JP6609237B2 - 衝突判定装置、及び衝突判定方法 - Google Patents
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Description
本発明は、上記実施形態に限定されず、例えば以下のように実施してもよい。なお、以下では、各実施形態で互いに同一又は均等である部分には同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
Claims (6)
- 自車両の進路を推定する自車進路推定部(24)と、
物標の進路を推定する物標進路推定部(23)と、
前記自車両と前記物標との衝突判定を行う衝突判定部(25)と、を備え、
前記自車進路推定部が前記自車両の進路を円弧状に推定した場合、前記衝突判定部は、前記自車両の進路を示す円弧を複数に分割し、分割した各円弧の端点と端点とを直線で結ぶことにより、分割した各円弧をそれぞれ直線で近似し、各近似直線のうちいずれかと前記物標の進路を示す直線とが交わるか否かに基づき、前記衝突判定を行う衝突判定装置(20)。 - 前記衝突判定部は、前記自車両の進路を示す円弧を複数に分割する際の分割角度及び分割数のうち少なくともいずれかを前記円弧の半径に基づいて設定する請求項1に記載の衝突判定装置。
- 前記衝突判定部は、前記自車両の進路を示す円弧を複数に分割する際の分割角度及び分割数のうち少なくともいずれかを自車両の速度に基づいて設定する請求項1又は2に記載の衝突判定装置。
- 前記衝突判定部は、前記自車両の進路を示す円弧を複数に分割する際、前記円弧を始点から終点まで均等に分割する請求項1〜3のうちいずれかに記載の衝突判定装置。
- 前記自車進路推定部は、自車両が後退する場合に、自車両の進路を推定し、
前記物標進路推定部は、自車両の後方における物標の進路を推定する請求項1〜4のうちいずれか1項に記載の衝突判定装置。 - 車両に搭載された衝突判定装置(20)により実行される衝突判定方法であって、
自車両の進路を推定するステップ(S105)と、
物標の進路を推定するステップ(S104)と、
前記自車両と前記物標との衝突判定を行うステップ(S106,S107,S108)と、を含み、
前記自車両の進路が円弧状に推定された場合、前記自車両の進路を示す円弧を複数に分割し、分割した各円弧の端点と端点とを直線で結ぶことにより、分割した各円弧をそれぞれ直線で近似し、各近似直線のうちいずれかと前記物標の進路を示す直線とが交わるか否かに基づき、前記衝突判定を行う衝突判定方法。
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