JP7265971B2 - 制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、制御装置に関する。

従来、自車両周辺の物体を検知し、検知された物体と自車両との衝突を予測する装置が知られている（例えば、特許文献１）。この装置では、自車両の前端部に組み付けられたレーダセンサから送受信される超音波に基づいて、自車両周辺の物体を検知する。

特開２００４－２３０９４７号公報

レーダセンサに代えて、自車両に搭載された撮像装置により撮像された画像に基づいて、自車両周辺の物体を検知することも可能である。撮像装置の撮像画像を用いて移動物を検知する場合には、自車両周辺の物体が移動物であると把握できている場合以外に、物体が存在することは検知されているものの、その物体が移動物であるか否かが正しく把握できない場合がある。そのため、自車両周辺に存在する物体に関して、自車両周辺の物体が移動物であるとする確定情報と、その物体が移動物であるか否かが確かでないとする不確定情報とを定めておくことがある。

この場合、自車両周辺の物体が確定情報として検知されているか、不確定情報として検知されているかにかかわらず安全装置を作動させると、安全装置の作動を適正に実施することができなくなることが懸念される。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、移動物の検知情報に応じて、安全装置を適正に作動させることができる制御装置を提供することにある。

上記課題を解決する手段は、自車両周辺を撮像する撮像装置と、自車両と物体との衝突を回避又は衝突被害を軽減する安全装置とを備えた車両に適用され、前記撮像装置の撮像画像による自車両周辺の移動物の検知情報に基づいて、当該移動物を対象として前記安全装置を作動させる制御装置であって、前記撮像画像により検知された移動物の検知情報には、自車両周辺に存在する物体に関して、当該物体が移動物であるとする確定情報と、当該物体が移動物であるか否かが確かでないとする不確定情報とがあり、前記移動物の検知情報として前記確定情報と前記不確定情報とのいずれかが取得された場合に、前記確定情報又は前記不確定情報において検知対象となった物体の位置に基づいて、前記安全装置を作動させる制御部と、前記制御部により前記安全装置を作動させる場合に、前記検知情報が前記確定情報であるか前記不確定情報であるかに応じて、前記安全装置を作動させる作動領域を変更し、前記不確定情報であれば、前記確定情報である場合に比べて、前記作動領域を狭くする作動領域設定部と、を備える。

撮像装置の撮像画像を用いて移動物を検知する構成では、自車両周辺の物体が移動物であると把握できている場合以外に、物体が存在することは検知されているものの、その物体が移動物であるか否かが正しく把握できない場合がある。そのため、自車両周辺に存在する物体に関して、自車両周辺の物体が移動物であるとする確定情報と、その物体が移動物であるか否かが確かでないとする不確定情報とを定めておくことがある。この場合、自車両周辺の物体が確定情報として検知されているか、不確定情報として検知されているかにかかわらず安全装置を作動させると、安全装置の作動を適正に実施することができなくなることが懸念される。

この点、上記構成では、移動物の検知情報として確定情報と不確定情報とのいずれかが取得された場合に、確定情報又は不確定情報において検知対象となった物体の位置に基づいて、安全装置を作動させる。また、安全装置を作動させる場合に、検知情報が確定情報であるか不確定情報であるかに応じて、安全装置を作動させる作動領域を変更し、不確定情報であれば、確定情報である場合に比べて、作動領域を狭くする。これにより、自車両周辺において、確定情報として移動物が検知されているか、不確定情報として移動物が検知されているかに応じて、安全装置を適正に作動させることができる。

運転支援装置の全体構成図。 衝突回避処理の手順を示すフローチャート。 静止物近傍領域と奥側領域との一例を示す図。 自車両の前方に定められた判定領域を示す図。 検知対象物体における時系列の位置データを示す図。 ソナー装置における反射波の反射強度とマスク領域の大きさとの関係を示すグラフ。

（実施形態）
以下、本発明に係る制御装置を、車載の運転支援装置１００に適用した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

図１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１００は、カメラ１１と、ソナー装置１２と、画像処理ＥＣＵ２１と、車両ＥＣＵ２２と、安全装置３０と、を備えている。

カメラ１１は、例えば単眼カメラである。カメラ１１は、自車両の前端、後端、及び両側面にそれぞれ取り付けられており、自車両周辺を撮像する。カメラ１１は、撮像した撮像画像の画像情報を画像処理ＥＣＵ２１に送信する。なお、本実施形態において、カメラ１１が「撮像装置」に相当する。

ソナー装置１２は、例えば、超音波を送信波とする超音波センサ、又はミリ波帯の高周波信号を送信波とするレーダ装置である。ソナー装置１２は、自車両の前端、後端、及び両側面にそれぞれ搭載されており、自車両周辺の物体までの距離を計測する。具体的には、所定周期で探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する。この探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、物体上の複数の検出点を検出し、これにより当該物体までの距離を計測する。加えて、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、物体の方位を算出する。物体までの距離及び物体の方位が算出できれば、その物体の自車両に対する位置情報を特定することができる。

また、ソナー装置１２は、物体で反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、物体の移動速度を算出する。これにより、自車両周辺に存在している物体が静止物であると検知される。具体的には、物体の移動速度と自車両の車速との和がゼロとなる場合に、物体が静止物であると検知される。ソナー装置１２は、自車両周辺の静止物の検知情報を車両ＥＣＵ２２に送信する。なお、静止物の検知情報には、静止物の自車両に対する位置の情報が含まれる。なお、本実施形態において、ソナー装置１２が「測距装置」に相当する。

ＥＣＵ２１，２２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等からなる周知のマイクロコンピュータを備えた制御装置である。ＥＣＵ２１，２２は、各種信号を取得し、取得した情報に基づき、各種制御を実施する。

具体的には、画像処理ＥＣＵ２１は、カメラ１１の撮像画像に基づいて、自車両周辺の移動物を検知する。具体的には、画像処理ＥＣＵ２１は、カメラ１１の撮像画像に写る各物体に対して、移動速度を算出する。画像処理ＥＣＵ２１は、カメラ１１から所定周期毎に送信される画像情報に基づき、物体のオプティカルフローを算出し、算出したオプティカルフローに基づいて当該物体の移動速度を算出する。ここで、オプティカルフローとは、画像中において輝度変化した境界線を構築する点としての境界点を複数検出し、検出した複数の境界点を動きベクトルとして表したものである。これにより、自車両周辺に存在している移動物が検知される。画像処理ＥＣＵ２１は、移動物の検知情報を車両ＥＣＵ２２に送信する。なお、検知情報には、検知された移動物の自車両に対する位置の情報が含まれる。

車両ＥＣＵ２２は、画像処理ＥＣＵ２１から送信される自車両周辺の移動物の検知情報に基づいて、安全装置３０を作動させる。安全装置３０は、自車両と物体との衝突を回避又は衝突被害を軽減する装置であり、ブレーキ装置３１と、シートベルト装置３２と、警報装置３３と、を備えている。なお、本実施形態において、車両ＥＣＵ２２が「制御装置」に相当する。

ブレーキ装置３１は、車両ＥＣＵ２２から出力される衝突回避信号に基づいて、自車両を減速させる。シートベルト装置３２は、車両ＥＣＵ２２から出力される衝突回避信号に基づいて、シートベルトを巻き取ってシートベルトを緊張させる。警報装置３３は、車両ＥＣＵ２２から出力される衝突回避信号に基づいて、運転者等に衝突可能性を報知する装置であり、例えば自車の車室内に設置されたスピーカやブザー等の聴覚的に報知する装置、ディスプレイ等の視覚的に報知する装置が存在する。

車両ＥＣＵ２２には、ヨーレートセンサ１３、操舵角センサ１４、車速センサ１５が接続されている。ヨーレートセンサ１３は、たとえば自車両の中央位置に設けられており、自車両の操舵量の変化速度に応じたヨーレート信号を車両ＥＣＵ２２に出力する。操舵角センサ１４は、たとえば車両のステアリングロッドに取り付けられており、運転者の操作に伴うステアリングホイールの操舵角の変化に応じた操舵角信号を車両ＥＣＵ２２に出力する。車速センサ１５は、たとえば自車両のホイール部分に取り付けられており、車輪の回転方向を検出するとともに、車輪速度に応じた車速信号を車両ＥＣＵ２２に出力する。

本実施形態の車両では、カメラ１１の撮像画像に基づいて自車両周辺の移動物が検知されるとともに、ソナー装置１２の計測結果に基づいて自車両周辺の静止物が検知される。そして、車両ＥＣＵ２２は、安全装置３０を作動させる処理、すなわち衝突回避処理として、移動物を対象とする第１作動処理と、静止物を対象とする第２作動処理とをそれぞれ実施する。車両ＥＣＵ２２は、第１作動処理として、自車両から移動物の位置に加え、移動物の移動進路や移動速度を加味して、移動物との衝突を回避、又は移動物との衝突時の被害を軽減すべく安全装置３０を作動させる。また、車両ＥＣＵ２２は、第２作動処理として、自車両から静止物の距離に基づいて、静止物との衝突を回避、又は静止物との衝突時の被害を軽減すべく安全装置３０を作動させる。

ところで、カメラ１１の撮像画像を用いて移動物を検知する構成では、移動物と静止物との位置関係によっては、移動物を適正に検知できず、ひいては移動物を対象として実施される第１作動処理を正しく実施できなくなる。例えば、静止物としての壁体の付近に別の物体があり、それら静止物（壁体）と別の物体とが同じ撮像画像上に存在している場合に、その別の物体が移動物であるか静止物であるかが誤って検知されることが考えられる。また、静止物としての壁体の奥側に移動物が存在する場合に、制御対象とすることが不要なのに制御対象の移動物と検知されることが考えられる。

そこで本実施形態では、移動物の検知情報に基づいて、自車両の周辺に移動物が存在していることを判定するとともに、静止物の検知情報に基づいて、自車両の周辺に静止物が存在していることを判定する。そして、静止物とその周囲とを含む静止物近傍領域Ａ１、及び自車両を基準として当該静止物の奥側となる奥側領域Ａ２の少なくともいずれかを、マスク領域として設定し、移動物がマスク領域内に存在している場合に、当該移動物を対象とする第１作動処理の実施を制限することとしている。

また、カメラ１１の撮像画像を用いて移動物を検知する構成では、自車両周辺の物体が移動物であると把握できている場合以外に、物体が存在することは検知されているものの、その物体が移動物であるか否かが正しく把握できない場合がある。そのため、画像処理ＥＣＵ２１では、自車両周辺に存在する物体に関して、自車両周辺の物体が移動物であるとする確定情報と、その物体が移動物であるか否かが確かでないとする不確定情報とを定め、それらの情報を車両ＥＣＵ２２に送信する。これら確定情報及び不確定情報は、移動物の存在を示す情報であり、確定情報は、高い確率で移動物が存在していることを示す高確率情報、不確定情報は、高確率情報よりも低い確率で移動物が存在していることを示す低確率情報である。この場合、車両ＥＣＵ２２において、自車両周辺の物体が確定情報として検知されているか、不確定情報として検知されているかにかかわらず安全装置３０を作動させると、安全装置３０の作動を適正に実施することができなくなることが懸念される。

そこで本実施形態では、安全装置３０を作動させる場合に、移動物の検知情報が確定情報であるか不確定情報であるかに応じて、安全装置３０を作動させる作動領域を変更し、不確定情報であれば、確定情報である場合に比べて、作動領域を狭くすることとしている。

図２は、自車両周辺に存在する移動物に基づき実施される衝突回避処理の処理手順を示すフローチャートであり、本処理は車両ＥＣＵ２２により所定周期で繰り返し実施される。

図２において、ステップＳ１１では、移動物及び静止物の検知情報を取得する。具体的には、画像処理ＥＣＵ２１から、移動物の検知情報として、自車両周辺に存在する他車両や自転車、歩行者などの移動物の位置、移動進路の情報を取得する。また、ソナー装置１２により検知された静止物の位置情報を取得する。

ステップＳ１２では、移動物の検知情報に、移動物が存在していることを示す情報が含まれているか否かを判定する。より具体的には、画像処理ＥＣＵ２１から送信される移動物の検知情報が、確定情報又は不確定情報であるか否かを判定する。そして、移動物の検知情報が確定情報又は不確定情報であれば、移動物が存在しているとする。ステップＳ１２が否定される場合には、衝突回避処理を終了する。また、ステップＳ１２が肯定される場合には、後続のステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、移動物の検知情報が、確定情報及び不確定情報のうち不確定情報であるか否かを判定する。なお、本実施形態において、ステップＳ１２の処理が「移動物判定部」に相当する。

移動物の検知情報が確定情報であり、ステップＳ１３が否定される場合には、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、移動物を対象とする衝突回避処理（第１作動処理）を実施する。この場合、自車両周辺で検知された物体が移動物であると認識されていることから、車両ＥＣＵ２２は、移動体の検知情報に含まれる移動物の位置等に基づいて安全装置３０を作動させる衝突回避制御を実施する。

移動物の検知情報が不確定情報であり、ステップＳ１３が肯定される場合には、ステップＳ１４に進み、自車両周辺に静止物が存在しているか否かを判定する。このとき、静止物の有無は、ソナー装置１２の計測結果に基づいて得られた静止物の検知情報を用いて判定される。具体的には、静止物の検知情報に、静止物が存在していることを示す情報が含まれているか否かが判定される。なお、本実施形態において、ステップＳ１４の処理が「静止物判定部」に相当する。

自車両周辺に静止物が存在しており、ステップＳ１４が肯定される場合には、ステップＳ１５に進み、その静止物とその周囲とを含む静止物近傍領域Ａ１と、自車両を基準として静止物の奥側となる奥側領域Ａ２とをマスク領域として設定する。なお、本実施形態において、ステップＳ１５の処理が「マスク領域設定部」に相当する。

静止物近傍領域Ａ１、奥側領域Ａ２はそれぞれ次のように設定されるとよい。静止物近傍領域Ａ１は、図３（ａ）に示すように、ソナー装置１２による静止物上の検知点Ｐを中心として、自車両ＣＡの幅方向（ｘ方向）及び前後方向（ｙ方向）に所定長さ分の範囲となる矩形領域として設定される。例えば、静止物近傍領域Ａ１のｘ方向長さＤ１、ｙ方向長さＤ２は０．５ｍである。なお、Ｄ１＝Ｄ２としているが、これ以外に、Ｄ１＞Ｄ２、又はＤ１＜Ｄ２であってもよい。

検知点Ｐは、静止物近傍領域Ａ１の中心になくてもよく、静止物近傍領域Ａ１において検知点Ｐが自車両寄りの位置に偏っていてもよい。つまり、静止物近傍領域Ａ１において、自車両ＣＡから見て検知点Ｐの手前側と奥側とで領域広さを相違させ、検知点Ｐの奥側では手前側よりも領域広さを広くするとよい。静止物の検知情報として、静止物の外表面における複数個所の検知点Ｐが含まれていれば、その検知点Ｐごとに、個別に静止物近傍領域Ａ１が設定され、それら各領域Ａ１のすべてを含む合成領域がマスク領域とされる。なお、静止物近傍領域Ａ１は、検知点Ｐを中心とする所定半径の円形領域であってもよい。

また、奥側領域Ａ２は、図３（ｂ）に示すように、自車両の前端に設けられたソナー装置１２と検知点Ｐとを繋ぐ直線を基準に、左右に所定角度θ（又は所定幅）となる範囲で、かつ自車両ＣＡに対して検知点Ｐの奥側（遠い側）の所定長さ分の範囲となる領域として設定される。静止物の検知情報として複数個所の検知点Ｐが含まれていれば、その検知点Ｐごとに、個別に奥側領域Ａ２が設定され、それら各領域Ａ２のすべてを含む合成領域がマスク領域とされる。

ステップＳ１５では、静止物近傍領域Ａ１及び奥側領域Ａ２の両方をマスク領域とするが、これに代えて、静止物近傍領域Ａ１及び奥側領域Ａ２のうち一方をマスク領域とすることも可能である。

その後、ステップＳ１６では、不確定情報にて検知対象となっている物体（以下、検知対象物体Ｘとも言う）がマスク領域内に入っているか否かを判定する。そして、検知対象物体Ｘがマスク領域内に入っており、ステップＳ１６が肯定されると、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、検知対象物体Ｘを静止物とみなし、続くステップＳ１８では、静止物を対象とする衝突回避処理（第２作動処理）を実施し、衝突回避処理を終了する。この場合、車両ＥＣＵ２２は、移動体の検知情報に含まれる物体Ｘの位置を、静止物位置とみなし、その静止物位置に基づいて安全装置３０を作動させる衝突回避制御を実施する。ステップＳ１８では、検知対象物体Ｘがマスク領域内にマスク領域内に存在しているとの判定結果に基づいて、その移動物を対象とする第１作動処理の実施が制限されるようになっている。なお、本実施形態において、ステップＳ１８の処理が「作動制限部」に相当する。

また、ステップＳ１６において検知対象物体Ｘがマスク領域内に入っておらず否定判定がなされると、ステップＳ２１に進む。そして、ステップＳ２１，Ｓ２２において、移動物を対象とする衝突回避処理（第１作動処理）を実施する。ただしこの場合、移動物を対象とする通常の衝突回避処理（第１作動処理）ではなく、ステップＳ２１において、安全装置３０を作動させる作動領域を、通常時よりも狭い領域として設定する。その上で、ステップＳ２２において、移動物を対象とする衝突回避処理（第１作動処理）を実施し、衝突回避処理を終了する。なお、本実施形態において、ステップＳ２１の処理が「作動領域設定部」に相当し、ステップＳ２２の処理が「制御部」に相当する。

ここで、安全装置３０の作動領域の変更について、図４を用いて説明する。図４には、自車両ＣＡが前進走行する場合において、自車両ＣＡの前方に定められた作動領域Ａ１０が示されている。作動領域Ａ１０は、移動物を対象とする第１作動処理を実施する場合において、移動物を衝突回避の対象として安全装置３０を作動させるための領域であり、自車両ＣＡの進行方向前方において幅方向（ｘ方向）に所定幅を有する領域として定められている。

より具体的には、作動領域Ａ１０は、自車両ＣＡの幅寸法に対して左右に所定のマージンを有する領域として定められており、その幅寸法はＤ１１である。車両ＥＣＵ２２は、移動物が作動領域Ａ１０内に存在していることを条件に、その移動物を対象として第１作動処理を実施する。例えば、ステップＳ１３が否定されてステップＳ２２に進んだ場合、すなわち移動物の検知情報が確定情報である場合には、幅寸法をＤ１１とする作動領域Ａ１０内での移動物の有無に基づいて、第１作動処理が実施される。

これに対して、ステップＳ２１では、移動物の検知情報が不確定情報であり、作動領域Ａ１０の幅寸法がＤ１１からＤ１２に変更される（Ｄ１２＜Ｄ１１）。つまり、移動物の検知情報が不確定情報である場合に、確定情報である場合に比べて作動領域Ａ１０が狭い領域に変更される。そして、ステップＳ２１からステップＳ２２に進むと、そのステップＳ２２において、幅寸法をＤ１２とする作動領域Ａ１０内での移動物の有無に基づいて、第１作動処理が実施される。

また、ステップＳ１４において自車両周辺に静止物が存在しておらず否定判定がなされると、ステップＳ１９に進む。この場合、車両ＥＣＵ２２は、移動物の検知情報が不確定情報であり、かつ不確定情報として検知された物体の周囲には静止物が存在していないことを認識しており、ステップＳ１９，Ｓ２０では、移動物であるか否かの再判定を実施する。

詳しくは、ステップＳ１９では、検知対象物体Ｘ（不確定情報にて検知対象となっている物体）の位置履歴を取得し、続くステップＳ２０では、その物体Ｘの位置履歴に基づいて、物体Ｘが、実際に移動を伴う移動物であるか否かを判定する。このとき、ステップＳ１９では、検知対象物体Ｘについて、例えばソナー装置１２の計測結果から求められた所定時間ごとの位置情報を取得する。また、ステップＳ２０では、現時点からそれ以前の所定期間における複数の位置情報、又は現時点から過去の数個分の位置情報を用いる。そして、検知対象物体Ｘの移動量が所定値以上であること、及び位置履歴から算出された各サイクルの位置変化方向が安定していることを条件に、検知対象物体Ｘが移動物であることを判定する。

より具体的には、図５に示すように、検知対象物体Ｘについて所定時間ごとに取得された時系列の位置データＴ１～Ｔ５を用い、所定期間での物体移動量（例えばＴ５－Ｔ１の移動量）と、各位置データでの位置変化方向とを算出し、それらに基づいて、移動体の再判定を実施する。

ステップＳ２０で移動物であると判定された場合には、ステップＳ２１に進む。そして、ステップＳ２１，Ｓ２２では、上述したとおり移動物を対象とする衝突回避処理（第１作動処理）を実施する。この場合、ステップＳ２１において、安全装置３０を作動させる作動領域を、通常時よりも狭い領域として設定し、その上で、ステップＳ２２において、移動物を対象とする衝突回避処理（第１作動処理）を実施する。

また、ステップＳ２０で移動物であると判定されなかった場合には、そのまま本処理を終了する。この場合、検知対象物体Ｘが実際に移動物であるかどうかが不確かなままであるため、その物体Ｘを対象とする第１作動処理の実施が停止されるようになっている。

以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。

・本実施形態では、移動物の検知情報として確定情報と不確定情報とのいずれかが取得された場合に、確定情報又は不確定情報において検知対象となった物体の位置に基づいて、安全装置３０を作動させる。また、安全装置３０を作動させる場合に、検知情報が確定情報であるか不確定情報であるかに応じて、安全装置３０を作動させる作動領域を変更し、不確定情報であれば、確定情報である場合に比べて、作動領域を狭くする。これにより、自車両周辺において、確定情報として移動物が検知されているか、不確定情報として移動物が検知されているかに応じて、安全装置３０を適正に作動させることができる。

・具体的には、移動物の検知情報が不確定情報である場合に、自車両の進行方向前方の作動領域において自車両の幅方向に領域幅を狭くすることにより、当該判定領域を狭くする。そのため、自車両の進行方向前方において、移動物の検知情報が確定情報と不確定情報とのいずれであっても、安全装置３０の作動を適正に行わせることができる。

・本実施形態では、移動物の検知情報が、自車両周辺に存在する物体に関して、当該物体が移動物であるか否かが確かでないとする不確定情報であっても、移動物の時系列の位置履歴に基づいて移動物であるとの判定がなされる。これにより、やはり安全装置３０を適正に作動させることができる。

・移動物の存在が不確かであり移動物の検知情報が不確定情報であって、かつその移動物として検知された物体の近傍に静止物としての壁体などが存在していると判定される場合には、静止物付近の物体が移動物として誤って検知されていることが考えられる。

この点、本実施形態では、自車両周辺に静止物が存在していると判定された場合に、その静止物を含む静止物近傍領域Ａ１、及び自車両を基準として当該静止物の奥側の奥側領域Ａ２の少なくともいずれかが、マスク領域として設定される。そして、移動物の検知情報が不確定情報であり、かつ当該不確定情報にて検知対象となっている物体がマスク領域内に存在している場合に、当該移動物を対象とする安全装置３０の作動が制限される。これにより、仮に静止物としての壁体の付近に存在する別の静止物が移動物として誤って判定されても、移動物の誤判定に伴い安全装置３０が不要に作動されるといった不都合を抑制できる。

（その他の実施形態）
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。

・カメラ１１は、単眼カメラに限られず、例えばステレオカメラでもよい。

・上記実施形態では、移動物の検知情報が不確定情報である場合に、自車両の進行方向前方の判定領域において自車両の幅方向に領域幅を狭くしたが、これを変更してもよい。例えば、移動物の検知情報が不確定情報である場合に、自車両の進行方向前方の判定領域に代えて、またはこれに加えて、自車両の幅方向の両側の判定領域において自車両の前後方向に領域幅を狭くしてもよい。

・また、設定されるマスク領域の大きさは、可変に設定されてもよい。例えば、ソナー装置１２として、物体からの反射波に基づいて物体までの距離を計測する装置を用いる場合には、静止物の大きさ等の形態に応じて静止物からの反射波の反射強度が相違することが考えられる。そこで、反射波の反射強度に基づいて、マスク領域の大きさを設定するようにしてもよい。具体的には、図２のステップＳ１５において、図６の関係を用いて静止物近傍領域Ａ１及び奥側領域Ａ２を可変に設定する。図６では、反射波の反射強度とマスク領域の大きさとの関係が定められており、反射波の反射強度が大きいほど、マスク領域が大きくなる関係が定められている。この場合、図６の関係を用い、静止物近傍領域Ａ１及び奥側領域Ａ２のいずれかのみが可変に設定されてもよい。

反射波の反射強度に基づいて、マスク領域の大きさを設定することで、静止物の形態に応じた適正なマスク領域の設定が可能となる。

・上記実施形態では、車両ＥＣＵ２２が制御装置に相当する例を示したが、これに限られず、画像処理ＥＣＵ２１と車両ＥＣＵ２２とを合わせたものが制御装置に相当してもよい。つまり、制御装置が撮像装置の撮像画像に基づいて、自車両周辺の移動物の検知情報を生成してもよい。

１１…カメラ、２２…車両ＥＣＵ、３０…安全装置。

Claims (4)

1. 自車両周辺を撮像する撮像装置（１１）と、自車両と物体との衝突を回避又は衝突被害を軽減する安全装置（３０）とを備えた車両に適用され、前記撮像装置の撮像画像による自車両周辺の移動物の検知情報に基づいて、当該移動物を対象として前記安全装置を作動させる制御装置（２２）であって、
   前記撮像画像により検知された移動物の検知情報には、自車両周辺に存在する物体に関して、当該物体が移動物であるとする確定情報と、当該物体が移動物であるか否かが確かでないとする不確定情報とがあり、
   前記移動物の検知情報として前記確定情報と前記不確定情報とのいずれかが取得された場合に、前記確定情報又は前記不確定情報において検知対象となった物体の位置に基づいて、前記安全装置を作動させる制御部と、
   前記制御部により前記安全装置を作動させる場合に、前記検知情報が前記確定情報であるか前記不確定情報であるかに応じて、前記安全装置を作動させる作動領域を変更し、前記不確定情報であれば、前記確定情報である場合に比べて、前記作動領域を狭くする作動領域設定部と、
   を備える制御装置。
2. 前記作動領域設定部は、前記移動物の検知情報が前記不確定情報である場合に、自車両の進行方向前方の前記作動領域において自車両の幅方向に領域幅を狭くすることにより、当該作動領域を狭くする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記移動物の検知情報が前記不確定情報である場合に、当該移動物の時系列の位置履歴に基づいて、移動物であることを判定する移動物判定部を備える請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 自車両周辺の物体までの距離を計測する測距装置（１２）を備えた車両に適用され、
   前記測距装置の計測結果に基づいて、自車両周辺に静止物が存在していることを判定する静止物判定部と、
   前記静止物判定部により自車両周辺に静止物が存在していると判定された場合に、その静止物を含む近傍領域（Ａ１）、及び自車両を基準として当該静止物の奥側の奥側領域（Ａ２）の少なくともいずれかを、マスク領域として設定するマスク領域設定部と、
   前記移動物の検知情報が前記不確定情報であり、かつ当該不確定情報にて検知対象となっている物体が前記マスク領域内に存在している場合に、当該物体を対象とする前記安全装置の作動を制限する作動制限部と、
   を備える請求項１～３のいずれか１項に記載の制御装置。

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