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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung einer Antriebsleistung eines einspurigen Fahrzeugs in Abhängigkeit einer Geschwindigkeit mindestens eines weiteren Fahrzeugs und/oder eines Abstands zu dem mindestens einen weiteren Fahrzeug sowie ein entsprechendes einspuriges Fahrzeug.
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Einspurige Fahrzeuge wie bspw. Motorräder, Motorroller oder elektrisch angetriebene Fahrräder, wie bspw. "e-Bikes" oder "Pedelecs" zeichnen sich durch ein geringes Gewicht und eine dadurch bedingte hohe Agilität aus. Ferner sind einspurige Fahrzeuge häufig klein und leicht zu übersehen, wodurch sie im Straßenverkehr einer erhöhten Gefahr ausgesetzt sind.
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Im Stand der Technik sind Vorrichtungen und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines einspurigen Fahrzeugs beschrieben.
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In der deutschen Druckschrift
DE 102 49 638 B4 wird ein Fahrzeugerkennungsunterstützungssystem offenbart, das in Fahrzeugen zu verwenden ist, um eine Position eines anderen Fahrzeugs zu erkennen und diese einem jeweiligen Fahrer mitzuteilen. Ferner ist vorgesehen, mit einem Fahrzeug, das nicht mit einer Navigationsfunktion versehen ist, eine Kommunikationsverbindung aufzubauen, um Navigationsinformationen zu erhalten, so dass jedes Fahrzeug eine relative Positionsbeziehung bezüglich des anderen Fahrzeugs erkennen kann.
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In der Druckschrift
WO 2009/101169 A1 ist ein taktiles Interaktionsgerät mit mindestens einem Aktuator offenbart, das an einem Griff eines einspurigen Fahrzeugs angeordnet ist und wobei durch ein Vibrieren des Interaktionsgeräts auf ggf. vorhandene Gefahren aufmerksam gemacht werden kann.
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Die Druckschrift
WO 2011/137477 A1 beschreibt ein Warnsystem für ein Fahrrad, bei dem ein aktueller Abstand zwischen einem Fahrrad und einem weiteren Fahrzeug über Sensoren an dem Fahrrad und dem weiteren Fahrzeug ermittelt und ggf. ein Warnsignal erzeugt wird.
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Weiterhin sind einspurige Fahrzeuge in ihrer Agilität häufig an eine Leistungsfähigkeit und dadurch bedingt bspw. an ein Gewicht eines jeweiligen Fahrers gebunden, wodurch es zu signifikanten Unterschieden in einer Leistungsentfaltung zwischen verschiedenen Fahrern vergleichbarer Fahrzeuge kommen kann. Daraus resultiert eine besondere Schwierigkeit beim Fahren in Gruppen mit bspw. "Pedelecs" oder Motorrädern.
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Häufig passen sich alle Teilnehmer einer jeweiligen Gruppe aufgrund einer jeweiligen unterschiedlichen Leistungsentfaltung jeweiliger einspuriger Fahrzeuge, insbesondere Fahrräder, an einen jeweils Leistungsschwächsten an und reduzieren so ihren Fahrspaß ggf. erheblich.
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung war es nunmehr, eine Möglichkeit vorzusehen, eine Gruppe von Fahrern von einspurigen Fahrzeugen trotz unterschiedlicher Leistungsstärke der einzelnen Teilnehmer bzw. Fahrer möglichst gut und koordiniert zusammen zu halten, ohne dabei den Fahrspaß bzw. das Fahrverhalten der einzelnen Fahrer wesentlich zu beeinflussen.
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Vor diesem Hintergrund wird ein Verfahren zum Antreiben eines einspurigen Fahrzeugs mit einem Antrieb vorgestellt, bei dem der Antrieb in Abhängigkeit eines durch mindestens ein weiteres Fahrzeug bereitzustellenden Soll-Geschwindigkeitswerts derart geregelt wird, dass das einspurige Fahrzeug sich in koordinierter Weise relativ zu dem mindestens einen weiteren Fahrzeug bewegt.
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Um ein sicheres und an eine jeweilige Leistungsfähigkeit eines Fahrers angepasstes Fahren eines einspurigen Fahrzeugs zu ermöglichen, ist bei dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen, eine von einem Antrieb des jeweiligen einspurigen Fahrzeugs erzeugte Antriebsleistung zu regulieren, d. h. das einspurige Fahrzeug zu bremsen oder zu beschleunigen. Dazu ist denkbar, dass der Antrieb des jeweiligen Fahrzeugs ein Hilfsantrieb ist, der in seiner Antriebsleistung in Abhängigkeit eines von einem weiteren Fahrzeug bereitgestellten Soll-Geschwindigkeitswerts reguliert wird.
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Durch eine Begrenzung der Antriebsleistung kann sowohl ein Fahrzeug abgebremst als auch eine erforderliche Leistungsabgabe eines jeweiligen Fahrers, bspw. beim Betrieb eines "Pedelecs" oder "e-Bikes" bei gleichbleibender Geschwindigkeit erhöht werden. Wohingegen im Falle einer erhöhten Antriebsleistung durch einen jeweiligen Antrieb eine verringerte Leistungsabgabe bei gleichbleibender Geschwindigkeit durch einen jeweiligen Fahrer erforderlich ist. Entsprechend ist es durch eine Regulierung bzw. Steuerung des jeweiligen Antriebs und damit der von dem jeweiligen Antrieb abgegebenen Antriebsleistung möglich, eine Geschwindigkeit und/oder eine notwendige Leistungsabgabe eines jeweiligen Fahrers zu kontrollieren bzw. zu regulieren.
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Unter einem "Pedelec" bzw. "e-Bike" ist im Kontext der vorliegenden Erfindung ein mit einem elektrischen Antrieb ausgestattetes Fahrrad zu verstehen, bei dem ein jeweiliger Fahrer bei seiner Leistungsabgabe über von dem Fahrrad umfasste Pedale von einem Elektromotor unterstützt wird, wobei der Elektromotor in der Regel von einem jeweiligen Steuergerät geregelt wird.
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Das erfindungsgemäße Verfahren ist insbesondere verwendungsfähig für Fahrten in Gruppen, in denen eine dauerhafte koordinierte, relative Bewegung aller Teilnehmer untereinander angestrebt wird.
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Insbesondere beim Fahren in Gruppen ist es mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens möglich, eine erforderliche Leistungsabgabe eines jeweiligen Fahrers an eine ggf. vorgegebene Geschwindigkeit anzupassen. Auf diese Art können sowohl leistungsschwächere Fahrer mit leistungsstärkeren Fahrern problemlos mitfahren als auch synchrone Fahrleistungen bspw. beim Windschattenfahren erleichtert werden.
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Um Geschwindigkeiten jeweiliger Teilnehmer einer Gruppe aneinander anzugleichen sind folgende Verfahrensschritte vorgesehen:
- 1. Verbinden jeweiliger Steuergeräte zur Regulierung einer notwendigen Antriebsleistung von jeweiligen Antrieben von Fahrzeugen jeweiliger Teilnehmer einer Gruppe untereinander. Die Verbindung kann drahtlos, bspw. über eine Bluetooth, WLAN oder Mobilfunkschnittstelle, wie bspw. 3G oder LTE erfolgen, wobei auch jede weitere technisch geeignete Form zur drahtlosen Übertragung von Information denkbar ist, um einen Datenaustausch zwischen den Steuergeräten der jeweiligen Fahrzeuge der Teilnehmer der Gruppe zu ermöglichen.
- 2. Bestimmen eines geschwindigkeitsbestimmenden Fahrers.
- 3. Bestimmen des Steuergeräts des Fahrzeugs des geschwindigkeitsbestimmenden Fahrers als "Master" sowie Bestimmen der jeweiligen Steuergeräte der weiteren Teilnehmer der Gruppe als "Slaves".
- 4. In Bewegung Setzen der Gruppe.
- 5. Aktivierung einer Regelung der Geschwindigkeit durch die jeweiligen Teilnehmer der Gruppe, sobald die Gruppe geschlossen fährt.
- 6. Übermittlung eines Geschwindigkeitswerts des als "Master" bestimmten Fahrzeugs an die jeweilig als "Slave" bestimmten Fahrzeuge.
- 7. Regelung einer Antriebsleistung durch jeweilige Steuergeräte der jeweilig als "Slave" bestimmten Fahrzeuge, um die jeweiligen Fahrzeuge auf den durch das als "Master" bestimmte Fahrzeug vorgegebenen Geschwindigkeitswert zu bringen.
- 8. Ggf. können leistungsstärkere oder leistungsschwächere Fahrer durch manuelle Regelung die Antriebsleistung ihres jeweiligen Antriebs erhöhen bzw. reduzieren, um ihren individuellen Präferenzen entsprechend zu fahren und jeweilige Abstände zu verringern bzw. zu erhöhen.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass die Antriebsleistung des Antriebs mittels mindestens einer Regelgröße der folgenden Liste von Regelgrößen geregelt wird: von dem jeweiligen Fahrer ausgeübte Pedalkraft auf von dem einspurigen Fahrzeug umfasste Pedale, Trittfrequenz des jeweiligen Fahrers, Geschwindigkeit des einspurigen Fahrzeugs und aktuelle Steigung.
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Die Regelung der Antriebsleistung eines einzelnen Fahrzeugs erfolgt über eine interne Regelung eines jeweiligen Antriebs mit zusätzlicher Überlagerung einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen "Master"- und "Slave"-Fahrzeugen. Dies bedeutet, dass, um eine Geschwindigkeit eines jeweiligen Fahrzeugs zu reduzieren, eine aktuelle Antriebsleistung des Antriebs reduziert und, um eine Geschwindigkeit des jeweiligen Fahrzeugs zu erhöhen, eine aktuelle Antriebsleistung des Antriebs erhöht wird. Durch einen vorgegebenen Geschwindigkeitswert erfolgt eine Regelung der aktuellen Antriebsleistung in Abhängigkeit einer aktuellen Geschwindigkeit des als "Master" bestimmten Fahrzeugs bzw. Fahrers.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass sich das einspurige Fahrzeug in derart koordinierter Weise relativ zu dem mindestens einen weiteren Fahrzeug bewegt, dass ein Mindestabstand zwischen dem einspurigen Fahrzeug und dem mindestens einen weiteren Fahrzeug im Wesentlichen gewahrt wird, wobei ein jeweils aktueller Abstand zu dem mindestens einen weiteren Fahrzeug über von dem einspurigen Fahrzeug umfasste Abstandssensoren ermittelt wird.
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Um Abstände zwischen jeweiligen Teilnehmern einer Gruppe einander anzugleichen, können jeweilige Verfahrensschritte 1 bis 7 analog zu der oben beschriebenen Geschwindigkeitsregelung vorgesehen werden. In einem achten Verfahrensschritt erfolgt demgegenüber jedoch eine jeweilige Anpassung eines jeweiligen Abstands, im Unterschied zu dem oben beschriebenen Geschwindigkeitsregelungsverfahren, basierend auf Messwerten mindestens eines Abstandssensors.
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Es ist denkbar, dass ein jeweiliges einspuriges Fahrzeug mindestens einen Abstandssensor umfasst, wobei der mindestens eine Abstandssensor zur Regulierung eines aktuellen Abstands zu einem weiteren Fahrzeug verwendet wird. Im Falle einer Regulierung auf Grundlage eines von dem jeweiligen einspurigen Fahrzeug umfassten Abstandssensors kann ein beliebiges Fahrzeug aus einer Gruppe von Fahrzeugen als Referenzfahrzeug gewählt und ein Abstand zu diesem eingehalten bzw. reguliert bzw. koordiniert werden.
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Es ist ferner denkbar, dass eine Regulierung eines jeweiligen Abstands zwischen mehreren Fahrzeugen einer Gruppe erfolgt, bei der alle Teilnehmer der Gruppe mit Abstandssensoren ausgestattet sind, so dass jeweilige Messwerte jeweiliger Abstandssensoren bspw. über eine Drahtlosschnittstelle ausgetauscht werden können, um eine erhöhte Verlässlichkeit jeweiliger Messungen bspw. durch Bildung eines Mittelwerts oder eines weiteren Berechnungsverfahrens zu erhalten.
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Mittels eines bestimmten Abstands können bspw. sehr effektive Windschattenfahrten durchgeführt werden, in denen eine synchrone Bewegung mehrerer Fahrzeuge erreicht wird. Dabei kann auch vorgesehen sein, dass jeweilige als "Slave" bestimmte Fahrzeuge einen Abstand untereinander wahren, wobei eine jeweilige Reisegeschwindigkeit von dem als "Master" bestimmten Fahrer bzw. Fahrzeug vorgegeben wird, zu dem in der Regel mindestens ein der als "Slave" bestimmten Fahrzeuge ebenfalls einen bestimmten Abstand einhält. So kann bspw. eine Gruppe von Fahrzeugen in Form eines Dreiecks fahren, wobei das als "Master" bestimmte Fahrzeug vorne als eine Spitze des Dreiecks fährt.
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Ferner ist denkbar, dass jeweilige als "Slave" bestimmte Fahrzeuge einen Abstand ausschließlich zu dem als "Master" bestimmten Fahrzeug halten.
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Als Abstandssensor kann jede technisch geeignete Vorrichtung zur Erfassung eines Abstands, d. h. einer Distanz zwischen zwei Fahrzeugen, insbesondere ein Radar-, Ultraschallsensor oder Echolot verwendet werden.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass jeweilige als "Slave" bestimmte Fahrzeuge durch Betätigung einer Fahrzeugbremse durch das jeweilige Steuergerät des Fahrzeugs gebremst werden.
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Insbesondere bei leistungsstarken Fahrzeugen, wie bspw. Motorrädern kann es ggf. sinnvoll erscheinen, eine aktuelle Geschwindigkeit mittels einer durch das Steuergerät zu aktivierende Fahrzeugbremse zu reduzieren, um bspw. einen Abstand zu einem als "Master" bestimmten Fahrzeug zu wahren. Durch eine derartige Regelung einer jeweiligen Fahrzeugbremse durch das jeweilige Steuergerät können bspw. synchrone Fahrmanöver in Kolonnen erheblich erleichtert werden. Da ein als "Master" bestimmtes Fahrzeug ein Fahrmanöver bzw. eine Geschwindigkeitsänderung frühzeitig, d. h. direkt und ohne ggf. durch bspw. eingeschränkten Sichtkontakt auftretende Latenzen, drahtlos an die jeweiligen als "Slave" bestimmten Fahrzeuge übermittelt, ist es bspw. auch einem jeweiligen in großer Distanz, d. h. bspw. in zehnter Reihe fahrenden Fahrer bzw. Fahrzeug mittels des jeweiligen Steuergeräts möglich, seine Geschwindigkeit synchron zu der aktuellen Geschwindigkeit des als "Master" bestimmten Fahrzeugs zu ändern. Überraschende Geschwindigkeitsänderungen sowie eine Latenz bei einer Wahrnehmung des Fahrmanövers des als "Master" bestimmten Fahrzeugs können dadurch vermieden und eine Verkehrssicherheit erhöht werden.
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Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein einspuriges Fahrzeug mit einem Antrieb sowie einem Steuergerät zur Regelung des Antriebs, und mit Mitteln zur drahtlosen Kommunikation mit mindestens einem weiteren Fahrzeug, wobei das Steuergerät derart konfiguriert ist, dass eine aktuelle Antriebsleistung des Antriebs derart regelbar ist, dass eine Bewegung des einspurigen Fahrzeugs relativ zu dem mindestens einen weiteren Fahrzeug koordiniert erfolgt.
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Das erfindungsgemäße einspurige Fahrzeug ist vorzugsweise als Fahrrad mit einem elektrischen Hilfsmotor, d. h. als "Pedelec" oder "e-Bike" ausgestaltet und dient vorzugsweise zum Fahren in Gruppen.
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Es ist vorgesehen, dass das erfindungsgemäße einspurige Fahrzeug mit einem Steuergerät zur Regelung einer aktuellen Antriebsleistung ausgestattet ist, wobei das Steuergerät Mittel zum drahtlosen Empfang von Informationen umfasst. Durch bspw. eine WLAN- oder Bluetooth-Antenne können Informationen von mindestens einem, in der Regel von mehreren weiteren Fahrzeugen empfangen und durch ein von dem Steuergerät umfasstes Rechenmodul verarbeitet werden.
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Das Steuergerät steht mit einem von dem einspurigen Fahrzeug umfassten Antrieb, bspw. einem Elektromotor, wobei auch eine Verbrennungskraftmaschine denkbar ist, in Kontakt, um den Antrieb derart zu regeln, dass eine aktuelle Antriebsleistung gemäß einer aktuellen Verkehrssituation, d. h. gemäß einer Bewegung des mindestens einen weiteren Fahrzeugs angepasst wird.
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In einer möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen einspurigen Fahrzeugs ist vorgesehen, dass das einspurige Fahrzeug Mittel zur Justierung einer aktuellen Antriebsleistung durch einen jeweiligen Fahrer umfasst.
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Um individuellen Vorstellungen bzw. Ansprüchen eines jeweiligen Fahrers zu genügen, kann der jeweilige Fahrer eine aktuelle Antriebsleistung erhöhen oder reduzieren, um ggf. durch vermehrte selbst erzeugte Antriebsleistung, bspw. mittels eines Pedalantriebs, das einspurige Fahrzeug zu bewegen. Dabei ist denkbar, die aktuelle Antriebsleistung des Antriebs des einspurigen Fahrzeugs in Abhängigkeit eines körperlichen Zustands, wie bspw. einer aktuellen Herzrate des jeweiligen Fahrers zu regulieren oder dem jeweiligen Fahrer einen Hinweis für eine manuelle Regulierung zu geben.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen einspurigen Fahrzeugs ist vorgesehen, dass das einspurige Fahrzeug Abstandssensoren zur Messung eines relativen Abstands des einspurigen Fahrzeugs zu mindestens einem weiteren Fahrzeug umfasst.
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Ferner umfasst die vorliegende Erfindung einen Controller zur Steuerung eines einspurigen Fahrzeugs mit einem Antrieb und einem Steuergerät zur Regelung des Antriebs und Mitteln zur drahtlosen Kommunikation mit mindestens einem weiteren Fahrzeug, wobei der Controller derart konfiguriert ist, das Steuergerät derart zu konfigurieren, dass eine aktuelle Antriebsleistung des Antriebs derart regelbar ist, dass eine Bewegung des einspurigen Fahrzeugs in koordinierter Weise relativ zu mindestens einem weiteren Fahrzeug erfolgt.
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Der erfindungsgemäße Controller kann an ein jeweiliges einspuriges Fahrzeug bzw. dessen Steuergerät, ggf. als reversibles Zubehör angeschlossen werden, wodurch das jeweilige einspurige Fahrzeug für eine Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren verwendungsfähig wird. Der erfindungsgemäße Controller wird mit einem Steuergerät eines jeweiligen einspurigen Fahrzeugs verbunden und konfiguriert das Steuergerät derart, dass eine Regelung des einspurigen Fahrzeugs zur koordinierten relativen Bewegung in einer Gruppe ermöglicht wird.
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In einer möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Controllers ist der Controller mit Mitteln zur drahtlosen Kommunikation ausgestattet, wodurch auch Fahrzeuge ohne derartige Mittel zur drahtlosen Kommunikation dem erfindungsgemäßen Verfahren zugänglich sind.
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Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und den beiliegenden Zeichnungen.
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Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
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1 zeigt einen schematischen Anwendungsfall einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer Gruppe elektrisch angetriebener Fahrräder.
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2 zeigt einen schematischen Ablauf einer Regelung einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einer weiteren möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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In 1 ist eine Gruppe von elektrisch angetriebenen Fahrrädern, sogenannten "Pedelecs" 1 bis 5 dargestellt, wobei das "Pedelec" 4 als "Master" bestimmt ist und die "Pedelecs" 1, 2, 3 und 5 als "Slaves" bestimmt sind, d. h. den jeweiligen Fahrzeugen durch ihre Fahrer eine jeweilige Funktion ("Master" oder "Slave") zugewiesen wurde.
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Das als "Master" bestimmte "Pedelec" 4 gibt eine aktuelle Geschwindigkeit vor, die von einem Steuergerät des als "Master" bestimmten Fahrzeugs erfasst und als Sollwert 6 an die weiteren Teilnehmer der Gruppe 1, 2, 3 und 5 mittels Kommunikation über bspw. eine WLAN-Schnittstelle übermittelt wird, wie durch die Pfeile 7 bis 10 angedeutet.
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Jeweilige Steuergeräte der als "Slave" bestimmten "Pedelecs" regeln eine aktuelle Antriebsleistung derart, dass die Geschwindigkeit des jeweiligen als "Slave" bestimmten "Pedelecs" an den Sollwert 6, der von dem als "Master" bestimmten "Pedelec" 4 vorgegeben wird, angeglichen wird.
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Um eine aktuelle Geschwindigkeit eines jeweiligen als "Slave" bestimmten "Pedelecs" an den Sollwert 6 anzugleichen, wird durch ein jeweiliges Steuergerät des jeweiligen "Pedelecs" eine aktuelle Antriebsleistung eines Antriebs, d. h. bspw. eines Elektromotors in Abhängigkeit einer aktuellen Geschwindigkeit und/oder einer jeweiligen Leistungsabgabe eines Fahrers reduziert oder erhöht, so dass die Geschwindigkeit des jeweiligen "Pedelecs" dem Sollwert 6 angeglichen wird.
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Das in 2 dargestellte Regelverfahren zeigt eine detaillierte Übersicht über die Vorgänge zur Einstellung der aktuellen Geschwindigkeit eines jeweiligen "Pedelecs", wie bereits in 1 erläutert.
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Ein jeweiliger von dem als "Master" bestimmten "Pedelec" übermittelter Sollwert 6 einer Fahrzeuggeschwindigkeit wird von einem Steuergerät eines jeweiligen als "Slave" bestimmten "Pedelec" mit einem Ist-Wert 21 einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit des als "Slave" bestimmten "Pedelecs" in einem Verrechnungsschritt 23 abgeglichen. Eine durch den Verrechnungsschritt ermittelte Differenz 25 zwischen Ist-Wert 21 und Soll-Wert 6 wird zur Berechnung eines benötigten Antriebsmoments in einem Berechnungsschritt 27 verwendet. Eine mögliche Berechnung des Antriebsmoments könnte bspw. wie folgt lauten: T_sollS = T_istS – x·∆v, wobei T_sollS eine benötigte Tretunterstützung, d. h. Antriebsleistung durch einen jeweiligen Antrieb, T_istS eine aktuelle Tretunterstützung, x ein Applikationsfaktor und ∆v die ermittelte Differenz 25 ist.
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Das berechnete Antriebsmoment wird über interne Regelgrößen, wie bspw. Pedalkraft, Trittfrequenz, Geschwindigkeit oder Steigung in einem Regelschritt 29 geregelt, wodurch auf den Ist-Wert 27, wie durch Pfeil 28 dargestellt, eingewirkt wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 10249638 B4 [0004]
- WO 2009/101169 A1 [0005]
- WO 2011/137477 A1 [0006]
