JP4650508B2 - 認識システム - Google Patents
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Description
さて、上記認識システムにおける送信装置は、自身の速度情報を無線によって周辺に送信するように構成することができる。また、認識装置が備える受信手段は、送信装置から送信されてくる速度情報を受信可能に構成することができ、認識装置が備える解析手段は、受波結果に基づいて、単数の物体の位置および速度、または複数の物体の各位置および各速度を求めるように構成することができる。さらに、当該認識装置は、速度取得手段と、速度補正手段とを備えた構成にすることができる。速度取得手段は、当該認識装置の速度情報を取得する。
レーダー制御ECU23は、レーダー21を制御すると共に、レーダー21が出力したミリ波が反射波として帰ってくるまでの時間に基づいて、車両の前方に存在する物体までの距離を計測し、その計測結果の情報を車内LAN25に出力する。
全体制御ECU31は、GPSアンテナ29からの出力信号から当該車両の位置を算出する。また、車内LAN25から各種の情報を取得すると共に、車内LAN15に接続された各ECUを制御するための情報を車内LAN25に出力する。
固有情報は、各車両に固有なIDである車両IDと、車両の全長×全幅とから成る。これらの情報は、設計時において、全体制御ECU31に予め記憶させておく。
次に、破棄していないペアについて、各ペアにおけるレーダー位置とインフラ位置との平均を取る(S260)。また、その各ペアにおいて、前方車両情報による速度と、インフラ情報による速度との平均を取る(S265)。前方車両情報による速度は、レーダー速度における相対速度(x方向)と相対速度(y方向)とを合成して算出する。
そして、推定した現在位置、現在速度、及び、未来速度を、緯線・経線を基準とした位置・速度に変換する(S2807)。具体的には、推定した値を自車両のインフラ情報によって変換する。つまり、自車両の位置としての緯度・経度の情報を用いることで、自車両を基準として求められた前方車両情報における位置を、緯度・経度を基準とした位置に変換する。速度についても同様である。
図11は、未来速度によって未来位置が求められていく様子を示した図である。また、図11(a)はS2807で求められた未来速度に基づいて未来位置を算出したものである。まず、現在の位置を(x0,y0)、現在の速度を(vx0,vy0)とする。そうすると、微小時間Δt後の位置(x1,y1)は、(x0+vx0・Δt,y0+vy0・Δt)となる。そして、現在から微小時間Δt後の速度を(vx1,vy1)とすると、さらにΔt後の位置は、(x1+vx1・Δt,y1+vy1・Δt)となる。
この認識処理の説明を簡単にまとめる。S210〜S275では、インフラ情報の固有情報、GPS情報および走行情報の一部である速さの情報によって、前方車両情報の現在値を補正する。そしてS2800で、前方車両情報の未来値を補正する。これらの処理が奏する効果は、前方車両情報がより正確になることである。
また、特許請求の範囲に記載された発明の実施形態は、先述した実施例に限られない。例えば、二輪車に適用してもよい。
Claims (3)
- レーダー波を発射し、このレーダー波が単数または複数の物体に反射して戻ってくる反射波の受波結果に基づいて、前記単数の物体の位置および速度、または前記複数の物体の各位置および各速度を求める解析手段を備える認識装置と、
自身の現在の位置情報、自身の速度情報、自身に固有なID情報、および自身が搭載された物体のサイズ情報を、無線によって周辺に送信する複数の送信装置と、
を備える認識システムであって、
前記認識装置は、
前記送信装置によって送信される前記位置情報、前記速度情報、前記ID情報、および前記サイズ情報を受信可能な受信手段と、
当該認識装置の現在の位置情報を取得する位置取得手段と、
当該認識装置の速度情報を取得する速度取得手段と、
前記解析手段の解析結果と、前記受信手段が受信した位置情報と、前記位置取得手段の取得結果とに基づいて、前記解析手段によって位置が求められた前記物体のうち、前記送信装置を搭載していると推定される物体を、周辺装置として認識する認識手段と、
前記位置取得手段の取得結果と、前記受信手段が受信した前記周辺装置の位置情報とに基づいて、前記解析手段により求められた前記周辺装置の位置を補正する位置補正手段と、
前記速度取得手段の取得結果と、前記受信手段が受信した前記周辺装置の速度情報とに基づいて、前記認識手段によって認識された周辺装置の、前記解析手段により求められた速度を補正する速度補正手段と、
前記認識手段が複数の前記周辺装置を認識した場合に、前記認識した複数の周辺装置同士が同一物体であるか否かを判定する手段であって、前記認識された複数の周辺装置同士が同一物体であるか否かを、前記各周辺装置の前記位置補正手段により補正された位置と、前記各周辺装置について前記受信手段が受信したサイズ情報とに基づいて、前記受信手段が受信した前記ID情報によって特定される同一の前記送信装置を備える前記周辺装置同士を対象に、判定する同一判定手段と、
を備える
ことを特徴とする認識システム。 - 前記送信装置は、車両に搭載され、
前記送信装置は、自身を搭載した前記車両が有する、当該車両の走行に関わる操作装置が操作されたことを示す操作情報を、無線で周囲に送信するように構成され、
前記認識装置が備える前記受信手段は、前記送信装置が送信する操作情報を受信可能に構成され、
前記認識装置は、
前記位置補正手段によって補正された位置情報と前記受信手段が受信した操作情報とに基づいて、前記周辺装置の未来の位置を推定する位置推定手段
を備える
ことを特徴とする請求項1に記載の認識システム。 - 前記車両は、ウインカ、ブレーキ及びハザードランプのうちの少なくとも一つを備え、
前記走行に関わる操作装置は、ウインカ、ブレーキ及びハザードランプのうちの、少なくとも一つである
ことを特徴とする請求項2に記載の認識システム。
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