WO2021099931A1 - 制御システム、制御装置及び制御方法 - Google Patents

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WO2021099931A1
WO2021099931A1 PCT/IB2020/060807 IB2020060807W WO2021099931A1 WO 2021099931 A1 WO2021099931 A1 WO 2021099931A1 IB 2020060807 W IB2020060807 W IB 2020060807W WO 2021099931 A1 WO2021099931 A1 WO 2021099931A1
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山田　康夫
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ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト·ミト•ベシュレンクテル•ハフツング
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    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Definitions

  • This disclosure relates to a system, a control device, and a control method capable of appropriately controlling the vehicle body behavior of a plurality of motorcycles traveling in a group.
  • Patent Document 1 a motorcycle rider indicates that an obstacle is improperly approached based on information detected by a sensor device that detects an obstacle in the traveling direction or substantially in the traveling direction.
  • a driver assistance system that warns to is disclosed.
  • Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2 0 0 9 — 1 1 6 8 8 2 [Summary of Invention]
  • the present invention has been made in the context of the above-mentioned problems, and provides a control system, a control device, and a control method capable of appropriately controlling the vehicle body movement of a plurality of motorcycles traveling in a group. What you get.
  • Each of the control systems according to the present invention is equipped with an environmental sensor and a control device, and the control mode for controlling the vehicle body behavior based on the output of the environmental sensor is set by the control device. It is a control system of a plurality of modes executed in, and the first control device mounted on the first motorcycle of the plurality of motorcycles was acquired during the execution of the control mode. The acquired information is transmitted to the second control device mounted on the second motor cycle other than the first motor cycle among the plurality of motor cycles, and the second control device receives the acquired information. Then, the control mode is executed based on the acquired information.
  • the control device is mounted on a motorcycle on which an environment sensor is mounted, and is a control motor for controlling the vehicle body behavior of the motor cycle based on the output of the environment sensor.
  • -A control device that can execute the invention, and transmits the acquired information acquired during the execution of the control mode to a control device mounted on a motorcycle other than the motorcycle.
  • the control device is mounted on a motorcycle on which an environment sensor is mounted, and is a control motor for controlling the vehicle body behavior of the motor cycle based on the output of the environment sensor.
  • -A control device that is capable of executing a motorcycle and is mounted on a motorcycle other than the motorcycle.
  • the other model is based on the output of the environment sensor mounted on the other motorcycle.
  • the acquired information acquired during the execution of the control mode for controlling the vehicle body behavior of the motorcycle is received, and the motorcycle (the above-mentioned motorcycle) is based on the acquired information.
  • ⁇ 0 2021/099931 ⁇ (: 17132020/060807 Executes the control mode.
  • an environment sensor and a control device are mounted on each of the control methods, and the control mode for controlling the vehicle body behavior based on the output of the environment sensor is set by the control device. It is a control method of a plurality of motor cycles executed in the above, and the first control device mounted on the first motorcycle among the plurality of motorcycles was acquired during the execution of the control mode. The acquired information is transmitted to the second control device mounted on the second motor cycle other than the first motor cycle among the plurality of motor cycles, and the second control device receives the acquired information. Then, the control mode is executed based on the acquired information.
  • the control method according to the present invention is mounted on a motorcycle on which an environment sensor is mounted, and is a control motor for controlling the vehicle body behavior of the motor cycle based on the output of the environment sensor.
  • -A control method for a control device capable of executing the operation wherein the control device is a control device mounted on a motorcycle other than the motorcycle, and an environment sensor mounted on the other motorcycle. Receives acquired information acquired during execution of the control mode for controlling the vehicle body behavior of the other motorcycle based on the output of, and executes the control mode in the motorcycle based on the acquired information. To do.
  • an environment sensor and a control device are mounted on each of them, and a control mode for controlling vehicle body behavior based on the output of the environment sensor.
  • the first control device mounted on the first motorcycle among the plurality of motorcycles acquires the acquired information acquired during the execution of the control mode. It is transmitted to the second controller mounted on the second motor cycle other than the first smoke cycle of multiple motorcycles, and the second controller receives the acquired information and controls based on the acquired information. Run the mode.
  • the acquired information can be shared among a plurality of motorcycles traveling in a group, and the shared acquired information can be used for each motorcycle (the control mode for the motorcycle). Therefore, the motorcycle travels in a group. It is possible to appropriately control the vehicle body behavior of a plurality of motorcycles. ⁇ 02 821/099931 ⁇ (: 17132020/060807)
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a control system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a motor cycle on which the control device according to the embodiment of the present invention is mounted.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flow chart showing an example of a processing flow performed by a control device according to an embodiment of the present invention.
  • the control system according to the present invention is a motorcycle other than a two-wheeled motorcycle (motorcycles other than two-wheeled motorcycles).
  • the control system according to the present invention is a motorcycle other than a two-wheeled motorcycle (motorcycles other than two-wheeled motorcycles).
  • it may be used for a three-wheeled vehicle (motorcycle, etc.).
  • an engine (specifically, engine 1 3 in Fig. 2 described later) is installed as a drive source that can output power to drive the wheels of the motorcycle.
  • a drive source other than the engine for example, a wheel
  • a plurality of drive sources may be installed. Good.
  • a display device specifically, the display device 15 in FIG. 2 described later
  • another notification device other than the display device for example, a sound output device or a vibration generator
  • a plurality of notification devices may be used. ..
  • Fig. 1 is a schematic diagram showing each configuration of Phase P of ⁇ I] System 1.
  • the ⁇ I] system 1 includes a plurality of motorcycles 10 that travel in groups 1.
  • four motorcycles 10 of motorcycle 103, motorcycle 10 [3, motorcycle 100 ⁇ and motorcycle 10 ⁇ 1 are lined up on this river page from the front (specifically). Shows an example of running in tandem), but the number of motorcycles 10 included in control system 1 may be other than 4.
  • Each motor cycle 10 is equipped with an environment sensor 1 1 and a control device 1 2. Specifically, the environment sensor 1 1 3 and the control device 1 2 3 are mounted on the mode cycle 103.
  • the motorcycle 10 ⁇ is equipped with an environment sensor 1 1 ⁇ and a control device 1 2 ⁇ .
  • the environment sensor 110 and the control device 1 2. Is installed.
  • the motor cycle 10 ⁇ 1 is equipped with an environment sensor 1 1 ⁇ 1 and a control device 1 2 ⁇ 1.
  • Each control device 1 2 is in a control mode for controlling the vehicle body behavior based on the output of the environment sensor 1 1 mounted on the same motor cycle 10 as the control device 1 2. (For example, the adaptive cruise control described later, the emergency brake mode, etc.) is executed.
  • the controller 1 2 3 of the motor cycle 103 is a ring. ⁇ 0202 1/099931? € 1/16 2020/060807 Control based on information about the vehicle in front of the motorcycle 10 3 which is obtained based on the output of the boundary sensor 1 1 3 Run the mode.
  • the controller 1 2 13, 1 2 ⁇ , 1 2 of the motorcycle 10 ⁇ , 10 ⁇ , 10 is the environment sensor 1 1 ⁇ , Motorcycles 1 0 1 0 ⁇ , 1 0 ⁇ 1 Obtained based on the output of 1 1 Motorcycles located ahead of 1 0 3, 1 0 13,
  • Fig. 2 is a schematic diagram showing each configuration of motorcycle 10 on a daily basis.
  • the motorcycle 10 includes an environment sensor 1 1, a control device 1 2, an engine 1 3 and a hydraulic pressure control unit 1 4 and a display device 1 5.
  • the engine 1 3 corresponds to an example of the drive source of the motor cycle 10 and can output the power for driving the wheels.
  • the engine 13 is provided with one or more cylinders having a combustion chamber inside, a fuel injection valve for injecting fuel toward the combustion chamber, and a spark plug.
  • fuel is injected from the fuel injection valve, an air-fuel mixture containing air and fuel is formed in the combustion chamber, and the air-fuel mixture is ignited by the spark plug and burned.
  • the piston provided in the cylinder reciprocates and the crankshaft rotates.
  • the intake pipe of the engine 13 is provided with a throttle valve, and the amount of intake air into the combustion chamber changes according to the throttle valve opening, which is the opening of the throttle valve.
  • the hydraulic pressure control unit 1 4 is a unit that has a function of controlling the braking force generated on the wheels.
  • the hydraulic pressure control unit 14 is provided on the oil passage connecting the master cylinder and the wheel cylinder, and has components (for example, a control valve and a pump) for controlling the brake hydraulic pressure of the wheel cylinder. Including.
  • the hydraulic pressure control unit 14 may control the braking force generated on both the front wheels and the rear wheels, respectively, and only the ⁇ I] power generated on one of the front wheels and the rear vehicle ⁇ I]. It may be something to do.
  • Display device 15 is a device that visually displays various information, for example, a liquid crystal display or a lamp.
  • display device 15 is a vehicle speed.
  • An object to be shown, an object to show the remaining amount of fuel, and the like may be displayed.
  • the display device 15 corresponds to an example of the notification device according to the present invention for notifying various information to the rider. For example, it is provided near the handle on the fuselage of motorcycle 10.
  • Environment sensor 1 1 detects environmental information about the surrounding environment of motorcycle 10 (specifically, the environment in front of motorcycle 10). Specifically, the environment sensor 1 1 detects the vehicle in front, which is a vehicle located in front of the motor cycle 10, the distance from the motorcycle 10 to the vehicle in front, and the motorcycle 10 and the vehicle in front. Detects the relative speed with the car. The detection result by the environment sensor 11 is used in the adaptive cruise control mode or the emergency braking mode, which will be described later.
  • the environment sensor 11 may detect other physical quantities that can be substantially converted into the distance from the motor cycle 10 to the vehicle in front.
  • the environment sensor 11 may detect other physical quantities that can be substantially converted into the relative speed between the motorcycle 10 and the vehicle in front.
  • the vehicle in front is not only the vehicle closest to the motorcycle 10 on the same lane as the motorcycle 10 driving lane, but also the vehicle traveling on the lane adjacent to the motorcycle 10 driving lane. May include.
  • the environment sensor 1 for example, a camera that images the front of the motorcycle 10 and a radar that can detect the distance from the motorcycle 10 to the object in front of the motorcycle 10 are used. .. Specifically, by detecting the vehicle in front using the image captured by the camera and using the detection result of the vehicle in front and the detection result of the radar, the motorcycle cycle 10 to the front The distance to the vehicle and the relative speed between the motorcycle 10 and the vehicle in front can be detected.
  • the environment sensor 11 is provided, for example, on the front part 5 of the same body of the motorcycle 10.
  • the configuration of the environment sensor 11 is not limited to the above example.
  • the environment sensor 1 1 can detect the distance from the motor cycle 10 to the vehicle in front and the relative speed between the motorcycle 10 and the vehicle in front with a stereo camera.
  • ⁇ 0 2021/099931 ⁇ (: 17132020/060807 It may be realized by this.
  • the control device 1 2 controls the behavior of the motorcycle 10 0.
  • ⁇ I One of the devices 1 2 or 5 or all of them are composed of a microcomputer, a microphone, a processor unit, and the like.
  • a part or all of the control device 1 2 may be composed of an updatable device such as a farm or the like, and is a program module or the like executed by a command from 0 or II or the like. You may.
  • the control device 1 2 may be, for example, one or may be divided into a plurality.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the control device 1 2.
  • the control device 1 2 includes, for example, a communication device 5 1 2 1 and a control device 5 1 2 2.
  • the control device 1 2 communicates with each device in the motorcycle 10 (for example, the environment sensor 1 1, the engine 13 and the hydraulic pressure control unit 1 4 and the display device 1 5).
  • the controller 1 2 can acquire environmental information about the surrounding environment of the motor cycle 10 based on the output of the environment sensor 1 1.
  • the communication unit 1 2 1 communicates with the control device 1 2 mounted on the motor cycle 10 other than the own vehicle.
  • the motor cycle 10 is provided with a communication device capable of communicating with an external device of the motor cycle 10, and the communication unit 1 2 1 uses the communication device to perform another motor cycle. Communicates with the control equipment 1 2 mounted on 10 0.
  • the communication 5 1 2 1 may be directly communicated with the control device 1 2 mounted on another motorcycle 10 or indirectly via a surper or the like. May be good.
  • the communication unit 1 2 1 is an environmental sensor 1 1 mounted on the other motorcycle 10 in the control device 1 2 mounted on the other motorcycle 10. Based on the output of, the acquired information acquired during the execution of the control mode for controlling the vehicle behavior of the other motorcycle 10 can be received. In this case, the acquired information received by the communication unit 1 2 1 is output to the control unit 1 2 2, and the control mode performed by the control unit 1 2 2. ⁇ 0 2021/099931 ⁇ (: 17132020/060807)
  • the control unit 1 2 2 is, for example, the drive control unit 1 2 2 3 and the braking control unit 1 2 2 and the notification control unit 1 2 2 that function in cooperation with the program. Includes ⁇ and.
  • the drive control unit 1 2 2 3 controls the operation of each device of the engine 1 3 (for example, a throttle valve, a fuel injection valve, an ignition plug, etc.). As a result, the driving force transmitted from the engine 13 to the wheels of the motorcycle 10 is controlled, and the acceleration of the motor cycle 10 is controlled.
  • a throttle valve for example, a throttle valve, a fuel injection valve, an ignition plug, etc.
  • the braking control unit 1 2 2 controls the operation of each device (for example, control valve and pump) of the hydraulic pressure control unit 1 4. As a result, the braking force generated on the wheels of motorcycle 10 is controlled, and the deceleration of motorcycle 10 is controlled.
  • the notification control unit 1 2 2 ⁇ controls the notification of various information to the rider by controlling the operation of the notification device (for example, the display device 15). Specifically, the notification control unit 1 2 2 ⁇ controls the operation of the display device 15 to make the rider recognize various information.
  • the notification device for example, the display device 15
  • the notification control unit 1 2 2 ⁇ controls the operation of the display device 15 to make the rider recognize various information.
  • Control ⁇ 5 1 2 2 controls the operation of each device mounted on the motorcycle 10 as described above, so that the driving force applied to the motor cycle 10 0 is applied. And control the braking force. As a result, the control unit 1 2 2 can control the caro deceleration of the motorcycle 10. Specifically, the control unit 1 2 2 executes a control mode for controlling the vehicle body behavior based on the output of the environment sensor 1 1. For example, the control unit 1 2 2 executes the control mode in response to an operation by the rider using an input device such as a button or a switch provided in the smoke cycle 10.
  • [0 0 4 1] ⁇ I] ⁇ 5 1 2 2 may execute, for example, the adaptive cruise control mode as the ⁇ I] mode.
  • a ⁇ 0 2021/099931 ⁇ (: 17132020/060807
  • the inter-vehicle distance maintenance control is performed to maintain the inter-vehicle distance from the vehicle 20 at the set distance.
  • the motorcycle 10 is the distance from the motorcycle 10 to the vehicle in front, and the motorcycle 1 It is a control mode that runs according to the movement of ⁇ and the instruction of the rider.
  • the magnitude of the caro deceleration of motorcycle 10 is limited to the upper limit or less that does not excessively impair the rider's comfort.
  • the control unit 1 2 2 cancels the adaptive cruise control mode when a specific operation (for example, a brake operation) is performed by the rider while the adaptive cruise control mode is being executed as the control mode. May be good.
  • the inter-vehicle distance maintenance control is performed.
  • the acceleration / deceleration of the motor cycle 10 is controlled so that the distance between the motor cycle 10 and the vehicle in front approaches the set distance.
  • the set distance is set to a value that can ensure the safety of the rider as the distance between the motorcycle 10 and the vehicle in front.
  • vehicle speed maintenance control is performed.
  • the force 0 deceleration of motorcycle 10 is controlled so that the speed of motorcycle 10 becomes the set speed.
  • the control unit 1 2 2 compares the inter-vehicle distance between the motor cycle 10 and the vehicle in front and the set distance, and the motor cycle 10 and the vehicle in front. Based on the relative speed, the target acceleration / deceleration is determined so that the distance between the motorcycle 10 and the vehicle in front approaches the set distance, and the acceleration / deceleration of the motor cycle 10 is controlled to the target acceleration / deceleration. For example, if the distance between the motor cycle 10 and the vehicle in front is longer than the set distance, the control unit 1 2 2 responds to the difference between the distance between the motor cycle 10 and the vehicle in front and the set distance. The acceleration is determined as the target acceleration / deceleration.
  • the control unit 1 2 2 responds to the difference between the distance between the motor cycle 10 and the vehicle in front and the set distance.
  • Aim for slowdown ⁇ 0 2021/099931 ⁇ (: 17132020/060807 Determined as acceleration / deceleration.
  • control device 1 2 can acquire the speed of the motorcycle 10 based on the detection result of the wheel speed sensor provided in the motor cycle 10 for example.
  • the control wheel 5 1 2 2 is the motor cycle 10 ⁇ of Caro deceleration to the target acceleration and deceleration based on the set speed
  • [0 0 4 6] ⁇ I] ⁇ 5 1 2 2 may execute, for example, an emergency braking mode as the ⁇ I] mode.
  • emergency braking mode emergency braking control is performed to stop the motor cycle 10 in front of the obstacle in front.
  • the control unit 1 2 2 is the distance to an obstacle in front of the motor cycle 10 (for example, the distance between the motor cycle 10 and the vehicle in front). And until the motor cycle 10 reaches the obstacle in front based on the relative speed of the motor cycle 10 and the obstacle in front (for example, the relative speed of the motor cycle 10 and the vehicle in front). Predict the arrival time for. When the arrival time is shorter than the reference time, the control unit 1 2 2 executes the urgent brake control to automatically decelerate and stop the motor cycle 10.
  • the reference time is set to be longer than the estimated time it takes for motorcycle 10 to stop when emergency brake control is performed.
  • the first control device for example, the control device mounted on the first motorcycle (for example, the motor cycle 103) of the plurality of motorcycles 10 1 2 3) uses the acquired information acquired during the execution of the control mode for the second motorcycle other than the first motorcycle among multiple motorcycles 10 (for example, the motor cycle 1 0 13).
  • the second controller for example, controller 1
  • the second control device receives the acquired information and executes the control mode based on the acquired information.
  • the second control device receives the acquired information and executes the control mode based on the acquired information.
  • the process related to information sharing between motorcycles 10 during the execution of the adaptive cruise control mode will be described, but the adaptive cruise control mode during the process described below will be described. Can be replaced by other control modes.
  • the first motorcycle that is, the motorcycle that transmits the acquired information
  • the first motorcycle cycle is the first page. It may be a motorcycle other than the motorcycle of.
  • Fig. 4 is a flow chart showing an example of the processing flow performed by the control device 1 2. Specifically, the ⁇ IJ flow shown in Fig. 4 is repeated during the execution of the adaptive cruise control mode by each ⁇ IJ device 1 2 mounted on each motorcycle 10. Step S 101 and step S 109 in FIG. 4 correspond to the start and end of the control flow shown in FIG. 4, respectively.
  • step S1 0 2 the control device 1 2 is the first one of the multiple motorcycles 10 of the own vehicle. Whether or not it is a motorcycle (specifically, the motor cycle 10 a in the example shown in Fig. 1) is determined by half 1J.
  • each motorcycle 10 is equipped with a position detector that detects the position of each motor cycle 10 using a signal received from a GPS (Global Positioning System) satellite.
  • the position information of each motor cycle 10 acquired based on the output of the position detection device 1 2 is shared with each other by communication.
  • each controller 1 2 is the first motorcycle (that is, the first motorcycle) based on the shared position information of each motor cycle 10. ⁇ 02021/099931 ⁇ (: 17132020/060807 or not can be determined half 1].
  • the controller 1 2 of each motorcycle 10 is accompanied by the motorcycle 1 0 3, 10 ⁇ , 10 ⁇ , 1 0 ⁇ 1 Discrimination information for discriminating 1 is registered and held in advance before driving, and the position information is available only between the control devices 1 and 2 of the motor cycle 10 in which the discrimination information is registered. It may be sent and received.
  • step 5 1 0 2 / ⁇ ⁇ 5 When it is determined that the own vehicle is in the first motor cycle (step 5 1 0 2 / ⁇ ⁇ 5), the processes of steps 5 1 0 3 to 5 1 0 5 are performed. On the other hand, it is determined that the own vehicle is a second motorcycle other than the first motorcycle (specifically, the motorcycle in the example shown in Fig. 1 is 10 [3, 10 ⁇ , 1 ⁇ ⁇ 0). If (step 5 1 0 2/1 ⁇ 10), the processes from step 5 1 0 6 to step 5 1 0 8 are performed.
  • steps 5 1 0 3 to 5 1 0 5 performed when it is determined to be ⁇ ⁇ 5 in step 5 1 0 2 is the first control installed in the first motor cycle. This is the processing performed by the device (specifically, the control device 1 2 3 in the example shown in Fig. 1). The processing of steps 5 1 0 3 to step 5 1 0 5 performed by the first controller will be described below.
  • step 5 1 0 3 If it is determined to be ⁇ ⁇ 5 in step 5 1 0 2, in step 5 1 0 3, the communication unit 1 2 1 of the first controller is in the adaptive cruise control mode.
  • the acquired acquired information is used in the second control device (specifically, the motor cycle 110 13, 100, 10 in the example shown in Fig. 1) mounted on the second motorcycle (specifically, the second controller). , Send to the controller 1 2 13, 1 2 ⁇ , 126) in the example shown in Fig. 1.
  • the acquired information is acquired based on the output of the environment sensor 1 1 of the first motor cycle (specifically, the example shown in Fig. 1 (environment sensor 1 1 3)). Contains environmental information to be provided.
  • the above environmental information is the information detected by the environment sensor 1 1 of the first motor cycle (for example, the distance from the motor cycle 103 to the preceding vehicle 20 and the motor cycle 1). Even if the relative speed between 0 3 and the vehicle in front 20) ⁇ 02 021/099931? € 1/16 2020/060807 Good.
  • the above environmental information may be secondary information obtained by processing the information detected by the environment sensor 11 of the first motorcycle.
  • the first controller may collide with a vehicle in front 20 traveling in front of a plurality of motorcycles 10 as the secondary information described above (for example, motor cycle 1).
  • An index (for example, a numerical value) indicating the possibility that 0 3 collides with the vehicle in front 20) can be obtained based on the information detected by the environment sensor 1 1 of the first motorcycle.
  • the acquired information includes the behavior information of the first motorcycle acquired by the first motorcycle.
  • the above behavior information can broadly include various information regarding the behavior of the first motorcycle during execution of the adaptive cruise control mode.
  • the above behavior information may be the speed of the first motorcycle during execution of the adaptive cruise control mode.
  • the above behavior information may be the caro deceleration of the first motorcycle during execution of the adaptive cruise control mode.
  • the first ⁇ I] device can acquire the caro deceleration of the first motorcycle, for example, based on the shift of the speed of the first motorcycle.
  • the above behavior information may be the lean angle of the first motorcycle during execution of the adaptive cruise control mode.
  • the first control device is, for example, a lean angle sensor (for example, a 3-axis gyre) provided in the first motor cycle. Based on the detection result of, the lean angle of the first motorcycle can be obtained.
  • step 5 1 0 4 the first ⁇ I] the ⁇ of the device I] the ⁇ 5 1 2 2 is based on the output of the environmental sensor 1 1 of the first motorcycle.
  • Execute adaptive cruise control mode based on the acquired environmental information. Specifically, in the adaptive cruise control mode by the first controller, as described above, the environmental information acquired based on the output of the environment sensor 11 of the first motor cycle is used for the inter-vehicle distance maintenance control. Is done.
  • step 5 1 0 5 the control unit 1 2 2 of the 1st controller is executed by the display device 1 5 mounted on the 1st motorcycle.
  • the notification operation to the rider of the first motorcycle is controlled based on the environmental information acquired based on the output of the environment sensor 11 of the first motorcycle, and the control flow shown in FIG. 4 ends.
  • the control of the notification operation also includes a control for changing the content to be notified (for example, a control for changing the display content by the display device 15).
  • the control unit 1 2 2 of the first controller performs a relatively large deceleration based on the environmental information acquired based on the output of the environment sensor 1 1 of the first motor cycle.
  • the display device 15 is displayed to that effect.
  • the rider of the first motorcycle can be made aware in advance that a relatively large deceleration will occur in the first motorcycle.
  • the notification operation to be executed by the display device 15 based on the above environmental information, it is possible to make the rider appropriately recognize the information regarding the future vehicle body behavior of the first motor cycle. Therefore, it is possible to prevent the posture of the first motorcycle from becoming unstable.
  • step 5 1 0 6 4 The processing of steps 5 1 0 6 to 5 1 0 8 performed when 1 ⁇ 1 0 is determined in step 5 1 0 2 is the second motorcycle (specifically, the figure).
  • the second controller mounted on the motorcycle 10 ⁇ , 10 ., 10 ⁇ 1 in the example shown in 1 (specifically, the control device 1 2 ⁇ , 1 2 in the example shown in Fig. 1). ⁇ , 1 2 6) This is the process performed by.
  • steps 5 1 0 6 to 5 1 0 8 performed by the second controller will be described below.
  • step 5 1 0 6 If it is determined to be 1 ⁇ 1 0 in step 5 1 0 2, in step 5 1 0 6, the communication unit 1 2 1 of the second controller is the first controller (specifically, , Receives the acquired information transmitted from the communication unit 1 2 1 of the control device 1 2 3) in the example shown in Fig. 1.
  • step 5 1 07 the control unit 1 2 2 of the second controller is based on the received acquired information. ⁇ 0 2021/099931 ⁇ (: 17132020/060807)
  • the control unit 1 2 2 of the second controller may execute the adaptive cruise control mode using only the acquired information, and executes the adaptive cruise control mode using the acquired information and other information other than the acquired information. You may.
  • the second control device uses the received information and the environment sensor 1 1 of the second motor cycle (specifically, the environment sensor 1 1 in the example shown in FIG. 1). , 110, 116) It is preferable to execute the adaptive cruise control mode based on the environmental information acquired based on the output.
  • the 2nd ⁇ I] device uses the target acceleration / deceleration in the inter-vehicle distance maintenance control as the received acquisition information and the environmental information acquired based on the output of the environment sensor 11 of the 2nd motor cycle. Determined based on this, and control the caro deceleration degree of the second motor cycle to the target acceleration / deceleration.
  • the second controller is based on the environmental information acquired based on the output of the environment sensor 11 of the second motorcycle, and the acquired information acquired in the first motorcycle. You can use to execute the adaptive cruise control mode. Therefore, the adaptive cruise control mode can be executed based on more information about the surrounding environment of the second motorcycle as compared with the case where the acquired information is not used for the adaptive cruise control mode. Therefore, it is possible to control the vehicle body behavior of the second motorcycle more appropriately.
  • the second controller is at the timing corresponding to the timing when the deceleration occurs in the first motorcycle (for example, at the same time as the timing when the first motorcycle starts deceleration, or the relevant timing. It is possible to cause a deceleration in the second motorcycle (prior to the timing). Therefore, it is possible to prevent excessively large deceleration from occurring in the second motorcycle due to the excessively short distance between the second motorcycle and the vehicle in front. Therefore, it is possible to appropriately prevent the attitude of the second motorcycle from becoming unstable.
  • the first motorcycle is the motorcycle of the first page of the plurality of motorcycles 10.
  • ⁇ 0 2021/099931 ⁇ (: 17132020/060807 Therefore, the 2nd controller uses the acquired information acquired by the 1st motorcycle for the adaptive cruise control mode, so that the vehicle body behavior of the 1st motorcycle Or, the control of the vehicle behavior of the second motorcycle is appropriate according to the vehicle body behavior of the preceding vehicle 20 traveling in front of multiple motorcycles 103, 10 0 13, 100, 10 Can be transformed into.
  • step 5 1 08 the control unit 1 2 2 of the second control device causes the display device 1 5 mounted on the second motor cycle to execute the second motorcycle.
  • the notification operation to the rider is controlled based on the received information, and the control flow shown in Fig. 4 ends.
  • the control of the notification operation also includes a control for changing the reported content (for example, a control for changing the display content by the display device 15).
  • the control unit 1 2 2 of the second controller performs a relatively large deceleration as a result of executing the adaptive crane control mode using the received acquired information. If it occurs in, display it on the display and device 15 to that effect. As a result, the rider of the second motorcycle can be made aware in advance that a relatively large deceleration will occur in the second motorcycle. In this way, by controlling the information operation to be executed by the display device 15 based on the received information, the rider can appropriately recognize the information on the future vehicle body behavior of the second motorcycle. Therefore, it is possible to prevent the attitude of the second motorcycle from becoming unstable.
  • the control mode such as the emergency brake mode is a monitoring process for monitoring the necessity of controlling the vehicle body behavior to be executed in the motor cycle 10 (for example, the emergency brake mode).
  • the first controller may transmit the acquired information acquired during the monitoring process to the second controller, and the first controller may transmit the acquired information acquired during the execution process. It may be transmitted to the second controller.
  • each motorcycle 10 may be equipped with an environment sensor that detects environmental information about the environment behind the motorcycle 10 as the ambient environment.
  • the environment sensor is a vehicle following the vehicle located behind the motorcycle 10 (for example, a vehicle traveling behind the motorcycle 10 in a lane adjacent to the lane of the motorcycle 10). ) Is detected, and the distance from the motorcycle 10 to the following vehicle and the relative speed between the motor cycle 10 and the following vehicle are detected.
  • the environment sensor may detect other physical quantities that can be substantially converted into the distance from the motor cycle 10 to the following vehicle. Further, the environment sensor may detect another physical quantity that can be substantially converted into the relative speed between the motorcycle 10 and the following vehicle.
  • the environment sensor for example, a camera that images the rear of the motorcycle 10 and a radar that can detect the distance from the motorcycle 10 to the object behind are used.
  • the first motorcycle is the trailing motorcycle of a plurality of motorcycles 10 (specifically, the motorcycle in the example shown in Fig. 1 ⁇ ⁇ 0, the first motorcycle
  • the first controller mounted on the motorcycle acquires the acquired information during the execution of the control mode of the second motorcycle (specifically, the second controller (1 2 ⁇ 1).
  • the second control device mounted on the motorcycle 103, 10 ⁇ , 1 in the example shown in Fig. 1 (specifically, the control device 1 2 3, in the example shown in Fig. 1). 1 2 13, 1 2 .), and the second controller executes the control mode based on the acquired information received.
  • the second controller receives the target acceleration / deceleration degree in the control mode, as in the example described with reference to Fig. 4. And the environmental information acquired based on the output of the environment sensor 11 of the second motor cycle, and the acceleration / deceleration of the second motor cycle is controlled to the target acceleration / deceleration.
  • the second controller uses the acquired information acquired by the first motorcycle, which is the trailing motorcycle of the plurality of motorcycles 10, as the control mode.
  • the second motorcycle depends on the vehicle body behavior of the first motorcycle or the vehicle body behavior of the following vehicle traveling behind multiple motor cycles 1 0 3, 1 0 13, 100 ⁇ , 10 ⁇ 1. It is possible to optimize the motorcycle behavior of the motorcycle.
  • the first control device (for example, control device 1 2) mounted on the first motorcycle (for example, motorcycle 103) of a plurality of motorcycles 10 3) acquires the acquired information during the execution of the control mode (for example, the above-mentioned adaptive cruise control mode or emergency brake mode) among a plurality of motorcycles 10.
  • a second controller eg, controller 1 2 13, 120, 1) mounted on a second motorcycle other than the first motorcycle (eg, motorcycle 10 ⁇ , 100, 100 ⁇ 1) 2 6) Send to.
  • the second control device receives the acquired information and executes the control mode based on the acquired information.
  • the acquired information can be shared among a plurality of motor cycles 10 traveling in a group, and the shared acquired information can be used for the control mode in each motorcycle 10.
  • information on the surrounding environment of the second motorcycle which cannot be obtained by the second motorcycle alone, can be used for the control mode of the second motorcycle. Therefore, it is possible to appropriately control the vehicle body behavior of a plurality of motorcycles 10 traveling in a group.
  • the acquired information is based on the output of the environment sensor 1 1 of the first motorcycle.
  • ⁇ 0 2021/099931 ⁇ (: 17132020/060807 Includes environmental information obtained.
  • the above environmental information is shared among multiple motorcycles 10 traveling in a group, and the above environment is shared.
  • the information can be used for the control mode in each motorcycle 10.
  • the above environmental information as information on the surrounding environment of the second motorcycle, which cannot be acquired by the second motorcycle alone, is used as the second information. It can be used as a control mode in a motorcycle. Therefore, it is possible to more appropriately control the vehicle body behavior of a plurality of motorcycles 10 running in a group.
  • the acquired information includes the behavior information of the first motor cycle acquired in the first motorcycle.
  • the behavior information can be shared among a plurality of motor cycles 10 traveling in a group, and the shared behavior information can be used for the control mode in each motorcycle 10.
  • the above-mentioned behavior information as information on the behavior of the second motorcycle, which cannot be acquired by the second motorcycle alone, can be used for the control mode in the second motorcycle. Therefore, it is possible to more appropriately control the vehicle body behavior of a plurality of motor cycles 10 traveling in a group.
  • the second controller controls based on the acquired information and the environmental information acquired based on the output of the environmental sensor 11 of the second motor cycle. Run the mode.
  • the second control device uses the acquired information acquired in the first motorcycle in addition to the environmental information acquired based on the output of the environment sensor 11 mounted on the second controller. Control mode can be executed.
  • the ⁇ 1] mode based on more information about the surrounding environment of the second motor cycle. Therefore, the vehicle body behavior of the second motorcycle can be controlled more appropriately.
  • the control mode includes a monitoring process for monitoring the necessity of controlling the vehicle body behavior to be executed by the motorcycle 10 and the first control device is in the monitoring process.
  • the acquired information acquired in is transmitted to the second control device.
  • the control mode in the first motorcycle is the monitoring process
  • the acquired information is shared among a plurality of motor cycles 10 traveling in a group, and the shared acquired information is shared by each motorcycle.
  • ⁇ 0 2021/099931 ⁇ (: 17132020/060807 It can be used for the control mode in Le 10. Therefore, the above acquired information is the second before the control of the vehicle body behavior is executed in the first motorcycle. Since it is transmitted to the motorcycle, it is possible to quickly execute the control based on the above-mentioned acquired information of the vehicle behavior of the second motorcycle.
  • the control mode includes the execution process of causing the motorcycle 10 to control the vehicle body behavior, and the first control device acquires the acquired information during the execution process. Is sent to the second controller.
  • the control mode in the first motorcycle is the execution process
  • the acquired information is shared among a plurality of motorcycles 10 traveling in a group, and the shared acquired information is shared in each motorcycle 1 It can be used for the control mode at 0. Therefore, the above-mentioned acquired information acquired in the process of actually executing the control of the vehicle body behavior in the first motorcycle is transmitted to the second motorcycle, so that the above-mentioned acquired information of the vehicle body behavior of the second motorcycle can be used. Based control can be more optimized.
  • the control mode is the vehicle speed maintenance control for maintaining the vehicle speed of the motorcycle 10 at the set speed, and the distance between the motor cycle 10 and the vehicle in front.
  • the control mode includes an adaptive cruise control mode in which inter-vehicle distance maintenance control is performed to maintain the distance at the set distance.
  • the acquired information shared among a plurality of motorcycles 10 traveling in a group can be used for the adaptive cruise control mode in each motorcycle 10.
  • information on the surrounding environment of the second motorcycle which cannot be obtained by the second motorcycle alone, can be used for the adaptive cruise control mode of the second motorcycle. Therefore, when each motorcycle 10 executes the adaptive cruise control mode, it is possible to appropriately control the vehicle body behavior of a plurality of motorcycles 10 traveling in a group.
  • the ⁇ I] mode includes an emergency braking mode in which emergency braking control is performed to stop the motorcycle 10 in front of an obstacle in front. ..
  • the acquired information shared among a plurality of motorcycles 10 traveling in a group can be used for the emergency braking mode in each motorcycle 10.
  • ⁇ 0 2021/099931 ⁇ (: 17132020/060807 information can be used for the emergency braking mode in the second motorcycle. Therefore, when each motorcycle 10 executes the emergency braking mode, it runs in a group. It is possible to properly control the vehicle body behavior of multiple motorcycles 10.
  • the second ⁇ I] device is the notification device (eg, display device 1 5) mounted on the second motorcycle in the ⁇ I] mode. ) Controls the notification operation to the rider of the second motor cycle based on the acquired information.
  • the notification device eg, display device 1 5
  • the notification operation to the rider of the second motor cycle based on the acquired information.
  • information on the surrounding environment of the second motorcycle which cannot be obtained by the second motorcycle alone, can be used to control the notification operation to the rider of the second motorcycle. Therefore, it is possible to appropriately make the rider aware of the information on the future vehicle body behavior of the second motorcycle. Therefore, it is possible to prevent the attitude of the second motorcycle from becoming unstable.
  • the first motorcycle is the motorcycle of the tip page of a plurality of motorcycles 10 (for example, the motorcycle 1 0 3 in FIG. 1). Is.
  • the vehicle body behavior of the first motorcycle or the vehicle body behavior of the preceding vehicle 20 traveling in front of multiple motor cycles 1 ⁇ 3, 1 0 13, 10 ⁇ , 10 ⁇ 1 It is possible to optimize the control of the vehicle body behavior of the second motorcycle.
  • the first motorcycle is the trailing motorcycle of a plurality of motorcycles 10 (for example, the motorcycle 10 ⁇ 1 in FIG. 1). is there.
  • the second motorcycle depends on the vehicle body behavior of the first motorcycle or the vehicle body behavior of the following vehicle traveling behind the plurality of motor cycles 103, 100 13, 100, 10 It is possible to optimize the behavior of the vehicle body.

Abstract

本発明は、集団走行する複数のモータサイクルの車体挙動を適切に制御することができる制御システム、制御装置及び制御方法を得るものである。 本発明に係る制御システム（1）、制御装置（12）及び制御方法では、各々に環境センサ（11）及び制御装置（12）が搭載され、当該環境センサ（11）の出力に基づいて車体挙動を制御するための制御モ-ドが当該制御装置（12）により各々で実行される複数のモータサイクル（10）において、複数のモータサイクル（10）のうちの第1モータサイクルに搭載される第1制御装置は、制御モードの実行中に取得した取得情報を、複数のモータサイクル（10）のうちの第1モータサイクル以外の第2モータサイクルに搭載される第2制御装置に送信し、第2制御装置は、取得情報を受信し、取得情報に基づいて制御モードを実行する。

Description

\¥0 2021/099931 卩（：17132020 /060807
【書類名】明細書
【発明の名称】制御システム、制御装置及び制御方法 【技術分野】
[ 0 0 0 1 ] この開示は、集団走行する複数のモータサイクルの車体挙動を適切に芾 I】御することができる芾 I】御システ ム、制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
[ 0 0 0 2 ] 従来、モータサイクルのライダーの運転を支援する種々の技術が提案されている。例えば、特許文献 1 では、走行方向又は実質的に走行方向にある障害物を検出するセンサ装置により検出された情報に基 づいて、不適切に障害物に接近していることをモータサイクルのライダーへ警告する運転者支援システムが 開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
[ 0 0 0 3 ]
【特許文献 1】特開 2 0 0 9 — 1 1 6 8 8 2号公報 【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
[ 0 0 0 4 ] ところで、運転を支援するための技術として、環境センサの出力に基づいて車体挙動を制御する技術 （例えば、アダプティブクル-ズコントロ-ル又は緊急ブレ-キ制御等） がある。モ-タサイクルの姿勢は、例 えぱ四輪の自動車等の他の車両の姿勢と比較して、不安定になりやすい。ゆえに、車体挙動の制御に よって自動でモータサイクルにカロ減速度が生じることに起因して、モータサイクルの姿勢の安定性が損なわ れやすい。よって、モータサイクルの姿勢の安定性が損なわれないように、モータサイクルの車体挙動を適切 に制御する必要性が高い。ここで、複数のモ-タサイクルが集団で走行する集団走行が行われる場合に、 \¥0 2021/099931 卩（：17132020 /060807 各モ-タサイクルにおいて車体挙動の制御が行われる状況が想定される。このような状況下では、モ -タサ イクルの車体挙動が他のモータサイクルにおける車体挙動の制御に大きな影響を与えるので、モータサイク ルの車体挙動を適切に制御する必要性が特に高い。
[ 0 0 0 5 ] 本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、集団走行する複数のモータサイクルの車体挙 動を適切に制御することができる制御システム、制御装置及び制御方法を得るものである。
【課題を解決するための手段】
[ 0 0 0 6 ] 本発明に係る制御システムは、各々に環境センサ及び制御装置が搭載され、 当該環境センサの出力 に基づいて車体挙動を制御するための制御モ-ドが当該制御装置により各々で実行される複数のモ-夕 サイクルの制御システムであって、前記複数のモータサイクルのうちの第 1モータサイクルに搭載される第 1 制御装置は、前記制御モ-ドの実行中に取得した取得情報を、前記複数のモ-タサイクルのうちの前記 第 1モ-タサイクル以外の第 2モ-タサイクルに搭載される第 2制御装置に送信し、前記第 2制御装置 は、前記取得情報を受信し、前記取得情報に基づいて前記制御モ-ドを実行する。
[ 0 0 0 7 ] 本発明に係る制御装置は、環境センサが搭載されるモ-タサイクルに搭載され、当該環境センサの出 力に基づいて当該モ-タサイクルの車体挙動を制御するための制御モ-ドを実行可能な制御装置であっ て、前記制御モードの実行中に取得した取得情報を、前記モータサイクル以外の他のモータサイクルに搭 載される制御装置に送信する。
[ 0 0 0 8 ] 本発明に係る制御装置は、環境センサが搭載されるモ-タサイクルに搭載され、当該環境センサの出 力に基づいて当該モ-タサイクルの車体挙動を制御するための制御モ-ドを実行可能な制御装置であっ て、前記モータサイクル以外の他のモータサイクルに搭載される制御装置において、 当該他のモータサイクル に搭載される環境センサの出力に基づいて当該他のモ-タサイクルの車体挙動を制御するための制御モ- ドの実行中に取得された取得情報を受信し、前記取得情報に基づいて前記モ-タサイクル（こおける前記 \¥0 2021/099931 卩（：17132020 /060807 制御モードを実行する。
[ 0 0 0 9 ] 本発明に係る制御方法は、各々に環境センサ及び制御装置が搭載され、 当該環境センサの出力に 基づいて車体挙動を制御するための制御モ-ドが当該制御装置により各々で実行される複数のモ -タサ イクルの制御方法であって、前記複数のモータサイクルのうちの第 1モータサイクルに搭載される第 1制御 装置は、前記制御モ-ドの実行中に取得した取得情報を、前記複数のモ-タサイクルのうちの前記第 1 モ-タサイクル以外の第 2モ-タサイクルに搭載される第 2制御装置に送信し、前記第 2制御装置は、 前記取得情報を受信し、前記取得情報に基づいて前記制御モ-ドを実行する。
[ 0 0 1 0 ] 本発明に係る制御方法は、環境センサが搭載されるモ-タサイクルに搭載され、当該環境センサの出 力に基づいて当該モ-タサイクルの車体挙動を制御するための制御モ-ドを実行可能な制御装置の制御 方法であって、前記制御装置は、前記モータサイクル以外の他のモータサイクルに搭載される制御装置に おいて、当該他のモータサイクルに搭載される環境センサの出力に基づいて当該他のモータサイクルの車体 挙動を制御するための制御モ-ドの実行中に取得された取得情報を受信し、前記取得情報に基づいて 前記モータサイクルにおける前記制御モードを実行する。
【発明の効果】
[ 0 0 1 1 ] 本発明に係る制御システム、制御装置及び制御方法では、各々に環境センサ及び制御装置が搭載 され、 当該環境センサの出力に基づいて車体挙動を制御するための制御モ-ドが当該制御装置により各 々で実行される複数のモータサイクルにおいて、複数のモータサイクルのうちの第 1モータサイクルに搭載され る第 1制御装置は、制御モードの実行中に取得した取得情報を、複数のモータサイクルのうちの第 1モー クサイクル以外の第 2モ-タサイクルに搭載される第 2制御装置に送信し、第 2制御装置は、取得情 報を受信し、取得情報に基づいて制御モードを実行する。それにより、集団走行する複数のモータサイクル の間で上記取得情報を共有し、共有された上記取得情報を各モ-タサイクル（こおける制御モ-ドに利用 することができる。ゆえに、集団走行する複数のモータサイクルの車体挙動を適切に制御することができる。 \¥02021/099931 卩（：17132020 /060807
【図面の簡単な説明】
[00 12]
【図 1】本発明の実施形態に係る制御システムの概略構成を示す模式図である。
【図 2】本発明の実施形態に係る制御装置が搭載されるモ-タサイクルの概略構成を示す模式図 である。
【図 3】本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図 4】本発明の実施形態に係る制御装置が行う処理の流れの一例を示すフロ-チヤ-卜である。 【発明を実施するための形態】
[0 0 1 3] 以下に、本発明に係る芾 I】御システムについて、図面を用いて説明する。
[0 0 1 4] なお、以下では、二輪のモータサイクルに用いられる芾 I】御システムについて説明しているが、本発明に係 る制御システムは、二車侖のモータサイクル以外のモータサイクル （例えば、三車侖のモータサイクル等） に用い られるものであつてもよい。
[0 0 1 5] また、以下では、モ-タサイクルの車輪を駆動するための動力を出力可能な駆動源としてエンジン （具 体的には、後述される図 2中のエンジン 1 3） が搭載されている場合を説明しているが、モータサイクルの 駆動源としてエンジン以外の他の駆動源 （例えば、モ-夕） が搭載されていてもよく、複数の駆動源が搭 載されていてもよい。
[0 0 1 6] また、以下では、ライダ-に対して各種情報を報知する報知装置として、表示装置 （具体的には、後 述される図 2中の表示装置 1 5） が用いられる場合を説明しているが、報知装置として、表示装置以 外の他の報知装置 （例えば、音出力装置又は振動発生装置等） が用いられてもよく、複数の報知装 置が用いられてもよい。
[0 0 1 7] \¥0 2021/099931 卩（：17132020 /060807 また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御システム、制御装置及び制 御方法は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。
[ 0 0 1 8 ] また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同 一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は同一の符号を付し ている。また、細かい構造については、適宜図示、を簡略化又は省略している。
[ 0 0 1 9 ]
＜芾|〗御システムの構成＞ 図 1〜図 3を参照して、本発明の実施形態に係る制御システム 1の構成について説明する。
[ 0 0 2 0 ] 図 1は、芾 I】御システム 1の相 P各構成を示す模式図である。図 1に示されるように、芾 I】御システム 1は、 集団走行1する複数のモータサイクル 1 0を含む。なお、図 1では、モータサイクル 1 0 3、モータサイクル 1 0 [3、モータサイクル 1 0 〇及びモータサイクル 1 0 ¢1の 4つのモータサイクル 1 0が前からこの川頁に並んで （具体的には、縦列して） 走行している例が示されているが、制御システム 1に含まれるモータサイクル 1 0 の数は 4以外であつてもよい。
[ 0 0 2 1 ] 各モ-タサイクル 1 0には、環境センサ 1 1及び制御装置 1 2が搭載されている。具体的には、モ-夕 サイクル 1 0 3には、環境センサ 1 1 3及び制御装置 1 2 3が搭載されている。モータサイクル 1 0 匕 には、環境センサ 1 1 匕及び制御装置 1 2 匕が搭載されている。モータサイクル 1 0 。には、環境センサ 1 1 0及び制御装置 1 2 。が搭載されている。モ-タサイクル 1 0 ¢1には、環境センサ 1 1 ¢1及び制 御装置 1 2 ¢1が搭載されている。
[ 0 0 2 2 ] 各制御装置 1 2は、 当該制御装置 1 2と同一のモ-タサイクル 1 0に搭載される環境センサ 1 1の 出力に基づいて車体挙動を芾御するための芾御モード （例えば、後述されるアダプティブクルーズコント □- ルモ-ド又は緊急ブレ-キモ-ド等） を実行する。例えば、モ-タサイクル 1 0 3の制御装置 1 2 3は、環 \¥02021/099931 ?€1/162020/060807 境センサ 1 1 3の出力に基づいて取得される、モータサイクル 1 0 3より前方に位置する車両である前走 車 2 0に関する情報に基づいて制御モードを実行する。また、モータサイクル 1 0 匕， 1 0 〇, 1 0 の 制御装置 1 2 13， 1 2 〇, 1 2 は、環境センサ 1 1 匕，
Figure imgf000008_0001
1 1 の出力に基づいて取得 される、モータサイクル 1 0 1 0 〇, 1 0 ¢1より前方に位置するモータサイクル 1 0 3， 1 0 13，
1 0 〇に関する情報に基づいて制御モードを実行する。なお、制御モードの詳細については、後述する。
[ 0 0 2 3 ] 図 2は、モータサイクル 1 0の相 ¾日各構成を示、す模式図である。図 2に示、されるように、モータサイクル 1 0 は、環境センサ 1 1と、制御装置 1 2と、エンジン 1 3と、液圧制御ユニット 1 4と、表示装置 1 5 とを備える。
[ 0 0 2 4 ] エンジン 1 3は、モ-タサイクル 1 0の駆動源の一例に相当し、車輪を駆動するための動力を出力可 能である。例えば、エンジン 1 3には、内部に燃焼室が形成される 1又は複数の気筒と、燃焼室に向け て燃料を噴射する燃料噴射弁と、点火プラグとが設けられている。燃料噴射弁から燃料が噴射されるこ とにより燃焼室内に空気及び燃料を含む混合気が形成され、 当該混合気が点火プラグにより点火され て燃焼する。それにより、気筒内に設けられたピストンが往復運動し、クランクシャフトが回転するようになっ ている。また、エンジン 1 3の吸気管には、スロットル弁が設けられており、スロットル弁の開度であるス □ッ トル開度に応じて燃焼室への吸気量が変化するようになっている。
[ 0 0 2 5 ] 液圧制御ユニット 1 4は、車輪に生じる制動力を制御する機能を担うユニットである。例えば、液圧 制御ユニット 1 4は、マスタシリンダとホイールシリンダとを接続する油路上に設けられ、ホイールシリンダの ブレ-キ液圧を制御するためのコンポ-ネント （例えば、制御弁及びポンプ） を含む。液圧制御ユニット 1 4 のコンポ-ネントの動作が制御されることによって、車輪に生じる制動力が制御される。なお、液圧制御 ユニット 1 4は、前輪及び後輪の双方に生じる制動力をそれぞれ制御するものであってもよく、前輪及び 後車侖の一方に生じる芾 I】動力のみを芾 I】御するものであってもよい。
[ 0 0 2 6 ] \¥0 2021/099931 卩（：17132020 /060807 表示装置 1 5は、各種情報を視覚的に表示する装置であり、例えば、液晶ディスプレイ又はランプ等 である。例えば、表示装置 1 5は、車速を示すオブジェクトや燃料残量を示すオブジェクト等を表示しても よい。表示装置 1 5は、ライダ-に各種情報を報知する本発明に係る報知装置の一例に相当する。表 示装置 1 5は、例えば、モータサイクル 1 0の胴体におけるハンドルの近傍に設けられる。
[ 0 0 2 7 ] 環境センサ 1 1は、モータサイクル 1 0の周囲環境 （具体的には、モータサイクル 1 0の前方の環境 ） に関する環境情報を検出する。具体的には、環境センサ 1 1は、モ-タサイクル 1 0より前方に位置 する車両である前走車を検出し、モータサイクル 1 〇から前走車までの距離及びモータサイクル 1 0と前 走車との相対速度を検出する。環境センサ 1 1による検出結果は、後述されるアダプティブクル-ズコント 口ールモード又は緊急ブレーキモードにおいて用いられる。
[ 0 0 2 8 ] なお、環境センサ 1 1が、モ-タサイクル 1 0から前走車までの距離に実質的に換算可能な他の物理 量を検出するものであってもよい。また、環境センサ 1 1が、モータサイクル 1 0と前走車との相対速度に 実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。なお、前走車は、モ-タサイクル 1 0の 走行車線と同一の車線上でモータサイクル 1 0から最も近い車両のみならず、モータサイクル 1 0の走行 車線に隣接する車線上を走行する車両等を含んでもよい。
[ 0 0 2 9 ] 環境センサ 1 1としては、例えば、モータサイクル 1 0の前方を撮像するカメラ及びモータサイクル 1 0か ら前方の対象物までの距離を検出可能なレ-ダ-が用いられる。具体的には、カメラにより撮像される画 像を用いて前走車を検出し、前走車の検出結果及びレ-ダ-の検出結果を利用することによって、モ-夕 サイクル 1 0から前走車までの距離及びモータサイクル 1 0と前走車との相対速度を検出することができ る。環境センサ 1 1は、例えば、モータサイクル 1 0の月同体の前咅5に設けられている。
[ 0 0 3 0 ] なお、環境センサ 1 1の構成は上記の例に限定されない。例えば、環境センサ 1 1によるモ -タサイク ル 1 0から前走車までの距離及びモータサイクル 1 0と前走車との相対速度の検出は、ステレオカメラに \¥0 2021/099931 卩（：17132020 /060807 よって実現されてちよい。
[ 0 0 3 1 ] 制御装置 1 2は、モータサイクル 1 0の挙動を制御する。
[ 0 0 3 2 ] 例えば、芾 I】御装置 1 2の一咅5又は全ては、マイコン、マイク □プロセッサユニット等で構成されている。ま た、例えば、制御装置 1 2の一部又は全ては、ファ-ムウ Iア等の更新可能なもので構成されてもよく、 0 ? II等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。制御装置 1 2は、例えば 、 1つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。
[ 0 0 3 3 ] 図 3は、制御装置 1 2の機能構成の一例を示すブロック図である。制御装置 1 2は、図 3に示され るように、例えば、通信咅5 1 2 1と、制御咅5 1 2 2とを備える。また、制御装置 1 2は、モータサイクル 1 0内の各装置 （例えば、環境センサ 1 1、エンジン 1 3、液圧制御ユニット 1 4及び表示装置 1 5 ） と通信する。例えば、制御装置 1 2は、モ-タサイクル 1 0の周囲環境に関する環境情報を環境セン サ 1 1の出力に基づいて取得することができる。
[ 0 0 3 4 ] 通信部 1 2 1は、 自車両以外の他のモ-タサイクル 1 0に搭載されている制御装置 1 2と通信する 。例えば、モ-タサイクル 1 0には、当該モ-タサイクル 1 0の外部の装置と通信可能な通信装置が設け られており、通信部 1 2 1は、 当該通信装置を用いて他のモ-タサイクル 1 0に搭載されている制御装 置 1 2と通信する。なお、通信咅5 1 2 1は、他のモータサイクル 1 0に搭載されている制御装置 1 2と 直接的に通イ言してもよく、サーパー等を介して間接的に通イ言してもよい。
[ 0 0 3 5 ] 具体的には、通信部 1 2 1は、他のモ-タサイクル 1 0に搭載される制御装置 1 2において、 当該 他のモータサイクル 1 0に搭載される環境センサ 1 1の出力に基づいて当該他のモータサイクル 1 0の車 体挙動を制御するための制御モードの実行中に取得された取得情報を受信することができる。この場合、 通信部 1 2 1により受信された取得情報は、制御部 1 2 2に出力され、制御部 1 2 2が行う制御モ \¥0 2021/099931 卩（：17132020 /060807
-ドに利用される。
[ 0 0 3 6 ] 制御部 1 2 2は、例えば、プ □グラムと協働して機能する、駆動制御部 1 2 2 3と、制動制御部 1 2 2 匕と、報知制御部 1 2 2 〇とを含む。
[ 0 0 3 7 ] 駆動制御部 1 2 2 3は、エンジン 1 3の各装置 （例えば、スロットル弁、燃料噴射弁及び点火ブラ グ等） の動作を制御する。それにより、エンジン 1 3からモータサイクル 1 0の車輪に伝達される駆動力が 制御され、モ-タサイクル 1 0の加速度が制御される。
[ 0 0 3 8 ] 制動制御部 1 2 2 匕は、液圧制御ユニット 1 4の各装置 （例えば、制御弁及びポンプ等） の動作 を制御する。それにより、モータサイクル 1 0の車輪に生じる制動力が制御され、モータサイクル 1 0の減 速度が制御される。
[ 0 0 3 9 ] 報知制御部 1 2 2 〇は、報知装置 （例えば、表示装置 1 5） の動作を制御することによって、ライ ダ-に対する各種情報の報知を制御する。具体的には、報知制御部 1 2 2 〇は、表示装置 1 5の動 作を制御することによって、ライダーに各種情報を認知させる。
[ 0 0 4 0 ] 制御咅5 1 2 2は、上記のように、モータサイクル 1 0に搭載されている各装置の動作を制御することに よって、モ-タサイクル 1 0に付与される駆動力及び制動力を制御する。それにより、制御部 1 2 2は、 モータサイクル 1 0のカロ減速度を芾 I】御することができる。具体的には、制御部 1 2 2は、環境センサ 1 1 の出力に基づいて車体挙動を制御するための制御モードを実行する。例えば、制御部 1 2 2は、モー クサイクル 1 0に設けられるボタン又はスイッチ等の入力装置を用いたライダーによる操作に応じて、制御 モードを実行する。
[ 0 0 4 1 ] 芾 I】御咅5 1 2 2は、芾 I】御モードとして、例えば、アダプティブクルーズコントロールモードを実行してもよい。ア \¥0 2021/099931 卩（：17132020 /060807 ダブティブクル-ズコント □-ルモ-ドでは、モ-タサイクル 1 0の車速を設定速度に維持する車速維持制御 、及び、 当該モ-タサイクル 1 0と前走車 2 0との車間距離を設定距離に維持する車間距離維持制 御が行われる。アダプティブクルーズコントロールモードは、モータサイクル 1 0を当該モータサイクル 1 0から 前走車までの距離、当該モータサイクル 1 〇の動き及びライダーの指示に応じて走行させる制御モードであ る
[ 0 0 4 2 ] なお、アダプティブクルーズコントロールモードでは、モータサイクル 1 0のカロ減速度の大きさが、ライダーの 快適性を過度に損なわない程度の上限値以下に制限される。制御部 1 2 2は、制御モ-ドとしてアダ プティブクルーズコントロールモードが実行されている時に、ライダーによる特定の操作 （例えば、ブレーキ操作 ） が行われた場合、アダプティブクルーズコントロールモードを解除してもよい。
[ 0 0 4 3 ] アダプティブクル-ズコントロ-ルモ-ドでは、前走車が検出されている場合、車間距離維持制御が行わ れる。それにより、モ-タサイクル 1 0の加減速度は、モ-タサイクル 1 0と前走車との車間距離が設定 距離に近づくように制御される。設定距離は、モータサイクル 1 0と前走車との車間距離としてライダーの 安全性を確保し得る値に設定される。一方、前走車が検出されない場合には、車速維持制御が行わ れる。それにより、モータサイクル 1 0の力 0減速度は、モータサイクル 1 0の速度が設定速度になるように 制御される。
[ 0 0 4 4 ] 車間距離維持制御では、制御部 1 2 2は、モ-タサイクル 1 0と前走車との車間距離と設定距離 との比較結果及びモータサイクル 1 0と前走車との相対速度に基づいて、モータサイクル 1 0と前走車と の車間距離が設定距離に近づくような目標加減速度を決定し、モ-タサイクル 1 0の加減速度を目標 加減速度に制御する。例えば、モ-タサイクル 1 0と前走車との車間距離が設定距離より長い場合、 制御部 1 2 2は、モ-タサイクル 1 0と前走車との車間距離と設定距離との差に応じた加速度を目標 加減速度として決定する。一方、モ-タサイクル 1 0と前走車との車間距離が設定距離より短い場合、 制御部 1 2 2は、モ-タサイクル 1 0と前走車との車間距離と設定距離との差に応じた減速度を目標 \¥0 2021/099931 卩（：17132020 /060807 加減速度として決定する。
[ 0 0 4 5 ] なお、制御装置 1 2は、例えば、モ-タサイクル 1 0に設けられる車輪速センサの検出結果に基づいて 、モータサイクル 1 0の速度を取得し得る。また、制御咅5 1 2 2は、前走車が検出されている場合であつ ても、例えば、設定速度に基づく目標加減速度が設定距離に基づく目標加減速度よりも小さい場合、 モータサイクル 1 0のカロ減速度を設定速度に基づく目標加減速度に芾|】御してもよい。
[ 0 0 4 6 ] 芾 I】御咅5 1 2 2は、芾 I】御モードとして、例えば、緊急ブレーキモードを実行してもよい。緊急ブレーキモードで は、モ-タサイクル 1 0を前方の障害物より手前で停止させる緊急ブレ-キ制御が行われる。
[ 0 0 4 7 ] 緊急ブレ-キ制御では、制御部 1 2 2は、モ-タサイクル 1 0の前方の障害物までの距離 （例えば、 モ-タサイクル 1 0と前走車との車間距離） 及びモ-タサイクル 1 0と前方の障害物との相対速度 （例 えば、モ-タサイクル 1 0と前走車との相対速度） に基づいてモ-タサイクル 1 0が前方の障害物に到達 するまでにかかる到達時間を予測する。制御部 1 2 2は、到達時間が基準時間よりも短い場合に、緊 急ブレ-キ制御を実行し、モ-タサイクル 1 0を自動で減速させて停止させる。基準時間は、緊急ブレ-キ 制御を実行した場合にモータサイクル 1 0が停止するまでにかかる時間として見積もられる時間より長い 時間に設定される。
[ 0 0 4 8 ] ここで、芾 卸システム 1では、複数のモータサイクル 1 0のうちの第 1モータサイクル （例えば、モータサイ クル 1 0 3） に搭載される第 1制御装置 （例えば、制御装置 1 2 3） は、制御モ-ドの実行中に取 得した取得情報を、複数のモータサイクル 1 0のうちの第 1モータサイクル以外の第 2モータサイクル （例 えば、モ-タサイクル 1 0 13， 1 0 。， 1 0 6） に搭載される第 2制御装置 （例えば、制御装置 1
2 匕， 1 2 〇, 1 2 d） に送信する。また、第 2制御装置は、取得情報を受信し、取得情報に基づ いて制御モードを実行する。それにより、集団走行する複数のモータサイクル 1 0の車体挙動を適切に制 御することを実現することができる。このような制御モードの実行中におけるモータサイクル 1 0間での情報 共有に関する処理の詳細については、後述する。
[0 0 4 9]
＜芾|〗御システムの動作＞ 図 4を参照して、本発明の実施形態に係る制御システム 1の動作について説明する。
[0 0 5 0] なお、以下では、アダプティブクルーズコントロールモードの実行中におけるモータサイクル 1 0間での情報 共有に関する処理を説明するが、以下で説明する処理中のアダプティブクル-ズコントロ-ルモ-ドは他の 制御モードに置き換えられ得る。また、以下では、第 1モータサイクル （つまり、取得情報を送信するモータ サイクル） が複数のモータサイクル 1 0のうちの先頭のモータサイクルである例を説明するが、第 1モータサ イクルは先豆頁のモータサイクル以外のモータサイクルであってもよい。
[0 0 5 1 ] 図 4は、制御装置 1 2が行う処理の流れの一例を示すフロ-チヤ-卜である。具体的には、図 4に示 される芾 IJ御フローは、各モータサイクル 1 0に搭載される各芾 IJ御装置 1 2によって、アダプティブクルーズコン トロールモードの実行中に繰り返し行われる。図 4におけるステップ S 1 0 1及びステップ S 1 0 9は、図 4 に示される制御フロ-の開始及び終了にそれぞれ対応する。
[0 0 5 2] 図 4に示される芾 IJ御フローが開始されると、ステップ S 1 0 2において、制御装置 1 2は、 自車両が 複数のモータサイクル 1 0のうちの先頭の第 1モータサイクル （具体的には、図 1に示される例におけるモ -タサイクル 1 0 a） であるか否かを半 1J定する。
[0 0 5 3] 例えば、各モータサイクル 1 0には、 G P S （G l o b a l P o s i t i o n i n g S y s t e m） 衛星から受信した信号を利用して各モ-タサイクル 1 0の位置を検出する位置検出装置が設 けられており、各制御装置 1 2は、位置検出装置の出力に基づいて取得される各モ-タサイクル 1 0の 位置情報を通信によって互いに共有している。この場合、各制御装置 1 2は、共有されている各モータサ イクル 1 0の位置情報に基づいて、 自車両が第 1モータサイクル （つまり、先頭のモータサイクル） である \¥02021/099931 卩（：17132020 /060807 か否かを半 1】定し得る。各モータサイクル 1 0の制御装置 1 2には、同行するモータサイクル 1 0 3， 1 0 匕， 1 0 〇 , 1 0 ¢1を判別するための判別情報が走行前に予め登録されて保有されており、 当該判 別情報が登録されているモ-タサイクル 1 0の制御装置 1 2間でのみ位置情報の送受信が行われるよ うになつていてもよい。
[0 0 54] 自車両が第 1モ-タサイクルであると判定された場合 （ステップ 5 1 0 2/丫 巳 5） 、ステップ 5 1 0 3〜ステップ 5 1 0 5の処理が行われる。一方、 自車両が第 1モータサイクル以外の第 2モータサイク ル （具体的には、図 1に示される例におけるモータサイクル 1 0 [3， 1 0 〇 , 1 〇 ¢0 であると半 定さ れた場合 （ステップ 5 1 0 2/1\10） 、ステップ 5 1 0 6〜ステップ 5 1 0 8の処理が行われる。
[0 0 5 5] ステップ 5 1 0 2で丫巳 5と判定された場合に行われるステップ 5 1 0 3〜ステップ 5 1 0 5の処理 は、第 1モ-タサイクルに搭載される第 1制御装置 （具体的には、図 1に示される例における制御装置 1 2 3） により行われる処理である。以下では、第 1制御装置により行われるステップ 5 1 0 3〜ステ ップ 5 1 0 5の処理について説明する。
[0 0 5 6] ステップ 5 1 0 2で丫 巳 5と判定された場合、ステップ 5 1 0 3において、第 1制御装置の通信部 1 2 1は、アダプティブクルーズコント □—ルモードの実行中に取得した取得情報を第 2モータサイクル （具 体的には、図 1に示される例におけるモ-タサイクル 1 0 13， 1 0 〇, 1 0 ） に搭載される第 2制御 装置 （具体的には、図 1に示される例における制御装置 1 2 13， 1 2 〇, 126） に送信する。
[0 0 5 7] 例えば、取得情報は、第 1モ-タサイクルの環境センサ 1 1 （具体的には、図 1に示される例（こおけ る環境センサ 1 1 3） の出力に基づいて取得される環境情報を含む。
[0 0 5 8] 上記環境情報は、第 1モ-タサイクルの環境センサ 1 1により検出される情報 （例えば、モ -タサイク ル 1 0 3から前走車 2 0までの距離及びモ-タサイクル 1 0 3と前走車 2 0との相対速度） であっても \¥02021/099931 ?€1/162020/060807 よい。また、上記環境情報は、第 1モータサイクルの環境センサ 1 1により検出される情報に対して処理 をカロえることにより得られる二次的な情報であってもよい。例えば、第 1制御装置は、上記二次的な情 報として、第 1モータサイクルが複数のモータサイクル 1 0の前方を走行する前走車 2 0に衝突する可能 性 （例えば、モ-タサイクル 1 0 3が前走車 2 0に衝突する可能性） を示す指標 （例えば、数値） を 、第 1モータサイクルの環境センサ 1 1により検出される情報に基づいて取得することができる。
[ 0 0 5 9 ] また、例えば、取得情報は、第 1モータサイクルで取得される当該第 1モータサイクルの挙動情報を含 む。
[ 0 0 6 0 ] 上記挙動情報は、アダプティブクルーズコントロールモードの実行中の第 1モータサイクルの挙動に関する 種々の情報を広く含み得る。例えば、上記挙動情報は、アダプティブクル-ズコント □-ルモ-ドの実行中 の第 1モータサイクルの速度であってもよい。また、例えば、上記挙動情報は、アダプティブクルーズコントロ -ルモードの実行中の第 1モータサイクルのカロ減速度であってもよい。なお、第 1芾 I】御装置は、例えば、第 1 モータサイクルの速度の谁移に基づいて、第 1モータサイクルのカロ減速度を取得し得る。また、例えば、 上記挙動情報は、アダプティブクルーズコントロールモードの実行中の第 1モータサイクルのリーン角であって もよい。なお、第 1制御装置は、例えば、第 1モ-タサイクルに設けられるリ-ン角センサ （例えば、 3軸 のジャイ
Figure imgf000016_0001
の検出結果に基づ いて、第 1モータサイクルのリーン角を取得し得る。
[ 0 0 6 1 ] 次に、ステップ 5 1 0 4において、第 1芾 I】御装置の芾 I】御咅5 1 2 2は、第 1モータサイクルの環境セン サ 1 1の出力に基づいて取得される環境情報に基づいて、アダプティブクルーズコントロールモードを実行す る。具体的には、第 1制御装置によるアダプティブクルーズコントロールモードでは、上述したように、第 1モ -タサイクルの環境センサ 1 1の出力に基づいて取得される環境情報は、車間距離維持制御に利用さ れる。
[ 0 0 6 2 ] \¥0 2021/099931 卩（：17132020 /060807 次に、ステップ 5 1 0 5において、第 1制御装置の制御部 1 2 2は、第 1モ-タサイクルに搭載され る表示装置 1 5に実行させる当該第 1モータサイクルのライダーへの報知動作を、第 1モータサイクルの 環境センサ 1 1の出力に基づいて取得される環境情報に基づいて制御し、図 4に示される制御フロ-は 終了する。なお、報知動作の制御には、報知される内容を変化させる制御 （例えば、表示装置 1 5に よる表示内容を変化させる制御） も含まれる。
[ 0 0 6 3 ] 例えば、第 1制御装置の制御部 1 2 2は、第 1モ-タサイクルの環境センサ 1 1の出力に基づいて 取得される環境情報に基づいて、比較的大きな減速度を第 1モ-タサイクルに生じさせる場合に、表示 装置 1 5にその旨を表示、させる。それにより、比較的大きな減速度を第 1モータサイクルに生じさせる旨 を第 1モータサイクルのライダーに事前に認知させることができる。このように、表示装置 1 5に実行させる 報知動作を上記環境情報に基づいて制御することによって、第 1モ-タサイクルの今後の車体挙動に関 する情報をライダーに適切に認知させることができる。ゆえに、第 1モータサイクルの姿勢が不安定になるこ とを抑芾することができる。
[ 0 0 6 4 ] ステップ 5 1 0 2で1\1 0と判定された場合に行われるステップ 5 1 0 6〜ステップ 5 1 0 8の処理は 、第 2モータサイクル （具体的には、図 1に示される例におけるモータサイクル 1 0 匕， 1 0 。， 1 0 ¢1 ） に搭載される第 2制御装置 （具体的には、図 1に示される例における制御装置 1 2 匕， 1 2 〇, 1 2 6） により行われる処理である。以下では、第 2制御装置により行われるステップ 5 1 0 6〜ステ ップ 5 1 0 8の処理について説明する。
[ 0 0 6 5 ] ステップ 5 1 0 2で1\1 0と判定された場合、ステップ 5 1 0 6において、第 2制御装置の通信部 1 2 1は、第 1制御装置 （具体的には、図 1に示される例における制御装置 1 2 3）の通信部 1 2 1 から送信された取得情報を受信する。
[ 0 0 6 6 ] 次に、ステップ 5 1 0 7において、第 2制御装置の制御部 1 2 2は、受信した取得情報に基づいて \¥0 2021/099931 卩（：17132020 /060807
、アダプティブクル-ズコントロ-ルモ-ドを実行する。第 2制御装置の制御部 1 2 2は、取得情報のみを 用いてアダプティブクルーズコントロールモードを実行してもよく、取得情報及び当該取得情報以外の他の 情報を用いてアダプティブクルーズコントロールモードを実行してもよい。
[ 0 0 6 7 ] ここで、第 2制御装置は、受信した取得情報、及び、第 2モ-タサイクルの環境センサ 1 1 （具体的 には、図 1に示される例における環境センサ 1 1 匕， 11〇, 116） の出力に基づいて取得される 環境情報に基づいてアダプティブクルーズコントロールモードを実行することが好ましい。例えば、第 2芾 I】御 装置は、車間距離維持制御における目標加減速度を、受信した取得情報と、第 2モ-タサイクルの環 境センサ 1 1の出力に基づいて取得される環境情報とに基づいて決定し、第 2モ-タサイクルのカロ減速 度を目標加減速度に制御する。
[ 0 0 6 8 ] このように、第 2制御装置は、第 2モ-タサイクルの環境センサ 1 1の出力に基づいて取得される環境 情報にカロえて、第 1モータサイクルにおいて取得された取得情報を用いてアダプティブクルーズコントロールモ -ドを実行することができる。ゆえに、取得情報をアダプティブクルーズコントロールモードに利用しない場合と 比較して、第 2モータサイクルの周囲環境に関するより多くの情報に基づいてアダプティブクルーズコント □- ルモードを実行することができる。よって、第 2モータサイクルの車体挙動をより適切に芾 I】御することができる
[ 0 0 6 9 ] 例えば、第 2制御装置は、第 1モ-タサイクルに減速度が生じるタイミングに対応したタイミングで （例 えば、第 1モータサイクルが減速を開始するタイミングと同時に、又は、 当該タイミングより事前に） 、第 2 モータサイクルに減速度を生じさせることができる。ゆえに、第 2モータサイクルと前走車との車間 £巨離が過 度に短くなることに起因して過度に大きな減速度が第 2モータサイクルに生じることを抑制することができる 。よって、第 2モータサイクルの姿勢が不安定になることを適切に抑芾 I】することができる。
[ 0 0 7 0 ] 上述したように、第 1モータサイクルは、複数のモータサイクル 1 0のうちの先豆頁のモータサイクルである。 \¥0 2021/099931 卩（：17132020 /060807 ゆえに、第 2制御装置は、第 1モータサイクルにより取得された取得情報をアダプティブクルーズコント □_ ルモードに利用することによって、第 1モータサイクルの車体挙動、又は、複数のモータサイクル 1 0 3， 1 0 13， 1 0 〇, 1 0 の前方を走行する前走車 2 0の車体挙動に応じて、第 2モータサイクルの車 体挙動の制御を適正化することができる。
[ 0 0 7 1 ] 次に、ステップ 5 1 0 8において、第 2制御装置の制御部 1 2 2は、第 2モ-タサイクルに搭載され る表示装置 1 5に実行させる当該第 2モータサイクルのライダーへの報知動作を受信した取得情報に基 づいて制御し、図 4に示される制御フローは終了する。なお、報知動作の制御には、上述したように、報 知される内容を変化させる制御 （例えば、表示装置 1 5による表示内容を変化させる制御） も含まれ る
[ 0 0 7 2 ] 例えば、第 2制御装置の制御部 1 2 2は、受信した取得情報を用いてアダプティブクル-ズコント □- ルモードを実行する結果として、比較的大きな減速度を第 2モータサイクルに生じさせる場合に、表示、装 置 1 5にその旨を表示させる。それにより、比較的大きな減速度を第 2モータサイクルに生じさせる旨を 第 2モータサイクルのライダーに事前に認知させることができる。このように、表示装置 1 5に実行させる報 知動作を受信した取得情報に基づいて制御することによって、第 2モータサイクルの今後の車体挙動に 関する情報をライダーに適切に認知させることができる。ゆえに、第 2モータサイクルの姿勢が不安定になる ことを抑芾 I】することができる。
[ 0 0 7 3 ] 上記では、アダプティブクルーズコントロールモードの実行中におけるモータサイクル 1 0間での情報共有に 関する処理を説明したが、上記で説明した処理中のアダプティブクル-ズコントロ-ルモ-ドは、例えば、緊 急ブレーキモードに置き換えられ得る。
[ 0 0 7 4 ] ここで、緊急ブレ-キモ-ド等の制御モ-ドは、モ-タサイクル 1 0に実行させる車体挙動の制御の必要 性を監視する監視過程 （例えば、緊急ブレ-キモ-ドにおいて緊急ブレ-キ制御が実行されていない時） \¥0 2021/099931 卩（：17132020 /060807 と、モータサイクル 1 0に車体挙動の制御を実行させる実行過程 （例えば、緊急ブレーキモードにおいて 緊急ブレ-キ制御が実行されている時） とを含んでもよい。その場合、第 1制御装置は、監視過程中に 取得した取得情報を第 2制御装置に送信してもよい。また、第 1制御装置は、実行過程中に取得し た取得情報を第 2制御装置に送信してもよい。
[ 0 0 7 5 ] また、上記では、第 1モータサイクルが複数のモータサイクル 1 0のうちの先豆頁のモータサイクルである例 を説明したが、第 1モータサイクルは、例えば、複数のモータサイクル 1 0のうちの後尾のモータサイクルであ ってもよい。例えば、周囲環境としてモータサイクル 1 0の後方の環境に関する環境情報を検出する環境 センサが各モータサイクル 1 0に搭載され得る。上記環境センサは、モータサイクル 1 0より後方に位置す る車両である後続車 （例えば、モ-タサイクル 1 0の走行車線に隣接する車線上を当該モ-タサイクル 1 〇よりも後方から走行する車両） を検出し、モータサイクル 1 〇から後続車までの距離及びモータサイ クル 1 0と後続車との相対速度を検出する。
[ 0 0 7 6 ] なお、上記環境センサが、モ-タサイクル 1 0から後続車までの距離に実質的に換算可能な他の物理 量を検出するものであってもよい。また、上記環境センサが、モータサイクル 1 0と後続車との相対速度に 実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。上記環境センサとしては、例えば、モ- クサイクル 1 0の後方を撮像するカメラ及びモータサイクル 1 0から後方の対象物までの距離を検出可 能なレ-ダ-が用いられる。
[ 0 0 7 7 ] 第 1モータサイクルが、複数のモータサイクル 1 〇のうちの後尾のモータサイクル （具体的には、図 1に 示される例におけるモータサイクル 1 〇 ¢0 である場合、第 1モータサイクルに搭載される第 1制御装置 （具体的には、図 1に示される例における制御装置 1 2 ¢1） は、制御モ-ドの実行中に取得した取得 情報を第 2モータサイクル （具体的には、図 1に示される例におけるモータサイクル 1 0 3， 1 0 匕， 1 に搭載される第 2制御装置 （具体的には、図 1に示される例における制御装置 1 2 3， 1 2 13， 1 2 。） に送信する。そして、第 2制御装置は、受信した取得情報に基づいて、制御モードを実行 \¥0 2021/099931 卩（：17132020 /060807 する。例えば、第 2制御装置は、図 4を参照して説明した例と同様に、制御モ-ドにおける目標加減速 度を、受信した取得情報と、第 2モ-タサイクルの環境センサ 1 1の出力に基づいて取得される環境情 報とに基づいて決定し、第 2モ-タサイクルの加減速度を目標加減速度に制御する。
[ 0 0 7 8 ] 第 2制御装置は、複数のモータサイクル 1 0のうちの後尾のモータサイクルである第 1モータサイクルによ り取得された取得情報を制御モ-ドに利用することによって、第 1モ-タサイクルの車体挙動、又は、複数 のモ-タサイクル 1 0 3， 1 0 13， 1 0 〇 , 1 0 ¢1の後方を走行する後続車の車体挙動に応じて、 第 2モータサイクルの車体挙動の芾 I】御を適正化することができる。
[ 0 0 7 9 ]
＜芾 II御システムの効果＞ 本発明の実施形態に係る制御システム 1の効果について説明する。
[ 0 0 8 0 ] 制锥卩システム 1では、複数のモータサイクル 1 0のうちの第 1モータサイクル （例えば、モータサイクル 1 0 3） に搭載される第 1制御装置 （例えば、制御装置 1 2 3） は、制御モ-ド （例えば、上述したア ダブティブクル-ズコント □-ルモ-ド又は緊急ブレ-キモ-ド等） の実行中に取得した取得情報を、複数の モータサイクル 1 0のうちの第 1モータサイクル以外の第 2モータサイクル （例えば、モータサイクル 1 0 匕 , 1 0 0 , 1 0 ¢1） に搭載される第 2制御装置 （例えば、制御装置 1 2 13， 1 2 0 , 1 2 6） に送信する。また、第 2制御装置は、取得情報を受信し、取得情報に基づいて制御モ-ドを実行する。 それにより、集団走行する複数のモ-タサイクル 1 0の間で上記取得情報を共有し、共有された上記取 得情報を各モータサイクル 1 0における制御モードに利用することができる。具体的には、第 2モータサイク ル単体では取得できない第 2モータサイクルの周囲環境に関する情報を、第 2モータサイクルにおける制 御モードに利用することができる。よって、集団走行する複数のモータサイクル 1 0の車体挙動を適切に制 御することができる。
[ 0 0 8 1 ] 好ましくは、制御システム 1では、取得情報は、第 1モータサイクルの環境センサ 1 1の出力に基づい \¥0 2021/099931 卩（：17132020 /060807 て取得される環境情報を含む。それにより、集団走行する複数のモ-タサイクル 1 0の間で上記環境情 報を共有し、共有された上記環境情報を各モータサイクル 1 0における制御モードに利用することができる 。具体的には、第 2モータサイクル単体では取得できない第 2モータサイクルの周囲環境に関する情報と しての上記環境情報を、第 2モータサイクルにおける制御モードに利用することができる。ゆえに、集団走 行する複数のモータサイクル 1 0の車体挙動をより適切に制御することができる。
[ 0 0 8 2 ] 好ましくは、制御システム 1では、取得情報は、第 1モータサイクルで取得される当該第 1モータサイク ルの挙動情報を含む。それにより、集団走行する複数のモ-タサイクル 1 0の間で上記挙動情報を共有 し、共有された上記挙動情報を各モータサイクル 1 〇における制御モードに利用することができる。具体的 には、第 2モ-タサイクル単体では取得できない第 2モ-タサイクルの挙動の情報としての上記挙動情報 を、第 2モータサイクルにおける制御モードに利用することができる。ゆえに、集団走行する複数のモータサイ クル 1 0の車体挙動をより適切に芾 I】御することができる。
[ 0 0 8 3 ] 好ましくは、制御システム 1では、第 2制御装置は、取得情報、及び、第 2モ-タサイクルの環境セン サ 1 1の出力に基づいて取得される環境情報に基づいて制御モ-ドを実行する。それにより、第 2制御 装置は、 当該第 2制御装置に搭載されている環境センサ 1 1の出力に基づいて取得される環境情報 にカロえて、第 1モータサイクルにおいて取得された取得情報を用いて制御モードを実行することができる。ゆ えに、取得情報を制御モ-ドに利用しない場合と比較して、第 2モ-タサイクルの周囲環境に関するより 多くの情報に基づいて芾1】御モードを実行することができる。よって、第 2モータサイクルの車体挙動をより適 切に芾 I】御することができる。
[ 0 0 8 4 ] 好ましくは、制御システム 1では、制御モードは、モータサイクル 1 0に実行させる車体挙動の制御の必 要性を監視する監視過程を含み、第 1制御装置は、監視過程中に取得した取得情報を第 2制御装 置に送信する。それにより、第 1モータサイクルにおける制御モードが監視過程である場合に、集団走行す る複数のモ-タサイクル 1 0の間で上記取得情報を共有し、共有された上記取得情報を各モ -タサイク \¥0 2021/099931 卩（：17132020 /060807 ル 1 0における制御モードに利用することができる。ゆえに、第 1モータサイクルにおいて車体挙動の制御が 実行されるよりも事前に上記取得情報が第 2モータサイクルに送信されるので、第 2モータサイクルの車 体挙動の上記取得情報に基づく制御を迅速に実行させることができる。
[ 0 0 8 5 ] 好ましくは、制御システム 1では、制御モードは、モータサイクル 1 0に車体挙動の制御を実行させる実 行過程を含み、第 1制御装置は、実行過程中に取得した取得情報を第 2制御装置に送信する。そ れにより、第 1モータサイクルにおける制御モードが実行過程である場合に、集団走行する複数のモータサ イクル 1 0の間で上記取得情報を共有し、共有された上記取得情報を各モ-タサイクル 1 0における制 御モードに利用することができる。ゆえに、第 1モータサイクルにおいて車体挙動の制御が実際に実行され ている過程で取得される上記取得情報が第 2モータサイクルに送信されるので、第 2モータサイクルの車 体挙動の上記取得情報に基づく制御をより適正化することができる。
[ 0 0 8 6 ] 好ましくは、制御システム 1では、制御モードは、モータサイクル 1 0の車速を設定速度に維持する車 速維持制御、及び、 当該モ-タサイクル 1 0と前走車との車間距離を設定距離に維持する車間距離 維持制御が行われるアダプティブクルーズコントロールモードを含む。それにより、集団走行する複数のモータ サイクル 1 0の間で共有された取得情報を各モータサイクル 1 0におけるアダプティブクルーズコントロールモ -ドに利用することができる。具体的には、第 2モータサイクル単体では取得できない第 2モータサイクルの 周囲環境に関する情報を、第 2モータサイクルにおけるアダプティブクルーズコントロールモードに利用すること ができる。ゆえに、各モータサイクル 1 0がアダプティブクルーズコントロールモードを実行する場合において、 集団走行する複数のモータサイクル 1 0の車体挙動を適切に制御することができる。
[ 0 0 8 7 ] 好ましくは、芾 I】御システム 1では、芾 I】御モードは、モータサイクル 1 0を前方の障害物より手前で停止さ せる緊急ブレーキ制御が行われる緊急ブレーキモードを含む。それにより、集団走行する複数のモータサイク ル 1 0の間で共有された取得情報を各モータサイクル 1 0における緊急ブレーキモードに利用することがで きる。具体的には、第 2モ-タサイクル単体では取得できない第 2モ-タサイクルの周囲環境に関する情 \¥0 2021/099931 卩（：17132020 /060807 報を、第 2モータサイクルにおける緊急ブレーキモードに利用することができる。ゆえに、各モータサイクル 1 0 が緊急ブレーキモードを実行する場合において、集団走行する複数のモータサイクル 1 0の車体挙動を適 切に芾御することができる。
[ 0 0 8 8 ] 好ましくは、芾 I】御システム 1では、第 2芾 I】御装置は、芾 I】御モードにおいて、第 2モータサイクルに搭載さ れる報知装置 （例えば、表示装置 1 5） に実行させる当該第 2モ-タサイクルのライダ-への報知動作 を取得情報に基づいて制御する。それにより、第 2モ-タサイクル単体では取得できない第 2モ -タサイク ルの周囲環境に関する情報を、第 2モータサイクルのライダーへの報知動作の制御に利用することができる 。ゆえに、第 2モータサイクルの今後の車体挙動に関する情報をライダーに適切に認知させることができる。 ゆえに、第 2モータサイクルの姿勢が不安定になることを抑芾 I】することができる。
[ 0 0 8 9 ] 好ましくは、制锥卩システム 1では、第 1モータサイクルは、複数のモータサイクル 1 0のうちの先豆頁のモータ サイクル （例えば、図 1中のモータサイクル 1 0 3） である。それにより、第 1モータサイクルの車体挙動、 又は、複数のモ-タサイクル 1 〇 3， 1 0 13， 1 0 〇, 1 0 ¢1の前方を走行する前走車 2 0の車体 挙動に応じて、第 2モータサイクルの車体挙動の制御を適正化することができる。
[ 0 0 9 0 ] 好ましくは、制锥卩システム 1では、第 1モータサイクルは、複数のモータサイクル 1 0のうちの後尾のモータ サイクル （例えば、図 1中のモータサイクル 1 0 ¢1） である。それにより、第 1モータサイクルの車体挙動、 又は、複数のモ-タサイクル 1 0 3， 1 0 13， 1 0 0 , 1 0 の後方を走行する後続車の車体挙動 に応じて、第 2モータサイクルの車体挙動の芾 I】御を適正化することができる。
[ 0 0 9 1 ] 本発明は実施形態の説明に限定されない。例えば、実施形態の一部のみが実施されてもよい。また、 例えば、図 4に示される制御フローにおいて、各ステップの順、番が入れ替えられてもよい。例えば、ステップ 5 1 0 3 , 5 1 0 4 , 5 1 0 5の順序は任意の順序でもよく、ステップ 5 1 0 7とステップ 5 1 0 8 とが入れ替えられてもよい。 【符号の説明】
[00 92]
1 制御システム、 10， 10 a， 10 b
Figure imgf000025_0001
1 0 6 モータサイクル、 1 1， 1 1 3, 1 1 b， 1 1 c, l i d 環境センサ、 12 123, 12匕， 120, 126 制御装置、
13 エンジン、 14 液圧制御ユニット、 1 ! 表示装置、 20 前走車、 12 1 通信部、 1
2 2 制御部、 1223 駆動制御部、 122 制動制御部、 122〇 報知制御部。

Claims

\¥0 2021/099931 卩（：17132020 /060807【書類名】請求の範囲
【請求項 1】 各々に環境センサ （ 1 1） 及び制御装置 （ 1 2） が搭載され、 当該環境センサ （ 1 1） の出力 に基づいて車体挙動を制御するための制御モ-ドが当該制御装置 （ 1 2） により各々で実行される複 数のモータサイクル （1 0） の芾 卸システム （ 1） であって、 前記複数のモータサイクル （ 1 0） のうちの第 1モータサイクルに搭載される第 1制御装置は、前記 制御モードの実行中に取得した取得情報を、前記複数のモータサイクル （ 1 0） のうちの前記第 1モー クサイクル以外の第 2モータサイクルに搭載される第 2制御装置に送信し、 前記第 2制御装置は、前記取得情報を受信し、前記取得情報に基づいて前記制御モ-ドを実行 する、 制御システム。
【請求項 2】 前記取得情報は、前記第 1モ-タサイクルの前記環境センサ （ 1 1） の出力に基づいて取得される 環境情報を含む、 請求項 1に記載の制御システム。
【請求項 3】 前記取得情報は、前記第 1モ-タサイクルで取得される当該第 1モ-タサイクルの挙動情報を含む、 請求項 1又は 2に記載の制御システム。
【請求項 4】 前記第 2制御装置は、前記取得情報、及び、前記第 2モ-タサイクルの前記環境センサ （ 1 1） の出力に基づいて取得される環境情報に基づいて前記制御モ-ドを実行する、 請求項 1〜 3のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項 5】 前記制御モ-ドは、前記モ-タサイクル （1 0） に実行させる前記車体挙動の制御の必要性を監視 する監視過程を含み、 \¥0 2021/099931 卩（：17132020 /060807 前記第 1制御装置は、前記監視過程中に取得した前記取得情報を前記第 2制御装置に送信す る、 請求項 1〜 4のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項 6】 前記制御モ-ドは、前記モ-タサイクル （1 0） に前記車体挙動の制御を実行させる実行過程を含 み、 前記第 1制御装置は、前記実行過程中に取得した前記取得情報を前記第 2制御装置に送信す る、 請求項 1〜 5のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項 7】 前記制御モ-ドは、前記モ-タサイクル （1 0） の車速を設定速度に維持する車速維持制御、及び 、当該モ-タサイクル （ 1 0） と前走車との車間距離を設定距離に維持する車間距離維持制御が行 われるアダプティブクルーズコントロールモードを含む、 請求項 1〜 6のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項 8】 前記制御モ-ドは、前記モ-タサイクル （ 1 0） を前方の障害物より手前で停止させる緊急ブレ-キ 制御が行われる緊急ブレ-キモ-ドを含む、 請求項 1〜 7のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項 9】 前記第 2制御装置は、前記制御モ-ドにおいて、前記第 2モ-タサイクルに搭載される報知装置 （ 1 5） に実行させる当該第 2モータサイクルのライダーへの報知動作を前記取得情報に基づいて制御す る、 請求項 7又は 8に記載の制御システム。
【請求項 1 0】 前記第 1モータサイクルは、前記複数のモータサイクル （1 0） のうちの先豆頁のモータサイクル （1 0 3 \¥02021/099931 卩（：17132020 /060807
） である、 請求項 1〜 9のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項 1 1】 前記第 1モータサイクルは、前記複数のモータサイクル （1 0） のうちの後尾のモータサイクル （1 0 ¢1 ） である、 請求項 1〜 9のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項 1 2】 環境センサ （ 1 1） が搭載されるモ-タサイクル （ 1 0） に搭載され、 当該環境センサ （ 1 1） の 出力に基づいて当該モ-タサイクル （ 1 0） の車体挙動を制御するための制御モ-ドを実行可能な制 御装置 （ 1 2） であって、 前記制御モードの実行中に取得した取得情報を、前記モータサイクル （ 1 0） 以外の他のモータサイ クル （1 0） に搭載される制御装置 （1 2） に送信する、 制御装置。
【請求項 1 3】 環境センサ （ 1 1） が搭載されるモ-タサイクル （ 1 0） に搭載され、 当該環境センサ （ 1 1） の 出力に基づいて当該モ-タサイクル （ 1 0） の車体挙動を制御するための制御モ-ドを実行可能な制 御装置 （ 1 2） であって、 前記モータサイクル （1 0） 以外の他のモータサイクル （ 1 0） に搭載される制御装置 （ 1 2） にお いて、当該他のモ-タサイクル （ 1 0） に搭載される環境センサ （ 1 1） の出力に基づいて当該他のモ -タサイクル （1 0） の車体挙動を制御するための制御モ-ドの実行中に取得された取得情報を受信し 、前記取得情報に基づいて前記モータサイクル （ 1 〇） における前記制御モードを実行する、 制御装置。
【請求項 1 4】 各々に環境センサ （ 1 1） 及び制御装置 （ 1 2） が搭載され、 当該環境センサ （ 1 1） の出力 に基づいて車体挙動を制御するための制御モ-ドが当該制御装置 （ 1 2） により各々で実行される複 \¥0 2021/099931 卩（：17132020 /060807 数のモータサイクル （1 0） の芾 I】御方法であつて、 前記複数のモータサイクル （1 0） のうちの第 1モータサイクルに搭載される第 1制御装置は、前記 制御モードの実行中に取得した取得情報を、前記複数のモータサイクル （1 0） のうちの前記第 1モー クサイクル以外の第 2モータサイクルに搭載される第 2制御装置に送信し、 前記第 2制御装置は、前記取得情報を受信し、前記取得情報に基づいて前記制御モ-ドを実行 する、 制御方法。
【請求項 1 5】 環境センサ （1 1） が搭載されるモ-タサイクル （1 0） に搭載され、当該環境センサ （1 1） の 出力に基づいて当該モ-タサイクル （1 0） の車体挙動を制御するための制御モ-ドを実行可能な制 御装置 （1 2） の制御方法であって、 前記制御装置 （1 2） は、前記モ-タサイクル （1 0） 以外の他のモ-タサイクル （1 0） に搭載 される制御装置 （1 2） において、当該他のモ-タサイクル （1 0） に搭載される環境センサ （1 1） の出力に基づいて当該他のモータサイクル （1 0） の車体挙動を芾 I〗御するための芾 I〗御モードの実行中に 取得された取得情報を受信し、前記取得情報に基づいて前記モ-タサイクル （1 0） における前記制 锥ロモードを実行する、 制御方法。
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