JP6493422B2 - 走行支援装置 - Google Patents
走行支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6493422B2 JP6493422B2 JP2017010549A JP2017010549A JP6493422B2 JP 6493422 B2 JP6493422 B2 JP 6493422B2 JP 2017010549 A JP2017010549 A JP 2017010549A JP 2017010549 A JP2017010549 A JP 2017010549A JP 6493422 B2 JP6493422 B2 JP 6493422B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving object
- host vehicle
- information
- travel
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 40
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 21
- 230000006870 function Effects 0.000 description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 8
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 3
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 3
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 2
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 238000013404 process transfer Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/085—Taking automatic action to adjust vehicle attitude in preparation for collision, e.g. braking for nose dropping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/25—Fusion techniques
- G06F18/254—Fusion techniques of classification results, e.g. of results related to same input data
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
[1.構成]
図1に示す走行支援システム2は、車両に搭載されており、無線装置10と、カメラ12と、ミリ波レーダ14と、車速センサ16と、GPS18と、地図DB装置20と、走行支援装置30と、パワートレインシステム50と、ブレーキシステム52と、ステアリングシステム54と、ライトシステム56とを備えている。自車両は、走行支援システム2を搭載している車両を表している。
カメラ12は自車両の前方と側方と後方とを撮像するものである。カメラ12が撮像した画像データが図示しない画像解析装置で解析されることにより、自車両の前方と側方と後方とに存在する移動物体が検出される。
車速センサ16は自車両の現在車速を検出する。GPS18は、GPS衛星から測位信号を受信して自車両の位置を測位する。
ライトシステム56は、自車両100に設置されているライトの点灯、消灯、ヘッドライトの場合には照射方向と光量とを制御する。
(1)処理の概略
図2と図3とに示す状況を例にして、走行支援装置30が実行する走行支援処理について説明する。
自車両100は、車輪の数に関わらず、内燃機関およびモータの少なくとも一方を駆動源とし、少なくとも車速と進行方向とのいずれかを走行支援装置30が制御できる車両である。
図2に示すように、自車両100に対し移動物体110が遮蔽物200に遮られている間、カメラ12とミリ波レーダ14とは移動物体110を検出できない。自車両100が位置102に到達すると、カメラ12とミリ波レーダ14とは位置112に移動している移動物体110を符号210が示すように検出できる。
移動物体110が移動しているために、カメラ12とミリ波レーダ14とのうち少なくともカメラ12が移動物体110を検出できない。自車両100が位置104に達し、移動物体110が位置114に移動すると、ヘッドライトの照射範囲300に移動物体110が移動するので、カメラ12は動物体110を検出できる。
車外装置は、移動物体110の第2の移動情報を無線で送信できる無線装置であれば、どのような物体に設置されていてもよい。図2および図3に示すように、移動物体110自身が移動物体110の位置と移動速度とを検出して無線装置で送信してもよい。移動物体110の位置と移動速度とを検出する路側機が無線装置で送信してもよい。移動物体110から位置および移動速度を受信する管理センターが無線装置で送信してもよい。
物体110が存在すると走行支援装置30が判定する場合に実行される早期制御として、以下の(1)〜(3)が考えられる。
図3において、(4)の早期制御を実行することにより、ヘッドライトの照射範囲310で移動物体110が照らされるので、移動物体110を検出できていないカメラ12が移動物体110を検出できるようになるタイミングが早くなる。
同様に、油圧ブレーキの作動タイミング、操舵の開始タイミングが早くなるので、自車両100は早期に回避走行を実行できる。
(5)の早期制御を実行することにより、移動物体110に照射されるヘッドライトの光量が増加する。その結果、自車両100と移動物体110との距離が接近することにより移動物体110に照射されるヘッドライトの光量が増加するよりも、カメラ12は移動物体110を早期に検出できるので、自車両100は早期に回避走行を実行できる。
図4に示すフローチャートに基づいて、走行支援装置30が自車両100と移動物体110との衝突を回避するために実行する走行支援処理を説明する。図4の走行支援処理では、カメラ12とミリ波レーダ14とのうち少なくともカメラ12が移動物体110を検出できない場合、早期制御を実行する。図4の走行支援処理は常時実行される。尚、図4において、「S」はステップを表している。
S404において第2の情報部38は、無線装置10が車外装置から無線通信により受信する第2の移動情報を取得する。
S416において早期制御部46は、第1の移動情報に基づいて移動物体110の存在を認識して存在を確定するために移動物体110の認識一致度と比較する閾値を低減する。
次に、S416において移動物体110の認識一致度と比較する閾値が低減され、S418において移動物体110の認識回数の閾値が低減されるときの移動物体110の認識について、図5に基づいて説明する。図5には、遮蔽物200の陰から移動物体110が時間経過に応じて出てくる状態、ならびに移動物体110が認識され移動物体110の存在が確定する過程を示すタイムチャートが上段、中段、下段に示されている。
S422において第1の情報部36は、カメラ12とミリ波レーダ14とから第1の移動情報を取得する。S424において衝突判定部42は、第1の移動情報に基づいて移動物体110を認識して検出したか否かを判定する。
S424において衝突判定部42は、認識一致度と比較する閾値が低減されていない場合よりも早いタイミングで移動物体110の存在を認識する。S424の判定がNoであり、移動物体110を検出していなかった場合、処理はS422に戻る。
具体的には、衝突判定部42は、カメラ12およびミリ波レーダ14から取得する移動物体110の第1の移動情報と自車両100の走行情報とに基づいて、自車両100と移動物体110とが衝突するまでの予測時間であるTTCを算出する。TTCはTime to Collisionの略である。衝突判定部42は、TTCが短いほど、自車両100と移動物体110とが衝突する第1の可能性は高いと判定する。
S430の判定がYesであり、自車両100と移動物体110とが衝突する場合、S432において走行制御部48は、回避量設定部44が設定する回避量に基づいて、自車両100と移動物体110との衝突を回避する回避走行を自車両100に実行させる。
走行支援装置30は、操舵による回避走行として、ステアリングシステム54に指令し、移動物体110を避ける方向に操舵を作動させる。
[3.効果]
以上説明した上記実施形態によると、以下の効果を得ることができる。
10に対して自車両100が回避走行を実行して乗員に不安感を与えることを防止できる。
また、S402が走行情報部32としての処理に対応し、S404が第2の情報部38としての処理に対応し、S406が存在判定部40としての処理に対応し、S408〜S420、S434が早期制御部46としての処理に対応し、S422が第1の情報部36としての処理に対応し、S424〜S430が衝突判定部42としての処理に対応し、S432が走行制御部48としての処理に対応する。
(1)上記実施形態で説明した(1)〜(5)のすべての早期制御ではなく、少なくとも一つの早期制御を実行してもよい。
(4)上記実施形態における一つの構成要素が有する複数の機能を複数の構成要素によって実現したり、一つの構成要素が有する一つの機能を複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を一つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素が有する一つの機能を一つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。尚、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
Claims (6)
- 自車両(100)の走行情報として少なくとも前記自車両の位置と車速とを取得する走行情報部(32、S402)と、
前記自車両の周囲の移動物体(110)の第1の移動情報として少なくとも前記移動物体の位置と速度とを前記自車両に搭載された検出装置(12、14)から取得する第1の情報部(36、S422)と、
前記移動物体の第2の移動情報として少なくとも前記移動物体の位置と速度とを前記自車両の外部の車外装置から取得する第2の情報部(38、S404)と、
前記走行情報部が取得する前記走行情報と前記第1の情報部が取得する前記第1の移動情報とに基づいて、前記自車両と前記移動物体とが衝突するか否かを判定する衝突判定部(42、S424〜S430)と、
前記衝突判定部が前記自車両と前記移動物体とが衝突すると判定すると、前記自車両と前記移動物体との衝突を回避するために前記自車両の走行を制御して回避走行をさせる走行制御部(48、S432)と、
前記検出装置が前記移動物体を検出できない場合に前記走行情報と前記第2の情報部が取得する前記第2の移動情報とに基づいて、前記自車両の進行方向前方に前記移動物体が存在するか否かを判定する存在判定部(40、S406)と、
前記検出装置が前記移動物体を検出できない場合に前記自車両の進行方向前方に前記移動物体が存在すると前記存在判定部が判定すると、前記衝突判定部が前記第1の移動情報に基づいて前記移動物体の存在を認識して前記存在を確定するために要する前記移動物体の認識回数の閾値を低減することを、前記検出装置が前記移動物体を検出して前記走行制御部が前記自車両に前記回避走行をさせるタイミングを早くする早期制御として実行する早期制御部(46、S408〜S420、S434)と、
を備える走行支援装置(30)。 - 請求項1に記載の走行支援装置において、
前記早期制御部(S416)は、前記衝突判定部が前記第1の移動情報に基づいて前記移動物体の存在を認識して前記存在を確定するために前記移動物体の認識一致度と比較する閾値を低減することを前記早期制御として実行する、
走行支援装置。 - 自車両(100)の走行情報として少なくとも前記自車両の位置と車速とを取得する走行情報部(32、S402)と、
前記自車両の周囲の移動物体(110)の第1の移動情報として少なくとも前記移動物体の位置と速度とを前記自車両に搭載された検出装置(12、14)から取得する第1の情報部(36、S422)と、
前記移動物体の第2の移動情報として少なくとも前記移動物体の位置と速度とを前記自車両の外部の車外装置から取得する第2の情報部(38、S404)と、
前記走行情報部が取得する前記走行情報と前記第1の情報部が取得する前記第1の移動情報とに基づいて、前記自車両と前記移動物体とが衝突するか否かを判定する衝突判定部(42、S424〜S430)と、
前記衝突判定部が前記自車両と前記移動物体とが衝突すると判定すると、前記自車両と前記移動物体との衝突を回避するために前記自車両の走行を制御して回避走行をさせる走行制御部(48、S432)と、
前記検出装置が前記移動物体を検出できない場合に前記走行情報と前記第2の情報部が取得する前記第2の移動情報とに基づいて、前記自車両の進行方向前方に前記移動物体が存在するか否かを判定する存在判定部(40、S406)と、
前記検出装置が前記移動物体を検出できない場合に前記自車両の進行方向前方に前記移動物体が存在すると前記存在判定部が判定すると、前記衝突判定部が前記第1の移動情報に基づいて前記移動物体の存在を認識して前記存在を確定するために前記移動物体の認識一致度と比較する閾値を低減することを、前記検出装置が前記移動物体を検出して前記走行制御部が前記自車両に前記回避走行をさせるタイミングを早くする早期制御として実行する早期制御部(46、S408〜S420、S434)と、
を備える走行支援装置(30)。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記早期制御部(S420)は、請求項2または3に記載の走行支援装置の場合はさらに、前記自車両に制動力を加えるブレーキ装置が作動しない範囲で前記ブレーキ装置の駆動源から前記ブレーキ装置に駆動力を加えることを前記早期制御として実行する、
走行支援装置。 - 請求項1から4のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記早期制御部(S412、S414)は、請求項2から4のいずれか一項に記載の走行支援装置の場合はさらに、前記移動物体の存在する方向にヘッドライトを照射すること、ならびに前記ヘッドライトの光量を増加することの少なくとも一方を前記早期制御として実行する、走行支援装置。 - 請求項1から5のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記第2の情報部は前記車外装置から無線通信により第2の移動情報を取得する、
走行支援装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE112017000736.4T DE112017000736T5 (de) | 2016-02-10 | 2017-02-10 | Fahrassistenzvorrichtung |
PCT/JP2017/005008 WO2017138658A1 (ja) | 2016-02-10 | 2017-02-10 | 走行支援装置 |
US16/076,452 US10836381B2 (en) | 2016-02-10 | 2017-02-10 | Driving assistance device |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016023908 | 2016-02-10 | ||
JP2016023908 | 2016-02-10 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017142786A JP2017142786A (ja) | 2017-08-17 |
JP6493422B2 true JP6493422B2 (ja) | 2019-04-03 |
Family
ID=59627406
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017010549A Active JP6493422B2 (ja) | 2016-02-10 | 2017-01-24 | 走行支援装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10836381B2 (ja) |
JP (1) | JP6493422B2 (ja) |
DE (1) | DE112017000736T5 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7016276B2 (ja) * | 2018-03-05 | 2022-02-04 | 株式会社日立製作所 | 列車位置推定装置 |
CN111886637B (zh) * | 2018-03-26 | 2022-04-29 | 三菱电机株式会社 | 信息处理装置、信息处理方法和计算机能读取的记录介质 |
US11420623B2 (en) * | 2019-03-20 | 2022-08-23 | Honda Motor Co., Ltd. | Systems for determining object importance in on-road driving scenarios and methods thereof |
JP7012693B2 (ja) * | 2019-09-24 | 2022-01-28 | 本田技研工業株式会社 | 情報処理装置、車両システム、情報処理方法、およびプログラム |
JP7265971B2 (ja) * | 2019-10-11 | 2023-04-27 | 株式会社デンソー | 制御装置 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10118707A1 (de) * | 2001-04-12 | 2002-10-17 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Kollisionsverhinderung bei Kraftfahrzeugen |
US7102496B1 (en) * | 2002-07-30 | 2006-09-05 | Yazaki North America, Inc. | Multi-sensor integration for a vehicle |
JP4483589B2 (ja) * | 2005-01-12 | 2010-06-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用情報提供装置 |
JP4920431B2 (ja) | 2007-01-23 | 2012-04-18 | 本田技研工業株式会社 | 衝突被害軽減システム |
JP4434224B2 (ja) | 2007-03-27 | 2010-03-17 | 株式会社デンソー | 走行支援用車載装置 |
JP4650508B2 (ja) * | 2008-03-21 | 2011-03-16 | 株式会社デンソー | 認識システム |
JP2011253241A (ja) | 2010-05-31 | 2011-12-15 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
US9135798B2 (en) * | 2012-09-01 | 2015-09-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle periphery monitoring device |
JP5790627B2 (ja) * | 2012-12-03 | 2015-10-07 | 株式会社デンソー | 物標検出装置 |
DE202013006196U1 (de) * | 2013-07-09 | 2014-10-13 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug |
JP6229882B2 (ja) | 2013-11-15 | 2017-11-15 | マツダ株式会社 | 車々間通信装置 |
-
2017
- 2017-01-24 JP JP2017010549A patent/JP6493422B2/ja active Active
- 2017-02-10 US US16/076,452 patent/US10836381B2/en active Active
- 2017-02-10 DE DE112017000736.4T patent/DE112017000736T5/de active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112017000736T5 (de) | 2018-11-15 |
US10836381B2 (en) | 2020-11-17 |
US20190047552A1 (en) | 2019-02-14 |
JP2017142786A (ja) | 2017-08-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6493422B2 (ja) | 走行支援装置 | |
US10503985B2 (en) | Pedestrian determination method and determination device | |
CN109435945B (zh) | 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 | |
JP7474314B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
CN108604423B (zh) | 行驶辅助装置 | |
US20190283742A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US20190283754A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US11572052B2 (en) | Vehicle control for facilitating control of a vehicle passing a prececeding vehicle | |
US11634139B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US11701967B2 (en) | Display control device, display control method, and storage medium | |
US20210402998A1 (en) | Control device and control method | |
JP7286691B2 (ja) | 判定装置、車両制御装置、判定方法、およびプログラム | |
JP2019002689A (ja) | 物標検出装置 | |
WO2017138658A1 (ja) | 走行支援装置 | |
JP2022138790A (ja) | 移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム | |
JP7288923B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、及びプログラム | |
CN113335275B (zh) | 行驶辅助装置 | |
JP2023105692A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2022138808A (ja) | 移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム | |
JP6619725B2 (ja) | 走行制御装置及び走行制御方法 | |
JP7431081B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US20220292963A1 (en) | Driving assistance device, driving assistance method, and program | |
US20240042999A1 (en) | Travel control apparatus for vehicle | |
US20240042997A1 (en) | Travel control apparatus for vehicle | |
JP7380171B2 (ja) | 運転支援装置および運転支援プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180312 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181211 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190125 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190218 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6493422 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |