CN105355087A - 一种车联网中车辆的控制方法、装置、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请实施例中提供了一种车联网中车辆的控制方法、装置、系统及车辆，该方法包括：获取第一车辆的当前速度v₁、第一车辆的当前最大刹车能力a₁、和第二车辆的当前速度v₂、第二车辆的当前最大刹车能力a₂；其中，第一车辆为第二车辆前方距离第二车辆最近的车辆；根据v₁、a₁、v₂、a₂确定第二车辆与第一车辆的当前最小安全距离S_安全；根据第一车辆与第二车辆的当前距离S_当前和S_安全对第二车辆进行控制。采用本申请实施例中车辆控制方案，能够提升车辆控制的精确度。

Description

一种车联网中车辆的控制方法、装置、系统及车辆

技术领域

本申请涉及物联网通信技术，尤其涉及车联网中车辆的控制方法、装置、系统及车辆。

背景技术

现有的车联网中，已经出现较多的车辆控制方法，例如，控制车辆自动加速、自动选择车道；或者根据司机反应时间和本车当前车速，保证与前后车的安全间距来防止追尾等。

其中一种现有技术中的车辆控制方法是基于本车与前车的距离计算得到前车行驶的速度或加速度，并根据该速度或加速度确定前后车的安全间距，然后控制本车的速度以使本车和前车保持在该安全间距。

采用现有技术中的车辆控制方案，由于两车之间的距离在不断变化，因此计算得到的速度或加速度也是不准确并非实时的，因此，基于此而进行的对车辆的控制也不够精确。

发明内容

本申请实施例中提供了一种车联网中车辆的控制方法、装置、系统及车辆，用于解决现有技术中的车辆控制不够精确的问题。

根据本申请实施例中的第一个方面，提供了一种车联网中车辆的控制方法，包括：获取第一车辆的当前速度v₁、第一车辆的当前最大刹车能力a₁、和第二车辆的当前速度v₂、第二车辆的当前最大刹车能力a₂；其中，第一车辆为第二车辆前方距离第二车辆最近的车辆；根据v₁、a₁、v₂、a₂确定第二车辆与第一车辆的当前最小安全距离S_安全；根据第一车辆与第二车辆的当前距离S_当前和S_安全对第二车辆进行控制。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种车联网中车辆的控制装置，包括：获取模块，用于获取第一车辆的当前速度v₁、该第一车辆的当前最大刹车能力a₁、和该第二车辆的当前速度v₂、第二车辆的当前最大刹车能力a₂；其中，第一车辆为第二车辆前方距离第二车辆最近的车辆；最小安全距离确定模块，用于根据该v₁、a₁、v₂、a₂确定该第二车辆与该第一车辆的当前最小安全距离S_安全；控制模块，用于根据该第一车辆与该第二车辆的当前距离S_当前和该S_安全对该第二车辆进行控制。

根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种车车联网中车辆的控制系统，包括：至少一个车辆；以及控制设备，该控制设备包括如本申请实施例的第二个方面所述的车辆控制装置。

根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种车辆，包括：如本申请实施例的第二个方面所述的车辆控制装置。

本申请实施例中提供的车联网中车辆的控制方案，能够获取第一车辆和第二车辆的速度、第一车辆和第二车辆的当前情况最大刹车能力；然后根据这些信息确定前后车之间的最小安全距离，并基于该最小安全距离对车辆进行控制，由于考虑了车辆的当前最大刹车能力，能够提升对车辆控制的精确度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例一所示的车联网中车辆的控制方法的流程图；

图2为本申请实施例二所示车联网中车辆的控制装置的结构示意图；

图3为本申请实施例三所示车联网中车辆的控制系统的结构示意图；

图4为本申请实施例四所示车辆的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在实现本申请的过程中，申请人发现，现有技术中为维持安全车距，在获取前车行驶的速度或加速度时，通常采用的是基于本车与前车的距离计算得到前车行驶的速度或加速度，并根据该速度或加速度确定前后车的安全间距，然后控制本车的速度以使本车和前车保持在该安全间距。

申请人认为，根据本车与前车的距离计算得到的前车的速度或加速度，由于两车之间的距离在不断变化，因此计算得到的速度或加速度也是不准确并非实时的，因此，基于此而进行的对车辆的控制也不够精确。

另外，两车之间的安全距离受多种因素影响，目前采用的车辆控制方案在确定安全距离时，仅考虑两车之间的距离、以及两车的速度和加速度，而未考虑两车的当前最大刹车能力，因此也不够准确。

针对上述问题，本申请实施例中提供了一种车联网中车辆的控制方案，能够获第一车辆和第二车辆的速度、第一车辆和第二车辆的当前情况最大刹车能力；然后根据这些信息确定前后车之间的最小安全距离，并基于该最小安全距离对车辆进行控制，以提升对车辆控制的精确度，并尽量将两车间距保持在最小安全距离，能够提升路面容量，提升道路通行效率。

本申请实施例中的方案能够应用于车联网中车辆的车载自动化驾驶系统；也可以应用于车联网的控制设备中。

本申请实施例中的方案在应用于车载的自动化驾驶系统时，第二车辆可以为本车，第一车辆可以为本车前面的第一辆车；在本申请实施例中的方案应用于控制设备中时，第一车辆和第二车辆可以为前后相临的两辆车，第一车辆可以为在前的车辆，第二车辆可以为在后的车辆。

下面结合实施例对本申请的具体实施方式进行描述。

实施例一

图1为本申请实施例一所示的车联网中车辆的控制方法的流程图。

如图1所示，本申请实施例一所示的车联网中车辆的控制方法包括如下步骤：

S101，获取第一车辆的当前速度v₁、第一车辆的当前最大刹车能力a₁、和第二车辆的当前速度v₂第二车辆的当前最大刹车能力a₂；其中，第一车辆为第二车辆前方距离第二车辆最近的车辆；

S102，根据v₁、a₁、v₂、a₂确定第二车辆与第一车辆的当前最小安全距离S_安全；

S103，根据第一车辆与第二车辆的当前距离S_当前和S_安全对第二车辆进行控制。

为便于描述，本申请实施例中也将第一车辆称为“前车”，也将第二车辆称为“后车”。本领域技术人员应当理解，前后仅为相对的概念，在针对不同的参照车辆时，某一车辆可以同时作为前车和后车。

在S101的第一种具体方式中，可以以预定周期获取v₁、a₁、v₂、a₂，例如，第二车辆每隔3秒向前方预定范围内(如10米)发送一个参数获取请求，处于该范围内的第一车辆响应该请求，向第二车辆返回v₁、a₁，同时第二车辆检测v₂和a₂；或者，在各车辆上设定同步时钟，每隔预定时间，例如，3秒，各车辆均向预定范围，例如，前方和后方10米范围内发送自身的当前速度和当前最大刹车能力；各车辆在接收到的数据中提取自己的前车发送的v₁、a₁。在具体实施时，为便于后车提取相应的信息，各车辆在发送自身的当前速度和当前最大刹车能力时，还可以进一步携带自身的标识，例如，车牌号等。

在S101的第二种具体方式中，可以直接接收第一车辆发送的当前速度v₁和最大刹车能力a₁，并从第二车辆获取速度v₂和最大刹车能力a₂；也可以是第一车辆将v₁和a₁，第二车辆将v₂和发送至中间设备(例如，控制设备)，再由控制设备转发；本申请对此均不作限制。

在S101的第三种具体方式中，该第一车辆的当前最大刹车能力可以是根据第一车辆轮胎当前受到路面的摩擦力确定的；该第二车辆的当前最大刹车能力可以是根据第二车辆轮胎当前受到路面的摩擦力确定的。

在具体实施时，当前最大刹车能力可以是指保持最大制动力下车辆获得并能保持的最大负向加速度。车辆可以根据当前负载，前后轮重量分配，以及当前路面情况和轮胎抓地力计算得到轮胎受到路面的摩擦力，然后再根据该摩擦力计算得到车辆在该摩擦力下车辆在最大制动力下，从预定速度(例如，100公里每秒)减速至0时保持的最大负向加速度。

在具体实施时，各车辆可以实时测量得到当前负载、前后轮重量分配和路面状况系数。轮胎抓地力可以根据车辆轮胎的性能确定，例如，可以根据车辆出厂设置时的轮胎抓地参数确定轮胎抓地力。通常来说，该当前最大刹车能力的绝对值与负载成反比，与路面摩擦力成正比，与前后轮重量分配与车辆设计理想值的差值绝对值成反比，与轮胎抓地力成正比。

在S102的第一种具体方式中，当前车的速度小于后车时，可以进一步获取后车的最低限速v_2最低，如果v_2最低≤v₁，则可以根据v₁、a₁、a₂确定前车与后车的当前最小安全距离S_安全。在具体实施时，车辆可以将本车的最低限速和最高限速信息与当前速度、当前最大刹车能力一起发送至后车，以便于后车根据这些信息进行相应的控制。

在具体实施时，如果v_2最低≤v₁，则表明可以将后车的减至与前车相同的速度，此时可以假设两车均以前车的速度行驶，并计算两车的最小安全距离。在具体实施时，如果v_2最低＞v₁，则说明后车的速度将一直高于前车，此时可以控制后车超车，或者调高前车的速度等，本申请对此不作限制。

在具体实施时，车辆的最低限速和最高限速可以是由用户自行设定的，也可以是由控制设备设定的，本申请对此不作限制。

在具体实施时，当前车的速度大于后车时，后车将无法追赶上前车，可以不进行控制。

在S102的第二种具体方式中，当前车的速度等于后车时，可以根据v₁、a₁、a₂确定前车与后车的当前最小安全距离S_安全

根据a₁、a₂的定义可知，a₁、a₂均为负数，在具体实施时，为便于理解，可以进一步根据a₁的绝对值|a₁|，和a₂的绝对值|a₂|的大小情况来确定不同的最小安全距离。

在具体实施时，当|a₁|≥|a₂|时，即，前车的最大刹车能力大于等于后车的最大刹车能力时，可以令其中，t₀和c为预设常数。具体地，可以根据第一车辆和第二车辆之间的通信时延来确定t₀，也可以根据经验值来设定t₀，例如，t₀可以为0.1s。具体地，c可以是两车速度减为0时，两车驾驶者能够接受的间隔距离，可以是设定的常数，任意大于等于0的常数，例如，1米。

在具体实施时，对该情况下的S_安全的推导过程可以如下：

假设最小安全距离为S_安全，通信时延为t₀，前车开始刹车的t₀时刻时两车间距为Ss，具体方法包括：

则从前车开始刹车到t₀时刻：

前车行进距离 $S_{a_1}=v_1*t_0+a_1*{t_0}^2/2;$

后车行进距离 $S_{b_1}=v_1*t_0;$

而从t₀时刻到两车完全静止时刻，假设t₀时刻前车速度减为v_x：

前车行进距离 $S_{a_2}=-{v_x}^2/2a_1;$

后车行进距离 $S_{b_2}=-v_1/2*a_2;$

按照最理想情况，两车都静止的情况下间距可以为0，紧挨在一起却没有碰撞，但考虑到驾驶者的感受，这个距离可以设定为常数c，c可设置为1m，2m等等任意一个常数，因此

把上式合并，可得到：

在|a₁|≥|a₂|时，

以上为后车最大刹车能力弱于前车时，为保证前车急刹车时两车不相撞的安全距离。

本领域技术人员应当理解，本申请实施例中示出的推导过程仅用于使本领域技术人员实施本申请，并不用于限制本申请；也应当理解，推导过程的示出，并不意味着本领域技术人员在不付出创造性劳动的基础上，只经过推导就能够得到本申请实施例提供的方案。

在具体实施时，当|a₁|＜|a₂|时，即，前车的最大刹车能力小于后车的最大刹车能力时，可以令其中，t₀和c为预设常数。

具体地，可以根据第一车辆和第二车辆之间的通信时延来确定t₀，也可以根据经验值来设定t₀，例如，t₀可以为0.1s。具体地，c可以是两车速度减为0时，两车驾驶者能够接受的间隔距离，可以是设定的常数，任意大于等于0的常数，例如，1米。

在具体实施时，对该情况下的S_安全的推导过程可以如下：

假设最小安全距离为S_安全，通信时延为t₀，前车开始刹车的t₀时刻时两车间距为Ss，具体方法包括：

则从前车开始刹车到t₀时刻：

前车行进距离 $S_{a_1}=v_1*t_0+a_1*{t_0}^2/2;$

后车行进距离 $S_{b_1}=v_1*t_0;$

而从t0时刻到两车完全静止过程中，假设在t₁时刻两车速度相同，为v_e，因为后车刹车能力高于前车，此刻将为两车的最小距离c，而后可将后车的加速度与前车保持一致，以保证后车乘客体验更好，不再是最强的急刹车，从t₁时刻直到静止两车间距始终保持不变，假设t₀时刻前车速度减为v_x，则t₀到t₁时刻两车行进距离为：

前车行进距离 $S_{a_2}=v_x{t}_1+a_1*{t_1}^2/2;$

后车行进距离 $S_{b_2}=v_1*t_1+a_2*{t_1}^2/2;$

v_e＝v_x+a₁*t₁＝v₁+a₂*t₁；

$S_{a_2}+S_S=S_{b_2}+c$

把上式合并，可得到：

在|a₁|＜|a₂|时，

以上为后车最大刹车能力大于前车时，为保证前车急刹车时两车不相撞的安全距离。

在确定S_安全之后，还可以进一步检测第一车辆与第二车辆的当前距离S_当前；并根据当前距离与最小安全距离之间的关系，对第二车辆进行控制。在具体实施时，对行驶的第一车辆和第二车辆的当前距离的检测可以采用多种方式，例如，通过距离传感器检测本车与前车的距离。

在S103的第一种具体方式中，根据S_安全和S_当前对第二车辆进行控制可以具体包括在S_当前＜S_安全时，如果v₂≥v₁，则控制第二车辆减速。即，在后车与前车之间的距离小于最小安全距离时，如果后车的当前速度大于等于前车的当前速度，则控制第二车辆减速。

在具体实施时，控制第二车辆减速的方式有多种，例如，可以向驾驶员发出减速提示，如发出特定的声音报警，或者发出语音“您与前车距离过小，请减速”直至与前车的距离增大至大于或等于S_安全；也可以直接控制第二车辆刹车至预定速度，例如，减速至小于v₁；更极端的，也可以控制第二车辆刹车至静止。

在具体实施时，在S_当前＜S_安全时，如果v₂＜v₁，则表明后车的速度小于前车，也可以进行距离过小的提示，如发出特定的声音报警，或者发出语音“您与前车距离过小，请注意安全”等。

在S103的第二种具体方式中，当S_当前＞S_安全时，如果v₂≤v₁，则获取第二车辆的最高限速v_2最高；如果v₂＜v_2最高，则控制第二车辆减小与第一车辆的距离至S_安全。即，在后车与前车之间的距离大于最小安全距离时，如果后车的当前速度小于等于前车的当前速度，则进一步获取后车的最高限速，如果最高限速大于后车的当前速度，则控制后车减小与前车的距离至S_安全。

在具体实施时，可以采用多种方式减小后车与前车的距离，例如，可以向驾驶员发出缩小距离的提示，如发出特定的声音报警，或者发出语音“您与前车距离过大，可以提速”直至与前车的距离缩小至小于或等于S_安全；也可以直接控制后车加速，并在加速至两车之间的距离等于S_安全时，再减速至与前车相同的速度。

在具体实施时，当S_当前＞S_安全时，且v₂≤v₁，如果v₂＝v_2最高，则可能表明后车已以最高限速行驶，已无法再提速，可以向用户发出缩小距离的提示，如发出特定的声音报警，或者发出语音“您与前车距离过大”供用户参考。

在具体实施时，当S_当前＞S_安全时，如果v₂＞v₁，则表明后车将在一定时间内追上前车，可以在两车距离缩小至S_安全时，再根据本申请实施例中的方法进行控制。

在本申请实施例的一种具体实施方式中，可以检测前方可侦测范围内是否存在车辆，如果没有，则控制车辆按照最高限速行驶，保持对前后方的侦测；如果检测到，则以预定的周期与前车和/或后车进行通信，以实时获取前车的当前最大刹车能力、前车的速度、前车最高限速与最低限速等信息；同时将本车的当前最大刹车能力、本车的速度、本车的最高限速与最低限速等发送给本车的后车；然后各车辆根据获取的信息计算得到各自与自己的前车的最小安全距离，并根据该最小安全距离调整本车的速度。

在本申请实施例的另一种具体实施方式中，可以将本申请实施例中的方案应用于控制设备。在车辆进入控制设备的控制范围内时，则以预定周期上报本车当前最大刹车能力、本车当前速度、本车最高限速与最低限速等信息；同时还可以在上报信息的同时上报本车的前后车辆信息；控制设备也可以根据各车辆的位置确定各车的前后车辆信息；然后由控制设备根据获取的各车的信息计算得到各车与自己的前车的最小安全距离，并根据该最小安全距离调整在后车辆的速度。

采用本申请实施例中的车辆控制方法，由于可以实时的获知前车的速度变化，如果前车速度增加，则可根据后车的情况来调整后车的速度，例如，如果后车当前速度低于设定最高时速，则可以增大后车的速度以保持和前车相同速度，并根据当前速度重新计算最小安全距离；如果前车速度降低，也可以将后车的速度同步降低至与前车一致的速度，并以当前速度的最小安全距离S保持间距，从而使得车辆能够保持速度的同步，并使车辆之间一直处于当前速度下的最小安全距离，提高了道路通行效率。

采用本申请实施例中提供的车辆控制方案，能够获第一车辆和第二车辆的速度、第一车辆和第二车辆的当前情况最大刹车能力；然后根据这些信息确定前后车之间的最小安全距离，并基于该最小安全距离对车辆进行控制，由于在计算最小安全距离时，考虑了车辆当前情况的最大刹车能力，因此提升了对车辆控制的精确度。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种车联网中车辆的控制装置，由于该装置解决问题的原理与本申请实施例一所提供的方法相似，因此该装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

实施例二

图2为本申请实施例二所示车联网中车辆的控制装置的结构示意图。

如图2所示，本申请实施例二所示车联网中车辆的控制装置200包括：获取模块201，用于获取第一车辆的当前速度v₁、该第一车辆的当前最大刹车能力a₁、和该第二车辆的当前速度v₂、第二车辆的当前最大刹车能力a₂；其中，该第一车辆为第二车辆前方距离第二车辆最近的车辆；最小安全距离确定模块202，用于根据该v₁、a₁、v₂、a₂确定该第二车辆与该第一车辆的当前最小安全距离S_安全；控制模块203，用于根据该第一车辆与该第二车辆的当前距离S_当前和该S_安全对该第二车辆进行控制。

优选地，获取模块具体包括：第一接收子模块，用于接收该第一车辆发送的当前速度v₁。

优选地，获取模块具体包括：触发子模块，用于触发该第一车辆根据该第一车辆轮胎当前受到路面的摩擦力确定该a₁；第二接收子模块，用于接收该第一车辆发送的当前最大刹车能力a₁；最大刹车能力确定模块，用于根据该第二车辆轮胎当前受到路面的摩擦力确定该a₂。

优选地，最小安全距离确定模块具体包括：最低限速获取子模块，用于在该v₁＜v₂时，获取该第二车辆的最低限速v_2最低；最小安全距离确定子模块，用于在v_2最低≤v₁时，根据该v₁、a₁、a₂确定该第二车辆与该第一车辆的当前最小安全距离S_安全。

优选地，最小安全距离确定模块具体包括：最小安全距离确定子模块，用于在v₁＝v₂，根据该v₁、a₁、a₂确定该第二车辆与该第一车辆的当前最小安全距离S_安全。

优选地，最小安全距离确定子模块具体包括：判断单元，用于判断a₁的绝对值|a₁|和a₂的绝对值|a₂|的大小；第一确定单元，用于在|a₁|≥|a₂|时，根据确定S_安全；其中，t₀和c为预设常数。

优选地，最小安全距离确定子模块还包括：第二确定子模块，用于在|a₁|＜|a₂|时，根据确定S_安全；其中，t₀和c为预设常数。

优选地，本申请实施例中的车辆控制装置还包括：当前距离检测模块，用于检测该第一车辆与该第二车辆的当前距离S_当前。

优选地，控制模块具体包括：第一控制子模块，用于在在该S_当前＜S_安全时，且该v₂≥v₁时，控制该第二车辆减速。

优选地，本申请实施例中的车辆控制装置还包括：最高限速获取子模块，用于在该S_当前＞S_安全时，且在该v₂≤v₁时，获取该第二车辆的最高限速v_2最高；第二控制子模块，用于在该v₂＜v_2最高时，则控制该第二车辆减小与该第一车辆的距离至S_安全。

采用本申请实施例中的车联网中车辆的控制装置，由于可以实时的获知前车的速度变化，如果前车速度增加，则可根据后车的情况来调整后车的速度，例如，如果后车当前速度低于设定最高时速，则可以增大后车的速度以保持和前车相同速度，并根据当前速度重新计算最小安全距离；如果前车速度降低，也可以将后车的速度同步降低至与前车一致的速度，并以当前速度的最小安全距离S保持间距，从而使得车辆能够保持速度的同步，并使车辆之间一直处于当前速度下的最小安全距离，提高了道路通行效率。

采用本申请实施例中提供的车联网中车辆的控制装置，能够获第一车辆和第二车辆的速度、第一车辆和第二车辆的当前情况最大刹车能力；然后根据这些信息确定前后车之间的最小安全距离，并基于该最小安全距离对车辆进行控制，由于在计算最小安全距离时，考虑了车辆当前情况的最大刹车能力，因此提升了对车辆控制的精确度。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种车联网中车辆的控制系统和一种车辆，由于该系统和车辆解决问题的原理与本申请实施例一所提供的方法相似，因此该系统和车辆的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

图3为本申请实施例三所示车联网中车辆的控制系统的结构示意图。

如图3所示，本申请实施例三所示车联网中车辆的控制系统300包括：至少一个车辆301；以及控制设备302，该控制设备包括车联网中车辆的控制装置200。

在本申请实施例中，车辆301检测本车的当前最大刹车能力、本车当前速度、本车最高限速与最低限速等信息，并发送至控制设备的车辆控制装置，以使车辆控制装置能够根据这些信息确定各车与前车的最小安全距离，并基于该最小安全距离来控制各车。

图4为本申请实施例四所示车辆的结构示意图。

如图4所示，本申请实施例四所示车辆400包括：车联网中车辆的控制装置200。

在本申请实施例中，各车辆接收前车的当前最大刹车能力、前车当前速度、前车最高限速与最低限速等信息，并检测本车的当前最大刹车能力、本车当前速度、本车最高限速与最低限速等信息，并基于这些信息确定本车与前车的最小安全距离，并基于该最小安全距离来控制本车。

采用本申请实施例中的车辆控制方案，由于可以实时的获知前车的速度变化，如果前车速度增加，则可根据后车的情况来调整后车的速度，例如，如果后车当前速度低于设定最高时速，则可以增大后车的速度以保持和前车相同速度，并根据当前速度重新计算最小安全距离；如果前车速度降低，也可以将后车的速度同步降低至与前车一致的速度，并以当前速度的最小安全距离S保持间距，从而使得车辆能够保持速度的同步，并使车辆之间一直处于当前速度下的最小安全距离，提高了道路通行效率。

采用本申请实施例中提供的车辆控制方案，能够获第一车辆和第二车辆的速度、第一车辆和第二车辆的当前情况最大刹车能力；然后根据这些信息确定前后车之间的最小安全距离，并基于该最小安全距离对车辆进行控制，由于在计算最小安全距离时，考虑了车辆当前情况的最大刹车能力，因此提升了对车辆控制的精确度。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (22)

1.一种车联网中车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取第一车辆的当前速度v₁、所述第一车辆的当前最大刹车能力a₁、和所述第二车辆的当前速度v₂、所述第二车辆的当前最大刹车能力a₂；其中，所述第一车辆为所述第二车辆前方距离所述第二车辆最近的车辆；

根据所述v₁、a₁、v₂、a₂确定所述第二车辆与所述第一车辆的当前最小安全距离S_安全；

根据所述第一车辆与所述第二车辆的当前距离S_当前和所述S_安全对所述第二车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一车辆的当前速度v₁具体包括：

接收所述第一车辆发送的当前速度v₁。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一车辆的当前最大刹车能力a₁具体包括：

触发所述第一车辆根据所述第一车辆轮胎当前受到路面的摩擦力确定所述a₁；接收所述第一车辆发送的当前最大刹车能力a₁；

获取第二车辆的当前最大刹车能力a₂具体包括：根据所述第二车辆轮胎当前受到路面的摩擦力确定所述a₂。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述v₁、a₁、v₂、a₂确定所述第二车辆与所述第一车辆的当前最小安全距离S_安全具体包括：

如果所述v₁＜v₂，则获取所述第二车辆的最低限速v_2最低；

如果v_2最低≤v₁，则根据所述v₁、a₁、a₂确定所述第二车辆与所述第一车辆的当前最小安全距离S_安全。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述v₁、a₁、v₂、a₂确定所述第二车辆与所述第一车辆的当前最小安全距离S_安全具体包括：

如果v₁＝v₂，则根据所述v₁、a₁、a₂确定所述第二车辆与所述第一车辆的当前最小安全距离S_安全。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，根据所述v₁、a₁、a₂确定所述第二车辆与所述第一车辆的当前最小安全距离S_安全具体包括：

判断a₁的绝对值|a₁|和a₂的绝对值|a₂|的大小；

如果|a₁|≥|a₂|，则其中，t_O和c为预设常数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

如果|a₁|＜|a₂|，则其中，t_O和c为预设常数。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述S_安全和所述第一车辆与所述第二车辆的当前距离S_当前对所述第二车辆进行控制之前，还包括：

检测所述第一车辆与所述第二车辆的当前距离S_当前。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述S_安全和所述第一车辆与所述第二车辆的当前距离S_当前对所述第二车辆进行控制具体包括：

当所述S_当前＜S_安全时，如果所述v₂≥v₁，则控制所述第二车辆减速。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述S_当前＞S_安全时，如果所述v₂≤v₁，则获取所述第二车辆的最高限速v_2最高；

如果所述v₂＜v_2最高，则控制所述第二车辆减小与所述第一车辆的距离至S_安全。

11.一种车联网中车辆的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取第一车辆的当前速度v₁、所述第一车辆的当前最大刹车能力a₁、和所述第二车辆的当前速度v₂、所述第二车辆的当前最大刹车能力a₂；其中，所述第一车辆为所述第二车辆前方距离所述第二车辆最近的车辆；

最小安全距离确定模块，用于根据所述v₁、a₁、v₂、a₂确定所述第二车辆与所述第一车辆的当前最小安全距离S_安全；

控制模块，用于根据所述第一车辆与所述第二车辆的当前距离S_当前和所述S_安全对所述第二车辆进行控制。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，获取模块具体包括：

第一接收子模块，用于接收所述第一车辆发送的当前速度v₁。

13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，获取模块具体包括：

触发子模块，用于触发所述第一车辆根据所述第一车辆轮胎当前受到路面的摩擦力确定所述a₁；

第二接收子模块，用于接收所述第一车辆发送的当前最大刹车能力a₁；

最大刹车能力确定模块，用于根据所述第二车辆轮胎当前受到路面的摩擦力确定所述a₂。

14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，最小安全距离确定模块具体包括：

最低限速获取子模块，用于在所述v₁＜v₂时，获取所述第二车辆的最低限速v_2最低；

最小安全距离确定子模块，用于在v_2最低≤v₁时，根据所述v₁、a₂、a₂确定所述第二车辆与所述第一车辆的当前最小安全距离S_安全。

15.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，最小安全距离确定模块具体包括：

最小安全距离确定子模块，用于在v₁＝v₂，根据所述v₁、a₁、a₂确定所述第二车辆与所述第一车辆的当前最小安全距离S_安全。

16.根据权利要求14或15所述的装置，其特征在于，最小安全距离确定子模块具体包括：

判断单元，用于判断a₁的绝对值|a₁|和a₂的绝对值|a₂|的大小；

第一确定单元，用于在|a₁|≥|a₂|时，根据确定S_安全；其中，t_O和c为预设常数。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，最小安全距离确定子模块还包括：

第二确定子模块，用于在|a₁|＜|a₂|时，根据确定S_安全；其中，t_O和c为预设常数。

18.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，还包括：

当前距离检测模块，用于检测所述第一车辆与所述第二车辆的当前距离S_当前。

19.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，控制模块具体包括：

第一控制子模块，用于在在所述S_当前＜S_安全时，且所述v₂≥v₁时，控制所述第二车辆减速。

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，还包括：

最高限速获取子模块，用于在所述S_当前＞S_安全时，且在所述v₂≤v₁时，获取所述第二车辆的最高限速V_2最高；

第二控制子模块，用于在所述v₂＜v_2最高时，则控制所述第二车辆减小与所述第一车辆的距离至S_安全。

21.一种车联网中车辆的控制系统，其特征在于，包括：

至少一个车辆；

控制设备，包括根据权利要求11-20中任一项所述的车辆控制装置。

22.一种车辆，其特征在于，包括：

根据权利要求11-20中任一项所述的车辆控制装置。