JP4920431B2 - 衝突被害軽減システム - Google Patents
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Description
そこで、この発明は、前方車両と協調して衝突被害を軽減することができる衝突被害軽減システムを提供するものである。
請求項1に係る発明は、車両前方の物体を検出する物体検出手段(例えば、後述する実施例におけるレーダ装置11)と、走行速度を含む車両の走行状態を検出する走行状態検出手段(例えば、後述する実施例における車両状態検出部13)と、前記物体検出手段により検出された物体と前記走行状態検出手段により検出された車両の走行状態とに基づいて車両が物体と衝突する危険度の大きさを判定する衝突危険度判定手段(例えば、後述する実施例における警報・制動判定部22)と、他の車両との間で無線通信を行う無線通信手段(例えば、後述する実施例における無線通信部18)と、自車位置を検出する自車位置検出手段(例えば、後述する実施例における位置検出部12)と、を備えた複数の車両からなる衝突被害軽減システムであって、第1の車両(例えば、後述する実施例における自車1)に搭載された前記衝突危険度判定手段により第1の車両の進行方向に存在する第2の車両(例えば、後述する実施例における前方車両2)に対する衝突危険度の大きさを表す値が閾値以上と判断された場合には、第1の車両の前記無線通信手段により第2の車両の前記無線通信手段へ、前記自車位置検出手段により検出された第1の車両の位置情報および進行方向情報とともに警報情報を送信し、前記第2の車両は、車両の発進と停止保持解除の少なくともいずれか一方、または加速を行う走行制御手段(例えば、後述する実施例における油圧ブレーキ制御部14、アクセル制御部15、駐車ブレーキ制御部16、制御装置20)を備え、該走行制御手段は前記第1の車両から前記警報情報と第1の車両の位置情報と進行方向情報を受信し且つ第2の車両の前記物体検出手段により第2の車両の前方所定範囲に物体が検出されず、且つ前記第1の車両から受信した前記警報情報と前記第1の車両の位置情報と進行方向情報に基づき自車が前記第1の車両の進行方向に存在すると判断された場合には第2の車両を発進もしくは停止保持解除または加速を行うことを特徴とする衝突被害軽減システムである。
請求項3に係る発明は、請求項1に記載の発明において、前記警報情報は、車間距離と相対速度、もしくは自車の車両情報であることを特徴とする。
また、第2の車両は、警報を発信した第1の車両が自車に衝突する可能性がある場合にだけ、自車を発進もしくは停止保持解除または加速させることができ、無用な発進、停止保持解除、加速が実行されるのを防止することができる。
請求項3に係る発明によれば、第2の車両は第1の車両から送信された車間距離、相対速度、車両情報に基づいて衝突危険度を判定し、その衝突危険度の大きさを表す値に応じて対応を変えることができる。
請求項4に係る発明によれば、第2の車両は、衝突被害が大きくなると予測される場合にだけ、第2の車両を発進、停止保持解除、加速を実行することができ、衝突被害が小さいと予測される場合には運転者への警報のみとすることにより、第2の車両の運転者に過度な反応による違和感を与えないようにすることができる。
ここでは、図1に示すように自車(第1の車両)1の前方に前方車両(第2の車両)2が停止あるいは走行しているものとする。図2に示すように、自車1と前方車両2はいずれも衝突被害軽減装置10を備えている。
衝突被害軽減装置10は、レーダ装置(物体検出手段)11と、位置検出部12と、車両状態検出部(走行状態検出手段)13と、油圧ブレーキ制御部14と、アクセル制御部15と、駐車ブレーキ制御部16と、警報装置17と、無線通信部(無線通信手段)18と、制御装置20とを備えて構成されている。
位置検出部12は、GPSにより測定された自車の現在位置を示す測位信号を受信して制御装置20へ出力する。
アクセル制御部15は、制御装置20から出力される制御信号に応じてアクセルを制御し、車両の加減速を行う。
駐車ブレーキ制御部16は、制御装置20から出力される制御信号に応じて駐車ブレーキを制御する。なお、この実施例において車両の駐車ブレーキは電動駐車ブレーキとする。
警報装置17は、制御装置20から出力される制御信号に応じてドライバーへ警報(警報音や表示部での警報表示)を発する。
この実施例において、油圧ブレーキ制御部14とアクセル制御部15と駐車ブレーキ制御部16と制御装置20は、走行制御手段を構成する。
前方車両接近判定部21は、レーダ装置11から入力されるビート信号に基づいて、電磁波を反射した物体と自車との距離、相対速度等を算出するとともに、検出された物体の検出データの中から、制御対象領域内に存在し自車からの距離が近い車両を制御対象とすべき物体、すなわち前方車両に決定し、この前方車両との距離(車間距離)および相対速度情報を警報・制動判定部22へ出力する。
前方障害物有無判定部23は、無線通信部18から警報情報を入力した場合に、レーダ装置11から入力されるビート信号に基づいて、前方障害物の有無を検出するとともに、前方障害物と自車との距離、相対速度等を算出し、その状況に応じてアクセル制御部15および駐車ブレーキ制御部16へ制御信号を出力し、警報・制動判定部22へ警報指令信号を出力する。
図3のフローチャートに示す衝突被害軽減制御ルーチンは、制御装置20によって一定時間毎に繰り返し実行される。
ステップS11における判定結果が「NO」(受信していない)である場合には、ステップS12に進み、レーダ装置11により自車の前方の制御領域内に障害物(前方車両)を検出したか否かを判定する。
ステップS12における判定結果が「NO」(前方車両非検出)である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS12における判定結果が「YES」(前方車両検出)である場合には、ステップS13に進み、前方車両までの距離と相対速度を算出する。
次に、ステップS14に進み、自車の予測走行軌跡と前方車両の推定走行軌跡と前方車両までの距離および相対速度に基づいて、前方車両への衝突危険度を判定する。衝突危険度は、例えば、自車の予測走行軌跡と前方車両の推定走行軌跡に基づいて自車と前方車両とが接触したときの重なり量が大きいほど危険度を大きく設定したり、また自車と前方車両との相対速度が大きいほど危険度を大きくするなどして設定することができる。
ステップS14における判定の結果が衝突危険度大である場合には、ステップS15に進み、油圧ブレーキ制御部14を作動して自車を制動し、さらにステップS16に進んで、警報情報(衝突危険度、自車位置情報、自車進行方向情報)を、無線通信部18から外部へ発信し、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS14における判定の結果が衝突危険度なし(0)である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS18における判定結果が「YES」(進行方向が一致)である場合には、ステップS19に進み、自車の位置検出部12で検出した自車位置と受信した警報情報の位置情報とに基づいて該当する他車が自車の後方に位置しているか否かを判定する。
ステップS19における判定結果が「YES」(自車の後方)である場合には、後方車両が自車に追突する可能性があると判定して、ステップS20に進み、警報装置17により自車のドライバーへ警報を発する。
ステップS21における判定結果が「NO」(障害物なし)である場合には、ステップS22に進み、自車が停車中のときには駐車ブレーキ制御部16により駐車ブレーキを解除(停止保持解除)し、アクセル制御部15によりアクセルを増大制御して発進し、自車が走行中のときには、アクセル制御部15によりアクセルを増大制御して加速し、本ルーチンの実行を一旦終了する。
なお、ステップS21における判定結果が「YES」(障害物あり)である場合には、発進あるいは加速すると前方車両に追突してしまうので、発進あるいは加速制御を実行することなく本ルーチンの実行を一旦終了する。
自車1の制御装置3が前方車両2に追突する可能性があり、その衝突危険度が小さい場合には自車1のドライバーへ警報のみ行う。これに対して、衝突危険度が大きい場合には、衝突被害を軽減するために自車1を自動制動するとともに、周辺の車両に対して警報情報(衝突危険度、自車位置情報、自車進行方向情報)を発信する。
一方、前方車両2の前方に障害物がある場合には、発進制御あるいは加速制御を行うことはできないが、前方車両2のドライバーは追突に備えて身構えることができる。
このようにすると、前方車両2は、衝突被害が大きくなると予測される場合にだけ、発進、停止保持解除、加速を実行することができ、衝突被害が小さいと予測される場合には運転者への警報のみとすることにより、第2の車両の運転者に過度な反応による違和感を与えないようにすることができる。
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、前述した実施例では、自車1から発信する警報情報を、衝突危険度と自車位置情報と自車進行方向情報としたが、警報情報はこれに限るものではない。例えば、警報情報を、自車と前方車両との車間距離情報および相対速度情報、、もしくは自車の車両重量(車両情報)としてもよく、前方車両は受信したこれら情報に基づいて自ら衝突危険度を判定し、危険度に応じて発進あるいは加速を行ってもよい。
2 前方車両(第2の車両)
11 レーダ装置(物体検出手段)
12 位置検出部(自車位置検出手段)
13 車両状態検出部(走行状態検出手段)
14 油圧ブレーキ制御部(走行制御手段)
15 アクセル制御部(走行制御手段)
16 駐車ブレーキ制御部(走行制御手段)
18 無線通信部(無線通信手段)
20 制御装置(走行制御手段)
22 警報・制動判定部(衝突危険度判定手段)
Claims (4)
- 車両前方の物体を検出する物体検出手段と、
走行速度を含む車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記物体検出手段により検出された物体と前記走行状態検出手段により検出された車両の走行状態とに基づいて車両が物体と衝突する危険度の大きさを判定する衝突危険度判定手段と、
他の車両との間で無線通信を行う無線通信手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
を備えた複数の車両からなる衝突被害軽減システムであって、
第1の車両に搭載された前記衝突危険度判定手段により第1の車両の進行方向に存在する第2の車両に対する衝突危険度の大きさを表す値が閾値以上と判断された場合には、第1の車両の前記無線通信手段により第2の車両の前記無線通信手段へ、前記自車位置検出手段により検出された第1の車両の位置情報および進行方向情報とともに警報情報を送信し、
前記第2の車両は、車両の発進と停止保持解除の少なくともいずれか一方、または加速を行う走行制御手段を備え、該走行制御手段は前記第1の車両から前記警報情報と第1の車両の位置情報と進行方向情報を受信し且つ第2の車両の前記物体検出手段により第2の車両の前方所定範囲に物体が検出されず、且つ前記第1の車両から受信した前記警報情報と前記第1の車両の位置情報と進行方向情報に基づき自車が前記第1の車両の進行方向に存在すると判断された場合には第2の車両を発進もしくは停止保持解除または加速を行うことを特徴とする衝突被害軽減システム。 - 前記警報情報は前記衝突危険度判定手段により求められた衝突危険度の大きさを表す値であることを特徴とする請求項1に記載の衝突被害軽減システム。
- 前記警報情報は、車間距離と相対速度、もしくは自車の車両情報であることを特徴とする請求項1に記載の衝突被害軽減システム。
- 前記第2の車両は、前記警報情報により得られた衝突危険度の大きさを表す値が所定の閾値未満である場合には運転者への警報を行い、衝突危険度の大きさを表す値が前記閾値以上の場合には前記走行制御手段により発進もしくは停止保持解除または加速を行うことを特徴とする請求項2に記載の衝突被害軽減システム。
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