JP2017142786A - 走行支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車載の検出装置が自車両の周囲の移動物体を検出できない場合に、乗員に不安感を与えることなく、自車両と移動物体との衝突を回避するために自車両に対して適切な制御を実行する技術を提供する。
【解決手段】走行支援装置は、Ｓ４０２において自車両の走行情報を取得し、Ｓ４０４において自車両の外部の車外装置から無線通信により移動物体の第２の移動情報を取得する。走行支援装置は、Ｓ４０６において、自車両に搭載された検出装置が移動物体を検出できない場合に走行情報と第２の移動情報とに基づいて、自車両の進行方向前方に移動物体が存在すると判定すると、Ｓ４０８〜Ｓ４２０において、検出装置が移動物体を検出して自車両に回避走行をさせるタイミングを早くする早期制御を実行する。
【選択図】図４

Description

本開示は、自車両と自車両の周囲の移動物体との衝突を回避する技術に関する。

自車両と自車両の周囲の移動物体との衝突を回避する技術が知られている。例えば、自車両の走行情報である位置と車速、ならびに移動物体の移動情報である位置と速度に基づいて、自車両と移動物体とが衝突する可能性を算出し、衝突可能性が高い場合にブレーキを作動させるものが知られている。移動物体の移動情報は、自車両に搭載されたカメラ、ミリ波レーダ等の検出装置により検出される。

特許文献１には、第１の車両と第１の車両の進行方向に存在する第２の車両との衝突危険度が閾値以上の場合、第１の車両から第２の車両に警報情報を無線通信により送信する技術が記載されている。警報情報には、衝突危険度と、第１の車両の位置情報と、第１の車両の進行方向と、が含まれる。

第２の車両は、車外装置である第１の車両の通信装置から警報情報を受信すると、警報情報を送信した第１の車両が後方に位置している場合、発進、停止保持解除または加速を行うことにより、第１の車両との衝突を回避するか衝突被害を軽減しようとしている。

特開２００８−１８１２００号公報

カメラ、ミリ波レーダ等の車載の検出装置から自車両の周囲の移動物体の移動情報を直接取得する場合に比べ、特許文献１に記載の技術のように無線通信等により間接的に移動物体の移動情報を取得する場合、取得する移動情報の信頼性は低いと考えられる。

したがって、間接的に取得する自車両の周囲の移動物体の移動情報に基づいて、車両自体がブレーキや操舵を制御して移動物体との衝突を回避すると、衝突しない移動物体に対して自車両に不要な回避走行をさせる可能性がある。さらに、検出装置が検出できていない移動物体に対して自車両が回避走行を実行すると、乗員が不安を感じる。

一方、間接的に取得する移動物体の移動情報の信頼性は低いとはいえ、自車両と移動物体とが衝突する可能性がないわけではないから、自車両と移動物体とが衝突することを回避するために何らかの制御をすることが望ましい。

本開示の一側面は、車載の検出装置が自車両の周囲の移動物体を検出できない場合に、乗員に不安感を与えることなく、自車両と移動物体との衝突を回避するために自車両に対して適切な制御を実行する技術を提供することを目的とする。

本開示の一態様は、走行情報部（３２、Ｓ４０２）と、第１の情報部（３６、Ｓ４２２）と、第２の情報部（３８、Ｓ４０４）と、衝突判定部（４２、Ｓ４２４〜Ｓ４３０）と、走行制御部（４８、Ｓ４３２）と、存在判定部（４０、Ｓ４０６）と、早期制御部（４６、Ｓ４０８〜Ｓ４２０、Ｓ４３４）と、を備えている。

走行情報部は、自車両（１００）の走行情報として少なくとも自車両の位置と車速とを取得する。第１の情報部は、自車両の周囲の移動物体（１１０）の第１の移動情報として少なくとも移動物体の位置と速度とを自車両に搭載された検出装置（１２、１４）から取得する。第２の情報部は、移動物体の第２の移動情報として少なくとも移動物体の位置と速度とを自車両の外部の車外装置から取得する。

衝突判定部は、走行情報部が取得する走行情報と第１の情報部が取得する第１の移動情報とに基づいて、自車両と移動物体とが衝突するか否かを判定する。走行制御部は、衝突判定部が自車両と移動物体とが衝突すると判定すると、自車両と移動物体との衝突を回避するために自車両の走行を制御して回避走行をさせる。

存在判定部は、検出装置が移動物体を検出できない場合に走行情報と第２の情報部が取得する第２の移動情報とに基づいて、自車両の進行方向前方に移動物体が存在するか否かを判定する。早期制御部は、検出装置が移動物体を検出できない場合に自車両の進行方向前方に移動物体が存在すると存在判定部が判定すると、検出装置が移動物体を検出して走行制御部が自車両に回避走行をさせるタイミングを早くする早期制御を実行する。

この構成によれば、検出装置が移動物体を検出できない場合に自車両の進行方向前方に移動物体が存在すると存在判定部が判定すると、早期制御部が早期制御を実行することにより、自車両は早いタイミングで回避走行を実行する。このように、自車両と移動物体との衝突を早期に回避するための適切な制御により、衝突を回避する可能性が向上する。また、衝突したとしても損害を低減できる。

また、検出装置が移動物体を検出するまで自車両は回避走行をしないので、検出装置が検出していない移動物体に対して自車両が回避走行をすることにより乗員に不安感を与えることを防止できる。

尚、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

本実施形態による走行支援システムを示すブロック図。 早期制御の有無による物体検出タイミングの違いを示す模式図。 早期制御の有無による物体検出タイミングの違いを示す他の模式図。 走行支援処理を示すフローチャート。 移動物体を認識して存在を確定する過程を示すタイムチャート。

以下、本開示が適用された実施形態を図に基づいて説明する。
［１．構成］
図１に示す走行支援システム２は、車両に搭載されており、無線装置１０と、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４と、車速センサ１６と、ＧＰＳ１８と、地図ＤＢ装置２０と、走行支援装置３０と、パワートレインシステム５０と、ブレーキシステム５２と、ステアリングシステム５４と、ライトシステム５６とを備えている。自車両は、走行支援システム２を搭載している車両を表している。

無線装置１０は、自車両の外部の車外装置と無線通信する。車外装置は、人間、自転車、駆動源を備える他車両、路側装置、管理センターのいずれに設置されていてもよい。
カメラ１２は自車両の前方と側方と後方とを撮像するものである。カメラ１２が撮像した画像データが図示しない画像解析装置で解析されることにより、自車両の前方と側方と後方とに存在する移動物体が検出される。

ミリ波レーダ１４は、自車両の前方と側方と後方とにミリ波を出力して所定角度の範囲をスキャンする。ミリ波レーダ１４は、照射したミリ波の反射波を検出し、ミリ波を反射した物体との間をミリ波が往復するのに要した時間から物体までの距離を求め、反射波を検出したときにミリ波を照射した方向から物体が存在する方位を求める。

尚、ミリ波レーダ１４等の電磁波を照射するレーダに代えて、レーザ光を照射するＬＩＤＡＲを使用してもよい。
車速センサ１６は自車両の現在車速を検出する。ＧＰＳ１８は、ＧＰＳ衛星から測位信号を受信して自車両の位置を測位する。

地図ＤＢ装置２０に記憶されている地図データには、道路を表わすリンクとノードとが含まれる。リンクは、交差点、分岐点、合流点等を表すノード間を接続するものである。各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクには、識別番号、リンク長、始点および終点の座標を表わす緯度経度、高速道路や国道等を表わす道路種別、車線数等のデータが登録されている。

走行支援装置３０は、ＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリとを備えるマイクロコンピュータを搭載している。尚、走行支援装置３０を構成するマイクロコンピュータの数は一つでも複数でもよい。

走行支援装置３０の各機能は、ＣＰＵがＲＯＭまたはフラッシュメモリ等の非遷移的実体的記録媒体に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。このプログラムが実行されることにより、プログラムに対応する方法が実行される。

走行支援装置３０は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、走行情報部３２と、地図取得部３４と、第１の情報部３６と、第２の情報部３８と、存在判定部４０と、衝突判定部４２と、回避量設定部４４と、早期制御部４６と、走行制御部４８とを備えている。

走行支援装置３０を構成するこれらの要素を実現する手法は、ソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いてもよい。走行情報部３２と、地図取得部３４と、第１の情報部３６と、第２の情報部３８と、存在判定部４０と、衝突判定部４２と、回避量設定部４４と、早期制御部４６と、走行制御部４８と、がそれぞれ実行する機能についは後述する。

パワートレインシステム５０は、走行支援装置３０から指令される駆動出力にしたがって、駆動源として内燃機関を搭載している場合にはスロットル装置の開度および燃料噴射量を制御し、駆動源としてモータを搭載している場合にはモータへの供給電力を制御する。

ブレーキシステム５２は、走行支援装置３０から指令される制動力にしたがって、ブレーキ装置として、例えば油圧ブレーキの液圧回路に設けられたアクチュエータを制御する。自車両が駆動源としてモータを搭載している場合には、ブレーキシステム５２は、走行支援装置３０から指令される制動力にしたがって、モータへの供給電力を制御して回生ブレーキによる制動力を生成してもよい。

ステアリングシステム５４は、走行支援装置３０から指令されるトルクにしたがってステアリングハンドルを駆動し、自車両の進行方向を制御する。
ライトシステム５６は、自車両１００に設置されているライトの点灯、消灯、ヘッドライトの場合には照射方向と光量とを制御する。

［２．処理］
（１）処理の概略
図２と図３とに示す状況を例にして、走行支援装置３０が実行する走行支援処理について説明する。

図２では、自車両１００が例えば建造物等の遮蔽物２００のために見通しの悪い交差点１２０に向かって走行しているときに、自車両１００の進行方向前方の移動物体１１０が、遮蔽物２００の陰から同じ交差点１２０に向かって移動している。

図３では、例えば夜間にヘッドライトを点灯している場合、自車両１００の進行方向前方を進行方向と交差する方向に移動物体１１０が移動している。
自車両１００は、車輪の数に関わらず、内燃機関およびモータの少なくとも一方を駆動源とし、少なくとも車速と進行方向とのいずれかを走行支援装置３０が制御できる車両である。

移動物体１１０は、移動するものであればどのような物体でもよい。例えば、人間と、自転車と、車輪の数に関わらず駆動源を有する車両とが移動物体１１０に対応する。
図２に示すように、自車両１００に対し移動物体１１０が遮蔽物２００に遮られている間、カメラ１２とミリ波レーダ１４とは移動物体１１０を検出できない。自車両１００が位置１０２に到達すると、カメラ１２とミリ波レーダ１４とは位置１１２に移動している移動物体１１０を符号２１０が示すように検出できる。

しかし、位置１０２でカメラ１２とミリ波レーダ１４との少なくとも一方が移動物体１１０を検出し、走行支援装置３０がブレーキシステム５２に指令しても、油圧ブレーキが作動して制動力が自車両１００に加わるまでに時間遅れが生じる。

その結果、自車両１００が位置１０４に到達し、移動物体１１０が位置１１４に移動してから制動力が遅れて自車両１００に加わるので、自車両１００と移動物体１１０との衝突を回避することが困難になる。

また、走行支援装置３０は、カメラ１２とミリ波レーダ１４との少なくとも一方から第１の移動情報を取得する毎に、移動物体１１０であると認識するための認識一致度が閾値以上の場合、移動物体１１０が存在すると認識する。

認識一致度は、第１の移動情報に基づいて移動物体１１０が存在すると走行支援装置３０が認識するときの確からしさであり、例えばパーセント等の割合で表される。そして、走行支援装置３０は、認識一致度が閾値以上であるから移動物体１１０が存在すると認識する認識回数が閾値以上になると移動物体１１０の存在を確定する。

移動物体１１０の存在が確定すると、走行支援装置３０は、ブレーキシステム５２とステアリングシステム５４との少なくとも一方に指令して、制動力や操舵で自車両１００に回避走行をさせる。したがって、認識回数が閾値以上になるまで、自車両１００は回避走行を実行できない。

図３では、夜間に前方を照らしているヘッドライトの照射範囲３００から外れた位置を
移動物体１１０が移動しているために、カメラ１２とミリ波レーダ１４とのうち少なくともカメラ１２が移動物体１１０を検出できない。自車両１００が位置１０４に達し、移動物体１１０が位置１１４に移動すると、ヘッドライトの照射範囲３００に移動物体１１０が移動するので、カメラ１２は動物体１１０を検出できる。

しかし、位置１０４で符号２１２が示すようにカメラ１２が移動物体１１０を検出し、走行支援装置３０が自車両１００の走行を制御して制動力や操舵で自車両１００に回避走行をさせようとしても、自車両１００と移動物体１１０とは接近している。したがって、自車両１００と移動物体１１０との衝突を回避することが困難になる。

そこで、図２および図３に示すように、走行支援装置３０は、移動物体１１０の位置と移動速度とを少なくとも含む移動物体１１０の第２の移動情報を、自車両１００以外の車外装置から無線通信２２０により間接的に取得する。第２の移動情報に対し、走行支援装置３０がカメラ１２とミリ波レーダ１４とから直接取得する移動物体１１０の位置と移動速度とを少なくとも含む移動情報を第１の移動情報とする。

走行支援装置３０は、自車両１００の車速を車速センサ１６から取得し、自車両１００の位置をＧＰＳ１８と地図ＤＢ装置２０に記憶されている地図データとに基づいて取得する。自車両１００の位置と車速とを少なくとも含む情報を走行情報とする。

走行支援装置３０は、自車両１００と移動物体１１０とのそれぞれの進行方向を、位置の変化から検出できる。
車外装置は、移動物体１１０の第２の移動情報を無線で送信できる無線装置であれば、どのような物体に設置されていてもよい。図２および図３に示すように、移動物体１１０自身が移動物体１１０の位置と移動速度とを検出して無線装置で送信してもよい。移動物体１１０の位置と移動速度とを検出する路側機が無線装置で送信してもよい。移動物体１１０から位置および移動速度を受信する管理センターが無線装置で送信してもよい。

走行支援装置３０は、図２ではカメラ１２とミリ波レーダ１４との両方が、図３ではカメラ１２が移動物体１１０を検出できない場合、走行情報と第２の移動情報とに基づいて、自車両１００の進行方向前方に移動物体１１０が存在するか否かを判定する。

そして、図２および図３において走行支援装置３０は、自車両１００の進行方向前方に移動物体１１０が存在する場合、自車両１００の走行状態として車速および進行方向を変化させずに、自車両１００と移動物体１１０との衝突を早期に回避するための早期制御を実行する。

早期制御は、図２ではカメラ１２とミリ波レーダ１４との少なくとも一方が、図３ではカメラ１２が移動物体１１０を検出できるようになり、自車両１００と移動物体１１０との衝突を回避する回避走行を走行支援装置３０が自車両１００に実行させるタイミングを早めるための制御である。

尚、図３に示すように、夜間でカメラ１２が移動物体１１０を検出できない場合にも、ミリ波レーダ１４は移動物体１１０を検出できる。しかし、カメラ１２とミリ波レーダ１４との両方が移動物体１１０を検出する方が第１の移動情報の信頼性は高くなる。また、カメラ１２だけを搭載し、ミリ波レーダ１４を搭載しない車両の場合には、カメラ１２が移動物体１１０を早く検出できるようにすることが望ましい。

図２に示すように、遮蔽物２００に遮られてカメラ１２とミリ波レーダ１４との両方が移動物体１１０を検出できず、無線通信２２０により自車両１００の進行方向前方に移動
物体１１０が存在すると走行支援装置３０が判定する場合に実行される早期制御として、以下の（１）〜（３）が考えられる。

（１）走行支援装置３０は、ブレーキシステム５２に指令して、ブレーキ装置が作動しない範囲内で、ブレーキ装置の駆動源からブレーキ装置に駆動力を加える。例えば、油圧ブレーキであれば、油圧ブレーキが作動して自車両１００に制動力が加わらない範囲で油圧を加える。

（２）走行支援装置３０は、カメラ１２とミリ波レーダ１４との少なくとも一方から移動物体１１０の第１の移動情報を取得し、取得した第１の移動情報に基づいて移動物体１１０の存在を認識して存在を確定するために移動物体１１０の認識一致度と比較する閾値を低減する。

（３）走行支援装置３０は、カメラ１２とミリ波レーダ１４との少なくとも一方から第１の移動情報を取得し、取得した第１の移動情報に基づいて移動物体１１０の存在を認識して存在を確定するために要する移動物体１１０の認識回数の閾値を低減する。

図２において、自車両１００が位置１０２に到達し、移動物体１１０が位置１１２に移動し、カメラ１２とミリ波レーダ１４との少なくとも一方が移動物体１１０を検出すると、（１）の早期制御により速やかに油圧ブレーキが作動する。

また、図２において、自車両１００が位置１０２に到達し、移動物体１１０が位置１１２に移動し、カメラ１２とミリ波レーダ１４との少なくとも一方が移動物体１１０を検出できるようになると、（２）の早期制御により早いタイミングで移動物体１１０の存在を認識できる。

さらに、図２において、自車両１００が位置１０２に到達し、移動物体１１０が位置１１２に移動し、カメラ１２とミリ波レーダ１４との少なくとも一方が移動物体１１０を検出できるようになると、（３）の早期制御により早いタイミングで移動物体１１０の存在を確定できる。

これにより、走行支援装置３０がブレーキシステム５２に指令して油圧ブレーキに油圧を加えるタイミングが早くなるので、油圧ブレーキの作動タイミングが早くなる。また、走行支援装置３０がステアリングシステム５４に指令し、移動物体１１０との衝突を避ける方向に操舵を開始するタイミングが早くなる。つまり、自車両１００は早期に回避走行を実行できる。

図３に示すように、ヘッドライトの点灯中に移動物体１１０が照射範囲３００から外れているために、カメラ１２とミリ波レーダ１４とのうち少なくともカメラ１２が移動物体１１０を検出できない場合、以下の（４）の早期制御を実行することが考えられる。

（４）ヘッドライトを点灯している場合、自車両１００の走行情報と第２の移動情報とに基づいて、移動物体１１０が存在する方向にヘッドライトを照射する。
図３において、（４）の早期制御を実行することにより、ヘッドライトの照射範囲３１０で移動物体１１０が照らされるので、移動物体１１０を検出できていないカメラ１２が移動物体１１０を検出できるようになるタイミングが早くなる。

したがって、位置１０４よりも手前の位置１０２に自車両１００が到達し、位置１１４よりも手前の位置１１２に移動物体１１０が移動すると、符号２１０が示すように、カメラ１２は移動物体１１０を早期に検出できる。これにより、（２）、（３）の早期制御と
同様に、油圧ブレーキの作動タイミング、操舵の開始タイミングが早くなるので、自車両１００は早期に回避走行を実行できる。

また、図３と同様に、夜間に自車両１００の進行方向前方をヘッドライトが照らしている場合、ヘッドライトの光量が不足しているためにカメラ１２が移動物体１１０を検出できないことがある。この場合、車外装置から無縁通信２２０により第２の移動情報を取得して実行する早期制御として以下の（５）が考えられる。

（５）夜間でヘッドライトを点灯している場合、例えばハイビームにしてヘッドライトの光量を増加する。
（５）の早期制御を実行することにより、移動物体１１０に照射されるヘッドライトの光量が増加する。その結果、自車両１００と移動物体１１０との距離が接近することにより移動物体１１０に照射されるヘッドライトの光量が増加するよりも、カメラ１２は移動物体１１０を早期に検出できるので、自車両１００は早期に回避走行を実行できる。

（２）走行支援処理
図４に示すフローチャートに基づいて、走行支援装置３０が自車両１００と移動物体１１０との衝突を回避するために実行する走行支援処理を説明する。図４の走行支援処理では、カメラ１２とミリ波レーダ１４とのうち少なくともカメラ１２が移動物体１１０を検出できない場合、早期制御を実行する。図４の走行支援処理は常時実行される。尚、図４において、「Ｓ」はステップを表している。

Ｓ４００において地図取得部３４は、ＧＰＳ１８から自車両１００の現在位置を取得し、地図ＤＢ装置２０から取得する地図データ上における自車両１００の位置をマッピングする。

Ｓ４０２において、走行情報部３２は、車速センサ１６から自車両１００の車速を取得し、地図取得部３４が地図データ上にマッピングした自車両１００の位置を取得する。
Ｓ４０４において第２の情報部３８は、無線装置１０が車外装置から無線通信により受信する第２の移動情報を取得する。

Ｓ４０６において存在判定部４０は、カメラ１２とミリ波レーダ１４とのうち少なくともカメラ１２が移動物体１１０を検出できない場合に、自車両１００の進行方向前方に回避対象の移動物体１１０が存在するか否かを判定する。存在判定部４０は、走行情報と第２の移動情報とに基づいて、移動物体１１０が存在するか否かを判定する。

Ｓ４０６の判定がＮｏであり、カメラ１２が移動物体１１０を検出できない場合に自車両１００の進行方向前方に回避対象の移動物体１１０が存在しないと、処理はＳ４２２に移行する。

Ｓ４０６の判定がＹｅｓであり、カメラ１２が移動物体１１０を検出できない場合に自車両１００の進行方向前方に回避対象の移動物体１１０が存在すると、Ｓ４０８において早期制御部４６は、ヘッドライトが点灯中か否かを判定する。Ｓ４０８の判定がＮｏであり、ヘッドライトが点灯中ではない場合、処理はＳ４１６に移行する。

Ｓ４０８の判定がＹｅｓであり、ヘッドライトが点灯中の場合、Ｓ４１０において早期制御部４６は、第２の移動情報から移動物体１１０の位置を取得できたか否かを判定する。第２の移動情報によっては、自車両１００の進行方向前方に移動物体１１０が存在することを示すだけで、正確な位置まで示していない場合がある。

Ｓ４１０の判定がＮｏであり、移動物体１１０の位置を取得できなかった場合、移動物体１１０の存在する方向にヘッドライトを照射することはできないので、処理はヘッドライトをハイビームに変えるＳ４１４に移行する。

Ｓ４１０の判定がＹｅｓであり、移動物体１１０の位置を取得できた場合、Ｓ４１２において早期制御部４６は、ライトシステム５６に指令し、移動物体１１０に向けてヘッドライトを照射させる。

Ｓ４１４において早期制御部４６は、ライトシステム５６に指令し、ヘッドライトがロービームであればハイビームに変えさせる。
Ｓ４１６において早期制御部４６は、第１の移動情報に基づいて移動物体１１０の存在を認識して存在を確定するために移動物体１１０の認識一致度と比較する閾値を低減する。

Ｓ４１８において早期制御部４６は、第１の移動情報に基づいて移動物体１１０の存在を認識して存在を確定するために要する移動物体１１０の認識回数の閾値を低減する。
次に、Ｓ４１６において移動物体１１０の認識一致度と比較する閾値が低減され、Ｓ４１８において移動物体１１０の認識回数の閾値が低減されるときの移動物体１１０の認識について、図５に基づいて説明する。図５には、遮蔽物２００の陰から移動物体１１０が時間経過に応じて出てくる状態、ならびに移動物体１１０が認識され移動物体１１０の存在が確定する過程を示すタイムチャートが上段、中段、下段に示されている。

図５の上段のタイムチャートでは、認識一致度と比較する閾値は変化しておらず、移動物体１１０の存在を確定するための認識回数も四角枠で囲んだ５回のまま変化していない。

ここで、図５の中段のタイムチャートに示すように、移動物体１１０の認識一致度と比較する閾値を早期制御部４６が点線から実線のように低減すると、衝突判定部４２は、タイミングＴ３で最初に移動物体１１０が存在すると認識する。

これに対し、認識一致度と比較する閾値が低減されていない図５の上段では、衝突判定部４２は、タイミングＴ５で最初に移動物体１１０が存在すると認識する。したがって、移動物体１１０の認識一致度と比較する閾値を低減すると、早いタイミングで移動物体１１０を認識できる。その結果、認識回数の閾値が同じ５回であっても、自車両１００の進行方向前方に移動物体１１０が存在することが確定するタイミングはＴ９からＴ７へと早くなる。

認識一致度と比較する閾値に加え、認識回数の閾値が図５の中段のタイムチャートが示す５回から、図５の下段のタイムチャートに示す３回に低減しても、衝突判定部４２が最初に移動物体１１０が存在すると認識するタイミングはＴ３のままである。しかし、自車両１００の進行方向前方に移動物体１１０が存在することが確定するタイミングはＴ７からＴ５へと早くなる。

Ｓ４２０において早期制御部４６は、ブレーキシステム５２に指令し、油圧ブレーキが作動しない範囲で油圧ブレーキに予備的に駆動力として油圧を加える。
Ｓ４２２において第１の情報部３６は、カメラ１２とミリ波レーダ１４とから第１の移動情報を取得する。Ｓ４２４において衝突判定部４２は、第１の移動情報に基づいて移動物体１１０を認識して検出したか否かを判定する。

Ｓ４１６において移動物体１１０の認識一致度と比較する閾値が低減されている場合、
Ｓ４２４において衝突判定部４２は、認識一致度と比較する閾値が低減されていない場合よりも早いタイミングで移動物体１１０の存在を認識する。Ｓ４２４の判定がＮｏであり、移動物体１１０を検出していなかった場合、処理はＳ４２２に戻る。

Ｓ４２４の判定がＹｅｓであり、移動物体１１０が認識されて検出された場合、Ｓ４２６における衝突判定部４２の判定がＹｅｓになり、移動物体１１０を検出して移動物体１１０の存在を認識した回数が閾値以上になるまで、Ｓ４２２、Ｓ４２４が実行される。

Ｓ４１８において移動物体１１０の存在を認識して移動物体１１０の存在を確定するために要する認識回数の閾値が低減されている場合、Ｓ４２６における衝突判定部４２の判定は、認識回数の閾値が低減されていない場合よりも早いタイミングでＹｅｓになる。Ｓ４２６の判定がＹｅｓになると、移動物体１１０の存在が確定する。

Ｓ４２６の判定がＹｅｓになり、移動物体１１０の存在が確定すると、Ｓ４２８において衝突判定部４２は、自車両１００と移動物体１１０との衝突可能性を算出する。
具体的には、衝突判定部４２は、カメラ１２およびミリ波レーダ１４から取得する移動物体１１０の第１の移動情報と自車両１００の走行情報とに基づいて、自車両１００と移動物体１１０とが衝突するまでの予測時間であるＴＴＣを算出する。ＴＴＣはTime to Collisionの略である。衝突判定部４２は、ＴＴＣが短いほど、自車両１００と移動物体１１０とが衝突する第１の可能性は高いと判定する。

Ｓ４３０において衝突判定部４２は、自車両１００と移動物体１１０とが衝突するか否かを判定する。自車両１００と移動物体１１０との衝突可能性が高く所定の閾値以上の場合、衝突判定部４２は、自車両１００と移動物体１１０とが衝突すると判定する。

Ｓ４３０の判定がＮｏであり、自車両１００と移動物体１１０とが衝突しない場合、処理はＳ４３４に移行する。
Ｓ４３０の判定がＹｅｓであり、自車両１００と移動物体１１０とが衝突する場合、Ｓ４３２において走行制御部４８は、回避量設定部４４が設定する回避量に基づいて、自車両１００と移動物体１１０との衝突を回避する回避走行を自車両１００に実行させる。

回避量設定部４４は、衝突判定部４２が判定する衝突可能性に基づいて、自車両１００と移動物体１１０との衝突を回避するために走行制御部４８が自車両１００の走行を制御して回避走行させるときの回避量を設定する。

例えば、走行支援装置３０は、制動力による第１の回避走行として、パワートレインシステム５０に指令してドライバがアクセルペダルを踏んでいても、アクセルオフ状態とする。つまり、駆動源が内燃機関の場合にはスロットル開度が全閉になり、インジェクタの噴射量は０になる。走行支援装置３０は、駆動源がモータの場合にはモータへの電力供給を遮断する。

スロットル開度を全閉にし、インジェクタの噴射量を０にすることにより、エンジンブレーキが作動して制動力が加わる。モータへの電力供給を遮断することにより、回生ブレーキが作動して制動力が加わる。

さらに、走行支援装置３０は、制動力による回避走行として、ブレーキシステム５２に指令して油圧ブレーキを作動させる。
走行支援装置３０は、操舵による回避走行として、ステアリングシステム５４に指令し、移動物体１１０を避ける方向に操舵を作動させる。

Ｓ４３４において早期制御部４６は、早期制御を実行中であれば、早期制御を終了する。
［３．効果］
以上説明した上記実施形態によると、以下の効果を得ることができる。

（１）カメラ１２とミリ波レーダ１４とが両方とも、あるいは少なくともカメラ１２が移動物体１１０を検出できない場合に、無線通信により自車両１００の進行方向前方に移動物体１１０が存在すると判定すると、走行支援装置３０は回避走行を実行するタイミングを早くする早期制御を実行する。

これにより、カメラ１２とミリ波レーダ１４とが移動物体１１０を検出できるようになってから早期制御を実行せずに自車両１００の走行を制御して回避走行させるよりも、早いタイミングで自車両１００に回避走行をさせることができる。このように、自車両１００と移動物体１１０との衝突を回避する適切な制御により、衝突を回避する可能性が向上する。また、衝突したとしても損害を低減できる。

上記実施形態に対し、カメラ１２とミリ波レーダ１４とのような自車両に搭載された検出装置自体で移動物体１１０を早いタイミングで検出できるようにすることにより、自車両１００に早いタイミングで回避走行を実行させることも考えられる。

例えば、カメラの場合には、路側機等から無線通信により移動物体が存在する位置を取得すると、移動物体が存在する位置に向けてカメラの視野角を絞ることが考えられる。カメラの視野角を絞ることにより、絞った視野角に割り当てられる画素数が視野角を絞る前に比べて多くなる。これにより、遠方の移動物体を検出する精度が向上するので、遠方の移動物体を早いタイミングで検出できる。

レーダの場合には、路側機等から無線通信により移動物体が存在する位置を取得すると、移動物体が存在する方向に、移動物体が存在しない方向よりもレーダの検出波信号の強度を増加させることが考えられる。検出波信号の強度を増加させることにより、レーダで移動物体を検出できる距離が長くなるので、遠方の移動物体を早いタイミングで検出できる。

しかしながら、カメラの視野角を絞ったり、移動物体が存在する方向と移動物体が存在しない方向とでレーダの検出波信号の強度を変化させたりする場合、カメラ、レーダ等の検出装置自体が、移動物体に対する検出精度を変更できる機能を備えている必要がある。したがって、検出精度を変更できる機能を備えていない検出装置では、検出精度を変更して移動物体を早いタイミングで検出できない。

これに対し、上記実施形態では、カメラ１２、ミリ波レーダ１４等の検出装置自体の検出精度を変更せず、検出装置の検出精度の変更以外の処理により早いタイミングで移動物体１１０の存在を認識して移動物体１１０の存在を確定させる。

これにより、上記実施形態では、検出精度を変更する機能を備えていない検出装置を使用しても、自車両１００に早いタイミングで回避走行を実行させることができる。当然のことながら、検出装置自体の検出精度を変更できるのであれば、検出精度を向上させることにより、さらに早いタイミングで移動物体１１０の存在を認識して移動物体１１０の存在を確定できる。

（２）カメラ１２とミリ波レーダ１４とが移動物体１１０を検出するまで自車両１００は回避走行をしないので、カメラ１２とミリ波レーダ１４とが検出していない移動物体１
１０に対して自車両１００が回避走行を実行して乗員に不安感を与えることを防止できる。

以上説明した上記実施形態において、カメラ１２とミリ波レーダ１４とが検出装置に対応する。
また、Ｓ４０２が走行情報部３２としての処理に対応し、Ｓ４０４が第２の情報部３８としての処理に対応し、Ｓ４０６が存在判定部４０としての処理に対応し、Ｓ４０８〜Ｓ４２０、Ｓ４３４が早期制御部４６としての処理に対応し、Ｓ４２２が第１の情報部３６としての処理に対応し、Ｓ４２４〜Ｓ４３０が衝突判定部４２としての処理に対応し、Ｓ４３２が走行制御部４８としての処理に対応する。

［４．他の実施形態］
（１）上記実施形態で説明した（１）〜（５）のすべての早期制御ではなく、少なくとも一つの早期制御を実行してもよい。

（２）図４に示す走行支援処理では、移動物体１１０を検出できない原因に関わらず、カメラ１２とミリ波レーダ１４とのうち少なくともカメラ１２が移動物体１１０を検出できない場合に、走行支援装置３０は早期制御を実行した。

これに対し、移動物体１１０を検出できない原因を、例えば遮蔽物２００のためと、夜間のためとに分類してもよい。そして、遮蔽物２００のためであれば、カメラ１２とミリ波レーダ１４との両方が移動物体１１０を検出できない場合、夜間のためであれば、少なくともカメラ１２が移動物体１１０を検出できない場合に、走行支援装置３０は早期制御を実行する。

（３）ヘッドライトの光量を増加する場合、必ずハイビームにする必要はなく、照射範囲を変えずに光量だけを増加してもよい。
（４）上記実施形態における一つの構成要素が有する複数の機能を複数の構成要素によって実現したり、一つの構成要素が有する一つの機能を複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を一つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素が有する一つの機能を一つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。尚、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

（５）上述した走行支援装置の他、当該走行支援装置を備える走行支援システム、当該走行支援装置としてコンピュータを機能させるための走行支援プログラム、この走行支援プログラムを記録した記録媒体、走行支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

２：走行支援システム、１０：無線装置、１２：カメラ（検出装置）、１４：ミリ波レーダ（検出装置）、３０：走行支援装置、３２：走行情報部、３４：地図取得部、３６：第１の情報部、３８：第２の情報部、４０：存在判定部、４２：衝突判定部、４４：回避量設定部、４６：早期制御部、４８：走行制御部、５０：パワートレインシステム、５２：ブレーキシステム、５４：ステアリングシステム、５６：ライトシステム、１００：自車両、１１０：移動物体

Claims (6)

1. 自車両（１００）の走行情報として少なくとも前記自車両の位置と車速とを取得する走行情報部（３２、Ｓ４０２）と、
   前記自車両の周囲の移動物体（１１０）の第１の移動情報として少なくとも前記移動物体の位置と速度とを前記自車両に搭載された検出装置（１２、１４）から取得する第１の情報部（３６、Ｓ４２２）と、
   前記移動物体の第２の移動情報として少なくとも前記移動物体の位置と速度とを前記自車両の外部の車外装置から取得する第２の情報部（３８、Ｓ４０４）と、
   前記走行情報部が取得する前記走行情報と前記第１の情報部が取得する前記第１の移動情報とに基づいて、前記自車両と前記移動物体とが衝突するか否かを判定する衝突判定部（４２、Ｓ４２４〜Ｓ４３０）と、
   前記衝突判定部が前記自車両と前記移動物体とが衝突すると判定すると、前記自車両と前記移動物体との衝突を回避するために前記自車両の走行を制御して回避走行をさせる走行制御部（４８、Ｓ４３２）と、
   前記検出装置が前記移動物体を検出できない場合に前記走行情報と前記第２の情報部が取得する前記第２の移動情報とに基づいて、前記自車両の進行方向前方に前記移動物体が存在するか否かを判定する存在判定部（４０、Ｓ４０６）と、
   前記検出装置が前記移動物体を検出できない場合に前記自車両の進行方向前方に前記移動物体が存在すると前記存在判定部が判定すると、前記検出装置が前記移動物体を検出して前記走行制御部が前記自車両に前記回避走行をさせるタイミングを早くする早期制御を実行する早期制御部（４６、Ｓ４０８〜Ｓ４２０、Ｓ４３４）と、
   を備える走行支援装置（３０）。
2. 請求項１に記載の走行支援装置において、
   前記早期制御部（Ｓ４１８）は、前記衝突判定部が前記第１の移動情報に基づいて前記移動物体の存在を認識して前記存在を確定するために要する前記移動物体の認識回数の閾値を低減することを前記早期制御として実行する、
   走行支援装置。
3. 請求項１または２に記載の走行支援装置において、
   前記早期制御部（Ｓ４１６）は、前記衝突判定部が前記第１の移動情報に基づいて前記移動物体の存在を認識して前記存在を確定するために前記移動物体の認識一致度と比較する閾値を低減することを前記早期制御として実行する、
   走行支援装置。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
   前記早期制御部（Ｓ４２０）は、請求項２または３に記載の走行支援装置の場合はさらに、前記自車両に制動力を加えるブレーキ装置が作動しない範囲で前記ブレーキ装置の駆動源から前記ブレーキ装置に駆動力を加えることを前記早期制御として実行する、
   走行支援装置。
5. 請求項１から４のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
   前記早期制御部（Ｓ４１２、Ｓ４１４）は、請求項２から４のいずれか一項に記載の走行支援装置の場合はさらに、前記移動物体の存在する方向にヘッドライトを照射すること、ならびに前記ヘッドライトの光量を増加することの少なくとも一方を前記早期制御として実行する、走行支援装置。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
   前記第２の情報部は前記車外装置から無線通信により第２の移動情報を取得する、
   走行支援装置。

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