JP2021064096A - 衝突判定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明に係る制御装置を、車載の運転支援システム100に適用した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
なお、図示は省略するが、衝突距離DXは、他車両CBの右側進路WC上の距離を用いて算出してもよい。この場合、他車両CBの右側進路WC上において第2交点P2までの距離を基準距離D1として算出し、その基準距離D1に対して、他車両CBの右側進路WCと延長線LXとが交わる交差角度θと、最短衝突点PX及び第2交点P2の離間距離D2とに基づいてオフセット距離D3を算出する。そして、基準距離D1からオフセット距離D3を減算して衝突距離DXを算出する。
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
Claims (3)
- 自車両の位置と、自車両周辺の他車両の走行進路である他車進路(W)とに基づいて、自車両と他車両との衝突可能性を判定する衝突判定装置(22)であって、
自車両の進行方向前面から自車両の幅方向に直線状に延びる延長線(LX)を作成する延長線作成部と、
自車両の進行方向前方に存在する他車両の前記他車進路として、自車両から見て他車両の左側側面に沿う左側進路(WB)と右側側面に沿う右側進路(WC)とを定めるとともに、それら左側進路及び右側進路と前記延長線との交点をそれぞれ第1交点(P1)、第2交点(P2)として算出する交点算出部と、
自車両の進行方向前面における左右の両角部のうち他車両に近い側の角部が前記第1交点と前記第2交点との間に位置している場合に、その角部を、自車両において他車両に最も近い最短衝突点(PX)として算出する衝突点算出部と、
前記衝突点算出部により算出された前記最短衝突点と他車両の位置とに基づいて、他車両が自車両に衝突するまでに要する衝突距離(DX)を算出する衝突距離算出部と、
を備える衝突判定装置。 - 前記他車進路が延びる方向において他車両から前記第1交点又は前記第2交点までの距離を基準距離(D1)として算出する基準距離算出部を備え、
前記衝突距離算出部は、前記基準距離に対して、前記他車進路と前記延長線とが交わる交差角度(θ)と、前記最短衝突点と前記第1交点又は前記第2交点との離間距離(D3)とに基づくオフセット補正を行うことで、前記衝突距離を算出する請求項1に記載の衝突判定装置。 - 前記衝突距離算出部は、自車両の進行方向前面において他車両に近い側の角部が前記第1交点と前記第2交点との間に位置していれば、前記基準距離をオフセット補正して前記衝突距離を算出し、当該角部が前記第1交点と前記第2交点との間に位置していなければ、前記基準距離をオフセット補正せずに前記衝突距離とする請求項2に記載の衝突判定装置。
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WO2022249735A1 (ja) * | 2021-05-27 | 2022-12-01 | キヤノン株式会社 | レンズ装置、撮像装置および車載システム |
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