WO2022136990A1 - モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法 - Google Patents

モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法 Download PDF

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Definitions

  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a control flow in a control device of the rider support system according to the embodiment of the present invention.
  • the term "motorcycle” means a motorcycle or a self-driving tricycle among saddle-type vehicles on which a rider straddles.
  • motorcycles include motorcycles or motorcycles whose propulsion source is an engine, motorcycles or motorcycles whose propulsion source is an electric motor, and the like, and include, for example, motorcycles, scooters, electric scooters, and the like.
  • the motor cycle may be a motorcycle.
  • FIG. 1 is a diagram showing a state in which the rider assist system according to the embodiment of the present invention is mounted on a motorcycle.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a system configuration of the rider support system according to the embodiment of the present invention.
  • the ambient environment detector 1 ⁇ monitors the front of the motorcycle ⁇ ⁇ and detects various information in front of the motorcycle ⁇ ⁇ . Specifically, the ambient environment detection device 10 detects the predicted route, which is the route predicted to be passed by the motorcycle 100 in the future. The ambient environment detector 10 may detect other physical quantities that can be substantially converted into the prediction path. In addition, the ambient environment detection device 10 detects the distance from the motorcycle 100 to the vehicle in front. The ambient environment detector 100 may detect other physical quantities that can be substantially converted into the distance from the motorcycle 100 to the vehicle in front.
  • the ambient environment detection device 1 ⁇ is based on the predicted route of motorcycle ⁇ ⁇ and the behavior of multiple vehicles. Therefore, the vehicle traveling in the same lane as the motorcycle 1 ⁇ ⁇ that is closest to the motorcycle ⁇ ⁇ is selected as the preceding vehicle for which the distance from the motorcycle ⁇ ⁇ is detected. ..
  • the same vehicle as the driving lane of the motorcycle 100 Not only the vehicle that travels closest to the motorcycle 1 ⁇ ⁇ on the line, but also the vehicle that travels in front of multiple motorcycles ⁇ ⁇ , the vehicle that travels in the lane adjacent to the lane of the motorcycle ⁇ ⁇ Etc.
  • the adaptive cruise control operation described later is executed using the detection result of the distance from the motorcycle 100 to the vehicle in front.
  • the cruise control operation described later is executed, the distance from the motorcycle 100 to the vehicle in front does not have to be detected.
  • the ambient environment detection device 1 ⁇ for example, a camera that images the front of the motorcycle ⁇ ⁇ and a radar that can detect the distance from the motor cycle ⁇ ⁇ to the object in front are used. .. In that case, for example, by recognizing white lines, guardrails, etc. using images captured by the camera, and using these recognition results and radar detection results, each of the predicted motorcycles is detected. can do. In addition, for example, by recognizing the vehicle in front using the image captured by the camera and using the recognition result of the vehicle in front and the detection result of the radar, the distance from the motorcycle 100 to the vehicle in front is used. Can be detected.
  • the ambient environment detection device 10 is installed, for example, in the front part of the vehicle body.
  • the input device 2 ⁇ accepts the operation of selecting the driving mode by the rider, and outputs information indicating the driving mode selected by the rider.
  • the adaptive cruise control operation or the cruise control operation can be executed by the control device 50.
  • Adaptive cruise control operation and The cruise control operation is an example of an auto cruise operation that automatically controls the speed of the motorcycle without the acceleration / deceleration operation by the rider.
  • the speed of the motorcycle 100 is controlled by the control device 500 so that the motorcycle runs at the target speed set by the rider.
  • the adaptive cruise control operation in addition to such control, the distance from the preceding vehicle or the collision avoidance is maintained.
  • the traveling state detection device 30 includes, for example, an inertial measurement unit.
  • the inertial measurement unit is equipped with a 3-axis gyro sensor and a 3-direction acceleration sensor, and outputs the detection results of the 3-axis acceleration of the motorcycle 100 and the 3-axis angular velocity.
  • the inertial measurement unit may detect other physical quantities that can be substantially converted into 3-axis acceleration and 3-axis angular velocity.
  • the acquisition unit 5 1 acquires the information output from each device mounted on the motorcycle 100 and outputs it to the unit clock operation execution unit 5 2. Specifically, the acquisition unit 5 1 acquires the ambient environment information based on the information output from the ambient environment detection device 10 and acquires the rider setting information based on the information output from the input device 20. Then, based on the information output from the running condition detection device 30 ⁇ , the running condition information of the motorcycle 1 ⁇ ⁇ is acquired.
  • the running condition information includes the speed, deceleration, position, and direction of travel of the motorcycle. Information on at least one of them is included.
  • the position information of the motorcycle located around the motorcycle 1 ⁇ ⁇ detected by the ambient environment detection device 1 ⁇ is traveling on a curve in the direction of travel of the motorcycle 1 ⁇ ⁇ .
  • the motorcycle is specified as another motorcycle. If the position information of the motorcycle cannot be detected by the ambient environment detection device 10 due to the generation of blind spots due to the curve, or only the cruise control operation can be executed as a talented cruise operation, and the surrounding environment If the detection device 10 is not installed in the first place, the position information can be detected by wireless communication with the motorcycle.
  • another motorcycle may be provided with, for example, a receiver for signals from GPS (Global Positioning System) satellites and a storage unit for map information.
  • GPS Global Positioning System
  • Information on the driving status of other vehicles can be obtained from the ambient environment detection device 2 1 ⁇ mounted on another motorcycle 2 ⁇ ⁇ peripheral vehicle 3 ⁇ ⁇ , or the peripheral infrastructure equipment of another motorcycle 2 ⁇ ⁇ 4 It may be information on the running condition of another motorcycle 2 ⁇ ⁇ output from the ambient environment detection device 3 1 ⁇ provided in ⁇ ⁇ .
  • the ambient environment detection device 2 1 ⁇ and the ambient environment detection device 3 1 ⁇ may be the same as or different from the ambient environment detection device 1 ⁇ mounted on the motorcycle 1 ⁇ . good.
  • an operation that automatically outputs a command to automatically reduce the speed occurring in the motorcycle 100 to the auto-cruise operation execution unit 5 2 and the target speed of the running auto-cruise operation An operation that automatically lowers the set value is output to the auto-cruise operation execution unit 5 2, and a command to automatically cancel or interrupt the executed auto-cruise operation is output to the motorcycle operation execution unit 5 2. Operation etc. are included. In addition, each of these operations may be combined.
  • the alarm device 80 may warn the rider by sound (that is, the perception that the auditory organ is used as a sensory organ), and may also display (that is, the visual organ is the sensory organ). It may be a warning to the rider by the perception used as), or it may be a warning to the rider by vibration (that is, the perception that the tactile organ is used as a sensory organ). It may be a warning depending on the combination.
  • the luck arrow mouth device 80 may be provided in the motorcycle 100, or may be provided in the equipment attached to the motorcycle 100 such as a helmet. Further, the information arrow mouth device 80 may be composed of one output device, or may be composed of a plurality of the same type or different types of outputs.
  • the plurality of output devices may be provided integrally or separately.
  • the newsletter device 80 may warn the rider by causing a momentary acceleration / deceleration in the motorcycle 100.
  • the information arrow mouth device 80 may be realized by the control device 60, the drive device 70, and the like.
  • the safe operation execution unit 5 3 provides the motor cycle 100 with safe operation. Judge that it needs to be executed. In particular, as a safe operation, an operation that calls the rider to pay attention to the front, an operation that prompts the rider to decelerate, an operation that prompts the rider to set the target speed of the auto cruise operation being executed, and an operation that lowers the straightness, the motorcycle.
  • the average deceleration of 2 ⁇ ⁇ may be compared to the reference value to determine if safe operation needs to be performed, and multiple different motorcycles.
  • the maximum value of deceleration of 2 ⁇ ⁇ may be compared with the reference value to determine whether or not safe operation needs to be performed.
  • safe operation is executed before the motorcycle 100 is traveling straight, that is, before the motorcycle 100 is traveling on a curve. With such a configuration, the rider can perform safe movements in a relatively relaxed situation, improving safety. It should be noted that safe operation is executed when the motorcycle is running in a cave. May be good. Even in such a case, the safety of the rider is improved.
  • the traveling condition information of another vehicle is information on the positions of a plurality of different motorcycles traveling on a curve.
  • the accuracy of the judgment is improved.
  • Multiple different motorcycles The average distance from the lane boundary of 2 ⁇ ⁇ may be compared to the reference value to determine if safe operation needs to be performed, and multiple different motorcycles.
  • the minimum distance from the motorcycle lane boundary may be compared to the reference value to determine if safe operation needs to be performed.
  • safe operation is executed before the motorcycle 100 is traveling straight, that is, before the motor cycle 100 is transitioning to curve driving.
  • the rider can perform safe movements in a relatively relaxed situation, improving safety.
  • a safe operation may be executed while the motor cycle 100 is traveling on a curve. Even in such cases, the safety of the rider is improved.
  • the other vehicle running state information includes information on the position of another motorcycle 200.
  • a motorcycle can travel a curve in a unique driving position due to its narrower vehicle width than other types of vehicles (eg passenger cars, trucks, etc.).
  • other types of vehicles eg passenger cars, trucks, etc.
  • the rider's support for the operation of the motorcycle 100 will be more appropriate.

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Abstract

本発明は、ライダーによるモータサイクルの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法を提供する。 取得部（51）がモータサイクル（100）とは別のモータサイクル（200）の状態情報を無線通信を介して取得する。別のモータサイクル（200）の状態情報はモータサイクル（100）の進行方向において力ーブを走行している前記別のモータサイクル（200）の走行状態の情報である。安全動作実行部（53）が、取得部（51）で取得された別のモータサイクル（200）の状態情報に応じて、オートクルーズ動作を実行中のモータサイクル（100）に安全動作を実行させる。

Description

【書類名】明細書
【発明の名称】モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法
【技術分野】
[。 0 0 1 ] 本発明は、オ一トクルーズ動作を実行可能なモータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法 に関する。
【背景技術】
【。 0 0 2】 モータサイクル (自動二輪車又は自動三輪車) にオ一トクルーズ動作を実行させる技術が公知である 。オートクルーズ動作は、ライダーによる加減速操作によらずにモータサイクルの速度を自動で制御する動作 である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【。 0 0 3】
【特許文献 1】国際公開第 2 0 1 8 / 1 7 2 8 7 0号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【。 0 0 4】 ところで、モータサイクルの進行方向において車線がカーブしている場合には、取得される情報量に制限 が生じる。特に、オ一トクルーズ動作が実行されている状況下では、ライダーの注意力が散漫になる傾向が あるため、取得されるべき情報量が多くなる。また、モータサイクルのオートクルーズ動作では、モータサイクル が他種の車両 (例えば、乗用車、 トラツク等) と異なる運転イ頃向を有していることに起因して、特有の情 報が必要となる。つまり、車線がカーブしている状況でのオートクルーズ動作では、モータサイクルに特有な情 報が多く取得される必要があるにも関わらず、情報量が不足することで、ライダーによるモータサイクルの運 転を適切に支援することが困難となる場合が生じ得る。 【。 0 0 5】 本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーによるモータサイクルの運転を適切に支 援することができる制御装置を得るものである。また、ライダーによるモータサイクルの運転を適切に支援する ことができる制御方法を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【。 0 0 6】 本発明に係る制御装置は、モータサイクルの動作を制御する制御装置であって、前記モータサイクルに オートクルーズ動作を実行させるオートクルーズ動作実行部を備えており、更に、前記モータサイクルの進行 方向においてカーブを走行している別のモータサイクルの走行状態の情報である他車両走行状態情報を、 無線通信を介して取得する取得部と、前記取得部で取得された前記他車両走行状態情報に基づい て、前記オ一トクルーズ動作を実行中の前記モータサイクルに安全動作を実行させる安全動作実行部と、 を備えている。
【〇 0 0 7】 本発明に係る制御方法は、モータサイクルの動作を制御する制御方法であって、制御装置のオ一トクル ーズ動作実行部が、前記モータサイクルにオートクルーズ動作を実行させるオートクルーズ動作実行ステツプ を備えており、更に、前記制御装置の取得部が、前記モータサイクルの進行方向においてカーブを走行して いる別のモータサイクルの走行状態の情報である他車両走行状態情報を、無線通信を介して取得する 取得ステップと、前記制御装置の安全動作実行部が、前記取得ステップで取得された前記他車両走 行状態情報に基づいて、前記オートクルーズ動作を実行中の前記モータサイクルに安全動作を実行させる 安全動作実行ステツプと、を備えている。
【発明の効果】
【〇 0 0 8】 本発明に係る制御装置及び制御方法では、取得部が、モータサイクルの進行方向においてカ一ブを走 行している別のモータサイクルの走行状態の情報である他車両走行状態情報を、無線通信を介して取 得し、安全動作実行部が、取得部で取得された他車両走行状態情報に基づいて、オ一トクルーズ動作 を実行中のモータサイクルに安全動作を実行させる。そのため、車線がカーブしている状況でのオートクルーズ 動作において、モータサイクルに特有な情報を取得して情報量の不足を補うことが可能となって、ライダーに よるモータサイクルの運転を適切に支援することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【。 0 0 9】
【図 1】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図で ある。
【図 2】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システ厶構成を説明するための図である
〇
【図 3】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置における制御フローの一例を 示す図である。
【発明を実施するための形態】
【。 0 1 0】 以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法について、図面を用いて説明する。
【。 0 1 1】 なお、 「モータサイクル」との用語は、ライダーが跨って搭乗する鞍乗型車両のうちの自動二輪車又は自 動三輪車を意味する。モータサイクルには、エンジンを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車、電動 モータを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スク ーター等が含まれる。また、以下では、モータサイクルが自動二輪車である場合を説明しているが、モータサイ クルが自動三輪車であってもよい。
【。 0 1 2】 また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そ のような構成及び動作等である場合に限定されない。また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜 簡略化又は省略している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。
【〇 0 1 3】 実施の形態. 以下に、実施の形態に係るライダー支援システムを説明する。
【。 0 1 4】
< ライダー支援システムの構成> 実施の形態に係るライダー支援システムの構成について説明する。 図 1は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図で ある。図 2は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を説明するための図であ る。
[ 0 0 1 5 ] 図 1及び図 2に示されるように、ライダー支援システム 1は、モータサイクル 1 〇 〇に搭載される。ライダー 支援システム 1は、少なくとも、モータサイクル 1 〇 〇の前方の周囲環境を検出する周囲環境検出装置 ! 〇と、ライダーによって操作される入力装置 2 〇と、モータサイクル 1 〇 〇の走行状態を検出する走行 状態検出装置 3 0と、制御装置 ( E C U ) 5 0と、を含む。
[ 0 0 1 6 ] 周囲環境検出装置 1 〇は、モータサイクル 1 〇 〇の前方を監視して、モータサイクル 1 〇 〇の前方の 各種情報を検出する。具体的には、周囲環境検出装置 1 〇は、モータサイクル 1 〇 〇が今後通過する と予測される経路である予測経路を検出する。周囲環境検出装置 1 〇が、予測経路に実質的に換算 可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、周囲環境検出装置 1 〇は、モータサイクル 1 〇 〇から前走車までの距離を検出する。周囲環境検出装置 1 〇が、モータサイクル 1 〇 〇から前走車まで の距離に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
[ 0 0 1 7 ] 例えば、モータサイクル 1 〇 〇の前方を複数の車両が走行している場合、周囲環境検出装置 1 〇は、 モータサイクル 1 〇 〇の予測経路及び複数の車両の挙動に基づいて、モータサイクル 1 〇 〇の走行車線と 同一の車線においてモータサイクル 1 〇 〇から最も近い位置を走行する車両を、モータサイクル 1 〇 〇から の距離の検出の対象となる前走車として選択する。この際、モータサイクル 1 〇 〇の走行車線と同一の車 線においてモータサイクル 1 〇 〇から最も近い位置を走行する車両のみならず、 モータサイクル 1 〇 〇の複 数台前を走行する車両、モータサイクル 1 〇 〇の走行車線に隣接する車線を走行する車両等が、モータ サイクル 1 〇 〇からの距離の検出の対象となる前走車に含まれていてもよい。モータサイクル 1 〇 〇から前 走車までの距離の検出結果を用いて、後述されるアダプティブクルーズコントロール動作が実行される。なお 、後述されるクルーズコントロール動作が実行される場合には、モータサイクル 1 〇 〇から前走車までの距離 が検出されなくてよい。
[0 0 1 8] 周囲環境検出装置 1 〇としては、例えば、 モータサイクル 1 〇 〇の前方を撮像するカメラ及びモータサイ クル 1 〇 〇から前方の対象物までの距離を検出可能なレーダーが用いられる。その場合、例えば、カメラに より撮像される画像を用いて白線やガードレール等を認識し、 これらの認識結果及びレーダーの検出結果を 利用することによって、 モータサイクル 1 〇 〇の予測経な各を検出することができる。また、例えば、カメラにより 撮像される画像を用いて前走車を認識し、 前走車の認識結果及びレーダーの検出結果を利用することに よって、 モータサイクル 1 〇 〇から前走車までの距離を検出することができる。周囲環境検出装置 1 〇は、 例えば、 車体の前部に設けられる。
[0 0 1 9] なお、周囲環境検出装置 1 〇の構成は上記の例に限定されない。例えば、周囲環境検出装置 1 〇 によるモータサイクル 1 〇 〇の予測経路の検出及びモータサイクル 1 〇 〇から前走車までの距離の検出の 機能は、 レーダーのみによって実現されてもよく、 また、ステレオカメラによって実現されてもよい。 また、例えば、 周囲環境検出装置 1 〇によるモータサイクル 1 0 0の予測経路の検出の機能は、 G P S (G l o b a I P o s i t i o n i n g S y s t e m) 衛星から受信した信号と地図情報を利用すること によって実現されてもよい。
【。 0 2 0】 入力装置 2 〇は、 ライダーによる走行モードの選択操作を受け付け、ライダーにより選択されている走行 モードを示す情報を出力する。ここで、 モータサイクル 1 〇 〇では、制御装置 5 〇によってアダプティブクルーズ コントロール動作又はクルーズコントロール動作が実行可能である。アダプティブクルーズコントロール動作及び クルーズコントロール動作は、ライダーによる加減速操作によらずにモータサイクル 1 〇 〇の速度を自動で制 御するオートクルーズ動作の一例にネ目当する。クルーズコントロール動作では、ライダーによって設定された目 標速度でモータサイクル 1 〇 〇が走行するように、制御装置 5 〇によってモータサイクル 1 〇 〇の速度が制 御される。一方で、アダプティブクルーズコントロール動作では、そのような制御に加えて、前走車との車間距 離又は衝突回避性の維持が図られる。つまり、アダプティブクルーズコントロール動作では、前走車が居ない 場合には、ライダーによって設定された目標速度でモータサイクル 1 〇 〇が走行するように、制御装置 5 〇 によってモータサイクル 1 〇 〇の速度が制御される。また、前走車が居る場合には、その目標速度以下であ って、且つ、前走車との車間距離又は衝突回避性の維持を目指す速度でモータサイクル 1 〇 〇が走行 するように、制御装置 5 〇によってモータサイクル 1 〇 〇の速度が制御される。ライダーは、入力装置 2 0を 用いて、いずれのオートクルーズ動作も実行されない走行モード、アダプティブクルーズコントロール動作が実行 される走行モード、又は、クルーズコントロール動作が実行される走行モードを選択することができる。入力装 置 2 0としては、例えば、 レバー、ボタン又はタッチパネル等が用いられる。入力装置 2 0は、例えば、ハンド ルに設けられる。
[ 0 0 2 1 ] 走行状態検出装置 3 〇は、例えば、前輪回転速度センサ、後輪回転速度センサ等を含む。前輪回 転速度センサ及び後輪回転速度センサは、車輪の回転速度を検出し、検出結果を出力する。前輪回 転速度センサ及び後輪回転速度センサが、車輪の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検 出するものであってもよい。
【。 0 2 2】 また、走行状態検出装置 3 〇は、例えば、慣性計測装置を含む。慣性計測装置は、 3軸のジャイロ センサ及び 3方向の加速度センサを備えており、モータサイクル 1 〇 〇の 3軸の加速度と 3軸の角速度の 検出結果を出力する。慣性計測装置が、 3軸の加速度と 3軸の角速度に実質的に換算可能な他の 物理量を検出するものであってもよい。
【。 0 2 3】 また、走行状態検出装置 3 〇は、例えば、制動力計測装置、駆動力計測装置等を含む。制動力 計測装置は、例えば、ライダーのブレーキ操作の操作量、制動装置 6 〇に生じている実際の制動力等の 検出結果を出力する。制動力計測装置が、ライダーのブレーキ操作の操作量及び制動装置 6 〇に生じ ている実際の制動力に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、駆動力計 測装置は、例えば、ライダーのアクセル操作の操作量、駆動装置 7 〇に生じている実際の駆動力等の検 出結果を出力する。駆動力計測装置が、ライダーのアクセル操作の操作量及び駆動装置 ? 〇に生じて いる実際の駆動力に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
【。 0 2 4】 また、走行状態検出装置 3 〇は、例えば、 G P S ( G l o b a l P o s i t i o n i n g S y s t e m ) 衛星からの信号の受信機と地図情報の記憶部とを含む。モータサイクル 1 〇 〇の位置 又は進行方向を検出可能な他の構成が採用されてもよい。
【。 0 2 5】 制御装置 5 〇は、モータサイクル 1 〇 〇の動作を制御する。例えば、制御装置 5 〇の一部又は全ては 、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、制御装置 5 〇の一部又は全ては 、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、 c p u等からの扌旨令によって実行されるプログラム モジュール等であってもよい。制御装置 5 〇は、例えば、 1つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい
〇
【。 0 2 6】 制御装置 5 0は、 図 2に示されるように、取得部 5 1と、オ一トクルーズ動作実行部 5 2と、安全動 作実行部 5 3と、を備える。
【。 0 2 7】 取得部 5 1は、モータサイクル 1 〇 〇に搭載されている各装置から出力される情報を取得し、オ一トクル ーズ動作実行部 5 2へ出力する。具体的には、取得部 5 1は、周囲環境検出装置 1 0から出力され る情報に基づいて周囲環境情報を取得し、入力装置 2 〇から出力される情報に基づいてライダー設定情 報を取得し、走行状態検出装置 3 〇から出力される情報に基づいてモータサイクル 1 〇 〇の走行状態 情報を取得する。走行状態情報には、モータサイクル 1 〇 〇の速度、減速度、位置、及び、進行方向の うちの少なくとも何れかーつの情報が含まれる。
【。 0 2 8】 オートクルーズ動作実行部 5 2は、モータサイクル 1 〇 〇に搭載されている各装置 (制動装置 6 〇、駆 動装置 7 〇等) の動作を制御することによって、モータサイクル 1 〇 〇に生じさせる駆動力及び制動力を 制御する。それにより、オートクルーズ動作実行部 5 2は、モータサイクル 1 〇 〇の加減速度を制御して、オ ートクルーズ動作 (つまり、アダプティブクルーズコントロール動作又はクルーズコントロール動作) を実行する。 なお、オートクルーズ動作実行部 5 2は、オートクルーズ動作の実行中に、ライダーにより加減速操作 (つま り、アクセル操作又はブレーキ操作) が行われた場合、オ一トクルーズ動作を解除又は中断する。
【。 0 2 9】 また、取得部 5 1は、モータサイクル 1 〇 〇の進行方向においてカーブを走行している別のモータサイクル 2 〇 〇の走行状態の情報である他車両走行状態情報を、無線通信を介して取得し、安全動作実行 部 5 3へ出力する。好ましくは、別のモータサイクル 2 〇 〇は、モータサイクル 1 〇 〇と同一車線を走行して いるモータサイクルである。取得部 5 1は、別のモータサイクル 2 〇 〇の走行状態検出装置 1 3 〇から出 カされる情報に基づいて他車両走行状態情報を取得する。走行状態検出装置 1 3 0は、モータサイク ル 1 0 0に搭載された走行状態検出装置 3 〇と同様のものであってもよく、また、異なるものであってもよ い。つまり、他車両走行状態情報には、別のモータサイクル 2 〇 〇の速度、減速度、位置、及び、進行 方向のうちの少なくとも何れか一つの情報が含まれる。取得部 5 1は、周囲環境検出装置 1 〇で検出 されるモータサイクル 1 〇 〇の周囲に位置するモータサイクルの位置情報が、モータサイクル 1 〇 〇の進行方 向においてカーブを走行していて、且つ、モータサイクル 1 〇 〇から所定の距離以内に位置することを示す情 報である場合に、そのモータサイクルを別のモータサイクル 2 〇 〇として特定する。カーブに起因する死角の発 生によって、周囲環境検出装置 1 〇によるそのモータサイクルの位置情報が検出不能である場合、又は、 才一トクルーズ動作としてクルーズコントロール動作のみが実行可能であって、周囲環境検出装置 1 〇がそ もそも搭載されていない場合には、そのモータサイクルとの無線通信によってその位置情報が検出され得る。 つまり、別のモータサイクル 2 〇 〇に、例えば、 G P S ( G l o b a l P o s i t i o n i n g S y s t e m ) 衛星からの信号の受信機と地図情報の記憶部とが設けられているとよい。なお、別のモー夕 サイクル 2 〇 〇の位置情報が、他の手段によって検出されてもよい。
【。 0 3 0】 他車両走行状態情報は、別のモータサイクル 2 〇 〇の周辺車両 3 〇 〇に搭載された周囲環境検出 装置 2 1 〇、又は、別のモータサイクル 2 〇 〇の周辺インフラ設備 4 〇 〇に設けられた周囲環境検出装 置 3 1 〇から出力される、別のモータサイクル 2 〇 〇の走行状態の情報であってもよい。周囲環境検出 装置 2 1 〇及び周囲環境検出装置 3 1 〇は、モータサイクル 1 〇 〇に搭載された周囲環境検出装置 1 〇と同様のものであってもよく、また、異なるものであってもよい。別のモータサイクル 2 〇 〇、周辺車両 3 〇 〇、又は、周辺インフラ設備 4 〇 〇は、それら自身の位置を認識可能であり、その位置の情報と、モー タサイクル 1 〇 〇の周囲に位置するモータサイクルのその位置に対する相対位置の情報と、が取得部 5 1 で取得されることで、別のモータサイクル 2 〇 〇の特定が可能である。
[ 0 0 3 1 ] 取得部 5 1は、他車両走行状態情報を、モータサイクル 1 〇 〇の通信機と、別のモータサイクル 2 〇 〇、周辺車両 3 〇 〇、又は、周辺インフラ設備 4 〇 〇の通信機と、の直接的な無線通信によって取得 してもよく、また、モータサイクル 1 〇 〇の通イ言機と、別のモータサイクル 2 0 0、周辺車両 3 0 0、又は、 周辺インフラ設備 4 〇 〇の通信機と、の他の媒体 (例えば、ネットワークサーバー、携帯端末等) を介し た間接的な無線通イ言によって取得してもよい。
[ 0 0 3 2 ] 安全動作実行部 5 3は、取得部 5 1で取得された他車両走行状態情報に基づいて、モータサイクル 1 〇 〇に安全動作を実行させる必要があるか否かを判定し、必要があると判定される場合に、モータサイ クル 1 〇 〇に安全動作を実行させる。安全動作は、モータサイクル 1 〇 〇のライダーの安全性を向上する 動作である。
[ 0 0 3 3 ] 例えば、安全動作には、モータサイクル 1 〇 〇に搭載されている報矢口装置 8 〇を用いて、ライダーに前方 への注意を促す動作、ライダーに減速操作を促す動作、ライダーに実行中のオートクルーズ動作の目標速 度の設定値を低下させる操作を促す動作、ライダーに車列間走行を促す動作、ライダーに車線変更を促 す動作等が含まれる。 また、例えば、安全動作には、モータサイクル 1 〇 〇に生じている速度を自動で低下 させる扌旨令をオートクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作、 実行中のオートクルーズ動作の目標速度の 設定値を自動で低下させる扌旨令をオートクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作、 実行されているオート クルーズ動作を自動で解除又は中断させる指令をオ一トクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作等が含 まれる。なお、これらの各動作同士が組み合わされていてもよい。
【。 0 3 4】 ここで、 報知装置 8 0は、 音 (つまり、聴覚器が感覚器として用いられる知覚) によってライダーに警告 するものであってもよく、 また、表示 (つまり、視覚器が感覚器として用いられる知覚) によってライダーに警 告するものであってもよく、 また、振動 (つまり、触覚器が感覚器として用いられる知覚) によってライダーに 警告するものであってもよく、 また、 それらの組み合わせによって警告するものであってもよい。また、幸艮矢口装置 8 〇は、モータサイクル 1 〇 〇に設けられていてもよく、 また、ヘルメット等のモータサイクル 1 〇 〇に付随する 装備に設けられていてもよい。 また、 報矢口装置 8 〇は、 1つの出力器で構成されていてもよく、 また、複数 の同一種類又は異なる種類の出力器で構成されていてもよい。その複数の出力器は、 一体的に設けられ ていてもよく、 また、別体的に設けられていてもよい。 また、報矢口装置 8 〇は、 モータサイクル 1 〇 〇に瞬時 的な加減速度を生じさせることによってライダーに警告するものであってもよい。つまり、 報矢口装置 8 〇は、制 動装置 6 〇、 ,駆動装置 7 〇等によって実現されていてもよい。
【。 0 3 5】 他車両走行状態情報として、力一ブを走行する別のモータサイクル 2 〇 〇の速度の情報が取得される 場合において、例えば、その情報が、別のモータサイクル 2 〇 〇の速度がモータサイクル 1 〇 〇の速度と比 較して小さく、 且つ、 その差が基準値を上回ることを示す情報である際に、 安全動作実行部 5 3は、モー タサイクル 1 〇 〇に安全動作を実行させる必要があると判定する。特に、安全動作として、ライダーに前方 への注意を促す動作、 ライダーに減速操作を促す動作、ライダーに実行中のオートクルーズ動作の目標速 度の設定イ直を低下させる操作を促す動作、 モータサイクル 1 〇 〇に生じている速度を自動で低下させる指 令をオ一トクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作、 実行中のオ一トクルーズ動作の目標速度の設定値 を自動で低下させる指令をオ一トクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作等のうちの少なくとも一つが行 われるとよい。他車両走行状態情報が、カーブを走行する複数の別のモータサイクル 2 0 0の速度の情報 であるとよい。そのように構成されることで、判定の正確性が向上する。複数の別のモータサイクル 2 0 0の 速度の平均値がモータサイクル 1 〇 〇の速度と比較されて、安全動作を実行させる必要があるか否かが 判定されてもよく、また、複数の別のモータサイクル 2 〇 〇の速度の最小値がモータサイクル 1 〇 〇の速度 と比較されて、安全動作を実行させる必要があるか否かが判定されてもよい。また、モータサイクル 1 〇 〇が 直進走行している、つまり、モータサイクル 1 〇 〇がカーブ走行に移行する前の段階で、安全動作が実行さ れるとよい。そのように構成されることで、ライダーが比較的ゆとりのある状況で安全動作が実行されることと なって、安全性が向上する。なお、モータサイクル 1 〇 〇がカ一ブ走行している段階で、安全動作が実行さ れてもよい。そのような場合であっても、ライダーの安全性が向上する。
【。 0 3 6】 他車両走行状態情報として、力一ブを走行する別のモータサイクル 2 〇 〇の減速度の情報が取得され る場合において、例えば、その情報が、減速度が基準値を上回っていることを示す情報である際に、安全 動作実行部 5 3は、モータサイクル 1 〇 〇に安全動作を実行させる必要があると判定する。特に、安全 動作として、ライダーに前方への注意を促す動作、ライダーに減速操作を促す動作、ライダーに実行中のオ ートクルーズ動作の目標速度の設定イ直を低下させる操作を促す動作、モータサイクル 1 〇 〇に生じている 速度を自動で低下させる指令をオ一トクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作、実行中の才一トクルーズ 動作の目標速度の設定値を自動で低下させる指令をオ一トクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作等 のうちの少なくとも一つが行われるとよい。他車両走行状態情報が、カーブを走行する複数の別のモータサ イクル 2 〇 〇の減速度の情報であるとよい。そのように構成されることで、判定の正確性が向上する。複数 の別のモータサイクル 2 〇 〇の減速度の平均値が基準値と比較されて、安全動作を実行させる必要があ るか否かが判定されてもよく、また、複数の別のモータサイクル 2 〇 〇の減速度の最大値が基準値と比較 されて、安全動作を実行させる必要があるか否かが判定されてもよい。また、モータサイクル 1 〇 〇が直進 走行している、つまり、モータサイクル 1 〇 〇がカーブ走行に移行する前の段階で、安全動作が実行される とよい。そのように構成されることで、ライダーが比較的ゆとりのある状況で安全動作が実行されることとなっ て、安全性が向上する。なお、モータサイクル 1 〇 〇がカ一ブ走行している段階で、安全動作が実行されて もよい。そのような場合であっても、ライダーの安全性が向上する。
【。 0 3 7】 他車両走行状態情報として、力一ブを走行する別のモータサイクル 2 〇 〇の位置の情報が取得される 場合において、例えば、その情報が、別のモータサイクル 2 〇 〇が車線境界からの距離が基準値を下回る 位置を走行していることを示す情報である際に、安全動作実行部 5 3は、モータサイクル 1 〇 〇に安全動 作を実行させる必要があると判定する。特に、安全動作として、ライダーに前方への注意を促す動作、ライ ダーに車歹 U間走行を促す動作、実行されているオートクルーズ動作を自動で解除又は中断させる扌旨令をオ ートクルーズ動作実行部 5 2に出力する動作等のうちの少なくとも一つが行われるとよい。他車両走行状 態情報が、カーブを走行する複数の別のモータサイクル 2 0 0の位置の情報であるとよい。そのように構成さ れることで、判定の正確性が向上する。複数の別のモータサイクル 2 〇 〇の車線境界からの距離の平均 値が基準値と比較されて、安全動作を実行させる必要があるか否かが判定されてもよく、また、複数の別 のモータサイクル 2 〇 〇の車線境界からの距離の最小値が基準値と比較されて、安全動作を実行させる 必要があるか否かが判定されてもよい。また、モータサイクル 1 〇 〇が直進走行している、つまり、モータサイ クル 1 〇 〇がカーブ走行に移行する前の段階で、安全動作が実行されるとよい。そのように構成されること で、ライダーが比較的ゆとりのある状況で安全動作が実行されることとなって、安全性が向上する。なお、モ ータサイクル 1 〇 〇がカーブ走行している段階で、安全動作が実行されてもよい。そのような場合であっても 、ライダーの安全性が向上する。
【。 0 3 8】 他車両走行状態情報として、力一ブを走行する別のモータサイクル 2 〇 〇の進行方向の情報が取得さ れる場合において、例えば、その情報が、別のモータサイクル 2 〇 〇が車線変更していることを示す情報で ある際に、安全動作実行部 5 3は、モータサイクル 1 〇 〇に安全動作を実行させる必要があると判定す る。特に、安全動作として、ライダーに前方への注意を促す動作、ライダーに車線変更を促す動作、実行さ れているオートクルーズ動作を自動で解除又は中断させる扌旨令をオートクルーズ動作実行部 5 2に出力す る動作等のうちの少なくとも一つが行われるとよい。他車両走行状態情報が、カ一ブを走行する複数の別 のモータサイクル 2 〇 〇の進行方向の情報であるとよい。そのように構成されることで、判定の正確性が向 上する。複数の別のモータサイクル 2 〇 〇の全てが車線変更している場合に、安全動作を実行させる必要 があると判定されてもよく、また、複数の別のモータサイクル 2 〇 〇の何れか一つが車線変更している場合に 、安全動作を実行させる必要があると判定されてもよい。また、モータサイクル 1 〇 〇が直進走行している、 っまり、モータサイクル 1 〇 〇がカーブ走行に移行する前の段階で、安全動作が実行されるとよい。そのよう に構成されることで、ライダーが比較的ゆとりのある状況で安全動作が実行されることとなって、安全性が向 上する。なお、モータサイクル 1 〇 〇がカーブ走行している段階で、安全動作が実行されてもよい。そのような 場合であっても、ライダーの安全性が向上する。
【。 0 3 9】
< ライダー支援システムの動作 > 実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。 図 3は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置における制御フローの一例を示 す図である。
【。 0 4 0】 制御装置 5 〇は、オートクルーズ動作が有効になっている間において、図 3に示される制御フローを繰り 返し実行:する。
【〇 0 4 1】
(取得ステツプ) ステツプ S 1 〇 1において、取得部 5 1は、モータサイクル 1 〇 〇の進行方向においてカーブを走行して いる別のモータサイクル 2 〇 〇の走行状態の情報である他車両走行状態情報を取得する。
【〇 0 4 2】
(オートクルーズ動作実行ステツプ) ステツプ S 1 〇 2において、オートクルーズ動作実行部 5 2は、モータサイクル 1 〇 〇に搭載されている各 装置 (制動装置 6 〇、駆動装置 7 〇等) の動作を制御することによって、モータサイクル 1 〇 〇にオート クルーズ動作を実行させる。
【〇 0 4 3】 (安全動作実行ステップ) ステップ S 1 〇 3において、安全動作実行部 5 3は、ステップ S 1 〇 1で取得された他車両走行状 態情報に基づいて、モータサイクル 1 〇 〇に安全動作を実行させる必要があるか否かを判定し、必要があ ると判定される場合に、ステップ S 1 〇 4において、モータサイクル 1 〇 〇に安全動作を実行させる。
【。 0 4 4】
< ライダー支援システムの効果> 実施の形態に係るライダー支援システムの効果について説明する。
【。 0 4 5】 ライダー支援システム 1では、制御装置 5 〇の取得部 5 1が、モータサイクル 1 〇 〇の進行方向におい てカーブを走行している別のモータサイクル 2 〇 〇の走行状態の情報である他車両走行状態情報を、無 線通信を介して取得し、制御装置 5 〇の安全動作実行部 5 3が、取得部 5 1で取得された他車両 走行状態情報に基づいて、オートクルーズ動作を実行中のモータサイクル 1 〇 〇に安全動作を実行させる 。そのため、車線がカーブしている状況でのオートクルーズ動作において、モータサイクルに特有な情報を取得 して情報量の不足を補うことが可能となって、ライダーによるモータサイクル 1 〇 〇の運転を適切に支援する ことが可能となる。
【〇 0 4 6】 好ましくは、ライダー支援システム 1では、他車両走行状態情報が、カーブを走行している複数の別のモ ータサイクル 2 〇 〇の走行状態の情報である。そのように構成されることで、安全動作の必要性の判定の 正確性が向上して、ライダーによるモータサイクル 1 〇 〇の運転をより適切に支援することが可能となる。
【〇 0 4 7】 好ましくは、ライダー支援システム 1では、安全動作実行部 5 3が、モータサイクル 1 〇 〇が直進走行し ている段階で、オートクルーズ動作を実行中のモータサイクル 1 〇 〇に安全動作を実行させる。そのように構 成されることで、ライダーが比較的ゆとりのある状況で安全動作が実行されることとなって、ライダーによるモー タサイクル 1 〇 〇の運転をより適切に支援することが可能となる。
【〇 0 4 8】 好ましくは、ライダー支援システム 1では、他車両走行状態情報が、別のモータサイクル 2 0 0の速度の 情報を含む。例えば、モータサイクルでは、他種の車両 (例えば、乗用車、 トラック等) と比較して車体挙 動の安定性が低いことに起因して、特有な速度でカーブを走行する傾向にある。そのように構成されること で、別のモータサイクル 2 〇 〇で生じている速度、つまり、カーブでのモータサイクルに特有の運転傾向が加 味された安全動作を十分な情報量で実行することが可能となって、ライダーによるモータサイクル 1 0 0の 運転の支援がより適切化される。
【。 0 4 9】 好ましくは、ライダー支援システム 1では、他車両走行状態情報が、別のモータサイクル 2 0 0の減速 度の情報を含む。例えば、モータサイクルでは、他種の車両 (例えば、乗用車、 トラック等) と比較して車 体挙動の安定性が低いことに起因して、カ一ブで特有な減速度が生じる傾向にある。そのように構成される ことで、別のモータサイクル 2 0 0で生じている減速度、つまり、カーブでのモータサイクルに特有の運転傾向 が加味された安全動作を十分な情報量で実行することが可能となって、ライダーによるモータサイクル 1 〇 〇の運転の支援がより適切化される。
【。 0 5 0】 好ましくは、ライダー支援システム 1では、他車両走行状態情報が、別のモータサイクル 2 0 0の位置の 情報を含む。例えば、モータサイクルでは、他種の車両 (例えば、乗用車、 トラック等) と比較して車幅が 狭いことに起因して、特有な走行位置でカーブを走行することが可能である。そのように構成されることで、 別のモータサイクル 2 0 0の走行位置、つまり、カーブでのモータサイクルに特有の運転傾向が加味された安 全動作を十分な情報量で実行することが可能となって、ライダーによるモータサイクル 1 〇 〇の運転の支援 がより適切化される。
[ 0 0 5 1 ] 好ましくは、ライダー支援システム 1では、他車両走行状態情報が、別のモータサイクル 2 0 0の進行 方向の情報を含む。例えば、モータサイクルでは、他種の車両 (例えば、乗用車、 トラック等) と比較して 車幅が狭いことに起因して、カーブで特有な進行方向に走行することが可能である。そのように構成されるこ とで、別のモータサイクル 2 〇 〇の進行方向、つまり、カーブでのモータサイクルに特有の運転傾向が加味さ れた安全動作を十分な情報量で実行することが可能となって、ライダーによるモータサイクル 1 〇 〇の運転 の支援がより適切化される。
【。 0 5 2】 本発明は実施の形態の説明に限定されない。例えば、実施の形態の一部のみが実施されてもよく、ま た、実施の形態の一部同士が組み合わされてもよい。
【符号の説明】
【。 0 5 3】
1 ライダー支援システ厶、 1 0、 2 1 0、 3 1 0 周囲環境検出装置、 2 0 入力装置、 3 0、
1 3 〇 走行状態検出装置、 5 〇 制御装置、 5 1 取得部、 5 2 才一トクルーズ動作実行部、
5 3 安全動作実行部、 6 〇 制動装置、 7 〇 駆動装置、 8 〇 報知装置、 1 〇 〇 モータサ イクル、 2 0 0 別のモータサイクル、 3 0 0 別のモータサイクルの周辺車両、 4 0 0 別のモータサイク ルの周辺インフラ設備。

Claims

【書類名】請求の範囲
【請求項 1】 モータサイクル (1 0 0) の動作を制御する制御装置 (5 0) であって、 前記モータサイクル (1 〇 〇) にオートクルーズ動作を実行させるオートクルーズ動作実行部 (5 2) を 備えており、 更に、 前記モータサイクル (1 0 0) の進行方向においてカーブを走行している別のモータサイクル (2 0 0) の走行状態の情報である他車両走行状態情報を、無線通信を介して取得する取得部 (5 1) と、 前記取得部 (5 1) で取得された前記他車両走行状態情報に基づいて、前記オ一トクルーズ動作 を実行中の前記モータサイクル (1 〇 〇) に安全動作を実行させる安全動作実行部 (53) と、 を備えている、 制御装置。
【請求項 2】 前記他車両走行状態情報は、前記カ一ブを走行している複数の前記別のモータサイクル (2 0 0 ) の走行状態の情報である、 請求項 1に記載の制御装置。
【請求項 3】 前記安全動作実行部 (53) は、前記モータサイクル (1 0 0) が直進走行している段階で、前 記オートクルーズ動作を実行中の前記モータサイクル ( 1 〇 〇) に前記安全動作を実行させる、 請求項 1又は 2に記載の制御装置。
【請求項 4】 前記他車両走行状態情報は、前記別のモータサイクル (2 0 0) の速度、減速度、位置、及び、 進行方向のうちの少なくとも何れかーつの情報を含む、 請求項 1〜 3の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 5】 前記安全動作は、前記モータサイクル ( 1 0 0 ) のライダーに前方への注意を促す動作である、 請求項 1〜 4の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 6】 前記安全動作は、前記モータサイクル ( 1 〇 〇) のライダーに減速操作を促す動作である、 請求項 1〜 4の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 7】 前記安全動作は、前記モータサイクル ( 1 〇 〇) のライダーに実行中の前記オートクルーズ動作の目 標速度の設定値を低下させる操作を促す動作である、 請求項 1〜 4の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 8】 前記安全動作は、前記モータサイクル ( 1 〇 〇) のライダーに車歹 u間走行を促す動作である、 請求項 1〜 4の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 9】 前記安全動作は、前記モータサイクル ( 1 〇 〇) のライダーに車線変更を促す動作である、 請求項 1〜 4の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 1 〇】 前記安全動作は、前記モータサイクル ( 1 〇 〇) に生じている速度を自動で低下させる動作である、 請求項 1〜 4の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 1 1】 前記安全動作は、実行中の前記オ一トクルーズ動作の目標速度の設定値を自動で低下させる動作 である、 請求項 1〜 4の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 1 2】 前記安全動作は、実行中の前記オ一トクルーズ動作を自動で解除又は中断する動作である、 請求項 1〜 4の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 1 3】 前記オートクルーズ動作は、アダプティブクルーズコントロール動作である、 請求項 1〜 1 2の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 14】 前記オートクルーズ動作は、クルーズコントロール動作である、 請求項 1〜 1 2の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 1 5】 モータサイクル (1 〇 〇) の動作を制御する制御方法であって、 制御装置 (5 〇) のオートクルーズ動作実行部 (5 2) が、前記モータサイクル (1 0 0) にオート クルーズ動作を実行させるオートクルーズ動作実行ステツプ (S 1 0 2) を備えており、 更に、 前記制御装置 (5 0) の取得部 (5 1) が、前記モータサイクル (1 0 0) の進行方向において カーブを走行している別のモータサイクル (2 0 0 ) の走行状態の情報である他車両走行状態情報を、 無線通信を介して取得する取得ステツプ (S 1 0 1) と、 前記制御装置 (5 0) の安全動作実行部 (5 3) が、前記取得ステップ (S 1 0 1) で取得さ れた前記他車両走行状態情報に基づいて、前記オ一トクルーズ動作を実行中の前記モータサイクル ( 1 〇 〇) に安全動作を実行させる安全動作実行ステップ (S 1 03、 S 1 04) と、 を備えている、 制御方法。
19
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