KR20170012034A - 차량 제어 장치 - Google Patents

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KR20170012034A
KR20170012034A KR1020160087937A KR20160087937A KR20170012034A KR 20170012034 A KR20170012034 A KR 20170012034A KR 1020160087937 A KR1020160087937 A KR 1020160087937A KR 20160087937 A KR20160087937 A KR 20160087937A KR 20170012034 A KR20170012034 A KR 20170012034A
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KR
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vehicle
steering
control
braking
collision
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Application number
KR1020160087937A
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Inventor
모토키 니시무라
Original Assignee
도요타지도샤가부시키가이샤
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Abstract

차량과 물체의 충돌을 회피하기 위한 조타 제어를 포함하는 차량 제어를 행하는 경우에, 차량의 조타 방향을 차량 주위에 적절하게 통지할 수 있는 차량 제어 장치를 제공하는 것이다.
차량의 주위의 물체의 검출이 행해지고(S12), 물체와 차량이 충돌할 가능성이 있는지 여부가 판정되고(S16), 물체와 차량이 충돌할 가능성이 있다고 판정된 경우에 차량의 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 있는지 여부가 판정되고(S18), 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 없다고 판정된 경우에 차량의 조타와 차량의 제동의 양쪽으로 충돌을 회피하는 조타 제동 제어가 행해지고, 그것과 함께 방향 지시기(21)의 점멸을 개시하고, 차량이 정차한 경우에 비상 점멸 표시기(22)의 점멸이 행해진다(S30).

Description

차량 제어 장치{VEHICLE CONTROL DEVICE}
본 발명은 차량과 물체의 충돌을 회피하도록 차량을 제어하는 차량 제어 장치에 관한 것이다.
종래, 차량과 물체의 충돌 회피에 관해, 예를 들어 일본 특허 출원 공개 제2009-015547호 공보에 기재된 장치가 알려져 있다. 이 장치는, 차량에 충돌할 가능성이 있는 물체를 검출하고, 그러한 물체가 검출된 경우에 운전자에 대해 물체와의 충돌을 회피하기 위해 차량의 조타 방향을 지시한다.
일본 특허 출원 공개 제2009-015547호 공보
그런데, 차량에 충돌할 가능성이 있는 물체를 검출한 경우에, 차량의 조타 제어를 포함하는 차량 제어에 의해 물체와의 충돌을 회피시키는 장치가 생각되어진다. 이러한 긴급 회피의 상황에 있어서는, 차량 제어에 의한 차량의 조타 방향을 차량 주위에 통지하는 것이 바람직하다.
따라서, 본 기술 분야에 있어서, 차량과 물체의 충돌을 회피하기 위한 조타 제어를 포함하는 차량 제어를 행하는 경우에, 차량의 조타 방향을 차량 주위에 적절하게 통지할 수 있는 차량 제어 장치의 개발이 요망되고 있다.
즉, 본 발명의 일측면에 있어서의 차량 제어 장치는, 차량의 주위의 물체를 검출하는 물체 검출부와, 상기 물체 검출부에 의해 검출된 상기 물체와 상기 차량이 충돌할 가능성이 있는지 여부를 판정하는 충돌 판정부와, 상기 충돌 판정부에 의해 상기 물체와 상기 차량이 충돌할 가능성이 있다고 판정된 경우에, 상기 물체 검출부의 검출 결과와 상기 차량의 차속에 기초하여, 상기 차량의 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 있는지 여부를 판정하는 제동 회피 판정부와, 상기 제동 회피 판정부에 의해 상기 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 있다고 판정된 경우, 상기 제동 제어를 행하고, 상기 제동 회피 판정부에 의해 상기 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 없다고 판정된 경우, 상기 차량의 조타와 상기 차량의 제동의 양쪽으로 상기 충돌을 회피하는 조타 제동 제어를 행하는 주행 제어부와, 상기 제동 회피 판정부에 의해 상기 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 없다고 판정된 경우에, 상기 조타 제동 제어의 조타 방향에 따른 상기 차량의 방향 지시기의 점멸을 개시하고, 상기 조타 제동 제어에 의해 상기 차량이 정차한 경우에 상기 차량의 비상 점멸 표시기를 점멸시키는 점등 제어부를 구비하여 구성된다. 이 차량 제어 장치에 따르면, 제동 제어만으로는 충돌 회피할 수 없다고 판정된 경우에 차량의 조타와 제동의 양쪽으로 충돌 회피하는 조타 제동 제어를 행하고, 그 조타 제동 제어의 조타 방향에 따라 방향 지시기의 점멸을 개시하고, 조타 제동 제어에 의해 차량이 정차한 경우에 비상 점멸 표시기를 점멸시킨다. 이로 인해, 방향 지시기의 점멸에 의해 차량의 주위에 대해 차량의 조타 방향을 통지할 수 있고, 비상 점멸 표시기의 점멸에 의해 차량의 주위에 대해 차량이 긴급 정차하고 있는 것을 통지할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 측면에 있어서의 차량 제어 장치에 있어서, 상기 제동 회피 판정부에 의해 상기 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 없다고 판정된 경우에, 상기 물체와 상기 차량의 충돌을 회피하기 위해 목표 경로를 상기 차량의 주행하는 차선 내에 생성하는 주행 계획 생성부를 더 구비하고, 상기 주행 제어부는, 상기 목표 경로에 따라 상기 조타 제동 제어를 행하도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 차선 내에 생성되는 목표 경로에 따라 조타 제동 제어를 행함으로써, 옆 차선을 주행하는 차량과의 접촉을 회피한 차량의 주행이 가능해진다.
또한, 본 발명의 일 측면에 있어서의 차량 제어 장치에 있어서, 상기 제동 회피 판정부에 의해 상기 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 없다고 판정된 경우에, 상기 주행 제어부에 의한 상기 조타 제동 제어의 조타 방향에 따른 조타 표시를 상기 차량 내의 디스플레이에 표시시키는 표시 제어부를 더 구비하고 있어도 된다. 이 경우, 조타 제동 제어의 조타 방향에 따른 조타 표시가 행해지므로, 운전자가 차량의 조타의 제어 상황을 알 수 있고, 조타 제동 제어에 의한 차량의 거동에 위화감을 느끼는 것을 억제할 수 있다.
본 발명에 따르면, 차량과 물체의 충돌을 회피하기 위한 조타 제어를 포함하는 차량 제어를 행하는 경우에, 차량의 조타 방향을 차량 주위에 적절하게 통지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 차량 제어 장치의 구성 개요를 나타내는 블록도.
도 2는 도 1의 차량 제어 장치에 있어서의 제어 처리를 나타내는 흐름도.
도 3은 도 1의 차량 제어 장치에 있어서의 조타 제어 및 제동 제어의 차량 상태 등을 나타내는 설명도.
이하, 도면을 참조하여, 본 발명의 실시 형태에 대해 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서, 동일 또는 상당 요소에는 동일한 부호를 부여하고, 중복되는 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 차량 제어 장치(1)의 구성 개요도이다. 도 1에 있어서, 본 실시 형태에 관한 차량 제어 장치(1)는, 차량에 탑재되고, 차량과 주위의 물체와 충돌을 회피하기 위해 자동으로 차량의 제동 제어 또는 조타 제동 제어를 행하는 장치이다. 여기서, 조타 제동 제어라 함은, 차량의 조타 제어와 제동 제어의 양쪽을 행하는 제어를 말하며, 물체와의 충돌 회피를 위한 제어이다. 차량 제어 장치(1)는, 예를 들어 제동 제어만에 의한 차량과 주위의 물체와 충돌을 회피할 수 있는 경우, 제동 제어만에 의한 충돌 회피를 행한다. 차량 제어 장치(1)는, 그 제동 제어만으로는 충돌 회피할 수 없는 경우에 차량의 조타 제동 제어를 행한다. 그리고, 차량 제어 장치(1)는, 조타 제동 제어의 조타 방향에 따라 차량의 방향 지시기의 점멸을 행하고, 조타 제동 제어에 의해 차량이 정차한 경우에 차량의 비상 점멸 표시기를 점멸시킨다.
차량 제어 장치(1)는, ECU[Electronic Control Unit](10)를 구비하고 있다. ECU(10)는, 차량의 제동 제어 또는 조타 제동 제어를 포함하는 차량 제어를 행하는 전자 제어 유닛이며, CPU[Central Processing Unit], ROM[Read Only Memory], RAM[Random Access Memory]을 포함하는 컴퓨터를 주체로 하여 구성되어 있다. ECU(10)의 상세에 대해서는 후술한다.
ECU(10)에는, 차량 외부 정보 센서(2), GPS[Global Positioning System] 수신부(3), 차량 내부 정보 센서(4), 지도 데이터베이스(5), 내비게이션 시스템(6), HMI[Human Machine Interface](7), 액추에이터(8), 방향 지시기(21) 및 비상 점멸 표시기(22)가 각각 접속되어 있다.
차량 외부 정보 센서(2)는, 차량의 주변 정보인 외부 상황을 검출하는 검출 기기이다. 차량 외부 정보 센서(2)는, 카메라, 레이더[Radar] 및 라이더[LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging] 중 적어도 하나를 포함한다. 카메라는, 차량의 외부 상황을 촬상하는 촬상 기기이다.
차량 외부 정보 센서(2)의 카메라는, 차량 주위의 물체를 검출하는 검출기로서 기능하고, 촬상한 물체의 촬상 정보를 ECU(10)에 송신한다. 또한, 카메라는, 차량이 주행하는 차선의 좌우에 형성되는 백선을 검출하는 검출부로서 기능하고, 백선을 촬상한 촬상 정보를 ECU(10)에 송신한다. 백선은, 실선, 파선 중 어느 것이어도 되고, 단선, 복합선 중 어느 것이어도 된다.
카메라는, 예를 들어 차량의 앞유리의 이면측에 설치되어 있다. 카메라는, 단안 카메라여도 되고, 스테레오 카메라여도 된다. 스테레오 카메라는, 양안 시차를 재현하도록 배치된 2개의 촬상부를 갖고 있다. 스테레오 카메라의 촬상 정보에는, 깊이 방향의 정보도 포함되어 있다. 스테레오 카메라를 사용하는 경우, 카메라는 선행 차량, 장해물, 보행자 등을 포함하는 입체물을 검출하는 검출기로서 기능한다.
레이더는, 전파(예를 들어 밀리파)를 이용하여 차량 주위의 물체를 검출한다. 레이더는, 전파를 차량의 주위에 송신하고, 물체에서 반사된 전파를 수신함으로써 물체를 검출한다. 레이더는, 검출한 물체 정보를 ECU(10)에 송신한다.
라이더는, 광을 이용하여 차량 주위의 물체를 검출한다. 라이더는, 광을 차량의 주위에 송신하고, 물체에서 반사된 광을 수신함으로써 반사점까지의 거리를 계측하고, 물체를 검출한다. 라이더는, 검출한 물체 정보를 ECU(10)에 송신한다. 카메라, 라이더 및 레이더는, 반드시 중복하여 구비할 필요는 없다.
GPS 수신부(3)는, 3개 이상의 GPS 위성으로부터 신호를 수신함으로써, 차량의 위치(예를 들어 차량의 위도 및 경도)를 측정한다. GPS 수신부(3)는, 측정한 차량의 위치 정보를 ECU(10)에 송신한다. 또한, GPS 수신부(3) 대신에, 차량의 위도 및 경도를 특정할 수 있는 다른 수단을 사용해도 된다. 또한, 차량의 방위를 측정하는 기능을 갖게 하는 것은, 센서의 측정 결과와 후술하는 지도 정보의 대조를 위해 바람직하다.
차량 내부 정보 센서(4)는, 차량의 주행 상태를 검출하는 검출 기기이다. 차량 내부 정보 센서(4)는, 차속 센서를 포함한다. 차속 센서는, 차량의 속도를 검출하는 검출기이다. 차속 센서로서는, 예를 들어 차량의 차륜 또는 차륜과 일체로 회전하거나 또는 동기하여 회전하는 드라이브 샤프트 등의 부재에 대해 설치되고, 차륜의 회전 속도를 검출하는 차륜속 센서가 사용된다. 차속 센서는, 검출한 차속 정보(차륜속 정보)를 ECU(10)에 송신한다.
차량 내부 정보 센서(4)는, 가속도 센서 및 요레이트 센서 중 적어도 하나를 포함해도 된다. 가속도 센서는, 차량의 가속도를 검출하는 검출기이다. 가속도 센서는, 예를 들어 차량의 전후 방향의 가속도를 검출하는 전후 가속도 센서와, 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도 센서를 포함하고 있다. 가속도 센서는, 예를 들어 차량의 가속도 정보를 ECU(10)에 송신한다. 요레이트 센서는, 차량의 무게 중심의 연직축 주위의 요레이트(회전 각속도)를 검출하는 검출기이다. 요레이트 센서로서는, 예를 들어 자이로 센서를 사용할 수 있다. 요레이트 센서는, 검출한 차량의 요레이트 정보를 ECU(10)에 송신한다.
지도 데이터베이스(5)는, 지도 정보를 구비한 데이터베이스이다. 지도 데이터베이스는, 예를 들어 차량에 탑재된 HDD[Hard Disk Drive] 내에 형성되어 있다. 지도 정보에는, 예를 들어 도로의 위치 정보, 도로 형상의 정보(예를 들어 커브, 직선부의 종별, 커브의 곡률 등), 교차점 및 분기점의 위치 정보가 포함된다. 또한, 지도 데이터베이스는, 차량과 통신 가능한 정보 처리 센터 등의 시설의 컴퓨터에 기억되어 있어도 된다.
내비게이션 시스템(6)은, 차량의 운전자에 의해 설정된 목적지까지, 차량의 운전자에 대해 안내를 행하는 장치이다. 내비게이션 시스템(6)은, GPS 수신부(3)의 측정한 차량의 위치 정보와 지도 데이터베이스(5)의 지도 정보에 기초하여, 차량의 주행하는 루트를 산출한다. 루트는, 복수 차선의 구간에 있어서 적합한 차선을 특정한 것이어도 된다. 내비게이션 시스템(6)은, 예를 들어 차량의 위치로부터 목적지에 이르기까지의 목표 루트를 연산하고, 디스플레이의 표시 및 스피커의 음성 출력에 의해 운전자에 대해 목표 루트의 통지를 행한다. 내비게이션 시스템(6)은, 예를 들어 차량의 목표 루트의 정보를 ECU(10)에 송신한다. 또한, 내비게이션 시스템(6)은, 차량과 통신 가능한 정보 처리 센터 등의 시설의 컴퓨터에 기억되어 있어도 된다.
HMI(7)는, 차량의 탑승원(운전자를 포함함)과 차량 제어 장치(1) 사이에서 정보의 출력 및 입력을 하기 위한 인터페이스이다. HMI(7)는, 예를 들어 탑승원에게 화상 정보를 표시하기 위한 디스플레이 패널, 음성 출력을 위한 스피커, 및 탑승원이 입력 조작을 행하기 위한 조작 버튼 또는 터치 패널 등을 구비하고 있다. HMI(7)는, 무선으로 접속된 휴대 정보 단말기를 이용하여, 탑승원에 대한 정보의 출력을 행해도 되고, 휴대 정보 단말기를 이용하여 탑승원에 의한 입력 조작을 접수해도 된다.
HMI(7)에는, 조타 제동 제어에 있어서의 조타 제어의 상태를 표시하는 조타 표시부(71)가 설치되어 있다. 조타 표시부(71)는, 차량 주위의 물체와의 충돌 회피가 제동 제어로는 행할 수 없는 경우에, 조타 제동 제어의 조타 방향에 따른 조타 표시를 표시하는 표시부이며, 예를 들어 모니터 등의 디스플레이가 사용된다. 조타 표시로서는, 예를 들어 핸들을 모식적으로 그린 핸들 마크, 조타 방향을 화살표에 의해 나타내는 조타 방향 마크가 사용된다(도 3의 핸들 마크 H, 조타 방향 마크 A 참조). 조타 표시부(71)는, 조타 방향에 따라 핸들 마크를 회전시켜 표시하고, 조타 방향 마크(예를 들어 화살표 마크)를 조타 방향에 따라 표시한다. 조타 표시부(71)에 의해 조타 표시를 행함으로써, 운전자가 차량의 조타의 제어 상황을 알 수 있고, 조타 제동 제어에 의한 차량의 거동에 위화감을 느끼는 것을 억제할 수 있다. 또한, 조타 표시부(71)는, 마크 표시 이외의 조타 표시여도 되고, 예를 들어 문자 표시여도 된다. 이 경우, 조타 제동 제어의 조타 방향에 따라, 우측으로 조타 제어 중인 것 또는 좌측으로 조타 제어 중인 것을 표시하면 된다.
액추에이터(8)는, 차량의 차량 제어를 실행하는 장치이다. 액추에이터(8)는, 스로틀 액추에이터, 브레이크 액추에이터 및 조타 액추에이터를 적어도 포함한다. 스로틀 액추에이터는, ECU(10)로부터의 제어 신호에 따라 엔진에 대한 공기의 공급량(스로틀 개방도)을 제어하고, 차량의 구동력을 제어한다.
브레이크 액추에이터는, ECU(10)로부터의 제어 신호에 따라 브레이크 시스템을 제어하고, 차량의 차륜에 부여하는 제동력을 제어한다. 브레이크 시스템으로서는, 예를 들어 액압 브레이크 시스템을 사용할 수 있다. 조타 액추에이터는, 전동 파워스티어링 시스템 중 조타 토크를 제어하는 어시스트 모터의 구동을, ECU(10)로부터의 제어 신호에 따라 제어한다. 이에 의해, 조타 액추에이터는, 예를 들어 운전자의 조타 토크에 대해 어시스트 토크의 출력을 조정함으로써 차량에 출력되는 조타 토크를 제어한다. 조타 액추에이터는, 운전자의 조타 토크에 관계없이, 차량에 출력되는 조타 토크를 제어해도 된다.
방향 지시기(21)는, 차량의 조타 방향을 차량의 외부에 대해 통지하는 점등기이며, 윙커 또는 턴 시그널이라고 칭해진다. 방향 지시기(21)는, 예를 들어 차량의 전방의 좌우, 후방의 좌우에 각각 설치되고, 운전자의 점등 조작에 의해 점등된다. 이 방향 지시기(21)는, 충돌 회피를 위한 조타 제동 제어가 행해질 때에, ECU(10)로부터의 제어 신호에 의해 점멸 제어된다.
비상 점멸 표시기(22)는, 차량의 긴급 정차 상태를 외부에 대해 통지하는 점등기이며, 해저드 램프 또는 비상 점멸 표시등이라고 칭해진다. 비상 점멸 표시기(22)는, 예를 들어 차량의 전방의 좌우, 후방의 좌우에 각각 설치되고, 운전자의 점등 조작에 의해 점멸 작동된다. 이 비상 점멸 표시기(22)는, 제동 제어 또는 조타 제동 제어에 의해 차량이 정차하였을 때에, ECU(10)로부터의 제어 신호에 의해 점멸 제어된다. 또한, 제동 제어 또는 조타 제동 제어에 의해 차량이 정차하였을 때에, 비상 점멸 표시기(22)로서 브레이크 램프를 사용하여 점멸 작동시켜도 된다. 또한, 비상 점멸 표시기(22)는, 방향 지시기(21)를 공용하여 사용해도 된다.
ECU(10)는, 외부 상황 인식부(11), 차량 위치 인식부(12), 주행 상태 인식부(13), 충돌 판정부(14), 제동 회피 판정부(15), 주행 계획 생성부(16), 표시 제어부(17), 주행 제어부(18) 및 점등 제어부(19)를 구비하고 있다.
외부 상황 인식부(11)는, 차량 외부 정보 센서(2)의 검출 결과(예를 들어 카메라의 촬상 정보, 레이더의 물체 정보, 라이더의 물체 정보 등)에 기초하여, 차량의 외부 상황을 인식한다. 외부 상황은, 예를 들어 차량에 대한 주행 차선의 백선의 위치 또는 차선 중심의 위치 및 도로 폭, 도로의 형상[예를 들어 주행 차선의 곡률, 차량 외부 정보 센서(2)의 전망 추정에 유효한 노면의 구배 변화, 굴곡 등], 차량의 주위의 물체의 상황(예를 들어, 물체와의 거리, 차량에 대한 물체의 위치, 차량에 대한 물체의 이동 방향, 차량에 대한 물체의 상대 속도 등)을 포함한다. 또한, 차량 외부 정보 센서(2)의 검출 결과와 지도 정보를 대조함으로써, GPS 수신부(3) 등에서 취득되는 차량의 위치 및 방향의 정밀도를 보충해도 된다. 외부 상황 인식부(11)는, 차량의 주위의 물체를 검출하는 물체 검출부로서 기능한다. 물체로서는, 예를 들어 다른 차량(자동 이륜차를 포함함), 보행자, 자전거, 장해물 등이 해당된다. 외부 상황 인식부(11)의 인식 정보는, 예를 들어 충돌 판정부(14), 제동 회피 판정부(15) 및 주행 계획 생성부(16)에 입력된다.
차량 위치 인식부(12)는, GPS 수신부(3)에서 수신한 차량의 위치 정보, 및 지도 데이터베이스(5)의 지도 정보에 기초하여, 지도 상에 있어서의 차량의 위치(이하, 「차량 위치」라 함)를 인식한다. 또한, 차량 위치 인식부(12)는, 내비게이션 시스템(6)에서 사용되는 차량 위치를 상기 내비게이션 시스템(6)으로부터 취득하여 인식해도 된다. 차량 위치 인식부(12)는, 도로 등의 외부에 설치된 센서에서 차량의 차량 위치가 측정될 수 있는 경우, 이 센서로부터 통신에 의해 차량 위치를 취득해도 된다. 차량 위치 인식부(12)의 인식 정보는, 예를 들어 충돌 판정부(14), 제동 회피 판정부(15) 및 주행 계획 생성부(16)에 입력된다.
주행 상태 인식부(13)는, 차량 내부 정보 센서(4)의 검출 결과(예를 들어 차속 센서의 차속 정보, 가속도 센서의 가속도 정보, 요레이트 센서의 요레이트 정보 등)에 기초하여, 차량의 주행 상태를 인식한다. 차량의 주행 상태에는, 예를 들어 차속, 가속도, 요레이트가 포함된다. 또한, 주행 상태 인식부(13)는, 차량의 위치의 시간적 변화에 기초하여, 차량의 주행 방향을 인식해도 된다. 주행 상태 인식부(13)의 인식 정보는, 예를 들어 충돌 판정부(14), 제동 회피 판정부(15) 및 주행 계획 생성부(16)에 입력된다.
충돌 판정부(14)는, 외부 상황 인식부(11)에 의해 검출된 물체와 차량이 충돌할 가능성이 있는지 여부를 판정한다. 충돌 판정부(14)는, 검출된 물체에 대해, 충돌 시간 TTC[Time To Collision]를 연산한다. 이 충돌 시간 TTC의 연산은, 예를 들어 차량으로부터 물체까지의 거리를 상대 속도로 제산함으로써 행해진다. 또한, 충돌 판정부(14)는, 연산된 충돌 시간 TTC가 역치 TTCth 이하인지 여부를 판정함으로써, 물체와 차량이 충돌할 가능성을 판정한다. 즉, 충돌 판정부(14)는, 충돌 시간 TTC가 역치 TTCth 이하가 아닌 경우에는, 차량이 물체에 충돌할 가능성이 없다고 판정한다. 한편, 충돌 판정부(14)는, 충돌 시간 TTC가 역치 TTCth 이하인 경우에는, 차량이 물체에 충돌할 가능성이 있다고 판정한다. 역치 TTCth는, 예를 들어 ECU(10)에 미리 설정되는 설정값이 사용된다. 충돌 가능성에 관한 판정 정보는, 예를 들어 제동 회피 판정부(15) 및 주행 계획 생성부(16)에 입력된다.
제동 회피 판정부(15)는, 충돌 판정부(14)에 의해 물체와 차량이 충돌할 가능성이 있다고 판정된 경우에, 물체 검출의 검출 결과와 차량의 차속에 기초하여, 차량의 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 있는지 여부를 판정한다. 예를 들어, 제동 회피 판정부(15)는, 차량의 차속, 제동 제어에 의한 허용 감속도에 기초하여 차량이 정차할 때까지의 제동 거리를 산출한다. 허용 감속도는, 예를 들어 긴급 회피에 있어서 차량 제어 장치(1)에 허용된 최대의 감속도(예를 들어 설정값)이다. 제동 회피 판정부(15)는, 그 제동 거리가 차량으로부터 물체까지의 거리 미만인 경우에 제동 제어만으로 충돌 회피할 수 있다고 판정하고, 제동 거리가 물체까지의 거리 이상인 경우에 제동 제어만으로는 충돌 회피할 수 없다고 판정한다. 제동 회피 판정부(15)의 판정 정보는, 예를 들어 표시 제어부(17) 및 주행 계획 생성부(16)에 입력된다.
주행 계획 생성부(16)는, 예를 들어 제동 회피 판정부(15)에 의해 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 있다고 판정된 경우에, 제동 제어의 주행 계획을 생성한다. 제동 제어의 주행 계획에는, 적어도 목표 속도 패턴이 포함된다. 주행 계획 생성부(16)는, 주행 상태 인식부(13)에서 인식된 차량의 주행 상태(차량의 차속)에 기초하여, 목표 속도 패턴을 생성한다. 목표 속도 패턴이라 함은, 예를 들어 차량의 진행 방향(예를 들어 직진 방향)에 있어서의 소정 간격마다 또는 소정 시간마다의 목표 속도의 데이터를 말한다. 주행 계획 생성부(16)는, 차량을 정차시킴으로써 물체와 차량의 충돌을 회피하도록 목표 속도 패턴을 생성한다. 또한, 차량 제어 장치(1)는, 제동 제어의 주행 계획을 생성하는 일 없이, 미리 설정된 허용 감속도로 차량을 감속시키는 제동 제어를 행해도 된다.
주행 계획 생성부(16)는, 예를 들어 제동 회피 판정부(15)에 의해 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 없다고 판정된 경우에, 조타 제동 제어의 주행 계획을 생성한다. 조타 제동 제어의 주행 계획에는, 목표 경로 및 목표 속도 패턴이 포함된다. 주행 계획 생성부(16)는, 예를 들어 차량 위치 인식부(12)에서 인식된 차량 위치, 외부 상황 인식부(11)에서 인식된 차량의 외부 상황, 및 주행 상태 인식부(13)에서 인식된 차량의 주행 상태에 기초하여, 차량의 목표 경로를 생성한다.
구체적으로, 주행 계획 생성부(16)는, 예를 들어 목표 경로를 생성하기 위한 경로 후보의 탐색 처리를 행한다. 이 탐색 처리는, 차량의 진행 방향을 바꾼 경로 후보를 복수 생성하고, 물체와의 충돌을 회피 가능한 경로 후보를 탐색하는 처리이다. 예를 들어, 차량의 진행 방향을 바꾼 복수의 경로 후보를 생성하고, 물체와의 충돌을 회피 가능한지 여부를 판정한다. 경로 후보는, 예를 들어 차량의 진행 방향을 ±0.1도마다 바꾼 복수의 경로로서 생성된다. 경로 후보는, 차량의 주행하는 차선 내로 한정해도 된다.
주행 계획 생성부(16)는, 물체와의 충돌 회피 가능한 경로 후보를 생성할 수 있는 경우, 그 경로 후보를 차량의 목표 경로로 한다. 주행 계획 생성부(16)는, 예를 들어 충돌 회피 가능한 경로 후보가 복수 존재하는 경우에는, 물체와 가장 이격되는 경로 후보를 차량의 목표 경로로 한다. 이 목표 경로는, 차량의 조타와 차량의 제동의 양쪽으로 충돌을 회피하는 조타 제동 제어에 있어서의 목표 경로가 된다. 즉, 목표 경로는, 조타 제동 제어에 의해 물체와의 충돌을 회피하면서 차량을 감속시켜 정차시키는 경로가 된다. 이 목표 경로는, 차량의 주행하는 차선 내에 생성해도 된다. 이 경우, 차량이 차선 내에 생성되는 목표 경로를 따라 주행하고 충돌 회피하게 되고, 옆 차선을 주행하는 차량과 접촉하는 것을 피할 수 있는 조타 제동 제어가 가능해진다.
주행 계획 생성부(16)는, 예를 들어 주행 상태 인식부(13)에서 인식된 차량의 주행 상태(차량의 차속)에 기초하여, 목표 경로를 따른 목표 속도 패턴을 생성한다. 목표 속도 패턴이라 함은, 예를 들어 목표 경로 상에 있어서의 소정 간격마다 또는 소정 시간마다의 목표 속도의 데이터를 말한다. 주행 계획 생성부(16)는, 물체와 차량의 충돌을 회피하여 차량을 정차시키는 목표 속도 패턴을 생성한다.
주행 계획 생성부(16)는, 물체와의 충돌 회피 가능한 경로 후보를 생성할 수 없는 경우, 제동 제어의 주행 계획을 생성한다. 이 경우의 제동 제어는, 충돌 경감을 위한 제동 제어이다. 주행 계획 생성부(16)는, 예를 들어 충돌 회피를 위한 제동 제어의 주행 계획과 마찬가지로 하여, 충돌 경감을 위한 제동 제어의 주행 계획을 생성한다.
주행 계획 생성부(16)는, 물체와의 충돌 회피 가능한 경로 후보를 생성할 수 있고, 조타 제동 제어의 주행 계획을 생성한 경우, 주행 계획을 따른 차량의 조타 제동 제어가 가능한지 여부를 판정해도 된다. 주행 계획 생성부(16)는, 예를 들어 차량 위치 인식부(12)에서 인식된 차량 위치, 외부 상황 인식부(11)에서 인식된 차량의 외부 상황, 및 주행 상태 인식부(13)에서 인식된 차량의 주행 상태에 기초하여, 주행 계획을 따른 차량의 조타 제동 제어가 가능한지 여부를 판정한다. 주행 계획 생성부(16)는, 예를 들어 외부 상황으로서 고려되어 있지 않은 외란을 인식한 경우, 목표 경로를 따른 차량의 조타 제동 제어가 불가능하다고 판정한다. 외부 상황으로서 고려되어 있지 않은 외란이라 함은, 예를 들어 비에 의한 노면 마찰의 저하를 말한다. 노면 마찰은, 예를 들어 주지의 방법에 의해 카메라의 촬상 화상으로부터 추측할 수 있다.
주행 계획 생성부(16)는, 주행 계획을 따른 차량의 조타 제동 제어가 가능하지 않다고 판정한 경우, 제동 제어의 주행 계획을 생성한다. 이 경우의 제동 제어는, 충돌 경감을 위한 제동 제어이다.
표시 제어부(17)는, 제동 회피 판정부(15)에 의해 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 없다고 판정된 경우이며, 주행 계획 생성부(16)에 의해 조타 제동 제어의 주행 계획이 생성되었을 때에, 충돌 회피를 위한 조타 제동 제어의 조타 방향에 따른 조타 표시를 조타 표시부(71)에 표시시킨다. 예를 들어, 표시 제어부(17)는, 제동 회피 판정부(15)에 의해 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 없다고 판정된 경우에, 조타 표시부(71)에 제어 신호를 출력하고, 조타 표시부(71)에 조타 제동 제어의 조타 방향에 따른 조타 표시를 표시시킨다.
또한, ECU(10)는, 충돌 판정부(14)에 의해 차량이 물체에 충돌할 가능성이 있다고 판정된 경우에, 운전자에 대해 경고 제어 처리를 행하는 경고 제어부(도시없음)를 갖고 있어도 된다. 경고 제어부는, 예를 들어 차량이 물체에 충돌할 가능성이 있다고 판정된 경우에, HMI(7)에 제어 신호를 출력하여 경고 동작을 행하게 한다. 경고 동작으로서는, 버저의 울림, 스피커에서의 경고 메시지의 통지, 모니터에서의 경고 표시, 경고 램프의 점등 또는 점멸 등이 해당된다.
주행 제어부(18)는, 주행 계획 생성부(16)에서 생성한 주행 계획에 기초하여 차량의 주행 제어를 실행한다. 예를 들어, 주행 제어부(18)는, 물체와의 충돌 가능성이 있는 경우이며 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 있는 경우[주행 계획 생성부(16)에 의해 제동 제어의 주행 계획이 생성된 경우], 차량의 제동 제어를 실행한다. 한편, 주행 제어부(18)는, 제동 제어만으로는 충돌 회피할 수 없는 경우[주행 계획 생성부(16)에 의해 조타 제동 제어의 주행 계획이 생성된 경우], 차량의 조타와 차량의 제동의 양쪽으로 충돌을 회피하는 조타 제동 제어를 실행한다. 조타 제동 제어에 있어서, 조타와 제동은 반드시 동시에 개시될 필요는 없고, 제동이 먼저여도 되고, 조타가 먼저여도 된다. 조타 제동 제어는, 물체와의 충돌 회피를 위한 조타와 제동을 조합하여 차량을 주행시키고, 정차시키는 것이면 된다. 주행 제어부(18)는, 주행 계획에 따른 제어 신호를 액추에이터(8)에 출력한다. 이에 의해, 주행 제어부(18)는, 주행 계획을 따라 차량이 주행하도록, 차량의 주행을 제어한다.
점등 제어부(19)는, 방향 지시기(21) 및 비상 점멸 표시기(22)의 작동 제어를 행한다. 즉, 점등 제어부(19)는, 방향 지시기(21) 및 비상 점멸 표시기(22)에 대해 제어 신호를 출력하고, 방향 지시기(21) 및 비상 점멸 표시기(22)의 작동을 제어한다. 예를 들어, 점등 제어부(19)는, 제동 회피 판정부(15)에 의해 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 없다고 판정된 경우에 조타 제동 제어의 조타 방향에 따라 방향 지시기(21)의 점멸을 개시하고, 조타 제동 제어에 의해 차량이 정차한 경우에 비상 점멸 표시기(22)를 점멸시킨다. 즉, 점등 제어부(19)는, 조타 제동 제어에 의해 차량이 좌측으로 조타되는 경우에는 좌측의 방향 지시기(21)를 점멸 제어하고, 조타 제동 제어에 의해 차량이 우측으로 조타되는 경우에는 우측의 방향 지시기(21)를 점멸 제어한다. 그리고, 점등 제어부(19)는, 차량이 정차한 경우에는, 비상 점멸 표시기(22)를 점멸 제어한다. 점등 제어부(19)는, 차량이 정차한 경우에는, 방향 지시기(21)의 점멸 제어를 종료한다.
또한, 상술한 외부 상황 인식부(11), 차량 위치 인식부(12), 주행 상태 인식부(13), 충돌 판정부(14), 제동 회피 판정부(15), 표시 제어부(17), 주행 계획 생성부(16), 주행 제어부(18) 및 점등 제어부(19)는, ECU(10)에 각각의 기능을 실현하는 소프트웨어 또는 프로그램을 도입함으로써 구성하면 된다. 또한, 그들의 일부 또는 전부를 각각 개별의 전자 제어 유닛에 의해 구성해도 된다.
다음으로, 본 실시 형태에 관한 차량 제어 장치(1)의 동작에 대해 설명한다.
도 2는 본 실시 형태에 관한 차량 제어 장치(1)에 있어서의 제어 처리를 나타내는 흐름도이다. 이 제어 처리는, 예를 들어 차량이 주행하고 있는 경우에 행해지고, 차량의 엔진 시동과 함께 개시된다. 또한, 이 제어 처리는, 예를 들어 ECU(10)에 의해 실행된다.
도 2의 S10에 나타내는 바와 같이, 우선, 센서 정보의 판독 처리가 행해진다. 이 처리는, 예를 들어 차량 외부 정보 센서(2), GPS 수신부(3), 차량 내부 정보 센서(4), 내비게이션 시스템(6)의 정보를 판독하는 처리이다. 그리고, S12로 처리가 이행하고, 물체의 인식 처리가 행해진다. 물체의 인식 처리는, 차량 외부 정보 센서(2)에 검출된 차량 주위의 물체의 위치, 물체와 차량의 거리, 및 물체와 차량의 상대 속도의 정보를 인식하는 처리이다.
그리고, S14로 처리가 이행하고, 물체와의 충돌 시간 TTC의 연산 처리가 행해진다. 연산 처리는, S12에서 인식된 물체와 차량의 충돌 시간 TTC를 연산하는 처리이다. 예를 들어, 외부 상황 인식부(11)는, 차량으로부터 물체까지의 거리를 상대 속도로 제산하여, 충돌 시간 TTC를 산출한다.
그리고, S16으로 처리가 이행하고, S14에서 연산된 충돌 시간 TTC가 역치 TTCth 이하인지 여부가 판정된다. 이 판정 처리는, 차량이 물체와 충돌할 가능성이 있는지 여부를 판정하는 처리이다. 예를 들어, 충돌 판정부(14)는, 충돌 시간 TTC가 역치 TTCth 이하가 아닌 경우에는 차량이 물체와 충돌할 가능성이 없다고 판정하고, 충돌 시간 TTC가 역치 TTCth 이하인 경우에는 차량이 물체와 충돌할 가능성이 있다고 판정한다. 역치 TTCth는, ECU(10)에 미리 설정되는 설정값을 사용하면 된다.
S16에서 충돌 시간 TTC가 역치 TTCth 이하가 아니라고 판정된 경우에는, 물체와의 충돌 가능성이 없다고 판단되고, 도 2의 일련의 제어 처리를 종료한다. 그 후, ECU(10)는, 다시 S10으로부터 처리를 개시한다. 한편, S16에서 충돌 시간 TTC가 역치 TTCth 이하라고 판정된 경우에는, 제동 제어에 의해 물체와의 충돌 회피할 수 없는지 여부가 판정된다(S18). 예를 들어, 제동 회피 판정부(15)는, 차량의 차속, 제동 제어에 의한 감속도에 기초하여 제동 거리를 산출하고, 그 제동 거리가 물체까지의 거리 미만인 경우에 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 있다고 판정하고, 제동 거리가 물체까지의 거리 이상인 경우에 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 없다고 판정한다.
S18에서 제동 제어에 의해 물체와의 충돌을 회피할 수 있다고 판정된 경우에는, 충돌 회피를 위한 제동 제어가 행해진다(S20). 충돌 회피를 위한 제동 제어는, 조타 제어를 사용하지 않고 제동 제어만에 의해 물체와의 충돌을 회피하는 처리이다. 즉, 주행 제어부(18)는, 브레이크의 액추에이터(8)에 제어 신호를 출력하고, 차량의 제동 제어를 실행한다. 이때, 점등 제어부(19)는, 예를 들어 차량의 후방부에 설치되는 브레이크 램프를 점등 또는 점멸시킨다.
S18에서 제동 제어에 의해 물체와의 충돌을 회피할 수 없다고 판정된 경우에는, 물체와의 충돌 회피 가능한 경로 후보의 탐색이 행해진다(S22). 예를 들어, 주행 계획 생성부(16)는, 차량의 진행 방향을 바꾼 복수의 경로 후보를 생성한다.
그리고, S24로 처리가 이행하고, 물체와의 충돌 회피 가능한 경로 후보가 있는지 여부가 판정된다. 이 판정 처리는, 물체와의 충돌을 회피할 수 있는 경로 후보가 있는지 여부를 판정하는 처리이다. 예를 들어, 주행 계획 생성부(16)는, S22에서 생성한 경로 후보에 대해 물체와의 충돌을 회피할 수 있는 경로 후보가 있는지 여부를 판단한다. 그리고, 주행 계획 생성부(16)는, 물체와의 충돌 회피 가능한 경로 후보를 생성할 수 있는 경우, 물체와의 충돌을 회피할 수 있는 경로 후보가 있다고 판정한다. 한편, 주행 계획 생성부(16)는, 물체와의 충돌 회피 가능한 경로를 생성할 수 없는 경우, 물체와의 충돌을 회피할 수 있는 경로 후보가 없다고 판정한다.
S24에서 경로 후보가 없다고 판정된 경우에는, S20에 있어서 충돌 경감을 위한 제동 제어가 행해진다. 한편, S24에서 충돌 회피 경로가 있다고 판정된 경우에는, 조타 제동 제어의 주행 계획이 생성된다(S26). 주행 계획 생성부(16)는, 물체와의 충돌 회피 가능한 경로 후보를 차량의 목표 경로로 한다. 주행 계획 생성부(16)는, 예를 들어 충돌 회피 가능한 경로 후보가 복수 존재하는 경우에는, 물체와 가장 이격되는 경로 후보를 차량의 목표 경로로 한다. 주행 계획 생성부(16)는, 예를 들어 주행 상태 인식부(13)에서 인식된 차량의 주행 상태(차량의 차속)에 기초하여, 목표 경로를 따른 목표 속도 패턴을 생성한다. 주행 계획 생성부(16)는, 목표 경로 및 목표 속도 패턴을 포함하는 조타 제동 제어의 주행 계획을 생성한다.
S26에서 주행 계획이 생성된 경우에는, 주행 계획을 따른 차량의 조타 제동 제어가 가능한지 여부가 판정된다(S28). 주행 계획 생성부(16)는, 예를 들어 차량 위치 인식부(12)에서 인식된 차량 위치, 외부 상황 인식부(11)에서 인식된 차량의 외부 상황, 및 주행 상태 인식부(13)에서 인식된 차량의 주행 상태에 기초하여, 주행 계획을 따른 차량의 조타 제동 제어가 가능한지 여부를 판정한다.
S28에서 주행 계획을 따른 차량의 조타 제동 제어가 가능하지 않다고 판정된 경우에는, S20에 있어서 충돌 경감을 위한 제동 제어가 행해진다. S28에서 주행 계획을 따른 차량의 조타 제동 제어가 가능하다고 판정된 경우에는, 점멸 제어 및 조타 제동 제어가 실행된다(S30).
점등 제어 처리는, 방향 지시기(21) 및 비상 점멸 표시기(22)의 작동을 제어하는 처리이다. 조타 제동 제어 처리는, 차량의 조타와 제동의 양쪽에 의해 물체와의 충돌 회피를 행하는 처리이다. 점등 제어 처리와 조타 제동 제어 처리는 동시에 개시해도 되고, 점등 제어 처리를 개시한 후에 조타 제동 제어를 개시해도 된다. 예를 들어, 점등 제어 처리로서, 점등 제어부(19)는, 방향 지시기(21) 및 비상 점멸 표시기(22)에 대해 제어 신호를 출력하고, 방향 지시기(21) 및 비상 점멸 표시기(22)의 작동을 제어한다. 방향 지시기(21)는, 조타 제동 제어의 조타 방향에 따라 점멸되고, 비상 점멸 표시기(22)는 조타 제동 제어에 의해 차량이 정차한 경우에 점멸된다.
또한, 조타 제동 제어 처리로서, 주행 제어부(18)는, 액추에이터(8)에 대해 제어 신호를 출력하고, 목표 경로를 따라 차량을 주행시키도록 브레이크 액추에이터 및 조타 액추에이터를 작동시킨다. 조타 제동 제어 처리는, 제동과 조타를 동시에 행하는 경우에 한정되지 않고, 제동이 먼저여도 되고, 조타가 먼저여도 된다. 또한, 점등 제어 처리 및 조타 제동 제어 처리와 함께, 조타 표시 처리를 행해도 된다. 조타 표시 처리는, 운전자에게 조타 제어가 행해지고 있는 것을 조타 표시에 의해 통지하는 처리이다. 즉, 표시 제어부(17)는 조타 표시부(71)에 제어 신호를 출력하고, 조타 표시부(71)에 조타 표시를 행하게 한다. 구체적인 처리 내용에 대해서는 후술한다.
도 3은 점등 제어 처리 및 조타 제동 제어 처리의 실행 시에 있어서의 차량의 거동 및 점멸 제어 상태와 운전자에 대한 조타 표시 상태를 나타내고 있다. 도 3의 P1은, 차량 V의 조타 제동 제어에 있어서의 조타 제동 제어의 개시 시의 상황을 나타내고 있다. 차량 제어 장치(1)는, 예를 들어 조타 제동 제어의 개시에 수반하여 점등 제어 처리를 개시하고, 조타 제동 제어의 조타 방향에 따른 방향 지시기(21)의 점멸 제어(윙커 점멸)가 행해진다. 도 3에서는 조타 방향이 좌측 방향이며, 좌측의 방향 지시기(21)의 점멸 제어가 행해지고 있다. 또한, 이때, 조타 표시부(71)에 있어서 핸들 마크 H 및 조타 방향 마크 A가 운전자에 대해 표시된다. 핸들 마크 H는, 조타 제동 제어가 실행 중인 것을 나타내는 마크이며, 조타 제동 제어에 있어서의 차량 V의 조타 상태에 따라 회전한 상태에서 표시된다. 조타 방향 마크 A는, 화살표 마크이며, 조타 방향을 나타내고 있다. 차량 V의 점멸 제어가 행해짐으로써, 주위의 다른 차량 V1, V2에 대해 조타 제동 제어에 의한 차량 V의 조타 방향을 알릴 수 있다. 또한, 조타 제동 제어 중에 핸들 마크 H 등의 조타 표시를 나타냄으로써, 운전자에게 조타 제동 제어 중인 것을 통지할 수 있다.
도 3의 P2는, 물체 O(여기서는, 보행자)와의 충돌을 회피해야 할 조타 제동 제어가 실행되고 있는 상황을 나타내고 있다. P2에 있어서, 차량 V는, 물체 O를 피하도록 주행하면서, 감속하고 있다. 점등 제어 처리도 계속해서 실행되고, 점멸 제어가 행해지고 있다. 핸들 마크 H는, 차량 V의 조타 상황에 따라 회전한 상태에서 표시된다.
도 3의 P3은, 차량 V가 조타 제동 제어에 의해 정차한 상황을 나타내고 있다. 이때, 점등 제어 처리에 의해, 차량 V의 전후 좌우에 설치되는 비상 점멸 표시기(22)가 각각 작동되고, 점멸 제어(해저드 점멸)가 행해진다. 조타 표시부(71)에 있어서, 핸들 마크 H는 표시되고, 조타 방향 마크 A는 소등된다. 차량 V의 비상 점멸 표시기(22)의 점멸 제어가 행해짐으로써, 주위의 다른 차량 V1, V2에 대해 차량 V가 긴급 정차하고 있는 것을 알릴 수 있다. 또한, 도 3에 도시하는 바와 같이, 물체 O와의 충돌 회피하는 목표 경로를 차량 V의 주행하는 차선 내로 설정하여 조타 제동 제어를 행함으로써, 옆 차선을 주행하는 다른 차량 V2와 접촉하는 것을 피할 수 있다.
그리고, 도 2에 있어서, S30의 처리를 종료하면, 도 2의 일련의 제어 처리를 종료한다. 또한, 도 2의 일련의 제어 처리에 있어서, 제어 결과에 영향을 미치지 않으면, 도 2에 있어서의 제어 처리의 일부의 실행을 생략해도 된다. 예를 들어, S28의 처리는 필수는 아니다. 또한, 제어 결과에 영향을 미치지 않으면, 제어 처리의 순서를 교체해도 되고, 다른 제어 처리를 추가해도 된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 차량 제어 장치(1)에 따르면, 물체와의 충돌을 회피하기 위해 차량의 조타 제동 제어가 행해질 때, 차량의 조타 방향에 따라 방향 지시기를 점멸시키고, 차량이 정차한 경우에 비상 점멸 표시기를 점멸시킨다. 이로 인해, 방향 지시기의 점멸에 의해 차량의 주위에 대해 조타 제동 제어의 차량의 조타 방향을 통지할 수 있고, 비상 점멸 표시기의 점멸에 의해 차량의 주위에 대해 차량이 긴급 정차하고 있는 것을 통지할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 차량 제어 장치(1)에 있어서, 물체와의 충돌을 회피하기 위해 목표 경로를 차량의 주행하는 차선 내에 생성하여, 목표 경로에 따라 조타 제동 제어를 행함으로써, 옆 차선을 주행하는 차량과의 접촉을 회피한 차량의 주행이 가능해진다.
또한, 본 실시 형태에 관한 차량 제어 장치(1)에 있어서, 물체와의 충돌을 회피하기 위해 차량의 조타 제동 제어가 행해질 때, 조타 제동 제어의 조타 방향에 따라 조타 표시를 차량 내의 디스플레이에 표시시킴으로써, 운전자가 차량의 조타의 제어 상황을 알 수 있고, 조타 제동 제어에 의한 차량의 거동에 위화감을 느끼는 것을 억제할 수 있다.
또한, 상술한 실시 형태는, 본 발명에 관한 차량 제어 장치의 일 실시 형태를 설명한 것이며, 본 발명에 관한 차량 제어 장치는 상기 실시 형태에 기재된 것에 한정되지 않는다. 본 발명에 관한 차량 제어 장치는, 각 청구항에 기재한 요지를 변경하지 않도록 상기 실시 형태에 관한 차량 제어 장치를 변형하거나, 또는 다른 것에 적용한 것이어도 된다.
예를 들어, 상술한 실시 형태에 관한 차량 제어 장치(1)는, 수동 운전을 행하는 차량에 적용하는 경우에 대해 설명하였지만, 본 발명에 관한 차량 제어 장치는, 자동 운전 제어를 행하는 차량에 적용해도 된다.
1 : 차량 제어 장치
2 : 차량 외부 정보 센서
3 : GPS 수신부
4 : 차량 내부 정보 센서
5 : 지도 데이터베이스
6 : 내비게이션 시스템
7 : HMI
8 : 액추에이터
10 : ECU
11 : 외부 상황 인식부
12 : 차량 위치 인식부
13 : 주행 상태 인식부
14 : 충돌 판정부
15 : 제동 회피 판정부
16 : 주행 계획 생성부
17 : 표시 제어부
18 : 주행 제어부
19 : 점등 제어부

Claims (3)

  1. 차량의 주위의 물체를 검출하는 물체 검출부와,
    상기 물체 검출부에 의해 검출된 상기 물체와 상기 차량이 충돌할 가능성이 있는지 여부를 판정하는 충돌 판정부와,
    상기 충돌 판정부에 의해 상기 물체와 상기 차량이 충돌할 가능성이 있다고 판정된 경우에, 상기 물체 검출부의 검출 결과와 상기 차량의 차속에 기초하여, 상기 차량의 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 있는지 여부를 판정하는 제동 회피 판정부와,
    상기 제동 회피 판정부에 의해 상기 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 있다고 판정된 경우, 상기 제동 제어를 행하고, 상기 제동 회피 판정부에 의해 상기 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 없다고 판정된 경우, 상기 차량의 조타와 상기 차량의 제동의 양쪽으로 상기 충돌을 회피하는 조타 제동 제어를 행하는 주행 제어부와,
    상기 제동 회피 판정부에 의해 상기 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 없다고 판정된 경우에, 상기 조타 제동 제어의 조타 방향에 따른 상기 차량의 방향 지시기의 점멸을 개시하고, 상기 조타 제동 제어에 의해 상기 차량이 정차한 경우에 상기 차량의 비상 점멸 표시기를 점멸시키는 점등 제어부를 구비하는, 차량 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제동 회피 판정부에 의해 상기 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 없다고 판정된 경우에, 상기 물체와 상기 차량의 충돌을 회피하기 위해 목표 경로를 상기 차량의 주행하는 차선 내에 생성하는 주행 계획 생성부를 더 구비하고,
    상기 주행 제어부는, 상기 목표 경로에 따라 상기 조타 제동 제어를 행하는, 차량 제어 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제동 회피 판정부에 의해 상기 제동 제어에 의해 충돌 회피할 수 없다고 판정된 경우에, 상기 주행 제어부에 의한 상기 조타 제동 제어의 조타 방향에 따른 조타 표시를 상기 차량 내의 디스플레이에 표시시키는 표시 제어부를 더 구비하는, 차량 제어 장치.
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