JP6292184B2 - 衝突回避装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の後側方を含む後方から接近する物体を検出する場合、かかる物体との衝突を回避する運転支援を実行する衝突回避装置に関する。

従来、自車両の後進時において、自車両の後端部に設けられるレーダにより後方（後側方含む）から自車両に接近する車両等（接近物）が検出される場合、警報を行う等、かかる接近物との衝突を回避するための運転支援技術が知られている（例えば、特許文献１）。

かかる技術により、例えば、駐車スペースに前進駐車した状況から後進出庫する場合に、他の駐車車両の存在により運転者が目視で確認が困難な接近物との接触や衝突等を回避することが可能になる。

特開２０１３−０４５１４２号公報

しかしながら、レーダから送信された電波が多重反射されたり、回折されたりした後に、レーダにより反射波として受信されると、実際には存在しない接近物が検出される場合がある（以下、かかる接近物を「ミラーゴースト」と称する）。

例えば、図１に示すように、自車両Ｖを後進駐車する状況で、駐車スペースの後方に遮蔽物である壁が存在すると、壁からの反射波が他車両等に多重反射して自車両Ｖのレーダに受信される場合がある。すると、自車両Ｖの後方には壁が存在し、自車両の右後側方から接近する車両が存在するはずがないにも関わらず、レーダは、壁の奥から自車両Ｖに接近するミラーゴーストＶＧを検出してしまう可能性がある。

そこで、上記課題に鑑み、自車両の後進時に、レーダにより後方から自車両に接近する接近物を検出してかかる接近物との衝突を回避する運転支援を行う場合に、ミラーゴーストの検出に起因する運転支援の誤作動を抑制することが可能な衝突回避装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、一実施形態において、衝突回避装置は、
車両の後方に位置する物体を検出すると共に、検出した物体までの距離を検出するレーダと、
前記車両の後方に位置する物体を検出すると共に、検出した物体までの距離を検出する複数の超音波センサであって、それぞれが異なる検出エリアを有する複数の超音波センサと、
前記レーダにより検出される物体の中から、前記車両に接近する接近物を検出する接近物検出部と、
前記複数の超音波センサのうち２以上の超音波センサにより物体が検出された場合、後方から前記車両への接近を遮蔽する遮蔽物が存在すると推定する遮蔽物推定部と、
前記接近物検出部により接近物が検出された場合、前記接近物との衝突回避のための運転支援を実行する制御部であって、前記接近物までの距離が、前記遮蔽物までの距離より所定値以上大きい場合、前記運転支援の実行を制限又は禁止する制御部を備える。

本実施の形態では、それぞれ検出エリアが異なる複数の超音波センサ（クリアランスソナー）により、レーダと同様、車両後方の物体を検出すると共に、検出した物体の距離を検出する。

かかる複数の超音波センサのうち、２以上の超音波センサで物体が検出された場合、車両後方にある程度の幅を有する壁など遮蔽物（車両への接近を遮蔽する物体）が存在する可能性が高い。そのため、かかる場合、遮蔽物推定部は、車両後方に遮蔽物が存在すると推定する。

ここで、かかる遮蔽物で反射された反射波が直接レーダに戻らず、多重反射や回折の後、レーダに受信されることにより発生するミラーゴーストは、車両から見て、かかる遮蔽物よりも遠方側に存在する接近物として検出されてしまう。即ち、レーダにより検出された接近物が、遮蔽物推定部によりその存在が推定された遮蔽物よりも車両から見た遠方側に存在してしまっている場合、レーダにより接近物としてのミラーゴーストが検出されている可能性が高いと判断することができる。

従って、車両の後進時にレーダにより車両後方で接近物が検出されると、かかる接近物との衝突を回避する運転支援を実行する際に、かかる接近物までの距離が、遮蔽物までの距離より所定値以上大きいことを条件として、かかる運転支援を制限又は禁止する。これにより、ミラーゴーストの検出に起因した衝突回避のための運転支援の誤作動を抑制することができる。

ミラーゴーストが発生する状況を説明するイメージ図である。 接近警報装置の構成の一例を示すブロック図である。 ＢＳＭモジュールの車載位置の一例を示す図である。 ＢＳＭレーダの検出範囲の一例を示す図である。 クリアランスソナーの車載位置の一例を示す図である。 クリアランスソナーの検出範囲の一例を示すイメージ図である。 接近警報装置（ＢＳＭ−ＥＣＵ）による警報作動処理の一例を概念的に示すフローチャートである。 図７に示す実施例に係る接近警報装置の作用を説明する図である。 接近警報装置（ＢＳＭ−ＥＣＵ）による警報作動処理の他の例を概念的に示すフローチャートである。 図９に示す実施例に係る接近警報装置の作用を説明する図である。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。

図２は、本実施形態に係る接近警報装置１の構成の一例を示すブロック図である。

接近警報装置１は、車両後進時において、レーダにより車両後方から接近する物体（接近物）を検出し、かかる接近物との衝突を回避するための運転支援を実行する衝突回避装置の一例である。接近警報装置１は、車両１００に搭載され、車両１００の後進時において、車両１００の後方から車両１００に接近する物体（車両、自転車、歩行者等）を検出すると、運転者に対する警報を行う（接近警報）。これにより、例えば、駐車スペースに前進駐車した状況から後進出庫する場合に、他の駐車車両の存在により運転者が目視で確認することができない接近物への注意を促すことができるため、かかる接近物との接触や衝突等を回避することができる。

なお、本実施形態における車両１００の「後方」は、前後方向における車両１００の後端よりも後側を意味し、車両１００の真後ろの方向のみならず、車両１００の後側方（斜め後ろ方向）も含む意味で使用する。また、かかる接近警報機能は、後述するメインスイッチ（以下、メインＳＷと称する）２０がＯＮ状態の場合に実行され、以下では、特に断わらない限り、メインＳＷ２０がＯＮ状態である前提で説明を行う。

接近警報装置１は、ＢＳＭ（Ｂｌｉｎｄ Ｓｐｏｔ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ）モジュール１０、メインＳＷ２０、ＢＳＭインジケータ３０、ＢＳＭブザー４０、クリアランスソナー（以下、クリソナと称する）５０、クリソナＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）６０、車速センサ７０、シフトポジションセンサ８０等を含む。

ＢＳＭモジュール１０は、ＢＳＭレーダ１１、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２を含み、後方から車両１００に接近する物体（接近物）を検出すると共に、接近物が検出される場合、警報をを実行する。ＢＳＭモジュール１０は、車両１００の後方のうち、左後側方からの接近物に対応するＢＳＭモジュール１０Ｌ、及び右後側方からの接近物に対応するＢＳＭモジュール１０Ｒを含む。

ここで、図３は、ＢＳＭモジュール１０Ｌ、１０Ｒの車載位置の一例を示す図である。図３に示すように、ＢＳＭモジュール１０Ｌ、１０Ｒは、それぞれ、車両１００のリアバンパ内の左端部及び右端部に取り付けられる。

図２に戻り、ＢＳＭレーダ１１は、車両１００の後方に位置する物体を検出する物体検出手段である。具体的には、車両１００の後方の所定範囲に向けて、検出波（例えば、２６ＧＨｚ帯のミリ波）を送信し、当該検出波に対応する反射波を受信することにより車両１００の後方に位置する物体を検出する。また、ＢＳＭレーダ１１は、例えば、ＦＭ−ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ−Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式により、車両１００から物体までの距離（以下、単に「物体までの距離」と称する）、及び車両１００に対する物体の相対速度（以下、単に「物体の相対速度」と称する）を検出（算出）する。また、ＢＳＭレーダ１１は、複数の受信アンテナにより受信される反射波の位相差から物体までの方位を検出（算出）する。即ち、ＢＳＭレーダ１１は、車両１００に対する物体の相対位置（以下、単に「物体の相対位置」と称する）、及び相対速度を検出（算出）する。また、ＢＳＭレーダ１１は、受信する複数方向からの反射波に基づき、物体の大きさ（幅）を検出（算出）する。

ＢＳＭレーダ１１は、ＢＳＭモジュール１０Ｌ、１０Ｒのそれぞれに対応するＢＳＭレーダ１１Ｌ、１１Ｒを含む。ＢＳＭレーダ１１Ｌは、車両１００の左後側方に位置する物体を検出すると共に、検出した物体の相対位置及び相対速度を検出（算出）する。同様に、ＢＳＭレーダ１１Ｒは、車両１００の右後側方に位置する物体を検出すると共に、検出した物体の相対位置及び相対速度を検出（算出）する。

ＢＳＭレーダ１１Ｌ、１１Ｒは、例えば、１対１の通信線（じか線）等を介して、それぞれ、後述するＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌ、１２Ｒと通信可能に接続される。そして、ＢＳＭレーダ１１Ｌ、１１Ｒは、それぞれ、相対位置、相対速度、大きさ等を含む検出した物体に関する情報（レーダ情報）をＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌ、１２Ｒに送信する。

ＢＳＭ−ＥＣＵ１２は、接近警報装置１における主たる制御処理を実行する電子制御ユニットである。ＢＳＭ−ＥＣＵ１２は、ＢＳＭモジュール１０Ｌ、１０Ｒのそれぞれに対応するＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌ、１２Ｒを含む。

ＢＳＭ−ＥＣＵ１２（１２Ｌ、１２Ｒ）は、例えば、マイクロコンピュータ等により構成され、ＲＯＭに格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより、各種制御処理を実行する。ＢＳＭ−ＥＣＵ１２は、ＣＰＵ上で対応するプログラムを実行することにより実現される機能部として、接近物検出部１２ａ、遮蔽物推定部１２ｂ、警報制御部１２ｃを有する。

接近物検出部１２ａは、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌ、１２Ｒのそれぞれに対応する接近物検出部１２Ｌａ、１２Ｒａを含み、ＢＳＭレーダ１１（１１Ｌ、１１Ｒ）により検出された物体の中から車両１００に接近する物体を検出する。即ち、接近物検出部１２ａ（１２Ｌａ、１２Ｒａ）は、ＢＳＭレーダ１１（１１Ｌ、１１Ｒ）により検出された物体が接近物であるか否かを判定する。具体的には、接近物検出部１２Ｌａが、ＢＳＭレーダ１１Ｌから受信するレーダ情報に基づき、左後側方から車両１００に接近する接近物を検出し、接近物検出部１２Ｒａが、ＢＳＭレーダ１１Ｒから受信するレーダ情報に基づき、右後側方から車両１００に接近する接近物を検出する。

なお、接近物検出部１２ａ（１２Ｌａ、１２Ｒａ）は、任意の手法を用いて、ＢＳＭレーダ１１（１１Ｌ、１１Ｒ）により検出された物体が接近物であるか否かを判定してよい。例えば、後述する車速センサ７０により検出された車両１００の車速とＢＳＭレーダ１１により検出された物体の相対速度に基づき、検出された物体の移動速度を算出することによって、接近物であるか否かを判定してよい。

遮蔽物推定部１２ｂは、後述するクリソナ５０から送信されるクリソナ情報に基づき、車両１００後方における壁等の遮蔽物（車両１００への接近を遮蔽する物体）の存在の有無を推定する。そして、遮蔽物推定部１２ｂは、遮蔽物が存在すると推定する場合、かかる遮蔽物に相当する遮蔽ライン（例えば、平面視で、壁等の遮蔽物が延在する態様を表すライン）を設定する。遮蔽物推定部１２ｂは、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌ、１２Ｒのそれぞれに対応する遮蔽物推定部１２Ｌｂ、１２Ｒｂを含む。遮蔽物推定部１２ｂ（１２Ｌｂ、１２Ｒｂ）による具体的な処理内容は、後述する。

警報制御部１２ｃは、車両１００の後進時において、接近物検出部１２ａによりＢＳＭレーダ１１で検出された物体の中から接近物が検出された場合、ＢＳＭインジケータ３０、ＢＳＭブザー４０を制御して、接近物の存在を通知する警報を実行する。具体的には、じか線等を介して、ＢＳＭインジケータ３０、ＢＳＭブザー４０と通信可能に接続され、ＢＳＭインジケータ３０、ＢＳＭブザー４０に対する作動信号を送信することにより、車両１００の運転者に接近物の存在を通知する警報を行う。また、警報制御部１２ｃは、車両１００の後進時且つ警報作動中において、接近物検出部１２ａにより接近物が検出されなくなった場合、ＢＳＭインジケータ３０、ＢＳＭブザー４０による警報を停止する。具体的には、ＢＳＭインジケータ３０、ＢＳＭブザー４０に対する作動停止信号を送信する。

警報制御部１２ｃは、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌ、１２Ｒのそれぞれに対応する警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃを含む。

警報制御部１２Ｌｃは、接近物検出部１２Ｌａにより車両１００の左後側方に位置する接近物が検出された場合、車両１００の左後側方に接近物が存在する旨の警報を実行する。具体的には、ＢＳＭインジケータ３０に含まれる後述するＢＳＭインジケータ３０Ｌ、及びＢＳＭブザー４０に作動信号を送信することにより、かかる警報を実行する。同様に、警報制御部１２Ｒｃは、接近物検出部１２Ｒａにより車両１００の右後側方に位置する接近物が検出された場合、車両１００の右後側方に接近物が存在する旨の警報を実行する。具体的には、ＢＳＭインジケータ３０に含まれる後述するＢＳＭインジケータ３０Ｒ、及びＢＳＭブザー４０に作動信号を送信することにより、かかる警報を実行する。これにより、車両１００の運転者は、ＢＳＭブザー４０からのブザー音により、後方から接近する接近物の存在を把握できると共に、ＢＳＭインジケータ３０Ｌ、３０Ｒの何れが作動しているかにより、接近物が左後側方、右後側方の何れに存在するかを把握できる。

また、警報制御部１２Ｌｃは、車両１００の後進時且つ警報作動中において、接近物検出部１２Ｌａにより車両１００の左後側方に位置する接近物が検出されなくなった場合、車両１００の左後側方に接近物が存在する旨の警報を停止する。具体的には、ＢＳＭインジケータ３０Ｌ、及びＢＳＭブザー４０に作動停止信号を送信することにより、かかる警報を停止する。また、警報制御部１２Ｒｃは、車両１００の後進時且つ警報作動中において、接近物検出部１２Ｒａにより車両１００の右後側方に位置する接近物が検出されなくなった場合、車両１００の右後側方に接近物が存在する旨の警報を停止する。具体的には、ＢＳＭインジケータ３０Ｒ，及びＢＳＭブザー４０に作動停止信号を送信することにより、かかる警報を停止する。

なお、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌ、１２Ｒは、マスタースレーブ方式により車載ＬＡＮ９０と接続している。即ち、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌがマスター、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｒがスレーブの関係を有し、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌは、車載ＬＡＮ９０に接続すると共に、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｒは、じか線でＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｒに接続する。また、後述するように、ＢＳＭブザー４０は、じか線を介して、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｒと通信可能に接続されるため、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌは、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｒを介して、ＢＳＭブザー４０に作動信号や作動停止信号を送信する。また、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｒは、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌから受信する作動信号と作動停止信号によって、警報制御部１２Ｌｃによる警報が作動中であるか否かを判断可能であり、警報制御部１２Ｌｃによる警報が作動中の場合、警報制御部１２Ｒｃは、ＢＳＭブザー４０に対する作動停止信号を出力しない。同様に、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｒは、警報制御部１２Ｒｃによる警報が作動中である場合、警報制御部１２ＬｃからＢＳＭブザー４０の作動停止信号を受信しても、ＢＳＭブザー４０に送信しない。ＢＳＭブザー４０は、左後側方に位置する接近物の警報と、右後側方に位置する接近物の警報とに兼用されているからである。

また、警報制御部１２ｃ（１２Ｌｃ、１２Ｒｃ）は、遮蔽物推定部１２ｂ（１２Ｌｂ、１２Ｒｂ）により遮蔽物が存在すると推定されると共に、かかる遮蔽物に係る所定の条件を満足する場合、警報の実行を制限したり、禁止したりする。具体的な動作内容は、後述する。

ここで、図４は、接近警報機能を説明する図である。

図４に示すように、ＢＳＭレーダ１１Ｌ、１１Ｒは、それぞれ、車両１００の左後側方の検出エリアＡＬ、及び車両１００の右後側方の検出エリアＡＲ内に位置する物体（図中の他車両２００）を検出する。本例において、ＢＳＭレーダ１１Ｌ、１１Ｒの検出エリアＡＬ、ＡＲは、平面視で、ＢＳＭレーダ１１Ｌ、１１Ｒから車幅方向外側に延在する長辺と、後方に延在する短辺を有する長方形の領域である。即ち、ＢＳＭレーダ１１Ｌ、１１Ｒの検出エリアＡＬ、ＡＲは、駐車場における通行帯を走行して車両１００に接近する他車両の検出を想定して設定されている。ＢＳＭレーダ１１Ｌ、１１Ｒは、それぞれ、検出エリアＡＬ内に位置する他車両２００Ａ、及び検出エリアＡＲ内に位置する他車両２００Ｂを検出する。

なお、本例におけるＢＳＭレーダ１１Ｌ、１１Ｒの検出エリアは、一例であり、例えば、ＢＳＭレーダ１１Ｌ、１１Ｒの少なくとも一方の検出エリアが車両１００の真後ろの領域を含むように設定されてもよい。即ち、ＢＳＭレーダ１１Ｌ、１１Ｒの検出エリアは、車両１００の後方において、接近物の存在を検知したい領域を含むように適宜設定される。

他車両２００Ａ、２００Ｂは、共に、車両１００に向かって進行しているので、接近物検出部１２Ｌａ、１２Ｒａは、それぞれ、他車両２００Ａ、２００Ｂを接近物として検出する（接近物であると判定する）。そして、警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃは、ＢＳＭインジケータ３０（３０Ｌ、３０Ｒ）、ＢＳＭブザー４０による警報を実行する。

なお、図４に示すように、他車両２００Ａが検出エリアＡＬに進入するより前に、他車両２００Ｂが検出範囲ＡＲに進入しているため、ＢＳＭブザー４０は、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｒ（警報制御部１２Ｒｃ）からの作動信号によって、その作動を開始する。

図２に戻り、メインＳＷ２０は、運転者が接近警報機能を起動させたり、終了させたりするための起動操作・停止操作手段である。メインＳＷ２０は、じか線等を介して、ＢＳＭモジュール１０（ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌ）と通信可能に接続され、メインＳＷ２０のＯＮ（起動）／ＯＦＦ（停止）に対応する信号（起動信号／停止信号）をＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌに送信する。

なお、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌは、メインＳＷ２０から起動信号又は停止信号を受信すると、自身の接近警報機能（対応するアプリケーション）を起動又は停止させると共に、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｒに起動信号又は停止信号を転送する。また、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｒは、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌから起動信号又は停止信号を受信すると、自身の接近警報機能（対応するアプリケーション）を起動又は停止させる。

ＢＳＭインジケータ３０は、インジケータ（文字、図形、記号等）の表示によって、後方から車両１００に接近する接近物が存在する旨を警報する警報手段である。ＢＳＭインジケータ３０は、ＢＳＭモジュール１０Ｌ、１０Ｒのそれぞれに対応するＢＳＭインジケータ３０Ｌ、３０Ｒを含む。即ち、ＢＳＭインジケータ３０Ｌは、車両１００の左後側方に位置する接近物の存在を通知し、ＢＳＭインジケータ３０Ｒは、車両１００の右後側方に位置する接近物の存在を通知する。ＢＳＭインジケータ３０（３０Ｌ、３０Ｒ）は、車両１００の運転者から視認しやすい位置に設けられる。例えば、ＢＳＭインジケータ３０Ｌ、３０Ｒは、メータ内の表示領域に設けられてよい。また、ＢＳＭインジケータ３０Ｌ、３０Ｒは、左右それぞれのドアミラーにおけるミラー部の表示領域に設けられてよい。ＢＳＭインジケータ３０Ｌ、３０Ｒは、それぞれ、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌ、１２Ｒから受信する作動信号或いは作動停止信号に応じて、インジケータの表示或いは非表示を行う。

ＢＳＭブザー４０は、音を出力することにより、後方から車両１００に接近する接近物が存在する旨を警報する警報手段である。ＢＳＭブザー４０は、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｒから受信する作動信号（ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌから出力されるものを含む）に応じて、所定のブザー音を吹鳴する。また、ＢＳＭブザー４０は、作動中（吹鳴中）において、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｒから作動停止信号（ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌから出力されるものを含む）を受信すると、所定のブザー音の吹鳴を停止する。

クリソナ５０は、超音波センサであり、ＢＳＭレーダ１１と異なる原理で、車両１００の後方に位置する物体を検出すると共に、検出した物体までの距離を検出する距離センサの一例である。クリソナ５０は、所定周期毎に、車両１００の後方に超音波を送信すると共に、反射された超音波を受信することにより、物体を検出する。また、クリソナ５０は、超音波を送信してから受信するまでの経過時間に基づき、検出した物体までの距離を検出（算出）する。クリソナ５０は、車両１００の左後側方に位置する物体を検出する２つのクリソナ５０Ｌａ、５０Ｌｂ、及び車両１００の右後側方に位置する物体を検出する２つのクリソナ５０Ｒａ、５０Ｒｂを含む。クリソナ５０Ｌａ、５０Ｌｂ、５０Ｒａ、５０Ｒｂは、それぞれ、じか線を介して、クリソナＥＣＵ６０と通信可能に接続され、検出した物体までの距離等を含むクリソナ情報をクリソナＥＣＵ６０に送信する。

ここで、図５は、クリソナ５０Ｌａ、５０Ｌｂ、５０Ｒａ、５０Ｒｂの車載位置の一例を示す図であり、図６は、クリソナ５０Ｌａ、５０Ｌｂ、５０Ｒａ、５０Ｒｂの検出範囲の一例を示すイメージ図である。

図５に示すように、クリソナ５０Ｌａ、５０Ｒａは、それぞれ、超音波の送受信部が露出する態様で、車両１００のリアバンパの左端部及び右端部に搭載される。また、クリソナ５０Ｌｂは、超音波の送受信部が露出する態様で、車両１００のリアバンパの左端部と中央部との間に搭載される。また、クリソナ５０Ｒｂは、超音波の送受信部が露出する態様で、車両１００のリアバンパの右端部と中央部との間に搭載される。

また、図６に示すように、クリソナ５０Ｌａ、５０Ｌｂ、５０Ｒａ、５０Ｒｂは、それぞれ、平面視で、比較的狭い幅で略正面（超音波の送信方向）に向けて延在する検出エリアＳＡＬａ、ＳＡＬｂ、ＳＡＲａ、ＳＡＲｂを有する。このように、クリソナ５０Ｌａ、５０Ｌｂ、５０Ｒａ、５０Ｒｂは、指向性の高い超音波を送信することにより、略正面に位置する物体を検出することができる。また、クリソナ５０Ｌａ、５０Ｌｂ、５０Ｒａ、Ｒｂは、それぞれ、異なる検出範囲を有し、車両１００から見て、平面視で異なる方向に位置する物体を検出することができる。

図２に戻り、クリソナＥＣＵ６０は、クリソナ情報に基づき、所定の運転支援（例えば、低速走行時における車両１００周辺に存在する物体との異常接近を警報する等）を実行する電子制御ユニットである。クリソナＥＣＵ６０は、例えば、マイクロコンピュータ等により構成され、ＲＯＭに格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより、各種制御処理を実現する。クリソナＥＣＵ６０は、車載ＬＡＮ９０を介して、ＢＳＭモジュール１０Ｌ（ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌ）と通信可能に接続され、クリソナ５０Ｌａ、５０Ｌｂ、５０Ｒａ、５０Ｒｂから受信するクリソナ情報をＢＳＭモジュール１０Ｌに送信する。

なお、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌは、クリソナＥＣＵ６０からクリソナ情報を受信すると、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｒに転送する。

車速センサ７０は、車両１００の車速を検出する既知の車速検出手段である。車速センサ７０は、車載ＬＡＮ９０を介して、ＢＳＭモジュール１０Ｌ（ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌ）と通信可能に接続され、検出した車速に対応する検出信号（車速信号）をＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌに送信する。

なお、図２では省略するが、車速センサ７０は、自身を制御するＥＣＵ（例えば、ブレーキＥＣＵ）を介して、車載ＬＡＮ９０と接続する。また、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌは、車速センサ７０から車速信号を受信すると、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｒに転送する。

シフトポジションセンサ８０は、エンジンやモータ等の車両１００の駆動力源からの動力を変速して車輪に伝達する変速機のシフトポジションを検出する既知の検出手段である。シフトポジションセンサ８０は、車載ＬＡＮ９０を介して、ＢＳＭモジュール１０Ｌ（ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌ）と通信可能に接続され、検出したシフトポジションに対応する検出信号（シフトポジション信号）をＢＳＭモジュール１０Ｌに送信する。

なお、図２では省略するが、シフトポジションセンサ８０は、自身を制御するＥＣＵ（例えば、トランスミッションＥＣＵ）を介して、車載ＬＡＮ９０と接続する。また、シフトポジションには、前進走行ポジションであるＤ（ドライブ）レンジ、後進走行ポジションであるＲ（リバース）レンジ等を含む。また、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌは、シフトポジションセンサ８０からシフトポジション信号を受信すると、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｒに転送する。

次に、本実施形態に係る接近警報装置１による特徴的な動作、即ち、接近警報機能に係る制御処理（警報作動処理）について説明する。

まず、図７は、本実施形態に係る接近警報装置１による警報作動処理の一例を概念的に示すフローチャートである。

なお、本フローチャートによる処理は、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌ、１２Ｒのそれぞれで実行される。また、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌ、１２Ｒは、車両１００の後進時（シフトポジションセンサ８０から受信するシフトポジション信号がＲレンジに対応している場合）に、所定時間間隔で、本フローチャートを繰り返し実行する。

ステップＳ１０１にて、接近物検出部１２Ｌａ、１２Ｒａは、それぞれ、ＢＳＭレーダ１１Ｌ、１１Ｒから受信し記憶したレーダ情報を内部メモリ等から取得する（読み出す）。

ステップＳ１０２にて、接近物検出部１２Ｌａ、１２Ｒａは、それぞれ、ＢＳＭレーダ１１Ｌ、１１Ｒにより検出された物体の中から左後側方及び右後側方に存在する接近物を検出する処理を実行する。

ステップＳ１０３にて、警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃは、それぞれ、後述するステップＳ１０９の処理による接近警報が作動中であるか否かを判定する。警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃは、警報作動中である場合、ステップＳ１０４に進み、警報作動中でない場合、ステップＳ１１１に進む。

ステップＳ１０４にて、警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃは、それぞれ、ステップＳ１０２の処理で接近物が検出されたか否かを判定する。警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃは、それぞれ、接近物が存在する場合、ステップＳ１０５に進み、接近物が存在しない場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ１０５にて、遮蔽物推定部１２Ｌｂ、１２Ｒｂは、それぞれ、クリソナＥＣＵ６０から受信し記憶したクリソナ情報を内部メモリ等から取得する（読み出す）。

ステップＳ１０６にて、遮蔽物推定部１２Ｌｂ、１２Ｒｂは、それぞれ、クリソナ情報に基づき、車両１００の後方における遮蔽物の存在の有無を推定する処理を実行する。具体的には、クリソナ情報に基づき、クリソナ５０Ｌａ、５０Ｌｂ、５０Ｒａ、５０Ｒｂのうち、２以上のクリソナ５０により物体が検出されたか否かを判定し、２以上のクリソナ５０より物体が検出された場合、車両１００後方に遮蔽物が存在すると推定する。上述の如く、クリソナ５０Ｌａ、５０Ｌｂ、５０Ｒａ、５０Ｒｂは、それぞれ、平面視で異なる検出エリアを有するため、２以上のクリソナ５０で物体が検出された場合、車両１００後方にある程度の幅を有する遮蔽物が存在する可能性が高いと判断することができるからである。また、遮蔽物推定部１２Ｌｂ、１２Ｒｂは、それぞれ、遮蔽物が存在すると推定した場合、物体を検出したクリソナ５０により検出される物体までの距離に基づき、かかる遮蔽物に相当する遮蔽ラインを設定する。例えば、２つのクリソナ５０により物体が検出された場合、かかる物体までの距離からクリソナ５０の正面方向における物体の位置を特定することができるため、平面視で、かかる２つの物体の位置を結ぶ直線を遮蔽ラインとして設定してよい。また、３つ以上のクリソナ５０により物体が検出された場合についても、同様に、かかるクリソナ５０により検出された左右方向で隣接する物体の位置を、平面視で、順次結ぶ等により生成される折れ線を遮蔽ラインとして設定してよい。

ステップＳ１０７にて、警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃは、それぞれ、車両１００の後方に遮蔽物があるか否か、即ち、遮蔽物推定部１２Ｌｂ、１２Ｒｂにより車両１００の後方に遮蔽物が存在すると推定されたか否かを判定する。警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃは、それぞれ、車両１００の後方に遮蔽物がある場合、ステップＳ１０８に進み、遮蔽物がない場合、ステップＳ１０９に進む。

ステップＳ１０８にて、警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃは、それぞれ、ステップＳ１０２の処理で検出された接近物が、ステップＳ１０６の処理でその存在が推定された車両１００後方の遮蔽物よりも十分に遠方側にあるか否かを判定する。具体的には、ＢＳＭレーダ１１Ｌ、１１Ｒにより検出された接近物までの距離Ｄｒが、遮蔽ラインまでの距離（例えば、車両１００から見た接近物が存在する方向における遮蔽ラインまでの距離）Ｄｓより所定値α（＞０）以上大きいか否かを判定する。警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃは、それぞれ、かかる判定条件を満足しない場合、ステップＳ１０９に進み、かかる判定条件を満足する場合、ステップＳ１１０に進む。

なお、所定値αは、実験やシミュレーション等に基づき、適宜決定される適合値である。また、所定値αは、ＢＳＭレーダ１１、クリソナ５０に想定される誤差を考慮して決定される。

ステップＳ１０９にて、警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃは、それぞれ、ＢＳＭインジケータ３０（３０Ｌ、３０Ｒ）、ＢＳＭブザー４０を制御して、検出された接近物への注意を促す警報を実行する（通常作動モード）。

一方、ステップＳ１１０にて、警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃは、それぞれ、制限作動モードに移行し、ＢＳＭインジケータ３０（３０Ｌ、３０Ｒ）、ＢＳＭブザー４０による警報を全体として制限又は禁止して、今回の処理を終了する。

なお、「警報を制限する」とは、例えば、ステップＳ１０２の処理で検出された接近物の存在を通知する警報に限り、実行しないことであってよい。また、ステップＳ１０２の処理で検出された接近物の存在を通知する警報に限り、ＢＳＭインジケータ３０のみを作動させ、ＢＳＭブザー４０を作動させない態様であってもよい。また、制限作動モードが解除されるまで、ステップＳ１０２の処理で接近物が検出された場合、ＢＳＭインジケータ３０のみによる警報を行い、ＢＳＭブザー４０による警報を行わない態様であってもよい。また、「警報を禁止する」とは、例えば、制限作動モードが解除されるまで、如何なる接近物に対しても警報を行わないことを意味する。また、「全体として制限又は禁止する」とは、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌ、１２Ｒ（警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃ）の何れか一方で制限作動モードに移行すると、他方においても制限作動モードに移行することを意味する。また、制限作動モードに移行すると、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌ、１２Ｒ（警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃ）に共通で予め設けられる制限作動フラグＦがＯＮにされる。また、制限作動フラグＦがＯＮにされた後、シフトポジションがＲレンジでなくなった場合、或いは接近物検出部１２Ｌａ、１２Ｒａの双方で接近物が検出されなくなった場合、制限作動フラグはＯＦＦされる。また、制限作動フラグＦがＯＮされた後、警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃのうち、制限作動モード移行へのきっかけとなる処理（ステップＳ１０９の処理）を実行した一方により、ステップＳ１０８の処理が行われた場合も、制限作動フラグはＯＦＦされる。即ち、これらの場合、警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃの双方は、通常作動モードに移行する。

また、ステップＳ１１１にて、警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃは、それぞれ、ステップＳ１０２の処理で接近物が検出されたか否かを判定する。警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃは、それぞれ、接近物が存在しない場合、ステップＳ１１２に進み、接近物が存在する場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ１１２にて、警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃは、それぞれ、ＢＳＭインジケータ３０（３０Ｌ、３０Ｒ）、ＢＳＭブザー４０による警報を停止して、今回の処理を終了する。

ここで、図８を参照しつつ、本実施例（図７に示す実施例）の作用について説明する。

図８は、図７に示す実施例に係る接近警報装置１の作用を説明する図である。具体的には、運転者がステアリングを右操舵しながら、後方に壁が存在する駐車スペースに後進駐車を行う状況を表している。

かかる状況では、上述の如く、ＢＳＭレーダ１１（１１Ｒ）から送信された電波が、壁や他車両等で多重反射等された後にＢＳＭレーダ１１（１１Ｒ）に受信されることによって、壁の奥側から接近するミラーゴーストＶＧが接近物として検出される場合がある。

そこで、本実施例では、ＢＳＭレーダ１１と異なる原理で、同様に、車両１００の後方に位置する物体を検出すると共に、検出した物体までの距離を検出するクリソナ５０（５０Ｌａ、５０Ｌｂ、５０Ｒａ、５０Ｒｂ）が設けられる。そのため、例えば、図８に示すように、クリソナ５０Ｌｂは、壁の前に駐車されている他車両に対応する反射点ＰＬｂを検出し、クリソナ５０Ｒａは、壁に対応する反射点ＰＲａを検出することができる。このように、クリソナ５０Ｌａ、５０Ｌｂ、５０Ｒａ、５０Ｒｂのうち、２以上のクリソナ５０で物体が検出される場合、車両１００の後方にある程度の幅を有する遮蔽物が存在する可能性が高いと判断できる。そのため、遮蔽物推定部１２ｂ（１２Ｒｂ）は、遮蔽物が存在すると推定する共に、かかる遮蔽物に相当する遮蔽ラインＬ（平面視で反射点ＰＬｂ、ＰＲａを結ぶ線）を設定する。

図８に示すように、遮蔽物（壁）で反射された反射波が直接ＢＳＭレーダ１１Ｒに戻らず、多重反射や回折の後、ＢＳＭレーダ１１Ｒに受信されることにより発生するミラーゴーストＶＧは、遮蔽物よりも遠方側に存在する接近物として検出されてしまう。即ち、ＢＳＭレーダ１１Ｒにより検出された接近物が、遮蔽物推定部１２ｂによりその存在が推定された遮蔽物よりも遠方側に存在してしまっている場合、接近物としてのミラーゴーストＶＧが検出されている可能性が高いと判断することができる。

従って、接近物までの距離Ｄｒが、遮蔽物推定部１２ｂ（１２Ｒｂ）により存在すると推定された遮蔽物（遮蔽ラインＬ）までの距離Ｄｓより所定値α以上大きい場合、警報の実行を制限又は禁止する。これにより、ミラーゴーストＶＧの検出に起因した誤警報を抑制することができる。

また、本実施例では、車両１００後方における遮蔽物の存在に起因して、警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃの何れか一方が制限作動モードに移行すると、他方も制限作動モードに移行する。これにより、車両１００後方に存在すると推定される遮蔽物によりミラーゴーストＶＧが発生しやすい状況において、ミラーゴーストの発生に起因した誤警報を確実に抑制することができる。

なお、図８に示すように、遮蔽物推定部１２ｂ（１２Ｌｂ、１２Ｒｂ）は、実際の遮蔽物（壁）よりも車両１００に近い側に存在する物体（駐車車両やポール等）を遮蔽物の一部として推定する可能性がある。しかし、実際の遮蔽物である壁より車両１００に近い側にある駐車車両等を遮蔽物の一点と認識しても、壁と駐車車両等との間から車両等が接近する可能性は非常に低いため、かかる遮蔽物に基づき、警報の実行を制限又は禁止しても問題になる可能性は非常に低い。

また、遮蔽物（壁）が比較的低い状況では、遮蔽物よりも遠方側に実施存在する接近物をＢＳＭレーダ１１で検出できる場合が有り得る。しかし、遮蔽物推定部１２ｂにより推定された遮蔽物の存在に基づき、かかる接近物に対する警報を制限又は禁止するとしても、かかる接近物が遮蔽物を超えて車両１００に接近してくる可能性は略ないので、問題になる可能性は非常に低い。

続いて、図９は、本実施形態に係る接近警報装置１による接近警報処理の他の例を概念的に示すフローチャートである。

なお、図７と同様、本フローチャートによる処理は、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌ、１２Ｒのそれぞれで実行される。また、図７と同様、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌ、１２Ｒは、車両１００の後進時（シフトポジションセンサ８０から受信するシフトポジション信号がＲレンジに対応している場合）に、所定時間間隔で、本フローチャートを繰り返し実行する。

図９に示すように、ステップＳ２０１〜Ｓ２０５、及びステップＳ２１１〜Ｓ２１２の処理は、図７におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０５、及びステップＳ１１１〜Ｓ１１２の処理と同様であるため、説明を省略し、その他の処理について説明する。

ステップＳ２０６にて、遮蔽物推定部１２Ｌｂ、１２Ｒｂは、それぞれ、クリソナ情報に基づき、車両１００の左後側方及び右後側方における遮蔽物の存在の有無を推定する処理を実行する。具体的に説明すると、遮蔽物推定部１２Ｌｂは、車両１００の左後側方に位置する物体を検出するクリソナ５０Ｌａ、５０Ｌｂの双方で物体が検出されたか否かを判定し、双方で物体が検出された場合、車両１００の左後側方に遮蔽物が存在すると推定する。また、遮蔽物推定部１２Ｒｂは、車両１００の右後側方に位置する物体を検出するクリソナ５０Ｒａ、５０Ｒｂの双方で物体が検出されたか否かを判定し、双方で物体が検出された場合、車両１００の右後側方に遮蔽物が存在すると推定する。また、遮蔽物推定部１２Ｌｂ、１２Ｒｂは、それぞれ、遮蔽物が存在すると推定した場合、クリソナ５０Ｌａ、５０Ｌｂ及びクリソナ５０Ｒａ、５０Ｒｂにより検出される物体までの距離に基づき、車両１００の左後側方及び右後側方の遮蔽物に相当する遮蔽ラインを設定する。

ステップＳ２０７にて、警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃは、それぞれ、車両１００の左後側方及び右後側方のうち、対象である後側方に遮蔽物があるか否かを判定する。即ち、警報制御部１２Ｌｃは、ステップＳ２０６の処理で車両１００の左後側方に遮蔽物が存在すると推定されたか否かを判定する。同様に、警報制御部１２Ｒｃは、ステップＳ２０６の処理で車両１００の右後側方に遮蔽物が存在すると推定されたか否かを判定する。警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃは、それぞれ、対象である後側方に遮蔽物がある場合、ステップＳ２０８に進み、遮蔽物がない場合、ステップＳ２０９に進む。

ステップＳ２０８にて、警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃは、それぞれ、ステップＳ２０２の処理で検出された接近物が、ステップＳ２０６の処理でその存在が推定された対象である後側方における遮蔽物よりも十分に遠方側にあるか否かを判定する。具体的に説明すると、警報制御部１２Ｌｃは、ＢＳＭレーダ１１Ｌにより検出された接近物までの距離Ｄｒが、遮蔽ラインまでの距離（例えば、車両１００から見た接近物が存在する方向における遮蔽ラインまでの距離）Ｄｓより所定値β（＞０）以上大きいか否かを判定する。また、警報制御部１２Ｒｃは、ＢＳＭレーダ１１Ｒにより検出された接近物までの距離Ｄｒが、遮蔽ラインまでの距離（例えば、車両１００から見た接近物が存在する方向における遮蔽ラインまでの距離）Ｄｓより所定値β（＞０）以上大きいか否かを判定する。警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃは、それぞれ、かかる判定条件を満足しない場合、ステップＳ２０９に進み、かかる判定条件を満足する場合、ステップＳ２１０に進む。

なお、所定値βは、所定値αと同様、実験やシミュレーション等に基づき、適宜決定される適合値である。また、所定値βは、所定値αと同様、ＢＳＭレーダ１１、クリソナ５０に想定される誤差を考慮して決定される。

ステップＳ２０９にて、警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃは、ステップＳ１０９と同様、それぞれ、ＢＳＭインジケータ３０（３０Ｌ、３０Ｒ）、ＢＳＭブザー４０を制御して、検出された接近物への注意を促す警報を行う（通常作動モード）。

一方、ステップＳ２１０にて、警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃは、それぞれ、制限作動モードに移行し、ＢＳＭインジケータ３０（３０Ｌ、３０Ｒ）、ＢＳＭブザー４０による警報を独立して制限又は禁止して、今回の処理を終了する。

なお、「警報を制限する」、及び「警報を禁止する」とは、上述した図７に示した実施例の場合と同様の内容を意味する。また、「独立して制限又は禁止する」とは、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌ、１２Ｒ（警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃ）の何れか一方が制限作動モードに移行しても、他方は、制限作動モードに移行しないことを意味する。また、制限作動モードに移行すると、ＢＳＭ−ＥＣＵ１２Ｌ、１２Ｒ（警報制御部１２Ｌｃ、１２Ｒｃ）のそれぞれに対して予め設けられる制限作動フラグＦＬ、ＦＲがＯＮにされる。また、制限作動フラグＦＬ、ＦＲがＯＮにされた後、シフトポジションがＲレンジでなくなった場合、接近物が検出されなくなった場合、或いはステップＳ１０８の処理が実行された場合、制限作動フラグはＯＦＦされる。即ち、これらの場合、通常作動モードに移行する。

ここで、図１０を参照しつつ、本実施例（図９）の作用について説明する。

図１０は、図９に示す実施例に係る接近警報装置１の作用を説明する図である。具体的には、図８と同様、運転者がステアリングを右操舵しながら、後方に壁が存在する駐車スペースに後進駐車を行う状況を表している。以下、本実施例に特有の効果を中心に説明する。

かかる状況では、図８の場合と同様、壁の奥側である車両１００の右後側方から接近するミラーゴーストＶＧが接近物として検出される場合がある。

一方、図１０に示すように、運転者がステアリングを右に操舵して後進駐車を行う場合、車両１００の左後側方は、駐車スペース前の通行帯であるため、他車両等が左後側方から車両１００に接近してくる可能性がある。

そこで、本実施例では、遮蔽物推定部１２Ｌｂは、クリソナ５０Ｌａ、５０Ｌｂからのクリソナ情報に基づき、車両１００の後方のうち、左後側方に位置する遮蔽物の有無を推定する。同様に、遮蔽物推定部１２Ｒｂは、クリソナ５０Ｒａ、５０Ｒｂからのクリソナ情報に基づき、車両１００の後方のうち、右後側方に位置する遮蔽物の有無を推定する。そして、警報制御部１２Ｌｃは、遮蔽物推定部１２Ｌｂにより存在すると推定された左後側方の遮蔽物に基づき、左後側方に位置する接近物に対する警報の制限又は禁止を行い、警報制御部１２Ｒｃは、遮蔽物推定部１２Ｒｂにより存在すると推定された右後側方の遮蔽物に基づき、右後側方に位置する接近物に対する警報の制限又は禁止を行う。即ち、本実施例では、警報の制限、禁止を含む警報作動処理が、車両１００の左後側方からの接近物に対応する警報制御部１２Ｌｃと、右後側方からの接近物に対応する警報制御部１２Ｒｃのそれぞれで、独立して実行される。これにより、車両１００の左後側方及び右後側方のうち、一方から車両１００に接近するミラーゴーストＶＧの発生によって、かかる一方からの接近物に対する警報が制限又は禁止されても、他方から接近する接近物に対する警報の実行を通常作動モードで継続させることができる。

例えば、図１０に示すように、クリソナ５０Ｒａ、５０Ｒｂにより、壁に対応する反射点ＰＲａ、ＰＲｂが検出された場合、遮蔽物推定部１２Ｒｂは、遮蔽物が存在すると推定し、遮蔽ラインＬ（平面視で反射点ＰＲａ、ＰＲｂを結ぶ線）を設定する。そして、警報制御部１２Ｒｃは、かかる遮蔽ラインＬと接近物として検出されるミラーゴーストＶＧとの位置関係により、警報の実行を制限又は禁止することができる。一方、警報制御部１２Ｌｃにおける警報作動処理は、警報制御部１２Ｒｃにおける警報作動処理と独立して実行される（警報制御部１２Ｒｃが制限作動モードに移行しても、警報制御部１２Ｌｃは制限作動モードに移行しない）。そのため、警報制御部１２Ｌｃは、引き続き、通常作動モードで、車両１００の左後側方から接近する接近物に対する警報を実行することができる。

なお、本実施例では、左後側方及び右後側方のそれぞれを検出エリアとするクリソナ５０は、２つ（クリソナ５０Ｌａ、５０Ｌｂ、及びクリソナ５０Ｒａ、５０Ｒｂ）設けられるが、３以上設けられてもよい。かかる場合、本実施例（図９）のステップＳ２０６にて、遮蔽物推定部１２Ｌｂ、１２Ｌｃは、それぞれ、３以上設けられる対象である後側方の物体を検出するクリソナ５０のうち、２以上で物体が検出された場合、対象である後側方に遮蔽物が存在すると推定する。

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

例えば、上述の如く、本実施形態における接近警報機能は、車両後進時において、レーダにより検出された接近物との衝突を回避するための運転支援の一例である。従って、上述した実施形態に開示する技術は、車両後進時において、レーダにより検出された接近物との衝突を回避するための任意の運転支援に適用することができる。例えば、上述した接近警報を制限又は禁止する処理の手法は、レーダにより検出された接近物が存在する場合に、車両の駆動力源（エンジン等）による駆動力を制限したり、制動力を発生させたり等する運転支援に対して、適用されてよい。

１ 接近警報装置（衝突回避装置）
１０、１０Ｌ、１０Ｒ ＢＳＭモジュール
１１ ＢＳＭレーダ（レーダ）
１１Ｌ ＢＳＭレーダ（第１レーダ）
１１Ｒ ＢＳＭレーダ（第２レーダ）
１２、１２Ｌ、１２Ｒ ＢＳＭ−ＥＣＵ
１２ａ 接近物検出部
１２Ｌａ 接近物検出部（第１接近物検出部）
１２Ｒａ 接近物検出部（第２接近物検出部）
１２ｂ 遮蔽物推定部
１２Ｌｂ 遮蔽物推定部（第１遮蔽物推定部）
１２Ｒｂ 遮蔽物推定部（第２遮蔽物推定部）
１２ｃ 警報制御部（制御部）
１２Ｌｃ 警報制御部（第１制御部）
１２Ｒｃ 警報制御部（第２制御部）
２０ メインスイッチ
３０、３０Ｌ、３０Ｒ ＢＳＭインジケータ
４０ ＢＳＭブザー
５０ クリアランスソナー（超音波センサ）
５０Ｌａ、５０Ｌｂ クリアランスソナー（第１超音波センサ）
５０Ｒａ、５０Ｒｂ クリアランスソナー（第２超音波センサ）
６０ クリソナＥＣＵ
７０ 車速センサ
８０ シフトポジションセンサ
９０ 車載ＬＡＮ
１００ 車両

Claims (2)

1. 車両の後方に位置する物体を検出すると共に、検出した物体までの距離を検出するレーダと、
   前記車両の後方に位置する物体を検出すると共に、検出した物体までの距離を検出する複数の超音波センサであって、それぞれが異なる検出エリアを有する複数の超音波センサと、
   前記レーダにより検出される物体の中から、前記車両に接近する接近物を検出する接近物検出部と、
   前記複数の超音波センサのうち２以上の超音波センサにより物体が検出された場合、後方から前記車両への接近を遮蔽する遮蔽物が存在すると推定する遮蔽物推定部と、
   前記接近物検出部により接近物が検出された場合、前記接近物との衝突回避のための運転支援を実行する制御部であって、前記接近物までの距離が、前記遮蔽物までの距離より所定値以上大きい場合、前記運転支援の実行を制限又は禁止する制御部を備える、
   衝突回避装置。
2. 前記レーダは、
   前記車両の左後側方に位置する物体を検出する第１レーダと、
   前記車両の右後側方に位置する物体を検出する第２レーダを含み、
   前記複数の超音波センサは、
   前記車両の左後側方に位置する物体を検出する複数の第１超音波センサと、
   前記車両の右後側方に位置する物体を検出する複数の第２超音波センサを含み、
   前記接近物検出部は、
   前記第１レーダにより検出された物体の中から、前記車両の左後側方に位置して前記車両に接近する第１接近物を検出する第１接近物検出部と、
   前記第２レーダにより検出された物体の中から、前記車両の右後側方に位置して前記車両に接近する第２接近物を検出する第２接近物検出部を含み、
   前記遮蔽物推定部は、
   前記複数の第１超音波センサのうち２以上の第１超音波センサにより物体が検出された場合、左後側方から前記車両への接近を遮蔽する第１遮蔽物が存在すると推定する第１遮蔽物推定部と、
   前記複数の第２超音波センサのうち２以上の第２超音波センサにより物体が検出された場合、右後側方から前記車両への接近を遮蔽する第２遮蔽物が存在すると推定する第２遮蔽物推定部を含み、
   前記制御部は、
   前記第１接近物検出部により前記第１接近物が検出された場合、前記第１接近物との衝突回避のための第１運転支援を実行する第１制御部であって、前記第１接近物までの距離が、前記第１遮蔽物までの距離より所定値以上大きい場合、前記第１運転支援の実行を制限又は禁止する第１制御部と、
   前記第２接近物検出部により前記第２接近物が検出された場合、前記第２接近物との衝突回避のための第２運転支援を実行する第２制御部であって、前記第２接近物までの距離が、前記第２遮蔽物までの距離より所定値以上大きい場合、前記第２運転支援の実行を制限又は禁止する第２制御部を含む、
   請求項１に記載の衝突回避装置。

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