両が他車両２として誤って特定されることを抑制する観点では、周囲環境センサ１４の被検出体の自車両１に対する相対距離情報（つまり、相対距離に関する情報）に基づいて、他車両２を特定することが好ましい。例えば、特定部２３は、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの被検出体の自車両１に対する相対距離が基準距離より長い場合、被検出体は他車両２ではないと判断する。それにより、特定部２３は、他車両２ではないと判断された被検出体以外の被検出体を他車両２として特定することができる。上記の基準距離は、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの被検出体がグループ内の車両であるか否かを適切に判断し得る距離に設定される。

また、特定部２３は、グループ外の車両が他車両２として誤って特定されることを抑制する観点では、周囲環境センサ１４の被検出体の車種情報（つまり、車種に関する情報）に基づいて、他車両２を特定することが好ましい。例えば、特定部２３は、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの被検出体の車種がグループ内のいずれの他車両２の車種とも異なる場合、被検出体は他車両２ではないと判断する。それにより、特定部２３は、他車両２ではないと判断された被検出体以外の被検出体を他車両２として特定することができる。

上記では、他車両２の特定処理において用いられる情報として、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの被検出体に関する各種情報を説明した。ただし、他車両２の特定処理において、上記で説明した情報のうちの複数種類の情報が用いられてもよい。

以下、図４に戻り、説明を続ける。図４中のステップＳ１０３の次に、ステップＳ１０４において、制御装置２０は、自車列が特定されたか否かを判定する。自車列が特定されたと判定された場合（ステップＳ１０４／ＹＥＳ）、ステップＳ１０５に進む。一方、自車列が特定されていないと判定された場合（ステップＳ１０４／ＮＯ）、図４に示される制御フローは終了する。

ステップＳ１０４でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１０５において、制御装置２０の実行部２２は、特定部２３による自車列の特定結果に基づくアダプティブクルーズコントロールを実行し、図４に示される制御フローは終了する。

例えば、実行部２２は、特定部２３による自車列の特定結果に基づいて、アダプティブクルーズコントロールに用いられる周囲環境情報の検出範囲を変化させる。上述したように、アダプティブクルーズコントロールにおける車間距離維持制御は、前方周囲環境センサ１４Ｆｒにより検出される周囲環境情報に基づいて行われる。実行部２２は、特定部２３による自車列の特定結果に基づいて、前方周囲環境センサ１４Ｆｒにより検出される周囲環境情報の検出範囲を変化させる。

図８は、モータサイクル１により行われるアダプティブクルーズコントロールに用いられる周囲環境情報の検出範囲が変化する様子を示す図である。図８では、前方周囲環境センサ１４Ｆｒの検出範囲１８Ｆｒについて、変化前の範囲が破線により示されており、変化後の範囲が実線により示されている。

図８に示されるように、前方周囲環境センサ１４Ｆｒの検出範囲１８Ｆｒは、モータサイクル１の前部から前方に放射状に広がっている。前方周囲環境センサ１４Ｆｒは、検出範囲１８Ｆｒ内の周囲環境情報を検出することができる。つまり、前方周囲環境センサ１４Ｆｒにより検出される周囲環境情報の検出範囲は、前方周囲環境センサ１４Ｆｒの検出範囲１８Ｆｒと基本的に一致する。ただし、後述するように、前方周囲環境センサ１４Ｆｒの検出範囲１８Ｆｒを変化させずに、前方周囲環境センサ１４Ｆｒにより検出される周囲環境情報の検出範囲を変化させることもできるので、これらの範囲を区別して説明する。

実行部２２は、例えば、前方周囲環境センサ１４Ｆｒの検出範囲１８Ｆｒを変化させることによって、前方周囲環境センサ１４Ｆｒにより検出される周囲環境情報の検出範囲を変化させる。具体的には、実行部２２は、前方周囲環境センサ１４Ｆｒの検出範囲１８Ｆｒの中心Ｃ１（例えば、放射状に広がる範囲の中心軸）を、自車両１の走行軌跡を基準とする他車列（つまり、自車列と異なる車列）中の他車両２の存在する側に位置させる。それにより、前方周囲環境センサ１４Ｆｒにより検出される周囲環境情報の検出範囲の中心が、自車両１の走行軌跡を基準とする他車列中の他車両２の存在する側に位置する。なお、検出範囲１８Ｆｒの中心Ｃ１は、検出範囲１８Ｆｒを変化させる前において、破線で示されるように、自車両１の走行軌跡上に位置している。

図８の例では、図５の例と同様に、特定部２３によって、右側の車列が自車列として特定される。よって、この場合、実行部２２は、前方周囲環境センサ１４Ｆｒの検出範囲１８Ｆｒの中心Ｃ１を、実線で示されるように、自車両１の走行軌跡を基準とする左側に位置させる。それにより、前方周囲環境センサ１４Ｆｒにより検出される周囲環境情報の検出範囲の中心が、自車両１の走行軌跡を基準とする左側に位置する。ゆえに、図８中で実線により示されるように、前方周囲環境センサ１４Ｆｒの検出範囲１８Ｆｒ（つまり、前方周囲環境センサ１４Ｆｒにより検出される周囲環境情報の検出範囲）を自車両１の走行レーン内に収めることができる。それにより、例えば、自車両１の走行レーンに隣接する隣接レーンを走行する車両が検出範囲１８Ｆｒ内に入り、車間距離維持制御における目標車両として誤って設定されることを抑制できる。

なお、実行部２２は、前方周囲環境センサ１４Ｆｒの検出範囲１８Ｆｒを変化させずに、前方周囲環境センサ１４Ｆｒにより検出される周囲環境情報の検出範囲を変化させてもよい。例えば、実行部２２は、検出範囲１８Ｆｒ内の特定の範囲（例えば、図８の例では、自車両１の走行軌跡を基準とする右側の範囲）に関する情報を周囲環境情報としては検出しないようにすることで、周囲環境情報の検出範囲を変化させてもよい。

上記では、ステップＳ１０５において、実行部２２が、アダプティブクルーズコントロールに用いられる周囲環境情報の検出範囲を変化させる例を説明した。ただし、ステップＳ１０５において、実行部２２は、特定部２３による自車列の特定結果に基づいて、アダプティブクルーズコントロールを実行すればよく、上記の制御以外の制御を行ってもよい。例えば、実行部２２は、特定部２３による自車列の特定結果に基づいて、アダプティブクルーズコントロールにおける車間距離維持制御の目標車両を設定してもよい。

上記では、アダプティブクルーズコントロールが、特定部２３による自車列の特定結果に基づいて実行される例を説明した。ただし、実行部２２は、上述したように、運転支援動作として、アダプティブクルーズコントロール以外の動作を実行してもよい。

運転支援動作は、例えば、ブラインドスポットワーニングを含み得る。ブラインドスポットワーニングは、ライダーの死角に車両が存在する場合に、ライダーの死角に車両が存在する旨をライダーに対して通知するための警告を各種装置に行わせる動作である。実行部２２は、ブラインドスポットワーニングにおいて、例えば、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの出力結果に基づいて、ライダーの死角に車両が存在するか否かを判定する。実行部２２は、ブラインドスポットワーニングにおいて、例えば、ライダーの死角に車両が存在する旨をライダーに対して通知するための表示を表示装置１３に行わせる。

なお、ブラインドスポットワーニングは、表示装置１３を用いる例に限定されない。例えば、ブラインドスポットワーニングは、ライダーの頭に装着されるヘルメットに設けられる表示装置（例えば、ライダーの視線上に配置される透過性を有するディスプレイ）を用いて行われてもよい。また、例えば、ブラインドスポットワーニングは、音声出力装置又は振動発生装置を用いて行われてもよい。また、例えば、ブラインドスポットワーニングは、モータサイクル１を瞬時的に減速させることによって行われてもよい。なお、上記の瞬時的な減速は、エンジン１１の出力を低下させることによって実現されてもよく、液圧制御ユニット１２により制動力を生じさせることによって実現されてもよく、モータサイクル１の変速機構の変速比を変化させることによって実現されてもよい。

実行部２２は、特定部２３による自車列の特定結果に基づいて、ブラインドスポットワーニングを実行してもよい。例えば、右側の車列が自車列として特定されている場合、自車両１の左後方に他車両２が接近している状態を維持しながらグループ走行が行われていることが想定される。この場合、実行部２２は、ライダーの死角のうち自車両１の左後方に車両が存在する旨をライダーに対して通知するための警告が不必要に行われることを抑制するために、そのような警告を禁止する。

運転支援動作は、例えば、衝突回避動作を含み得る。衝突回避動作は、モータサイクル１が周囲の車両に過度に接近した場合に、周囲の車両との衝突が回避されるように、モータサイクル１の挙動を制御する動作である。例えば、衝突回避動作は、先行車両との衝突が回避されるように、モータサイクル１に自動で制動力を生じさせる動作であってもよい。また、例えば、衝突回避動作は、後続車両との衝突が回避されるように、モータサイクル１に自動で駆動力を生じさせる動作であってもよい。

実行部２２は、特定部２３による自車列の特定結果に基づいて、衝突回避動作を実行してもよい。例えば、右側の車列が自車列として特定されている場合、自車両１の左前方又は左後方に他車両２が接近している状態を維持しながらグループ走行が行われていることが想定される。この場合、実行部２２は、自車両１の左前方又は左後方の他車両２との衝突を回避するための衝突回避動作が不必要に行われることを抑制するために、そのような衝突回避動作を禁止する。

運転支援動作は、例えば、衝突警告動作を含み得る。衝突警告動作は、モータサイクル１が周囲の車両に過度に接近した場合に、周囲の車両との衝突の回避をライダーに促すために、周囲の車両が接近している旨をライダーに対して通知するための警告を各種装置に行わせる動作である。実行部２２は、衝突警告動作において、例えば、周囲の車両が接近している旨をライダーに対して通知するための表示を表示装置１３に行わせる。

なお、衝突警告動作は、ブラインドスポットワーニングと同様に、表示装置１３を用いる例に限定されない。例えば、衝突警告動作は、ライダーの頭に装着されるヘルメットに設けられる表示装置を用いて行われてもよい。また、例えば、衝突警告動作は、音声出力装置又は振動発生装置を用いて行われてもよい。また、例えば、衝突警告動作は、モータサイクル１を瞬時的に減速させることによって行われてもよい。

実行部２２は、特定部２３による自車列の特定結果に基づいて、衝突警告動作を実行してもよい。例えば、右側の車列が自車列として特定されている場合、自車両１の左前方又は左後方に他車両２が接近している状態を維持しながらグループ走行が行われていることが想定される。この場合、実行部２２は、自車両１の左前方又は左後方の他車両２が接近している旨をライダーに対して通知するための警告が不必要に行われることを抑制するために、そのような警告を禁止する。

上記では、自車列の特定処理において用いられる周囲環境センサ１４が後方周囲環境センサ１４Ｒｒである例を説明した。ただし、特定部２３は、上述したように、前方周囲環境センサ１４Ｆｒの出力結果に基づいて自車列を特定してもよい。例えば、特定部２３は、グループ内の他車両２のうち、自車両１の前方を走行し、かつ、前後方向において自車両１と最も近い車両を、前方周囲環境センサ１４Ｆｒの出力結果に基づいて特定する。そして、特定部２３は、特定した他車両２と自車両１との位置関係に基づいて、自車両１の車列を特定することができる。また、特定部２３は、後方周囲環境センサ１４Ｒｒ及び前方周囲環境センサ１４Ｆｒの双方の出力結果に基づいて自車列を特定してもよい。

なお、自車両１の側方（具体的には、左側方又は右側方）の周囲環境情報を検出する側方周囲環境センサがモータサイクル１に搭載される場合、特定部２３は、側方周囲環境センサの出力結果に基づいて自車列を特定してもよい。また、特定部２３は、側方周囲環境センサの出力結果に加えて、後方周囲環境センサ１４Ｒｒ及び前方周囲環境センサ１４Ｆｒのうち少なくとも一方の出力結果に基づいて自車列を特定してもよい。

上記で説明した図４のフローチャートでは、グループ走行モードが実行中であると判定された場合（ステップＳ１０２／ＹＥＳ）に、ステップＳ１０３以降の処理が行われた。ただし、ステップＳ１０３以降の処理が実行される実行条件は、この例に限定されない。上記の実行条件は、自車両１及び他車両２を含むグループがグループ走行していると判断できるような条件であればよい。例えば、上記の実行条件は、自車両１及び他車両２がジグザグ状の配置で走行していると判定されること等であってもよい。制御装置２０は、例えば、他車両２又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して、自車両１及び他車両２の位置関係を示す情報を取得し、その情報を用いて、自車両１及び他車両２がジグザグ状の配置で走行しているか否かを判定することができる。

＜制御装置の効果＞
本発明の実施形態に係る制御装置２０の効果について説明する。

制御装置２０において、特定部２３は、複数のモータサイクルで構成されるグループが複数車列で走行するグループ走行における自車両１が位置する車列（つまり、自車列）を、自車両１に搭載される周囲環境センサ１４の出力結果に基づいて特定する。そして、実行部２２は、特定部２３による自車両１の車列の特定結果に基づいて、運転支援動作を実行する。それにより、グループ走行が行われている場合に、自車両１の周囲の交通状況に応じて、運転支援動作を適切に実行することができる。ゆえに、グループ走行においてモータサイクル１のライダーの運転を適切に支援することができる。

好ましくは、制御装置２０において、周囲環境センサ１４は、自車両１よりも後方の周囲環境情報を検出する後方周囲環境センサ１４Ｒｒを含む。それにより、自車両１よりも後方の周囲環境情報に基づいて、自車列を適切に特定することができる。ここで、グループ走行するグループ内では、前側と比べて、後側において、車列が明瞭に形成される傾向がある。例えば、前側と比べて、後側において、同一車列中のモータサイクル間での車幅方向の位置ずれが小さくなる傾向がある。よって、後方周囲環境センサ１４Ｒｒの出力結果に基づいて自車列を特定することによって、自車列の特定精度を高めることができる。

好ましくは、制御装置２０において、周囲環境センサ１４は、自車両１よりも前方の周囲環境情報を検出する前方周囲環境センサ１４Ｆｒを含む。それにより、自車両１よりも前方の周囲環境情報に基づいて、自車列を適切に特定することができる。例えば、自車両１がグループ内の最後尾車両である場合、自車両１の後方にはグループ内の他車両２は存在しない。このような場合、前方周囲環境センサ１４Ｆｒを用いることによって、自車列を特定することができる。

好ましくは、制御装置２０において、特定部２３は、周囲環境センサ１４の出力結果に基づいて、グループ内の他車両２を特定し、自車両１と他車両２との位置関係に基づいて、自車両１の車列（つまり、自車列）を特定する。それにより、周囲環境センサ１４を用いて自車列を特定することが適切に実現される。

好ましくは、制御装置２０において、特定部２３は、周囲環境センサ１４の被検出体の自車両１に対する相対位置の安定度情報に基づいて、他車両２を特定する。それにより、グループ外の車両が他車両２として誤って特定されることを抑制することができる。例えば、自車両１の走行レーンに隣接する隣接レーンを走行する自動車３が他車両２として誤って特定されることを抑制することができる。ゆえに、グループ内の他車両２を適切に特定することができる。

好ましくは、制御装置２０において、特定部２３は、周囲環境センサ１４の被検出体の寸法情報に基づいて、他車両２を特定する。それにより、グループ外の車両が他車両２として誤って特定されることを抑制することができる。例えば、自車両１の走行レーンと同一のレーンにおいて自車両１の後方を走行する自動車３が他車両２として誤って特定されることを抑制することができる。ゆえに、グループ内の他車両２を適切に特定することができる。

好ましくは、制御装置２０において、特定部２３は、周囲環境センサ１４の被検出体の自車両１に対する相対距離情報に基づいて、他車両２を特定する。それにより、グループ外の車両が他車両２として誤って特定されることを抑制することができる。例えば、自車両１に対する相対距離が基準距離より長い車両が他車両２として誤って特定されることを抑制することができる。ゆえに、グループ内の他車両２を適切に特定することができる。

好ましくは、制御装置２０において、特定部２３は、周囲環境センサ１４の被検出体の車種情報に基づいて、他車両２を特定する。それにより、グループ外の車両が他車両２として誤って特定されることを抑制することができる。例えば、車種がグループ内のいずれの他車両２の車種とも異なる車両が他車両２として誤って特定されることを抑制することができる。ゆえに、グループ内の他車両２を適切に特定することができる。

好ましくは、制御装置２０において、運転支援動作は、アダプティブクルーズコントロールを含む。それにより、グループ走行が行われている場合に、自車両１の周囲の交通状況に応じて、アダプティブクルーズコントロールを適切に実行することができる。ゆえに、グループ走行におけるモータサイクル１のライダーの運転支援の適正化が適切に実現される。

好ましくは、制御装置２０において、運転支援動作は、ブラインドスポットワーニングを含む。それにより、グループ走行が行われている場合に、自車両１の周囲の交通状況に応じて、ブラインドスポットワーニングを適切に実行することができる。ゆえに、グループ走行におけるモータサイクル１のライダーの運転支援の適正化が適切に実現される。

好ましくは、制御装置２０において、運転支援動作は、衝突回避動作を含む。それにより、グループ走行が行われている場合に、自車両１の周囲の交通状況に応じて、衝突回避動作を適切に実行することができる。ゆえに、グループ走行におけるモータサイクル１のライダーの運転支援の適正化が適切に実現される。

好ましくは、制御装置２０において、運転支援動作は、衝突警告動作を含む。それにより、グループ走行が行われている場合に、自車両１の周囲の交通状況に応じて、衝突警告動作を適切に実行することができる。ゆえに、グループ走行におけるモータサイクル１のライダーの運転支援の適正化が適切に実現される。

本発明は実施形態の説明に限定されない。例えば、実施形態の一部のみが実施されてもよい。

１ モータサイクル（自車両）、２ モータサイクル（他車両）、２ａ 他車両、２ｂ 他車両、２ｃ 他車両、２ｄ 他車両、３ 自動車、１０ ライダー支援システム、１１ エンジン、１２ 液圧制御ユニット、１３ 表示装置、１４ 周囲環境センサ、１４Ｆｒ 前方周囲環境センサ、１４Ｒｒ 後方周囲環境センサ、１５ 入力装置、１６ 前輪車輪速センサ、１７ 後輪車輪速センサ、１８Ｆｒ 検出範囲、１８Ｒｒ 検出範囲、２０ 制御装置、２１ 取得部、２２ 実行部、２３ 特定部、Ｃ１ 中心。

Claims (13)

1. ライダーによるモータサイクル（１）の運転を支援するライダー支援システム（１０）の制御装置（２０）であって、
   前記ライダー支援システム（１０）による前記ライダーの運転支援動作を実行する実行部（２２）を備え、
   さらに、複数のモータサイクルで構成されるグループが複数車列で走行するグループ走行における自車両（１）が位置する車列を、前記自車両（１）に搭載される周囲環境センサ（１４）の出力結果に基づいて特定する特定部（２３）を備え、
   前記実行部（２２）は、前記特定部（２３）による前記自車両（１）の車列の特定結果に基づいて、前記運転支援動作を実行する、
   制御装置。
2. 前記周囲環境センサ（１４）は、前記自車両（１）よりも後方の周囲環境情報を検出する後方周囲環境センサ（１４Ｒｒ）を含む、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記周囲環境センサ（１４）は、前記自車両（１）よりも前方の周囲環境情報を検出する前方周囲環境センサ（１４Ｆｒ）を含む、
   請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記特定部（２３）は、
   前記周囲環境センサ（１４）の出力結果に基づいて、前記グループ内の他車両（２）を特定し、
   前記自車両（１）と前記他車両（２）との位置関係に基づいて、前記自車両（１）の車列を特定する、
   請求項１～３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記特定部（２３）は、前記周囲環境センサ（１４）の被検出体の前記自車両（１）に対する相対位置の安定度情報に基づいて、前記他車両（２）を特定する、
   請求項４に記載の制御装置。
6. 前記特定部（２３）は、前記周囲環境センサ（１４）の被検出体の寸法情報に基づいて、前記他車両（２）を特定する、
   請求項４又は５に記載の制御装置。
7. 前記特定部（２３）は、前記周囲環境センサ（１４）の被検出体の前記自車両（１）に対する相対距離情報に基づいて、前記他車両（２）を特定する、
   請求項４～６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記特定部（２３）は、前記周囲環境センサ（１４）の被検出体の車種情報に基づいて、前記他車両（２）を特定する、
   請求項４～７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記運転支援動作は、アダプティブクルーズコントロールを含む、
   請求項１～８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記運転支援動作は、ブラインドスポットワーニングを含む、
    請求項１～９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 前記運転支援動作は、衝突回避動作を含む、
    請求項１～１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記運転支援動作は、衝突警告動作を含む、
    請求項１～１１のいずれか一項に記載の制御装置。
13. ライダーによるモータサイクル（１）の運転を支援するライダー支援システム（１０）の制御方法であって、
    制御装置（２０）の実行部（２２）が、前記ライダー支援システム（１０）による前記ライダーの運転支援動作を実行し、
    さらに、前記制御装置（２０）の特定部（２３）が、複数のモータサイクルで構成されるグループが複数車列で走行するグループ走行における自車両（１）が位置する車列を、前記自車両（１）に搭載される周囲環境センサ（１４）の出力結果に基づいて特定し、
    前記実行部（２２）は、前記特定部（２３）による前記自車両（１）の車列の特定結果に基づいて、前記運転支援動作を実行する、
    制御方法。
    

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