JP2023094711A - 鞍乗型車両の制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、自車両の前方に位置する先行車両のライダーのジェスチャーに応じて、自車両のライダーを適切に支援することができる制御装置及び制御方法を得るものである。【解決手段】本発明に係る制御装置（２０）および制御方法（１００）では、認識部（１３）が、自車両（１）の周辺に位置する周辺鞍乗型車両（２）のライダーである認識対象ライダー（３）のジェスチャーを認識する。さらに、制御動作実行部（２３）が、自車両（１）において認識対象ライダー（３）のジェスチャーに応じた制御動作を実行して、自車両（１）のライダーを支援する。【選択図】図１

Description

本発明は、鞍乗型車両のライダーを支援する制御動作を実行することができる制御装置及び制御方法に関する。

従来、車両の運転を支援する種々の技術が提案されている。例えば米国特許出願公開第２０２０／０２８６３８７号明細書では、自車両を先行車両に追従させる制御システムが開示されている。

米国特許出願公開第２０２０／０２８６３８７号明細書

ここで、鞍乗型車両のライダーが、自身の意図をジェスチャーによって後続車に伝達する場合がある。そのため、ライダーが鞍乗型車両である自車両を運転することを支援する場合、自車両の前方に位置する鞍乗型車両である先行車両のライダーのジェスチャーに応じた制御動作を実行可能な制御装置または制御方法が求められる。

本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、自車両の前方に位置する先行車両のライダーのジェスチャーに応じて、自車両のライダーを適切に支援することができる制御装置及び制御方法を得るものである。

本発明の一態様に係る鞍乗型車両の制御装置は、認識部と制御動作実行部を備える。認識部は、自車両の周辺に位置する周辺鞍乗型車両のライダーである認識対象ライダーのジェスチャーを認識する。制御動作実行部は、自車両において認識対象ライダーのジェスチャーに応じた制御動作を実行して、自車両のライダーを支援する。

本発明の一態様に係る鞍乗型車両の制御方法は、自車両の周辺に位置する周辺鞍乗型車両のライダーである認識対象ライダーのジェスチャーを認識し、自車両において認識対象ライダーのジェスチャーに応じた制御動作を実行して、自車両のライダーを支援する。

本発明によれば、認識部が周辺鞍乗型車両のライダーである認識対象ライダーのジェスチャーを認識し、制御動作実行部が自車両において認識対象ライダーのジェスチャーに応じた制御動作を実行する。これにより、本発明に係る制御装置及び制御方法によれば、認識対象ライダーの意図に応じて、自車両のライダーが自車両を運転することを適切に支援することができる。

一実施形態に係る鞍乗型車両の全体構成を示す概略図である。 一実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る鞍乗型車両が先行車両に追従している様子を示す図である。 鞍乗型車両のライダーのジェスチャーの例を示す図である。 一実施形態に係る、鞍乗型車両の制御方法を示すフローチャートである。

以下に、本発明に係る制御装置について、図面を用いて説明する。

なお、以下で説明する構成や動作等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方
法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。

以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部分については、同一の符号を付すか又は符号を付すことを省略している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

本発明に係る制御装置は、鞍乗型車両に採用される。鞍乗型車両とは、例えば、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車等）、バギー、自転車等の乗員が跨るように着座する形式の車両を意味する。モータサイクル及びバギーは、例えば、エンジンまたは電動モータを駆動源とする車両である。自動二輪車又は自動三輪車は、いわゆるモータサイクルを意味し、モータサイクルには、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、自転車とは、ペダルに付与される踏力によって路上を推進することが可能な乗物全般を意味している。つまり、自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。

図１を参照して、鞍乗型車両１の構成について説明する。なお、以下の説明では、鞍乗型車両１を自車両１とも呼ぶ。

図１は、鞍乗型車両１の全体構成を示す概略図である。図１に示されるように、鞍乗型車両１は、エンジン１１と、液圧制御ユニット１２と、周囲環境センサ１３と、入力装置１４と、ヘッドライト１５と、右折ランプ１６および左折ランプ１７を含む方向指示器と、ブレーキランプ１８と、ハザードランプ１９と、制御装置（ＥＣＵ）２０と、を備える。

エンジン１１は、鞍乗型車両１の駆動源の一例に相当し、車輪を駆動するための動力を出力可能である。例えば、エンジン１１には、内部に燃焼室が形成される１つ又は複数の気筒と、燃焼室に向けて燃料を噴射する燃料噴射弁と、点火プラグとが設けられている。燃料噴射弁から燃料が噴射されることにより燃焼室内に空気及び燃料を含む混合気が形成され、当該混合気が点火プラグにより点火されて燃焼する。それにより、気筒内に設けられたピストンが往復運動し、クランクシャフトが回転するようになっている。また、エンジン１１の吸気管には、スロットル弁が設けられており、スロットル弁の開度であるスロットル開度に応じて燃焼室への吸気量が変化するようになっている。

液圧制御ユニット１２は、車輪に生じる制動力を制御する機能を担うユニットである。例えば、液圧制御ユニット１２は、マスタシリンダとホイールシリンダとを接続する油路上に設けられ、ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御するためのコンポーネント（例えば、制御弁及びポンプ）を含む。液圧制御ユニット１２のコンポーネントの動作が制御されることによって、車輪に生じる制動力が制御される。なお、液圧制御ユニット１２は、前輪及び後輪の双方に生じる制動力をそれぞれ制御するものであってもよく、前輪及び後輪の一方に生じる制動力のみを制御するものであってもよい。

周囲環境センサ１３は、鞍乗型車両１の周囲の環境に関する周囲環境情報を検出する。具体的には、周囲環境センサ１３は、鞍乗型車両１の胴体の前部に設けられており、鞍乗型車両１よりも前方の周囲環境情報を検出する。本明細書において、周囲環境センサ１３を認識部とも呼ぶ。

環境センサ１３は、検出範囲内に位置する物体までの距離及び／又は方向に関連する情報を非接触で検出するものであってもよい。検出範囲内に位置する物体とは、例えば、車両、障害物、道路設備、人、動物等である。環境センサにより検出される情報は、例えば、相対位置、相対距離、相対速度、相対加速度、相対加加速度、通過時間差、衝突に至るまでの予測時間等の情報である。また、環境センサ１３は、検出範囲内に位置する物体の特徴を非接触で検出するものであってもよい。当該物体の特徴とは、例えば、種別、形状、大きさ、物体に付されているマーク等である。

周囲環境センサ１３として、例えば、鞍乗型車両１の周囲を撮像するカメラ、ターゲットの深度を検出可能な深度センサ、鞍乗型車両１からターゲットまでの距離を検出可能なレーダーが用いられる。例えば、周囲環境センサ１３において、レーダーがＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）又は超音波センサに置き換えられてもよい。また、例えば、周囲環境センサ１３は、ステレオカメラであってもよい。

入力装置１４は、ライダーによる各種操作を受け付ける。入力装置１４は、例えば、ハンドルに設けられ、ライダーの操作に利用される押しボタン等を含む。入力装置１４を用いたライダーの操作に関する情報は、制御装置２０に出力される。

ヘッドライト１５は鞍乗型車両１の胴体の前部に配置されている。右折ランプ１６、左折ランプ１７、ブレーキランプ１８、およびハザードランプ１９は、鞍乗型車両１の胴体の後部に配置されている。なお、図１は鞍乗型車両１を右方から見た概略図を示しているため、図示の都合上、右折ランプ１６のみを示している。左折ランプ１７は、鞍乗型車両１を左方から見た場合、右折ランプ１６に対応する位置に配置されている。ヘッドライト１５、右折ランプ１６、左折ランプ１７、ブレーキランプ１８、およびハザードランプ１９の光源は、フィラメントを用いた電球であってもよいし、ＬＥＤであってもよい。

制御装置２０は、鞍乗型車両１の挙動を制御する。例えば、制御装置２０の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、制御装置２０の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。制御装置２０は、例えば、各機能を持つ構成が１つの筐体にまとめられて単一のユニットとして構成されていてもよく、また、各機能を持つ構成が複数の筐体に分かれていてもよい。

図２は、制御装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。図２に示されるように、制御装置２０は、例えば、取得部２１と、特定部２２と、制御動作実行部２３と、記憶部２４と、を備える。また、制御装置２０は、鞍乗型車両１の各装置と通信する。

取得部２１は、鞍乗型車両１の各装置から情報を取得し、特定部２２及び制御動作実行部２３に取得した情報に対応する信号を出力する。例えば、取得部２１は、周囲環境センサ１３から鞍乗型車両１の周囲環境に関する情報を取得する。なお、情報の取得には、情報の抽出又は生成等が含まれ得る。

特定部２２は、取得部２１から出力された信号を受信し、受信した信号に基づいて後述する各種の判定プロセスを実行する。特定部２２は、特定結果を制御動作実行部２３に出力する。

制御動作実行部２３は、特定部２２から受信した特定結果に基づいて鞍乗型車両１の各装置の動作を制御することによって、各種制御動作を実行する。制御動作実行部２３は、例えば、エンジン１１、液圧制御ユニット１２、ヘッドライト１５、右折ランプ１６、左折ランプ１７、ブレーキランプ１８、ハザードランプ１９の動作を制御する。

制御動作実行部２３は、制御動作として、周囲環境センサ１３により検出される周囲環境情報に基づいて、あるいは入力装置１４を用いたライダーによる操作に応じて、アダプティブクルーズコントロールを開始または停止する。あるいは、制御動作実行部２３は、制御動作として、アダプティブクルーズコントロールの設定を切り替える。

アダプティブクルーズコントロールでは、制御動作実行部２３は、ライダーによる加減速操作（つまり、アクセル操作及びブレーキ操作）によらずに鞍乗型車両１の走行速度を自動で制御する。制御動作実行部２３は、例えば、前輪の車輪速及び後輪の車輪速に基づいて取得される鞍乗型車両１の走行速度の値を監視することによって、鞍乗型車両１の走行速度を、予め設定された上限速度を超えない速度に制御することができる。

また、アダプティブクルーズコントロールでは、制御動作実行部２３は、鞍乗型車両１と追従対象車両との車間距離または通過時間差を目標値に維持する車間距離維持制御を行う。制御動作実行部２３は、周囲環境センサ１３により検出される周囲環境情報に基づいて、車間距離維持制御を行う。

例えば、図３に示すように、鞍乗型車両１の前方を周辺鞍乗型車両２が走行している場合、周囲環境センサ１３は、鞍乗型車両１と周辺鞍乗型車両２との間の車間距離、鞍乗型車両１と周辺鞍乗型車両２との間の通過時間差、または周辺鞍乗型車両２に対する鞍乗型車両１の相対速度を検出することができる。制御動作実行部２３は、例えば、鞍乗型車両１と周辺鞍乗型車両２との間の車間距離または通過時間差が目標値に維持されるように、鞍乗型車両１の走行速度を制御する。なお、鞍乗型車両１と周辺鞍乗型車両２との間の車間距離は、車線（具体的には、鞍乗型車両１の走行レーン）に沿う方向の距離を意味してもよく、直線距離を意味してもよい。

特定部２２は、周囲環境センサ１３により検出される周囲環境情報に基づいて、周辺鞍乗型車両２を追従対象車両として設定するか否かを判定する。例えば、特定部２２は、周囲環境センサ１３により検出される周囲環境情報からレーンマーカーＬ１とレーンマーカーＬ２に関する情報を抽出し、鞍乗型車両１が位置する走行レーンＴＬ（自車レーンＴＬとも呼ぶ）を特定する。特定部２２は、自車レーンＴＬに位置し、かつ鞍乗型車両１の前方を走行する周辺鞍乗型車両２を追従対象車両として特定する。鞍乗型車両１の前方を走行する複数の車両が存在する場合、特定部２２は、自車レーンＴＬに位置し、且つ鞍乗型車両１に一番近い車両を追従対象車両として特定してもよい。なお、特定部２２は、レーンマーカーＬ１とレーンマーカーＬ２に関する情報を用いることなく、周辺鞍乗型車両２を追従対象車両として設定するか否かを判定してもよい。例えば、特定部２２は、鞍乗型車両１と周辺鞍乗型車両２の位置関係の時間経過に基づいて、周辺鞍乗型車両２を追従対象車両として設定するか否かを判定してもよい。

ここで、鞍乗型車両１を含む複数の鞍乗型車両がグループで走行する場合がある。そのため、鞍乗型車両１では、例えば入力装置１４を用いたライダーによる操作に応じて、グループ走行モードを選択できるようになっている。グループ走行モードは、アダプティブクルーズコントロールの各種モードのうちの１つである。グループ走行モードが選択されると、制御動作実行部２３は、グループ走行モードをアダプティブクルーズコントロールとして実行する。つまり、グループ走行モードは、制御動作実行部２３により実行される各種制御動作のうちの１つである。

特定部２２は、グループ走行モードが有効である場合に、周辺鞍乗型車両２がグループで走行している複数の鞍乗型車両に含まれることを特定する。例えば、特定部２２は、周囲環境センサ１３が取得した周辺環境情報と、記憶部２４に記憶された情報と、を比較することにより、周辺鞍乗型車両２がグループで走行しているの複数の鞍乗型車両に含まれるか否かを判定する。周辺環境情報は、例えば周辺鞍乗型車両２を撮像した画像であってもよい。

例えば、周辺鞍乗型車両２が複数の鞍乗型車両に含まれる（換言すれば、グループに属している）か否かの識別に用いられる情報は、予め設定されて制御装置２０の記憶部２４に記憶されている。当該情報は自動で入力されてもよく、また鞍乗型車両１のライダー等の使用者によって手動で入力されてもよい。周辺鞍乗型車両２が複数の鞍乗型車両に含まれることを識別するための情報とは、例えば、周辺鞍乗型車両２のナンバープレートに示される文字や数字である。

ここで、鞍乗型車両のライダーが、鞍乗型車両の運転に関する意図を、ジェスチャーによって後続車に伝達する場合がある。そのため、グループ走行モードを含むアダプティブクルーズコントロールにおいて、追従対象車両のライダーのジェスチャーに応じて、自車両の挙動を自動で制御する制御装置が求められる。

そこで、本発明では、周囲環境センサ１３が周囲環境情報として周辺鞍乗型車両２のライダー３のジェスチャーを認識する。以下の説明において、周辺鞍乗型車両２のライダー３を認識対象ライダー３とも呼ぶ。取得部２１は、周囲環境センサ１３が認識したジェスチャーに関する情報を周囲環境センサ１３から取得する。特定部２２は、周囲環境センサ１３から周囲環境情報を受信して、認識対象ライダー３のジェスチャーを抽出し、必要な制御動作を特定する。制御動作実行部２３は、特定部２２から必要な制御動作に対応する信号を受信し、周辺鞍乗型車両２のライダー３のジェスチャーに応じた制御動作を実行して、鞍乗型車両１のライダーを支援する。

図４は、鞍乗型車両のライダーが後続車両に示すジェスチャーの例を示す図である。図４では、ジェスチャーの例として、ジェスチャー３１からジェスチャー４４を示している。ジェスチャーとは、認識対象ライダー３の指、手、腕、足、脚、または頭等の身体の一部の動きを含む。あるいは、ジェスチャーは、認識対象ライダー３の指、手、腕、足、脚、または頭の動きの組み合わせである。

ジェスチャー３１は、認識対象ライダー３が、鞍乗型車両１のヘッドライト１５が意図せずハイビームモードに設定されていると判断した場合、ハイビームを停止するよう鞍乗型車両１のライダーに促す。そのため、制御動作実行部２３は、鞍乗型車両１のヘッドライト１５をハイビーム以外のモード（例えば通常ライト）に切り替える。あるいは、制御動作実行部２３は、鞍乗型車両１のヘッドライト１５をオフにする。

ジェスチャー３２は、認識対象ライダー３が、周辺鞍乗型車両２を左折させることを意味する。そのため、制御動作実行部２３は、鞍乗型車両１の左折ランプ１７を点灯させる。この時、制御動作実行部２３が鞍乗型車両１の走行速度を変化させて（例えば減速させて）左折に備えてもよい。鞍乗型車両１を減速させる場合、制御動作実行部２３が、鞍乗型車両１を減速させている間、ブレーキランプ１８を点灯させる。

ジェスチャー３３は、認識対象ライダー３が、周辺鞍乗型車両２を右折させることを意味する。そのため、制御動作実行部２３は、鞍乗型車両１の右折ランプ１６を点灯させる。この時、制御動作実行部２３が鞍乗型車両１の走行速度を変化させて（例えば減速させて）右折に備えてもよい。鞍乗型車両１を減速させる場合、制御動作実行部２３が、鞍乗型車両１を減速させている間、ブレーキランプ１８を点灯させる。

ジェスチャー３４は、認識対象ライダー３が、鞍乗型車両１の方向指示器が意図せず点灯していると判断した場合、鞍乗型車両１の方向指示器の点灯を停止するよう鞍乗型車両１のライダーに促す。そのため、制御動作実行部２３は、鞍乗型車両１の右折ランプ１６と左折ランプ１７の点滅を停止させる。あるいは、制御動作実行部２３は、鞍乗型車両１の右折ランプ１６と左折ランプ１７が点滅していない場合は、点滅していない状態を継続させる。

ジェスチャー３５は、認識対象ライダー３が、前方に障害物等を発見し、ハザードランプを点滅させるよう鞍乗型車両１のライダーに促す。そのため、制御動作実行部２３は、鞍乗型車両１のハザードランプ１９を点滅させる。この時、制御動作実行部２３が、周辺鞍乗型車両２の走行速度に応じて、鞍乗型車両１を減速させてもよい。鞍乗型車両１を減速させる場合、制御動作実行部２３が、鞍乗型車両１を減速させている間、ブレーキランプ１８を点灯させる。

ジェスチャー３６は、認識対象ライダー３が、周辺鞍乗型車両２を加速させることを意味する。そのため、制御動作実行部２３は、鞍乗型車両１を加速させて、周辺鞍乗型車両２に追従させる。具体的には、アダプティブクルーズコントロールまたはクルーズコントロールが実行されている場合であって、鞍乗型車両１が減速中である場合、制御動作実行部２３は、鞍乗型車両１の減速度を０M／Ｓ^２まで減少させる。あるいは、制御動作実行部２３は、鞍乗型車両１を、所定の時間にわたって所定の加速度で加速させる。この加速をブーストモードとも呼ぶ。あるいは、制御動作実行部２３は、アダプティブクルーズコントロールにおける鞍乗型車両１の設定速度を、予め設定されている速度まで上げる。この時、制御動作実行部２３は、所定の時間にわたって、連続的にまたは一時的に、鞍乗型車両１を予め設定されている速度で走行させてもよい。また、制御動作実行部２３は、これらの制御動作のうち１つを実行してもよく、また、これらの制御動作のうち２つ以上を組み合わせて実行してもよい。

ジェスチャー３７は、認識対象ライダー３が、周辺鞍乗型車両２を減速させることを意味する。そのため、制御動作実行部２３は、鞍乗型車両１を減速させて、周辺鞍乗型車両２に追従させる。具体的には、アダプティブクルーズコントロールまたはクルーズコントロールが実行されている場合であって、鞍乗型車両１が加速中である場合、制御動作実行部２３は、鞍乗型車両１の加速度を０M／Ｓ^２まで減少させる。あるいは、制御動作実行部２３は、鞍乗型車両１を、所定の時間にわたって所定の減速度で減速させる。あるいは、制御動作実行部２３は、アダプティブクルーズコントロールにおける鞍乗型車両１の設定速度を、予め設定されている速度まで下げる。この時、制御動作実行部２３は、所定の時間にわたって、連続的または一時的に、鞍乗型車両１を予め設定されている速度で走行させてもよい。また、制御動作実行部２３は、これらの制御動作のうち１つを実行してもよく、また、これらの制御動作のうち２つ以上を組み合わせて実行してもよい。

さらに、制御動作実行部２３は、鞍乗型車両１を減速させている間、ブレーキランプ１８を点灯させる。制御動作実行部２３は、ブレーキランプ１８を点灯させる代わりに、鞍乗型車両１の後方に設けられたその他の警告灯やハザードランプ１９を点灯させてもよい。あるいは、制御動作実行部２３は、ブレーキランプ１８を点灯させると共に、鞍乗型車両１の後方に設けられたその他の警告灯やハザードランプ１９を点灯させてもよい。鞍乗型車両１を減速させている間にブレーキランプ１８および／またはその他のランプを点灯させる制御動作は、ジェスチャー３７以外のその他のジェスチャーにおいても、必要に応じて実行される。

ジェスチャー３８は、認識対象ライダー３が周辺鞍乗型車両２を停止させることを意味する。そのため、制御動作実行部２３は、ブレーキランプ１８を点灯させ、鞍乗型車両１を周辺鞍乗型車両２に追従させながら、鞍乗型車両１を徐々に減速させて停止させる。具体的には、制御動作実行部２３は、上述したジェスチャー３７の場合と同様の制御動作を実行して、ブレーキランプ１８（あるいはその他のランプ）を点灯させ、鞍乗型車両１を減速させて停止する。

ジェスチャー３９からジェスチャー４１は、認識対象ライダー３が周辺鞍乗型車両２を停止させることを伝達する他のジェスチャーの例である。ジェスチャー３９は給油のための停止を示す。ジェスチャー４０は休憩のための停止を示す。ジェスチャー４１は、何らかの理由で一旦停止することを示す。何れの場合も、ジェスチャー３８の場合と同様に、制御動作実行部２３は、ブレーキランプ１８を点灯させ、鞍乗型車両１を減速させて停止する。

ジェスチャー４２は、鞍乗型車両１を含む複数の鞍乗型車両がグループで走行する場合に、認識対象ライダー３が、複数の鞍乗型車両に一列で走行するよう伝達する。そのため、制御動作実行部２３は、アダプティブクルーズコントロールを通常ＡＣＣモードに設定する。これにより、鞍乗型車両１が鞍乗型車両１の直前を走行する追従対象車両に追従する通常ＡＣＣモードが実行される。具体的には、制御動作実行部２３は、鞍乗型車両１においてアダプティブクルーズコントロールが実行中であって、且つ通常ＡＣＣモード以外のモード（例えば、グループ走行モード）に設定されている場合、実行中のモードを停止して通常ＡＣＣモードに切り替える。通常ＡＣＣモードが実行中の場合、制御動作実行部２３は、通常ＡＣＣモードを継続して実行する。制御動作実行部２３は、鞍乗型車両１においてアダプティブクルーズコントロールが実行中でない場合、アダプティブクルーズコントロールの各種モードから通常ＡＣＣモードを選択してアダプティブクルーズコントロールを開始する。

ジェスチャー４３は、鞍乗型車両１を含む複数の鞍乗型車両がグループで走行する場合に、認識対象ライダー３が、複数の鞍乗型車両に二列で走行するよう伝達する。そのため、制御動作実行部２３は、グループ走行モードを実行する。具体的には、アダプティブクルーズコントロールが実行中であって、且つグループ走行モード以外のモードが実行されている場合、制御動作実行部２３は、実行中のモードを停止してグループ走行モードに切り替える。グループ走行モードが実行中の場合、制御動作実行部２３は、グループ走行モードを継続して実行する。アダプティブクルーズコントロールが実行中でない場合、アダプティブクルーズコントロールの各種モードからグループ走行モードを選択してアダプティブクルーズコントロールを開始する。グループ走行モードは、アダプティブクルーズコントロールの各種モードのうち、複数の鞍乗型車両が複数の車列で走行する場合に自車両のライダーを適切に支援することが可能なモードある。そのため、グループ走行モードを実行することで、複数の鞍乗型車両が二列で走行する場合に、自車両１のライダーが自車両１を運転することを適切に支援することができる。

ジェスチャー４４は、認識対象ライダー３が、鞍乗型車両１のライダーに、周辺鞍乗型車両２を追い越すように促す。そのため、制御動作実行部２３は、鞍乗型車両１を加速させて周辺鞍乗型車両２を追い越させる。この時、制御装置２０は、周囲環境センサ１３が取得した周囲環境情報に基づいて、すり抜け可能かどうかを判定するすり抜け判定等、各種制御を実行してもよい。

ここで、グループで走行する複数の鞍乗型車両が二列で走行する場合、特定部２２は、複数の鞍乗型車両のうち先頭に位置する先頭鞍乗型車両のライダーである先頭ライダーを認識対象ライダー３として特定してもよい。この場合、制御動作実行部２３は、先頭ライダーのジェスチャーに応じた各種制御動作を実行する。なお、特定部２２は、認識対象ライダー３として先頭ライダーを特定すると共に、追従対象車両として先頭鞍乗型車両以外の鞍乗型車両を特定してもよい。この場合、制御動作実行部２３は、認識対象ライダー３のジェスチャーに応じた制御動作を実行すると共に、追従対象車両に自車両１を追従させるための制御動作を実行してもよい。

なお、制御動作実行部２３は、制御動作として、鞍乗型車両１のディスプレイに認識対象ライダー３のジェスチャーに応じた情報を表示してもよい。鞍乗型車両１のディスプレイとは、例えば、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）である。ジェスチャーに応じた情報とは、例えば、メッセージ等の文字又は画像であってもよい。例えば、特定部２２がジェスチャー３９を特定した場合、給油を示すメッセージ又は画像をＨＭＩに表示してもよい。当該メッセージ又は画像によって、鞍乗型車両１のライダーが、認識対象ライダー３が給油のために停止する意図であることを認識することができる。

以下に、図５を参照して、本発明に係る制御方法を説明する。図５は、一実施形態に係る、鞍乗型車両の制御方法１００を示すフローチャートである。

周囲環境センサ１３は、Ｓ１０１において、周囲環境情報として周辺鞍乗型車両２のライダーである認識対象ライダー３のジェスチャーを認識する。

取得部２１は、Ｓ１０２において、周囲環境センサ１３が認識したジェスチャーに関する情報を周囲環境センサ１３から取得する。

特定部２２は、Ｓ１０３において、周囲環境センサ１３から周囲環境情報を受信して、認識対象ライダー３のジェスチャーを抽出し、必要な制御動作を特定する。

制御動作実行部２３は、Ｓ１０４において、特定部２２から必要な制御動作に対応する信号を受信し、周辺鞍乗型車両２のライダー３のジェスチャーに応じた制御動実行して、鞍乗型車両１のライダーを支援する。

以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法の効果を記載する。

本発明によれば、周囲環境センサ１３（認識部とも呼ぶ）により、自車両１の周辺に位置する周辺鞍乗型車両２のライダーである認識対象ライダー３のジェスチャーを認識する。制御動作実行部２３は、自車両１において認識対象ライダー３のジェスチャーに応じた制御動作を実行して、自車両１のライダーを支援する。これにより、認識対象ライダー３の意図に適切に対応した制御動作を実行することが可能になる。その結果、本発明に係る制御装置及び制御方法によれば、自車両１のライダーが自車両１を運転することを適切に支援することができる。

本発明によれば、制御動作実行部２３は、制御動作として、認識対象ライダー３のジェスチャーに応じて自車両１の走行速度を自動で制御するアダプティブクルーズコントロールの設定を切り替える。あるいは、制御動作実行部２３は、制御動作として、認識対象ライダー３のジェスチャーに応じてアダプティブクルーズコントロールを停止または開始する。そのため、制御動作実行部２３は、認識対象ライダー３の意図に適切に対応した制御動作を実行することが可能になる。その結果、本発明に係る制御装置及び制御方法によれば、自車両１のライダーが自車両１を運転することを適切に支援することができる。

本発明によれば、制御動作実行部２３は、制御動作として、認識対象ライダー３のジェスチャーに応じてグループ走行モードを開始または停止する。例えば、本発明に係る制御装置及び制御方法によれば、認識対象ライダー３が二列走行を指示するジェスチャーを出した場合、グループ走行モードを開始して、自車両１のライダーがグループ走行を行うことを適切に支援することができる。

ここで、複数の鞍乗型車両によるグループ走行では、複数の鞍乗型車両が一列で走行する場合がある。この場合、複数の鞍乗型車両のそれぞれが直前の鞍乗型車両に追従するため、グループ走行モードよりも通常ＡＣＣモードの方が好ましい場合がある。本発明に係る制御装置及び制御方法によれば、認識対象ライダー３が一列走行を指示するジェスチャーを出した場合、アダプティブクルーズコントロールの設定を切り替えて通常ＡＣＣモードを実行することができる。

本発明によれば、特定部２２が、自車両１を含む複数の鞍乗型車両がグループで走行するグループ走行モードが有効である場合に、周辺鞍乗型車両２が前記複数の鞍乗型車両に含まれることを特定する。これにより、自車両１がグループに含まれない車両に誤って追従することを防ぐことができる。

１ ：鞍乗型車両（自車両）
２ ：周辺鞍乗型車両
３ ：認識対象ライダー
１１ ：エンジン
１２ ：液圧制御ユニット
１３ ：周囲環境センサ
１４ ：入力装置
１５ ：ヘッドライト
１６ ：右折ランプ
１７ ：左折ランプ
１８ ：ブレーキランプ
１９ ：ハザードランプ
２０ ：制御装置
２１ ：取得部
２２ ：特定部
２３ ：制御動作実行部
２４ ：記憶部
３１ ：ジェスチャー
３２ ：ジェスチャー
３３ ：ジェスチャー
３４ ：ジェスチャー
３５ ：ジェスチャー
３６ ：ジェスチャー
３７ ：ジェスチャー
３８ ：ジェスチャー
３９ ：ジェスチャー
４０ ：ジェスチャー
４１ ：ジェスチャー
４２ ：ジェスチャー
４３ ：ジェスチャー
４４ ：ジェスチャー
１００ ：制御方法
ＴＬ ：走行レーン（自車レーン）

Claims (14)

1. 鞍乗型車両の制御装置であって、
   自車両（１）の周辺に位置する周辺鞍乗型車両（２）のライダーである認識対象ライダー（３）のジェスチャーを認識する認識部（１３）と、
   前記自車両（１）において前記認識対象ライダー（３）のジェスチャーに応じた制御動作を実行して、前記自車両（１）のライダーを支援する制御動作実行部（２３）と、を備える制御装置。
2. 前記自車両（１）を含む複数の鞍乗型車両がグループで走行するグループ走行モードが有効である場合に、前記周辺鞍乗型車両（２）が前記複数の鞍乗型車両に含まれることを特定する特定部（２２）を更に備える、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御動作実行部（２３）は、前記制御動作として、前記ジェスチャーに応じて前記グループ走行モードを開始または停止する、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記制御動作実行部（２３）は、前記制御動作として、前記自車両（１）の走行速度を自動で制御するアダプティブクルーズコントロールの設定を切り替える、請求項１ないし３の何れか一項に記載の制御装置。
5. 前記制御動作実行部（２３）は、前記制御動作として、前記アダプティブクルーズコントロールを停止または開始する、請求項４に記載の制御装置。
6. 前記ジェスチャーは前記認識対象ライダー（３）の腕の動きを含む、請求項１ないし５の何れか一項に記載の制御装置。
7. 前記ジェスチャーは前記認識対象ライダー（３）の手の動きを含む、請求項１ないし６の何れか一項に記載の制御装置。
8. 前記ジェスチャーは前記認識対象ライダー（３）の指の動きを含む、請求項１ないし７の何れか一項に記載の制御装置。
9. 前記ジェスチャーは前記認識対象ライダー（３）の頭の動きを含む、請求項１ないし８の何れか一項に記載の制御装置。
10. 前記ジェスチャーは前記認識対象ライダー（３）の脚の動きを含む、請求項１ないし９の何れか一項に記載の制御装置。
11. 前記ジェスチャーは前記認識対象ライダー（３）の足の動きを含む、請求項１ないし１０の何れか一項に記載の制御装置。
12. 前記制御動作実行部（２３）は、前記制御動作として、前記自車両（１）の走行速度を変更する、請求項１ないし１１の何れか一項に記載の制御装置。
13. 前記制御動作実行部（２３）は、前記制御動作として、前記自車両（１）の前記自車両（１）のヘッドライト（１５）の制御、方向指示器（１６、１７）の制御、前記自車両（１）のブレーキランプ（１８）の制御、または前記自車両（１）のハザードランプ（１９）の制御、のいずれか一つを行う、請求項１ないし１２の何れか一項に記載の制御装置。
14. 鞍乗型車両の制御方法であって、
    自車両（１）の周辺に位置する周辺鞍乗型車両（２）のライダーである認識対象ライダー（３）のジェスチャーを認識し、
    前記自車両（１）において前記認識対象ライダー（３）のジェスチャーに応じた制御動作を実行して、前記自車両のライダーを支援する制御方法。

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